Sistemas de Ecuaciones Lineales

Un sistema de ecuaciones diferenciales lineales es de la forma

x01 (t)
a11 (t)x1 (t) + a12 (t)x2 (t) + . . . + a1n (t)xn (t) + b1 (t)

x0 (t) a21 (t)x1 (t) + a22 (t)x2 (t) + . . . + a2n (t)xn (t) + b2 (t)
2

0
x (t) = . =
=
..
..

0
xn (t)
an1 (t)x1 (t) + an2 (t)x2 (t) + . . . + ann (t)xn (t) + bn (t)

b1 (t)
a11 (t) a12 (t) a1n (t)
x1 (t)

a21 (t) a22 (t) a2n (t) x2 (t) b2 (t)

=
. + . = A(t)x(t) + b(t)
..
..
..
..
.
.

.
.
.
.

. .
bn (t)
an1 (t) an2 (t) ann (t)
xn (t)
donde x : IR IRn es nuestra funcin incgnita, A : IR Mn (IR) es una funcin matricial y
b : IR IRn .

Llamaremos sistema homogneo asociado al sistema lineal al que resulta de tomar b(t) = 0,
es decir x0 (t) = A(t)x(t)

Existencia y Unicidad
Consideremos un Problema de Cauchy definido para un sistema lineal:

x0 (t) = A(t)x(t) + b(t)

x(t0 ) = x0

Si las funciones A y b son continuas en [a, b] el problema de

Cauchy tiene solucin nica x0 IRn , t0 [a, b] definida
t [a, b] (Aplicacin del Teorema de Picard-Lindelf).

NOTA: Una funcin matricial como A y una funcin vectorial como b son continuas en un
intervalo [a, b] si lo son cada una de sus funciones componentes aij : IR IR, bi : IR IR
Demostracin: La funcin F : IR IRn IRn definida por la expresin F(t, x) = A(t)x + b(t)
F
es continua t [a, b] x IRn . Su parcial respesto a xi es
(t, x) = A(t)ei , siendo ei el
xi
vector i-simo de la base cannica de IRn , es decir, la columna i-sima de la matriz A(t)

a1i (t)

a2i (t)
F

(t, x) =

.
..

xi

ani (t)
que, al ser las funciones aij continuas t [a, b], est acotada (t, x) [a, b] IRn , q.e.d.
1

Sistema Homogneo
Nos vamos a concentrar en esta seccin en las propiedades de las soluciones de un sistema lineal
homogneo, x0 (t) = A(t)x(t)

Las soluciones de un sistema homogneo constituyen un espacio vectorial de dimensin n.

Demostracin. Demostremos primero que forman un espacio vetorial. Sean x1 y x2 dos soluciones del sistema homogneo y y dos nmeros reales. Es inmediato comprobar que
z = x1 + x2 es solucin:
d
[x1 (t) + x2 (t)] = x01 (t) + x02 (t) = A(t)x1 (t) + A(t)x2 (t) =
dt
= A(t)[x1 (t) + x2 (t)] = A(t)z(t), q.e.d

