Simulink

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
PRACTICA N 3:
INTRODUCCION A SIMULINK
3.1. Simulacin de sistemas con SIMULINK. Herramientas adicionales y Blocksets
3.2. El entorno SIMULINK. Libreras de bloques
3.3. Mtodo general para el modelado y simulacin de un sistema con SIMULINK
3.4. Construccin del modelo: manejo de bloques y lneas
3.5. Simulacin del modelo: Parmetros de la simulacin y mtodos de integracin
3.6. Subsistemas y mscaras
3.7. Aplicaciones de Simulink a la simulacin y visualizacin de seales
3.8. Aplicaciones de Simulink a la simulacin de sistemas modelados por ecuaciones
diferenciales (dominio del tiempo)
3.9. Aplicaciones de Simulink a la simulacin de sistemas modelados por su funcin
de transferencia (dominio de Laplace).
3.10. Aplicaciones a la simulacin de sistemas de control continuos en lazo abierto y
en lazo cerrado
3.11. Aplicaciones a la simulacin de sistemas continuos con controlador PID. Ajuste
de parmetros
3.12. Aplicaciones a la simulacin de sistemas de control continuos no lineales
Profesor Sebastin Marcos Lpez
Departamento de Informtica y Automtica / Universidad de Salamanca
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PRACTICAS
3.1. SIMULACION DE SISTEMAS CON SIMULINK

CARACTERISTICAS
Descripcin de SIMULINK:
Es un entorno grfico interactivo para el modelado,
simulacin y anlisis de sistemas dinmicos
(mecnicos, elctricos, aeronuticos, de control, etc).
Fue presentado por MathWorks Inc. en 1990 con el
nombre de SIMULAB para computadores personales.
Caractersticas principales de SIMULINK:
Trabaja totalmente integrado con MATLAB.
Permite el estudio de una gran variedad de sistemas dinmicos:
lineales y no lineales, modelados en tiempo continuo, en tiempo
discreto o hbridos.
Proporciona una interfaz grfica de usuario en entorno
Windows para construir los modelos como diagramas de bloques,
utilizando operaciones de ratn de tipo pulsar y arrastrar.
Incluye una amplia biblioteca de bloques de fuentes de seal,
dispositivos de visualizacin de datos, elementos lineales y no
lineales, conectores, funciones matemticas, etc. Permite crear y
personalizar nuevos bloques a medida del usuario.
REGULACION
AUTOMATICA
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HERRAMIENTAS ADICIONALES Y EXTENSIONES DE SIMULINK.
Herramientas adicionales de SIMULINK:

Entre las herramientas adicionales integradas con
SIMULINK se pueden citar:
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REAL-TIME WORKSHOP: Genera cdigo C en tiempo real a partir

de los modelos realizados en Simulink, lo que nos permite la
realizacin de prototipos rpidos, realizar simulaciones en tiempo real
o acelerar las simulaciones en tiempo no real.
SIMULINK REPORT GENERATOR: Permite la documentacin
automtica de los modelos desarrollados en Simulink mediante la
creacin de diversos informes.
SIMULINK PERFORMANCE TOOLS: Es un conjunto de 4
herramientas que gestionan y optimizan el rendimiento de Simulink en
las simulaciones de modelos de gran escala: Simulink Accelerator,
Simulink Model Profiler, Simulink Model Differencing y Simulink
Model Coverage.
STATEFLOW: Es un entorno grfico interactivo para el modelado de
sistemas de eventos discretos. Se basa en la teora de autmatas finitos
y utiliza diagramas de transicin de estados y diagramas de flujo.
VIRTUAL REALITY TOOLBOX: Permite la creacin de escenas e
imgenes en un entorno de realidad virtual de 3 dimensiones.
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PRACTICAS

HERRAMIENTAS ADICIONALES Y EXTENSIONES DE SIMULINK.
Extensiones de SIMULINK. Blocksets:

Igual que MATLAB presentaba toolboxes adicionales, SIMULINK
tambin presenta aplicaciones adicionales para la simulacin de
sistemas en distintos campos denominadas blocksets .
Ejemplos de Blocksets:
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DSP Blockset : Proporciona un conjunto de bloques para Simulink

enfocados al diseo de aplicaciones de procesado digital de seales (DSP)
tales como transformadas FFT, filtros, estimacin espectral,
Communications Blockset: Conjunto de ms de 150 bloques para
Simulink orientados al diseo y simulacin de sistemas de comunicaciones
Dials & Gauges Blockset : Monitoriza seales y parmetros de
simulacin mediante instrumentos grficos de aspecto real.
Aerospace Blockset: Contiene componentes bsicos para construir
sistemas aeronuticos o aeroespaciales (aviones, misiles, naves espaciales,
etc)
SimPowerSystems: Permite modelar y simular en Simulink circuitos
elctricos, mquinas elctricas y circuitos electrnicos de potencia.
SimMechanics: Permite modelar y simular los componentes de un
sistema mecnico, ver y animar su movimiento, estudiar su cinemtica y
dinmica (directa e inversa, etc)
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PRACTICAS
3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

EL NAVEGADOR DE LIBRERAS ( LIBRARY BROWSER)
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AUTOMATICA
El entorno SIMULINK
Iniciamos Simulink, tecleando >> simulink en la
ventana de comandos de Matlab o haciendo click
sobre el icono
Al ejecutar Simulink, aparece una ventana
como la que se muestra en la figura, que
corresponde al Navegador de Libreras o
Library Browser de Simulink.
En esta ventana se muestran todas las
libreras disponibles. Cada una de estas
libreras contiene bloques elementales con
los que se pueden construir los sistemas a
simular.
Los bloques de cada librera se pueden
visualizar haciendo click sobre la librera
correspondiente.
Men
Barra de
herramientas
Bsqueda de bloques
Descripcin
del bloque
Bloques
Libreras de
bloques

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LIBRERIAS DE BLOQUES
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Libreras de bloques:
SIMULINK emplea diagramas de bloques para
representar sistemas dinmicos.
Un diagrama de bloques es una descomposicin
funcional del sistema que muestra la influencia
(flechas) que cada una de las partes (bloques) tiene
sobre las dems.
Para construir los diagramas de bloques en
SIMULINK, existen esencialmente 4 tipos de objetos:
- Fuentes: emisores de informacin
- Procesos: elementos que realizan alguna operacin
(con puntos de entrada y salida)
- Destinos: receptores de informacin
- Conexiones unidireccionales (lneas)
Conexin

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PRACTICAS

Libreras de bloques:
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AUTOMATICA
Todos los bloques de SIMULINK se agrupan en

diferentes libreras o categoras. A continuacin se
hace un repaso a los bloques ms interesantes para
Regulacin Automtica, agrupndolos en las
siguientes categoras:
Sources (Fuentes)
Sinks (Sumideros)
Continuous (Continuos)
Discontinuities (No lineales)
Math Operations (Operaciones matemticas)
Signal Routing (Conexionado de seales)
User-Defined Functions (Funciones a medida)
Se recomienda utilizar la Ayuda (Help) incorporada
en cada bloque.
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Librera Sources: Fuentes de seales

En esta librera se encuentran los generadores de seales que sirven de
excitacin o entrada al sistema dinmico.
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La salida de este bloque es una constante escalar o vectorial.

Principales parmetros: Constante.
Genera una funcin de tipo escaln.
Principales parmetros: tiempo del escaln, valor inicial y valor final
Genera una seal de tipo rampa.
Principales parmetros: Pendiente, tiempo de inicio y valor inicial
Genera una seal senoidal
Principales parmetros: Amplitud, frecuencia en rad/seg y su fase inicial en radianes
Simula un generador de seales electrnico, permitiendo elegir entre una seal senoidal,
cuadrada o diente de sierra.
Parmetros: forma de onda, amplitud, frecuencia y unidades (Hertz rad/s )
Permite aplicar cualquier tipo de seal generada en el espacio de trabajo de Matlab. Este
bloque lee datos de una matriz en el espacio de trabajo, que, en su versin ms sencilla,
debe contener 2 columnas: en la primera columna deben figurar los instantes de tiempo
crecientes y en la segunda columna los datos o valores de la seal a enviar a Simulink

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Librera Sinks: Sumideros

En esta librera se encuentran los bloques de salida o dispositivos de
visualizacin y/o almacenamiento de las variables del sistema.
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AUTOMATICA
Representa grficamente la evolucin en el tiempo de una o varias variables.

Las opciones que dispone el osciloscopio son:
Parameters: Permite elegir el rango de tiempo de visualizacin, limitar el nmero de datos
a visualizar, salvar los datos a una variable del espacio de trabajo de Matlab,
Zoom eje X
Zoom eje Y
Zoom sobre una regin determinada.
Autoscale: zoom automtico viendo todo el grfico.
Salvar o recuperar ejes seleccionados
Representa numricamente el valor de una variable
Las opciones que dispone el display son:
Format: El tipo de formato que se va a visualizar (corto, largo, cientfico, ) .
Decimation: Si este factor se toma como n, visualiza los datos cada n pasos de tiempo .
Sample time: Seleccin del tiempo de muestreo para la visualizacin de los datos. Por
defecto -1 no tiene en cuenta este intervalo.
Representa una variable en funcin de otra
Las opciones que dispone el graficador XY son:
x-min / x-max : valor inicial / final en el eje x.
y-min / y-max : valor inicial / final en el eje y.
Sample time: Seleccin del tiempo de muestreo para la visualizacin de los datos.
Guarda el valor de una seal en una variable del espacio de trabajo de Matlab.
Las opciones del bloque permiten elegir el nombre de la variable y limitar su tamao.

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Librera Continuous: Sistemas continuos

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Contiene bloques que realizan operaciones sobre seales continuas y representan
sistemas continuos en el tiempo (en representacin externa e interna).
La salida del bloque se corresponde con la derivada de la entrada: y=du/dt , donde du es el
cambio experimentado en la entrada durante el intervalo de tiempo dt transcurrido en la
simulacin. El resultado del bloque se aproximar ms a la derivada cuanto ms pequeo sea
el paso de integracin utilizado en la simulacin
La salida del bloque se corresponde con la integral de la entrada.
Principales parmetros: Valor inicial de la salida (constante de integracin), Lmites superior
e inferior de la salida (saturacin)
Permite expresar una funcin de transferencia en s, como cociente de polinomios.
Sus parmetros son un vector fila con los coeficientes del polinomio del
numerador y otro vector fila con los coeficientes del polinomio del denominador.
Funcin de transferencia descrita por sus ceros, sus polos y su ganancia (formato ZPK).
Sus parmetros definen un vector fila con sus ceros, otro con vector sus polos y su ganancia
escalar.
La salida del bloque se corresponde con la entrada retrasada un cierto tiempo. El bloque
simula un retardo puro continuo mediante la aproximacin de Pad.
Los parmetros permiten fijar el valor del retardo de tiempo y el valor de la salida en el
instante inicial.
Bloque que introduce un sistema de mltiples entradas y mltiples salidas (MIMO) descrito
en el espacio de estados por las matrices A, B, C y D . Es posible fijar condiciones iniciales
en el vector de estados

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Librera Discontinuities: Bloques no lineales

En esta librera se encuentran los bloques de las no-linealidades ms
comunes en los sistemas de control.
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Bloque que simula una saturacin. La salida sigue a la entrada salvo que sta supere unos
valores umbrales fijados por el usuario, en cuyo caso la salida toma los valores lmites,
mximo o mnimo. Los lmites pueden ser constantes o variables.
Bloque que simula la funcin no lineal de rel con histresis (ON-OFF).
El usuario debe especificar el valor de la entrada a partir del cual la salida conmuta de OFF a
ON, el valor de la entrada a partir de la cual la salida conmuta en sentido inverso (de ON a
OFF) y los valores de conmutacin para la salida. Los valores de entrada utilizados en la
conmutacin pueden ser constantes o variables.
Bloque que simula la funcin no lineal con zona muerta. La salida del sistema es 0 en la zona
muerta.
El usuario debe especificar los extremos de la zona muerta, que puede no ser simtrica. Los
tramos lineales tienen pendiente unitaria.
Bloque que simula la funcin no lineal con histresis y zona muerta. El usuario debe
especificar la anchura de la zona muerta y los valores iniciales en la entrada y en la salida (en
este ltimo caso centrado sobre la zona muerta). Los tramos lineales tienen pendiente
unitaria

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Librera Math Operations : Operaciones matemticas

Contiene bloques que realizan operaciones matemticas sobre sus entradas.
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Sumador de seales. Permite sumar o restar varias seales.