z0 (t) =

Para demostrar que la dimensin del espacio es n vamos a encontrar una base: sean {y1 , y2 , . . . , yn }
las n soluciones de los n problemas de Cauchy:
(
x0 (t) = A(t)x(t)
donde ei , i = 1, . . . , n son los n vectores de la
i = 1, . . . , n
x(t0 ) = ei
base cannica de IRn .
1. Es una familia libre. Planteemos una combinacin lineal de estos vectores igual a 0:
0 = 1 y1 + 2 y2 + . . . + n yn
Para que esta igualdad entre funciones sea cierta debe serlo t [a, b], en particular para t = t0 ,
es decir:
0 = 1 y1 (t0 ) + 2 y2 (t0 ) + . . . + n yn (t0 ) = 1 e1 + 2 e2 + . . . + n en
Como los vectores ei son libres, la nica solucin a la ecuacin anterior es i = 0 i = 1, . . . , n,
q.e.d.
2. Es un sistema generador. Consideremos una solucin cualquiera del problema homogneo
z. Veamos que puede expresarse como combinacin lineal de los vectores yk . El valor de z en
t0 podr ser expresado como combinacin lineal de los vectores de la base cannica: z(t0 ) =
z01 e1 + . . . + z0n en , donde hemos llamado z0k a la componente k-sima de z(t0 ) en la base cannica.
(
x0 (t) = A(t)x(t)
Est claro que z es solucin del Problema de Cauchy
x(t0 ) = z01 e1 + . . . + z0n en
como tambin lo es la funcin z01 y1 +. . .+z0n yn , que resuelve la ecuacin por ser combinacin lineal
de soluciones y satisface la condicin inicial. Como hemos demostrado anteriormente la unicidad
de soluciones para este problema de Cauchy debe ser, necesariamente: z = z01 y1 + . . . + z0n yn ,
q.e.d
2

 Se llama Sistema Fundamental de Soluciones de un sistema lineal a cualquier base del

espacio de soluciones de su sistema homogneo asociado

Se llama Matriz Fundamental de un sistema lineal a una funcin matricial

M : [a, b] Mn (IRn ) cuyas columnas son un sistema fundamental de soluciones.
Introducir el concepto de matriz fundamental nos permitir aprovechar la potencia de la notacin
matricial en lo que sigue.

Dada una matriz fundamenal M, x es solucin del sistema homogneo v IRn tal que
x(t) = M(t)v

Obsrvese M(t)v no es otra cosa que la combinacin lineal de las columnas de M en las que
los coeficientes son las componentes del vector v. Si consideramos un vector genrico C IRn
o, lo que es lo mismo, n constantes arbitrarias

C1 , . . . , Cn , la Solucin General del problema

C1

C2

homogneo es xH (t) = M(t)C = M(t) .

..

Cn

Teorema. Una funcin matricial M

es matriz fundamental

t0 [a, b] tal que M(t0 ) es regular, y

M0 (t) = A(t)M(t) t [a, b]

La demostracin es inmediata: la columna k-sima del producto de dos matrices cuadradas de

orden n es igual al producto de la primera matriz por la columna k-sima de la segunda. De este
modo, la segunda condicin de la derecha implica que cada columna de M es solucin del sistema
homogneo. La primera condicin implica que sus columnas son linealmente independientes.

Teorema. Sea M una matriz fundamental de un sistema lineal. N es una matriz fundamental
C Mn (IR) regular y tal que N(t) = M(t)C t [a, b]

De nuevo basta con observar que la segunda condicin nos dice que las columnas de N son
combinacin lineal de las de M y, por tanto, soluciones del problema homogneo. Por otra parte,
el hecho de que C sea regular implica inmediatamente la regularidad de N.
Sea M una matriz fundamental. Se llama Wronskiano a la funcin
W : IR
t

IR

W (t) = det[M(t)]

Aunque no la demostraremos es interesante conocer la siguiente

0
Frmula de Jacobi.
sistema lineal x (t) = A(t)x(t) + b(t), se cumple que t [a, b]
Z t Dado un
tr[A(s)]ds
con t0 [a, b] y donde tr[A] traza de la matriz A.
W (t) = W (t0 )e t0

Sistema Completo
Consideremos ahora el sistema completo x0 (t) = A(t)x(t)+b(t). Es fcil demostrar las siguientes
afirmaciones:
[1]

Si x1 y x2 son soluciones del sistema completo, entonces y = x1 x2 es solucin del

sistema homogneo asociado:

y0 (t) = x01 (t) x02 (t) = A(t)x1 (t) + b(t) A(t)x2 (t) b(t) = A(t)(x1 (t) x2 (t)) = A(t)y(t)
q.e.d.
[2]