Principales parmetros: Forma y entradas. La forma del sumador puede ser redonda o
rectangular. La lista de entradas se escribe con una secuencia de signos +, - | segn se
quiera que la entrada correspondiente sume, reste o est vaca (deja un hueco). En el ejemplo
del sumador redondo es ++ , en el sumador rectangular es +- .
Producto de seales. Permite multiplicar o dividir seales.
En la opcin del nmero de entradas, se puede escribir una secuencia de signos * / .
Si se escribe * se multiplica la seal, si se escribe / la seal se divide y si se introduce un
nmero todas las entradas se multiplican.
Ganancia. La salida es la entrada multiplicada por una constante: y = Ku , donde u es la
entrada, y es la salida y K es un escalar.
Principales parmetros: Valor de la constante K (ganancia).
Funcin matemtica. La salida realiza una funcin matemtica sobre la entrada.
Principales parmetros: Se debe elegir de una lista la funcin deseada como puede
ser un logaritmo, exponencial, potencia, raz cuadrada, etc. No incluye las funciones
trigonomtricas.
Funcin trigonomtrica. Se incluyen las funciones seno, coseno, tangente, , y sus inversas.
Principales parmetros: Se debe elegir de una lista la funcin trigonomtrica deseada.
Valor absoluto. La salida se obtiene como valor absoluto de la entrada.
Este bloque calcula el signo de la seal de entrada. Devuelve un 1 si el signo es positivo, -1 si
es negativo y 0 si el valor es nulo

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PRACTICAS

Librera Signal Routing : Conexionado de seales

En esta librera se encuentran bloques que permiten preparar el sistema para
el conexionado exterior (en la recepcin o generacin de seales) o agrupar o
separar seales que faciliten el conexionado entre bloques dentro el sistema.
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Multiplexor: Sirve para unir seales. Permite agrupar distintas seales en un nico vector o
lnea lo que facilita la representacin del dibujo. Por ejemplo, varias seales se representan a
la vez en un nico osciloscopio.
Principales parmetros: Nmero de entradas. Admite tanto entradas escalares como
vectoriales
Demultiplexor: Sirve para separar seales. Convierte una lnea vectorial en n lneas escalares
donde n es la dimensin del vector.
Principales parmetros: Nmero de salidas.
Estos bloques se utilizan para trasmitir una seal de un lado a otro a travs estos bloques.
Es muy til cuando los sistemas se vuelven muy complejos y se necesita una seal
determinada en distintas ubicaciones.

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PRACTICAS

Librera User-Defined Functions : Funciones definidas por el usuario:
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En esta librera se encuentran bloques que permiten la definicin de

funciones a medida.
Este bloque aplica a la seal de entrada cualquier expresin matemtica definida por el
usuario compuesta en general de varias funciones (polinmicas, trigonomtricas,
exponenciales, etc).
El usuario debe introducir la expresin a realizar sobre la entrada
Este bloque aplica a la entrada una funcin programada en MATLAB (fichero .m) .
En el parmetro MATLAB function, se coloca el nombre del archivo de extension *.m
generado en Matlab,

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3.3. ETAPAS PARA LA SIMULACION DE UN SISTEMA

DINAMICO CON SIMULINK
Mtodo general para el modelado y simulacin de un sistema con SIMULINK
Paso 1) : creacin del modelo.
Desde la ventana Simulink Library Browser,
haremos click sobre el botn Create a new model
o bien en la opcin de Men File seleccionar
New > Model. Automticamente se abrir una
ventana en blanco que ser la ventana de diseo
para nuestro modelo.
Paso 2) : introduccin de bloques en el modelo.
Los elementos se introducen haciendo un arrastre con
el ratn desde la ventana de la biblioteca de bloques
hacia la ventana de diseo
Paso 3) : configuracin de los parmetros en los bloques del
modelo.
Todos los bloques de Simulink permiten una serie de
opciones dependiendo de cada tipo concreto. Se puede
acceder a los parmetros de cada bloque haciendo doble click
sobre l. Opcionalmente, se puede dar formato a los bloques
(color de fondo y de lnea, tipo y tamao de letra, )
REGULACION
AUTOMATICA
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PRACTICAS
3.3. ETAPAS PARA LA SIMULACION DE UN SISTEMA

DINAMICO CON SIMULINK
Paso 4) : interconexin de elementos.
Una vez situados los elementos en la ventana de diseo, es
necesario establecer conexiones entre ellos. Para conectar 2
elementos debe hacerse un arrastre con el ratn desde la
salida de uno de ellos hasta la entrada del elemento
correspondiente.
El modelo creado puede guardarse haciendo click en el
botn
y se generar un fichero con la extensin .mdl
Paso 5) : ejecucin de la simulacin y visualizacin de
resultados.
Primero, se escogen los parmetros de la simulacin (tiempo
de simulacin, mtodo y paso de la resolucin numrica de
las ecuaciones diferenciales ) en la opcin Simulation
Parameters del men Simulation.
Despus, comenzamos la simulacin con la opcin Start del
men Simulation o bien haciendo clic en el smbolo
y comprobamos los resultados obtenidos haciendo doble clic
sobre el bloque de visualizacin final. Los parmetros de los
bloques pueden cambiarse durante la simulacin, de forma
interactiva, a travs de la ventana de dilogo de cada bloque.
REGULACION
AUTOMATICA
Ver Video
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PRACTICAS
3.4. CONSTRUCCION DEL MODELO: MANEJO DE BLOQUES

Y LINEAS
En la construccin del modelo con SIMULINK es necesario efectuar
distintas acciones para manipular bloques y lneas.
Manipulacin de bloques:
Copiar Bloques
Mover Bloques
Rotar y girar
Bloques
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AUTOMATICA
Seleccionar el bloque de la ventana de diseo, hacer click en el botn

para
copiarlo y pulsar en el botn
para pegarlo. Tambin se pueden utilizar las
opciones de men Edit/Copy y Edit/Paste.
Si se copia un bloque que est conectado a otros bloques, SIMULINK no copia las
lneas de conexin.
Para copiar bloques entre distintas ventanas de diseo, se selecciona el bloque
deseado, se arrastra y se suelta en la ventana de destino
Para mover un nico bloque en una ventana de diseo, se selecciona haciendo click
sobre l y se arrastra con el ratn a la nueva posicin.
Es posible mover de forma precisa el bloque con las teclas .
Para mover ms de un bloque, incluyendo las lneas de conexin, se seleccionan los
bloques y las lneas mediante un recuadro que los englobe y se arrastra el conjunto
a la nueva posicin
Se puede rotar un bloque 90 grados en sentido de las agujas del reloj con la opcin
de men Format/ Rotate Block (esta opcin tambin se encuentra en el men
emergente con el botn derecho del ratn).
Se puede girar un bloque 180 grados con la opcin de men Format /Flip Block .

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PRACTICAS

Y LINEAS
Manipulacin de bloques (II):
Redimensionar
Bloques
Cambiar el nombre
de Bloques
Personalizar
Bloques
Suprimir Bloques
REGULACION
AUTOMATICA
Para cambiar el tamao de un bloque, seleccionar el bloque de la ventana de diseo, y

arrastrar cualquiera de sus esquinas.
La forma del cursor indica la esquina y la direccin en la que est siendo arrastrado.
Mientras el bloque est siendo redimensionado, un rectngulo punteado muestra el
tamao instantneo.
Seleccionar el recuadro donde se visualiza el nombre del bloque e introducir el nuevo.
Se puede cambiar la ubicacin del nombre del bloque, seleccionando el recuadro con el
texto y arrastrndolo a una nueva posicin
Se puede seleccionar el color de las lneas y del texto que contiene el bloque con la
opcin de men Format/Foreground Color.
Tambin es posible elegir el color de relleno del bloque mediante la opcin de men
Format/Background Color .
Se puede cambiar el tipo de letra del bloque con la opcin de men Format/Font
Se puede dar sombreado a un bloque con la opcin de men Format/Show Drop Shadow
Se puede suprimir uno o varios bloques, seleccionndolos y pulsando en el teclado la
tecla DEL (o SUP).
Tambin se puede utilizar la opcin de men Edit/Delete

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PRACTICAS

Y LINEAS
Manipulacin de lneas:
Dibujar lneas entre
bloques
REGULACION
AUTOMATICA
Para dibujar lneas entre bloques, se posiciona el cursor sobre el punto de
salida del primer bloque y manteniendo presionado el botn del ratn, se lleva
el cursor hasta el punto de entrada del segundo bloque.
Dibujar lneas desde otras

lneas
Seleccionar la lnea origen. Manteniendo pulsada la tecla CTRL, arrastrar el
cursor desde la lnea origen hasta el punto de entrada bloque destino.
Mover segmentos de
lneas
Mover vrtices
de lnea
Suprimir una lnea
Seleccionar la lnea deseada. Se sita el cursor sobre el segmento de lnea a

desplazar y pulsando el botn zquierdo del ratn se arrastra hacia la posicin
deseada.
Durante esta operacin el cursor aparece en forma de cruz con flechas
Para mover un vrtice de una lnea, se sita el cursor sobre el vrtice y
pulsando el botn izquierdo del ratn se arrastra hasta la nueva posicin.
Durante esta operacin el cursor aparece en forma de crculo
Se puede suprimir una o varias lneas, seleccionndolas y pulsando en el
teclado la tecla DEL (o SUP). Tambin se puede utilizar la opcin Edit/Delete

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PRACTICAS
3.5. SIMULACION DEL MODELO: PARAMETROS Y

METODOS DE INTEGRACION
Una vez construido el modelo, antes de ejecutar la simulacin es importante
configurarla. Para ello, hay que acceder a la opcin de men
Simulation/Configuration Parameters de la ventana del modelo.
Aparece un men de navegacin con distintas opciones que permiten
configurar diferentes caractersticas sobre la simulacin.

REGULACION
AUTOMATICA
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PRACTICAS

El cuadro Solver :
El cuadro de dilogo Solver nos permite ajustar los siguientes parmetros: tiempo de
simulacin, mtodo de integracin, tamao de pasos mximo y mnimo, mrgenes de
error (tolerancia relativa y absoluta)
REGULACION
AUTOMATICA
Tiempo de simulacin (Simulation Time) :

Los parmetros Start time y Stop time especifican el tiempo
inicial y final de simulacin. Por defecto, el tiempo inicial es
de 0 sg y el tiempo final de 10 sg.
Normalmente, el tiempo inicial no se modifica. En el tiempo
final se puede colocar cualquier valor numrico o inf que
significa infinito y ocasiona que la simulacin no se detenga
nunca. Se puede detener la simulacin temporalmente
mediante el botn Pause, indicado con el icono
,o
abortarla con el botn Stop
.
Es conveniente notar que el tiempo de simulacin y el tiempo
que tarda el ordenador en realizar dicha simulacin no es el
mismo. Por ejemplo, si Stop time est seleccionado en 15 sg. ,
esto no significa que la mquina estar simulando durante 15
sg. El tiempo que tarda la simulacin depende generalmente
de una serie de factores como son: la complejidad del modelo,
el tamao del paso de integracin, mtodo de integracin, del
ordenador con el que realicemos la simulacin, etc.
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PRACTICAS

El cuadro Solver:
Mtodo de integracin (Solver Options):
REGULACION
AUTOMATICA
Es el mtodo matemtico que utiliza SIMULINK para resolver numricamente las ecuaciones diferenciales
que componen el modelo. Debido a la diversidad de conductas de los sistemas dinmicos, algunos de estos
mtodos responden de manera ms eficiente que otros, en trminos de velocidad y precisin, segn cada caso
en particular.
Simulink presenta dos grupos de mtodos de resolucin dependiendo del paso de simulacin, que es el
intervalo de integracin de los algoritmos de resolucin de las ecuaciones del modelo:
- De paso variable (Variable-step): Son aquellos que
modifican automticamente el tamao del paso durante la
simulacin; disponen de control de error y deteccin de
cruces por cero.
- De paso fijo (Fixed-step): Mantienen el tamao del paso
de integracin a travs de toda la simulacin y
contrariamente a los mtodos de paso variable, estos no
disponen de control de error y deteccin de cruces por
cero.