Si x es una solucin del sistema completo y z es solucin del sistema homogneo, entonces

y = x + z es solucin del sistema completo:

y0 (t) = x0 (t) + z0 (t) = A(t)x(t) + b(t) + A(t)z(t) = A(t)(x(t) + z(t)) + b(t) = A(t)y(t) + b(t)
q.e.d.
Lo que acabamos de demostrar es que el conjunto de soluciones del sistema completo constituye
un espacio afn sobre el espacio vectorial de las soluciones del sistema homogneo. Lo que esto
significa es que:

Toda solucin del sistema completo se puede escribir como suma de una solucin
del sistema homogneo ms una solucin particular.

Y, por tanto

 La solucin general del sistema completo es la suma de la solucin general del

sistema homogneo ms una solucin particular.

Solucin Particular. Variacin de las Constantes

Conocida una matriz fundamental, para expresar la solucin general de un problema lineal nos
bastar encontrar una solucin particular cualquiera.
Sea un sistema lineal x0 (t) = A(t)x(t) + b(t) y supongamos que conocemos una matriz fundamental M. Vamos a buscar una solucin que tenga la forma x(t) = M(t)v(t), es decir, similar
a una solucin del problema homogneo pero en la que sustituimos el vector constante C IRn
por una funcin vectorial incgnita. ste es el Mtodo de Variacin de las Constantes. Si
imponemos que nuestra candidata sea solucin, tenemos:
x0 (t) = M0 (t)v(t) + M(t)v0 (t) = A(t)M(t)v(t) + M(t)v0 (t)
donde hemos sustituido M0 (t) = A(t)M(t) por ser M una matriz fundamental.
Por otra parte, x debe ser solucin y, por tanto, x0 (t) = A(t)x(t) + b(t) = A(t)M(t)v(t) + b(t).
Igualando los miembros derechos de ambas expresiones, tenemos:
A(t)M(t)v(t) + M(t)v0 (t) = A(t)M(t)v(t) + b(t) M(t)v0 (t) = b(t)
Por ser M una matriz fundamental, M(t) es una matriz regular y podemos despejar: v0 (t) =
Z t
1
M (t)b(t). Integrando obtenemos v(t) = C+
M1 (s)b(s)ds, siendo C IRn un vector arbit0

trario (n constantes arbitrarias) y t0 [a, b] un nmero real. Finalmente, la Solucin General

del problema lineal es:
Z
M(t)C
{z

x(t) =
|

+ M(t)
|

Sol. Gral. Homognea

(
Si consideramos un Problema de Cauchy

t0

M1 (s)b(s)ds
{z
}

Solucin Particular

x0 (t) = A(t)x(t) + b(t)

podemos imponer la condix(t0 ) = x0

cin inicial en la solucin anterior (la eleccin del extremo inferior de integracin, en principio
arbitrario, como el valor t0 que aparece en la condicin inicial permite simplificar mucho los
clculos):

x0 = x(t0 ) = M(t0 )C + M(t0 )

t0

t0

M1 (s)b(s)ds = M(t0 )C, de donde C = M1 (t0 )x0 .

La solucin del problema de Cauchy es:

Z
x(t) =

M(t)M1 (t

0 )x0

+ M(t)

M1 (s)b(s)ds

t0

La expresin anterior no depende de la matriz fundamental M escogida para su clculo

Efectivamente, si tomamos cualquier otra matriz fundamental N, tiene que existir una matriz
regular C tal que M(t) = N(t)C t [a, b]. Sustituyendo en la expresin anterior y recordando
que la inversa de un producto de matrices regulares [AB]1 = B1 A1 , tenemos:
Z
1

x(t) = M(t)M

(t0 )x0 +M(t)

(s)b(s)ds = N(t)CC

t0

Z
= N(t)N
Podemos observar, adems, que

(t0 )x0 + N(t)

M(t)M1 (t

0)

N(t0 )+N(t)C

C1 N1 (s)b(s)ds =

t0

N1 (s)b(s)ds

t0

es una matriz fundamental, ya que es el producto

de la matriz fundamental M(t) por una matriz regular M1 (t0 ). Es habitual llamar a esta matriz
.