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Mtodos de paso variable (Variable-step):
ode45: Este es el mtodo por defecto si Simulink detecta que el
modelo es continuo en el tiempo. Est basado en la frmula de
Runge-Kutta de orden 4 y 5 (Par de Dormand-Prince). Es un
mtodo de un solo paso, es decir, para calcular un punto slo se
basa en el calculado anteriormente. Este mtodo proporciona
resultados satisfactorios para la mayora de los modelos continuos
y resulta ser til como primera aproximacin cuando no se conoce
mucho del sistema en estudio.
ode23: Es un mtodo de un solo paso basado en la frmula de
Runge-Kutta (2,3) (par de Bogacki-Shampine). Este mtodo resulta
ms eficiente que el ode45 cuando las tolerancias del error son
menos exigentes o en presencia de sistemas stiff suaves (los sistemas
stiff son aquellos en que coexisten dinmicas lentas y rpidas).
ode113: Es un mtodo multipaso (es decir, necesita la conocer
varios puntos anteriores para calcular la solucin actual) de orden
variable de Adams-Bashforth-Moulton. Puede resultar ms
eficiente que ode45 cuando las tolerancias del error se tornan muy
exigentes.
ode15s: Es un mtodo multipaso de orden variable basado en
frmulas de diferenciacin numrica (NDFs). Se puede usar cuando
nos encontramos con un sistema stiff, o cuando el mtodo ode45
falla o resulta muy lento. El orden de este mtodo puede variar
entre uno y cinco. Cuanto mayor es el orden del mtodo, si bien
mayor ser la precisin de los clculos efectuados, puede que el
mismo resulte inestable. Por tal motivo, si el modelo es stiff y
requiere mayor estabilidad es aconsejable reducir el orden a dos o
usar ode23s.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
ode23s: Es un mtodo basado en la frmula de

Rosenbrock de segundo orden. Al ser un mtodo de un solo
paso puede en algunos casos ser ms eficiente que ode15s
cuando las tolerancias no sean muy exigentes.
Recomendable para sistemas stiff.
discrete: Es el mtodo que usa SIMULINK cuando
detecta que el modelo contiene elementos en tiempo
discreto.

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Mtodos de paso fijo (Fixed-step):
ode5: Es la versin de paso fijo del mtodo ode45 (frmula de
Dormand-Prince).
ode4: Est basado en la frmula de Runge-Kutta de orden 4.
ode3: Es la versin de paso fijo del mtodo ode23 (frmula de
Bogacki-Shampine).
ode2: Est basado en el mtodo de Heun, tambin conocido como
frmula de Euler mejorada.
ode1: Est basado en el mtodo de Euler.
discrete (paso fijo): Este mtodo no realiza integraciones por lo
que es aconsejable para modelos discontinuos.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
Tamaos de paso mximo y mnimo:

En los sistemas de paso variable podemos seleccionar el tamao de
paso mximo y mnimo a utilizar en la simulacin. En los sistemas de
paso fijo, podemos fijar el tamao de paso.
- Tamao de paso mximo (Max Step Size): Este parmetro es el
lmite superior para el tamao que puede tomar el paso en los
mtodos de paso variable. Cuando la opcin se encuentra en AUTO,
- Tamao de paso inicial (Initial step size): Por defecto,
el parmetro es determinado del siguiente modo:
SIMULINK analiza las derivadas de los estados para
determinar el tamao inicial del paso y de este modo no
perder informacin producto de haber comenzado con un
Por lo general este valor es suficiente, pero puede haber casos que
paso demasiado grande. Este parmetro es slo un valor
requieran una modificacin del mismo para evitar que se pierdan
comportamientos rpidos del sistema a causa de que el solver tome sugerido como tamao para el primer paso ya que el solver
pasos muy grandes. Si la simulacin tarda mucho tiempo, puede que reducir automticamente el paso si los criterios de error
no son satisfechos.
el paso sea muy grande para que el solver encuentre la solucin.

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Tolerancias de error:
Los solvers utilizan tcnicas locales de control de errores
en cada paso de integracin. Durante cada paso, no slo se
determina el valor de cada estado sino tambin el error
local que es el error estimado de los estados calculados.
Por ejemplo, ode23 emplea una aproximacin de orden 2 y
una de orden 3 y en base a la diferencia en los resultados
obtenidos se estima el error local antes mencionado.
Este error local es comparado con la cota de error
aceptable que es funcin de las tolerancias relativa y
absoluta. Si el error local estimado es mayor que la cota de
error aceptable para alguno de los estados calculados,
entonces el solver reduce el paso y recalcula.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
- Tolerancia Relativa (Relative tolerance): Mide el error

relativo al valor de cada estado y representa un porcentaje
del valor del dicho estado. Por defecto este parmetro es
10-3, lo que significa que el estado calculado tendr una
precisin del 0.1%.
- Tolerancia Absoluta (Absolute tolerance): Representa un
umbral para el valor del error. Esta tolerancia representa
la cota mxima del error a medida que los estados se
aproximan a cero.
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PRACTICAS
3.6. SUBSISTEMAS Y MASCARAS

Usando Simulink se pueden modelar sistemas complejos y grandes tan fcilmente
como los sistemas simples, sin lmites sobre la cantidad de bloques o conexiones.
Los modelos complejos se crean agrupando bloques en subsistemas. Para trabajar con
subsistemas, se pueden construir los modelos usando enfoques top-down y bottom-up.
REGULACION
AUTOMATICA
Creacin de subsistemas:
La creacin de subsistemas permite simplificar un diagrama de bloques, ya que consiste en agrupar
varios bloques como si fueran uno solo. Para acceder a los elementos que forman el subsistema
basta con hacer doble click con el ratn sobre el bloque subsistema.
Existen dos formas de crear subsistemas:
1) Seleccionando los bloques que
queremos que lo formen y eligiendo
en el men Edit/Create Subsystem.
2) Escogiendo directamente de la
librera Commonly Used Blocks el
bloque Subsystem y editndolo
internamente
En todo caso, el subsistema vendr delimitado por un bloque entrada In y un bloque de salida Out
P3. 26
PRACTICAS
Mscaras. Personalizacin de bloques:

Las funciones de enmascaramiento de SIMULINK sirven para personalizar los
subsistemas. Una mscara presenta las siguientes ventajas:
REGULACION
AUTOMATICA
- Permite crear un icono personalizado para un bloque subsistema.

- Proporciona una interfaz de usuario mediante un cuadro de dilogo que
permite introducir parmetros de los bloques que constituyen el subsistema.
Mtodo de creacin de una mscara (I):

1) Crear un bloque subsistema, como paso previo.
2) Seleccionar el bloque subsistema y elegir la opcin de men
Edit/Mask Subsystem. Tambin se puede acceder a esta opcin
mediante el men que aparece al hacer click en el botn
derecho del ratn.
Se abrir la ventana del Editor de Mscaras (Mask editor) que
posee 4 pestaas:
Icon/Parameters/Inicialization/Documentation
P3. 27
PRACTICAS

Mtodo de creacin de una mscara (II):
3) Personalizar el icono con la pestaa Icon (Opcional)
REGULACION
AUTOMATICA
Las opciones ms destacables de esta pestaa son:

Frame: permite visualizar o no el rectngulo que encierra el bloque
Transparency: las opciones opaque/transparent permiten ocultar o
visualizar informacin del bloque
Rotation: cuando el bloque est girado o invertido, permite girar o
invertir el contenido del icono
Units: Selecciona el sistema de coordenadas para los comandos de
dibujo plot y text
Drawing comands (Comandos de dibujo):
plot: dibuja una grfica formada por lneas rectas definidas por
parejas de vectores x, y
patch: dibuja una grfica con relleno de un color seleccionable
image: muestra una foto o figura en el bloque elegido
disp: muestra un texto en el centro del bloque
text: muestra un texto en una posicin definida por coordenadas
dpoly: visualiza una funcin de transferencia en s o en z
droots: visualiza una funcin de transferencia en formato gananciacero-polo zpk
Se recomienda consultar la ayuda (botn Help) para conocer la sintaxis concreta de cada comando
P3. 28
PRACTICAS

Mtodo de creacin de una mscara (III):
4) Crear y definir los parmetros de la mscara en la pestaa Parameters
REGULACION
AUTOMATICA
9 Para crear cada parmetro de la mscara se hace click en el botn

Se habilita el panel Dialog parameters donde se pueden
definir los atributos de cada parmetro de la mscara, que
vienen representados en columnas:
Prompt: Texto que identificar al parmetro en el cuadro de dilogo
Variable: Nombre de la variable que identifica a los parmetros de
los bloques contenidos en el subsistema
Type: Tipo de control que se utilizar para editar el valor de cada
parmetro. Existen 3 opciones: edit (campo editable), checkbox
(casilla de verificacin lgica) y popup (men seleccionable en el que
las opciones deben especificarse en la ventana inferior izquierda)
Evaluate: Si se selecciona, Simulink evala la expresin introducida
por el usuario antes de asignarla a la variable. Si no, Simulink trata la
expresin como una cadena de caracteres
Tunable: Si se selecciona, permite cambiar el parmetro mientras
corre una simulacin
9 Para eliminar un parmetro de la mscara se hace click en el botn
. Para ordenarlo se usan los botones

P3. 29

Mtodo de creacin de una mscara (IV):
5) Especificar opciones de inicio en la pestaa Initialization (Opcional)
En el cuadro Inicialization commands se pueden introducir
una serie de comandos en MATLAB (incluyendo funciones,
operadores y variables) que se ejecutarn al cargar el
modelo, al actualizar el bloque subsistema o al comenzar la
simulacin.
En la tabla Dialog variables aparece una lista con los
parmetros asociados a la mscara del subsistema, definidos
en la pestaa Parameters, y se pueden editar aqu.
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
6) Aadir texto descriptivo y de ayuda en la pestaa Documentation (Opcional)

El tipo de mscara (Mask type) es una clasificacin del bloque para efectos
de documentacin. Aparecer en el cuadro de dilogo de la mscara
La descripcin de la mscara (Mask description) es un texto informativo
que aparecer en el cuadro de dilogo de la mscara, til para describir el
propsito o funcin del bloque enmascarado.
La ayuda de la mscara (Mask help) es un texto de ayuda que aparecer al
pulsar sobre el botn Help, til para explicar cmo funciona el bloque y
cmo introducir sus parmetros.
P3. 30
PRACTICAS
3.7. APLICACIONES A LA SIMULACIN Y VISUALIZACIN

DE SEALES
Ejemplo 3.1: Visualizar en un osciloscopio una onda senoidal de amplitud 1 y de
frecuencia 2 rad/s, en el intervalo entre 0-10 segundos. Utilizar el Generador de Seal.

REGULACION
AUTOMATICA
P3. 31
PRACTICAS

DE SEALES
Ejemplo 3.2: Visualizar en un osciloscopio un tren de pulsos rectangular de amplitud 1 REGULACION
y de perodo 2 segundos en el intervalo entre 0-10 segundos. El ancho del pulso debe serAUTOMATICA
un 20 % del perodo. Utilizar el Generador de Pulsos.