La matriz fundamental es la matriz fundamental que cumple (t0 ) = I

Obsrvese que decimos la matriz porque debido a la unicidad de soluciones solo puede haber
una matriz fundamental que cumpla la condicin. En trminos de , la solucin al problema de
Cauchy es:
Z
x(t) = (t)x0 + (t)

1 (s)b(s)ds

t0

Ecuacin de orden n
(n)
(n1) + . . . + a (t)x0 (t) + a (t)x = f (t).
Sea la ecuacin lineal
1
0
+ an1 (t)x
de orden
n x (t)
y1
x

y2 x 0

Con el cambio y = . =
pasamos al sistema y0 (t) = A(t)y(t) + b(t) donde
..

..
.

(n1)
x
yn

A(t) =

0
..
.

0
..
.

1
..
.

..
.

0
..
.

b(t) =

a0 (t) a1 (t) a2 (t) . . . an1 (t)

0
..
.
0
f (t)

Para aplicar el Teorema de Picard-Lindelf a un sistema lineal tenamos que pedir a las componentes de las funciones A y b que
( fueran continuas en [a, b]. En el caso de un Problema de Cauchy
x(n) (t) + an1 (t)x(n1) + . . . + a1 (t)x0 (t) + a0 (t)x = f (t)
para una ecuacin de orden n,
(n1)
x(t0 ) = x0 , x0 (t0 ) = x00 , . . . , x(n1) (t0 ) = x0
tenemos

Si todos los coeficientes de la ecuacin ai y f son funciones continuas t [a, b] el sistema tiene
(n1)

solucin nica t0 [a, b], x0 IR, x00 IR, . . . , x0

IR que est definida t [a, b].

Si {x1 , . . . , xn } es una base del espacio de soluciones de la ecuacin homognea (no del sistema!),
una matriz fundamental del sistema es:

M(t) =

x1 (t)

xn (t)

x01 (t)
..
.

..
.

x0n (t)
..
.

(n1)

x1

(n1)(t)

(t) xn

La frmula de Jacobi para el Wronskiano se

W (t) = W (t0 )e

convierte ahora en la de AbelLiouville:

t0

an1 (s)ds

Calculo de Matrices Fundamentales

Hemos visto que, conocida una matriz fundamental, conocemos la solucin general de cualquier
sistema lineal. La pregunta evidente es: Cmo podemos calcular una matriz fundamental? Y su
respuesta es: en general no podremos.
El resultado ms general que puede darse al respecto es el siguiente: Sea un sistema lineal
x0 (t) = A(t)x(t) + b(t)

Si la matriz A(t) conmuta con

A(s)ds, es decir, si A(t)