P3. 32
PRACTICAS

DE SEALES
Ejemplo 3.3: Visualizar en un osciloscopio 2 seales a la vez: Una onda senoidal de
amplitud 1 y de frecuencia 1 rad/s y la misma seal multiplicada por 2. Enviar al
espacio de trabajo de MATLAB la variable vectorial generada

REGULACION
AUTOMATICA
P3. 33
PRACTICAS

DE SEALES
Ejemplo 3.4: Construir un modelo en Simulink que permita integrar un tren de pulsos REGULACION
y visualizarlo en osciloscopio. El tren rectangular tiene amplitud 1, perodo 2 segundos AUTOMATICA
y ancho de pulso el 50% del perodo

P3. 34
PRACTICAS
3.8. APLICACIONES A LA SIMULACIN DE SISTEMAS

MODELADOS POR ECUACIONES DIFERENCIALES
(DOMINIO DELTIEMPO)
Simulink permite simular la respuesta de un sistema modelado por una ecuacin
diferencial lineal o no lineal ante una entrada cualquiera.
REGULACION
AUTOMATICA
Mtodo para simular un sistema modelado por una ecuacin diferencial lineal :
d n y (t )
d n 1 y ( t )
dy ( t )
+ a n1
+ ... + a 1
+ a 0 y ( t ) = x (t )
an
n
n 1
dt
dt
dt
1)
2)
Despejar la derivada de mayor orden a la izquierda de la ecuacin

1
d n 1 y ( t )
dy ( t )
d n y (t )
=
n
(
x
(
t
)
a
1
...
a
1
a 0 y ( t ))
dt n
an
dt n 1
dt
En Simulink crear una cascada de integradores (bloque Integrator) con tantos
bloques como derivadas aparezcan en la ecuacin. Si existen condiciones iniciales, se
deben especificar en los bloques de integracin

P3. 35
PRACTICAS

(DOMINIO DELTIEMPO)
3)
Utilizando bloques Gain para los coeficientes y un bloque Sum, construir la

ecuacin diferencial
REGULACION
AUTOMATICA
OBSERVACION: Si la ecuacin diferencial es no lineal, el procedimiento es similar,

siendo necesario utilizar bloques de funcin matemtica (Math function) en el paso 3)
P3. 36
PRACTICAS

(DOMINIO DELTIEMPO)
Ejemplo 3.5: Sea el siguiente sistema mecnico de un grado de libertad, compuesto
de masa, muelle y amortiguador. Al aplicarse una fuerza F(t), la masa se desplaza de
su posicin inicial de reposo una distancia x(t).
b
REGULACION
AUTOMATICA
x(t)
F(t)
La ecuacin dinmica del sistema viene determinada por la 2 Ley de Newton:
dx
d 2 x( t )
F (t ) b kx = m
dt
dt 2
o bien:
dx
d 2 x( t )
b
m
+
+ kx = F (t )
2
dt
dt
Considerando m=1 Kg , k=1 N/cm y b=0.2 N/ cm/s , construir el modelo en Simulink y

representar la evolucin de la posicin x(t) entre 0 y 30 segundos cuando se aplica
bruscamente una fuerza F =1 N (en escaln) partiendo de la situacin inicial de reposo.
d 2 x(t )
dx
0
.
2
+
+ x = F (t )
2
dt
dt
P3. 37
PRACTICAS

(DOMINIO DELTIEMPO)
Ejemplo 3.5 (solucin): Se despeja la derivada de mayor orden, se construye el
modelo y se ejecuta la simulacin visualizando la respuesta en el Scope
REGULACION
AUTOMATICA
dx
d 2 x(t )
u
t
=
(
)
0
.
2
x
2
dt
dt

P3. 38
PRACTICAS

(DOMINIO DELTIEMPO)
Ejemplo 3.6: Sea un depsito de rea A=4 m2, con caudal de entrada Qe(t) y de salida
Qs(t) por un orificio circular de R=0.1m, siendo H(t) el nivel de lquido.
La ecuacin dinmica del depsito viene determinada por la
Qe(t)
siguiente ecuacin diferencial no lineal:
dH (t )
Qe (t ) = 4
+ 0.14 H (t )
dt
Si inicialmente el tanque est vaco y se somete a una entrada constante
H(t)
3
de Qe(t)=0.2 m /seg, construir el modelo y representar la evolucin del
nivel
REGULACION
AUTOMATICA
Qs(t)
Se despeja la derivada,
se construye la ecuacin
y se visualiza la
respuesta en el Scope
dH (t ) 1
= (Qe (t ) 0.14 H (t ) )
dt
4
P3. 39
PRACTICAS

MODELADOS POR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
(DOMINIO DE LAPLACE)
Dado un sistema lineal invariante en el tiempo:
X(s)
REGULACION
AUTOMATICA
Y(s)
G(s)
ENTRADA
SALIDA
la funcin de transferencia se define como el cociente salida/entrada a condiciones iniciales nulas
G (s) =
L ( y (t ))
L ( x (t ))
=
c . i . nulas
Y (s)
X (s)
c . i . nulas
Si tenemos un sistema modelado por la ecuacin diferencial lineal :

n 1
d x (t )
dx ( t )
d y (t )
d y (t )
dy ( t )
+ ... + b
+ b x (t )
+a
+ ... + a
+ a y ( t ) =b
a
dt
dt
dt
dt
dt
n
n1
n 1
tomando la transformada de Laplace a condiciones iniciales nulas , se obtiene la funcin

de transferencia
Y ( s ) bm s m + bm 1 s m 1 + ... + b1 s + b0
G (s) =
=
X ( s ) a n s n + a n 1 s n 1 + ... + a1 s + a0
En Simulink, se pueden introducir sistemas representados por su funcin de transferencia,
utilizando bloques Transfer Fcn, de la librera Continuous. En este bloque, se escriben los
coeficientes del numerador y denominador de la funcin de transferencia en orden descendente.
P3. 40
PRACTICAS

MODELADOS POR LA FUNCION DE TRANSFERENCIA
(DOMINIO DE LAPLACE)
Ejemplo 3.7: Considerar el sistema mecnico del ejemplo 3.5, compuesto de masa,
muelle y amortiguador. Simular durante 30 segundos la respuesta del sistema a una
fuerza de entrada de 1 N (en escaln) utilizando la funcin de transferencia.
REGULACION
AUTOMATICA
d 2 x(t )
dx
0
.
2
+
+ x = F (t )
2
dt
dt
La funcin de transferencia del sistema resulta
X (s)
1
= 2
F ( s ) s + 0 .2 s + 1
Se crea el modelo utilizando un
bloque Transfer Fcn, se lanza la
simulacin y se visualiza la
posicin de la masa en el Scope.