A(s)ds =
A(s)ds A(t),
t0
t0
t0
Z t

entonces la matriz exponencial M(t) = exp

A(s)ds es una matriz fundamental del sistema
t0

Apndice. Variacin de las constantes para ecuaciones de orden n

Para calcular una solucin particular en el caso de una ecuacin de orden n podemos pasar
al sistema equivalente, aplicar la frmula de variacin de las constantes para obtener la solucin particular de este sistema y quedarnos con su primera componente, que es la solucin que
buscamos. Sin embargo, es posible calcular de manera ms simple una solucin particular:
Sea la ecuacin x(n) (t)+an1 (t)x(n1) +. . .+a1 (t)x0 (t)+a0 (t)x = f (t) y {x1 , . . . , xn } un sistema
fundamental de soluciones. Buscamos una solucin particular de la forma
x(t) = c1 (t)x1 (t) + . . . + cn (t)xn (t)
Si derivamos esta expresin obtenemos:
x0 (t) = c01 (t)x1 (t) + . . . + c0n (t)xn (t) + c1 (t)x01 (t) + . . . + cn (t)x0n (t)
Al ir calculando las sucesivas derivadas obtendremos expresiones cada vez ms complicadas as
que vamos a hacer una apuesta: supondremos que podemos encontrar una solucin particular
como la propuesta en la que se cumple que
c01 (t)x1 (t) + . . . + c0n (t)xn (t) = 0
de forma que
x0 (t) = c1 (t)x01 (t) + . . . + cn (t)x0n (t)
Al volver a derivar obtenemos
x00 (t) = c01 (t)x01 (t) + . . . + c0n (t)x0n (t) + c1 (t)x001 (t) + . . . + cn (t)x00n (t)
y, de nuevo, suponemos que se cumple que
c01 (t)x01 (t) + . . . + c0n (t)x0n (t) = 0
Si repetimos este proceso sucesivamente obtendremos
(n2)

x(n1) (t) = c01 (t)x1

(n1)

(t) + . . . + c0n (t)x(n2)

(t) + c1 (t)x1
n

(t) + . . . + cn (t)x(n1)
(t)
n

ecuacin para la que volvemos a suponer que

(n2)

c01 (t)x1

(t) + . . . + c0n (t)x(n2)

(t) = 0
n

Derivando por ltima vez tenemos

(n1)

x(n) (t) = c01 (t)x1

(n)

(t) + . . . + c0n (t)x(n1)

(t) + c1 (t)x1 (t) + . . . + cn (t)x(n)
n
n (t)
8

Al introducir las expresiones anteriores en la ecuacin y obligar a que se cumpla, junto con las
n 1 condiciones que arbitrariamente hemos impuesto, obtenemos el sistema:

c01 (t)x1 (t)+

c01 (t)x01 (t)+
..
.

...

+c0n (t)xn (t)

=0

...
..
.

+c0n (t)x0n (t)

=0

..
.

(n2)
(n2)

c01 (t)x1
(t)+ . . . +c0n (t)xn
(t) = 0

c0 (t)x(n1) (t)+ . . . +c0 (t)x(n1) (t) = f (t)

n
n
1
1
que podemos escribir

x1 (t)

xn (t)

x01 (t)
..
.

..
.

x0n (t)
..
.

(n1)

x1

(n1)(t)

(t) xn

c01 (t)

c0 (t)
2
.
..

c0n (t)

0
0
..
.

f (t)

Este sistema es compatible determinado ya que la matriz del sistema es una matriz fundamental y, por tanto, regular. De aqu, despejando e integrando, podemos obtener los coeficientes
indeterminados c1 (t), . . . , cn (t).
Ejemplo: Calcular la solucin general de xy 00 + y 0 = 1.
Resolvamos primero el sistema homogneo xy 00 + y 0 = 0. Haciendo el cambio u = y 0 obtenemos
A
la ecuacin lineal de primer orden xu0 + u = 0 que tiene por solucin general u = . Por tanto,
x
A
0
y =
e, integrando, la solucin del problema homogneo es yH (x) = A ln x + B. Un sistema
x
fundamental de soluciones es {1, ln x}.
Para calcular la solucin particular yp (x) = c1 (x) 1 + c2 (x) ln x resolvemos el sistema

Obsrvese que para poder comparar con la frmula

c01 (x) 1 + c02 (x) ln x = 0
anteriormente obtenida es fundamental que el coefi1
1

c02 (x)
=
x
x
ciente de la derivada de mayor orden sea 1.
As, la ecuacin es y 00 +

1 0
1
1
y = y se obtiene que f (x) =
x
x
x

La solucin de este sistema es c02 (x) = 1 = c2 (x) = x y c01 (x) = ln x = c1 (x) = x x ln x

de donde yp (x) = c1 (x) 1 + c2 (x) ln x = x x ln x + x ln x = x y la solucin general es
y(x) = A ln x + B + x

Jos Olarrea Busto