P3. 41
PRACTICAS
3.10. APLICACIONES A LA SIMULACIN DE SISTEMAS DE

CONTROL CONTINUOS EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO
REGULACION
Ejemplo 3.8: Se considera un sistema de control de velocidad en lazo abierto. La
regulacin de velocidad se consigue controlando directamente la tensin aplicada a un AUTOMATICA
motor de cc controlado por armadura.
10
(s)
Si la funcin de transferencia del motor junto con su carga se aproxima por V ( s ) = s + 1 ,
simular la evolucin de la velocidad angular de salida cuando se aplica un escaln de 1 Voltio a
su entrada.

P3. 42
PRACTICAS

CONTROL CONTINUOS EN LAZO ABIERTO Y EN LAZO CERRADO
Ejemplo 3.9: Se considera ahora el sistema de control de velocidad en lazo cerrado. La REGULACION
AUTOMATICA
velocidad se mide con una tacodinamo que proporciona 0.1 Voltio / rad/seg .
10
(s)
=
Si la funcin de transferencia del motor junto con su carga se aproxima por V ( s ) s + 1 ,
simular la evolucin de la velocidad angular de salida cuando se aplica un escaln de 1 Voltio a
su entrada.

P3. 43
PRACTICAS

CONTINUOS CON CONTROLADOR PID. AJUSTE DE PARMETROS
Ejemplo 3.10: Considrese el control de un sistema inestable en lazo abierto.
400
La funcin de transferencia del sistema viene dada por: G ( s ) =
2
s ( s + 30 s + 200 )
Utilizando Simulink, ajustar un controlador PID para que la respuesta al escaln sea
ptima.
REGULACION
AUTOMATICA
NOTA: El bloque
PID Controller que
viene por defecto en
Simulink est en la
librera Simulink
Extras y se trata de
un PID paralelo

P3. 44

CONTROL CONTINUOS NO LINEALES
Ejemplo 3.11: En la Figura se muestra un sistema de brazo de robot, en el que slo se
considera el movimiento de la articulacin de la base. Se utiliza un control
proporcional con ganancia Kp=100 .
Para una posicin determinada del brazo, el
diagrama de bloques es el siguiente :
CONTROL
i +
100
MOTOR CC
5
s(0.55 s + 1)
REDUCTOR
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
MADE IN BEJAR
ROBOT ACME
1
30
REDUCTOR
CONTROLADOR
PID
Utilizando Simulink, obtener el movimiento de la base

del robot cuando se aplica un escaln (se quiere que el
robot se mueva de la posicin inicial a otra fija), en las
siguientes circunstancias:
a) Suponiendo un motor cc perfectamente lineal
b) Considerando un motor real de 24 Voltios
MOTOR CC
P3. 45

Ejemplo 3.11.a): Solucin motor ideal

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P3. 46

Ejemplo 3.11.b): Solucin motor real 24 V

PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA
P3. 47
PRACTICAS

REGULACION
AUTOMATICA
Ejemplo 3.12: Utilizando Simulink, simular la respuesta del siguiente sistema de

control todo-nada, en el intervalo 0-10 segundos.
u(t )
ON
10
El control ON-OFF tiene la siguiente caracterstica:
0
OFF
0.1

0.1
e(t )
P3. 48
PRACTICAS

Ejemplo 3.12: Solucin
REGULACION
AUTOMATICA

P3. 49
PRACTICAS
REGULACION
AUTOMATICA

P3. 50

Simulink

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3.1. SIMULACION DE SISTEMAS CON SIMULINK

3.1. SIMULACION DE SISTEMAS CON SIMULINK

Herramientas adicionales de SIMULINK:

REAL-TIME WORKSHOP: Genera cdigo C en tiempo real a partir

3.1. SIMULACION DE SISTEMAS CON SIMULINK

Extensiones de SIMULINK. Blocksets:

DSP Blockset : Proporciona un conjunto de bloques para Simulink

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Todos los bloques de SIMULINK se agrupan en

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Librera Sources: Fuentes de seales

La salida de este bloque es una constante escalar o vectorial.

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Librera Sinks: Sumideros

Representa grficamente la evolucin en el tiempo de una o varias variables.

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Librera Continuous: Sistemas continuos

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Librera Discontinuities: Bloques no lineales

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Librera Math Operations : Operaciones matemticas

Sumador de seales. Permite sumar o restar varias seales.

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Librera Signal Routing : Conexionado de seales

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.2. EL ENTORNO DE SIMULINK

Librera User-Defined Functions : Funciones definidas por el usuario:

En esta librera se encuentran bloques que permiten la definicin de

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.3. ETAPAS PARA LA SIMULACION DE UN SISTEMA

3.3. ETAPAS PARA LA SIMULACION DE UN SISTEMA

3.4. CONSTRUCCION DEL MODELO: MANEJO DE BLOQUES

Seleccionar el bloque de la ventana de diseo, hacer click en el botn

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.4. CONSTRUCCION DEL MODELO: MANEJO DE BLOQUES

Para cambiar el tamao de un bloque, seleccionar el bloque de la ventana de diseo, y

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.4. CONSTRUCCION DEL MODELO: MANEJO DE BLOQUES

Dibujar lneas desde otras

Suprimir una lnea

Seleccionar la lnea deseada. Se sita el cursor sobre el segmento de lnea a

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.5. SIMULACION DEL MODELO: PARAMETROS Y

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.5. SIMULACION DEL MODELO: PARAMETROS Y

Tiempo de simulacin (Simulation Time) :

3.5. SIMULACION DEL MODELO: PARAMETROS Y

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.5. SIMULACION DEL MODELO: PARAMETROS Y

ode23s: Es un mtodo basado en la frmula de

Profesor Sebastin Marcos Lpez

3.5. SIMULACION DEL MODELO: PARAMETROS Y

Tamaos de paso mximo y mnimo:

Profesor Sebastin Marcos Lpez