Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que generalmente cumplen una nica misin: seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola mundo" de la robtica.
Estructura bsica Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica) hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos: Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son los sensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores de 360 grados.
Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el microcontrolador para funcionar. El robot seguidor de lneas ejercita la implementacin de microcontroladores as como de elementos electrnicos de control de potencia, sealizacin y actuacin. El robot seguidor de lneas se utilizara para la simulacin de una lnea de produccin de una empresa Funcionamiento en general de un seguidor de lneas Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).
Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior
de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca.
Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS
(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneador elctrico. Mas en particular este robot seguidor de lnea utilizara una tarjeta controladora llamada Arduino Leonardo
Por qu un seguidor de lneas?
Como ya se haba mencionado en este documento con anterioridad el robot
seguidor de lneas es el Hola mundo de la robtica, lo que nos habla de una sencillez relativa en su construccin, programacin y posible robustez de acuerdo al diseador y programador del robot , tambin se puede mencionar que es relativamente econmica su realizacin. Un robot seguidor de lneas de acuerdo a su programacin o sistema de control puede ser o no preciso, en distintos diseos se incorpora nicamente transistores a manera de switchs de activacin y desactivacin de los actuadores, motores grandes de alto consumo y sin motorreduccion resultan un problema al sobrecalentar a los transistores de estos modelos. En este diseo la precisin ser parte del programa y del diseo de hardware haciendo cooperativas una con otra rueda para as no sacar al robot de la lnea y hacindolo menos errante en su andar. La idea principal de este proyecto es la de mover un objet de un lugar a otro para despus ser manipulado por un brazo robtico por lo menos en dos estaciones de parada y hacer este proceso de manera repetitiva he infinita, se pudo haber utilizado una banda mecnica con sensores pero el costo segn la escala cambia, aparte de que as fue la idea principal propuesta por el profesor Proyectos y concursos internos dentro de la institucin educativa nos deja con la posibilidad de utilizar este mismo robot seguidor de lneas para un concurso de velocidad y precisin, siendo este concurso no exclusivo para alumnos de carreras como mecatrnica o afines.
Materiales empleados La lista ser enunciada empezando por el sistema de control hasta llegar al sistema de actuacin y sealizacin
Arduino Leonardo (DFRobot Leonardo con socket
Xbee)
DFRobot Leonardo con socket Xbee es una variante de Arduino Leonardo .El Arduino Leonardo se basa en el chip ATMEGA32U4. Es la ltima incorporacin a la familia Arduino. En comparacin con los controladores Arduino anteriores,
mediante el uso de la ATmega32U4 como nico microcontrolador, permite al
Leonardo ser ms barato y ms fcil de usarse. Tambin se da esto porque el 32U4 est manejando el USB directamente, bibliotecas de cdigo estn disponibles y permiten emular un teclado, ratn, y ms con el protocolo USBHID Aviso: Esta placa slo se admite en el ltimo IDE Arduino 1.0.1 o una versin posterior por lo que para su utilizacin se tendr que actualizar la versin de IDE Caractersticas:
Voltaje de entrada (recomendado): 7-12V
Voltaje de entrada (lmites): 6-12V
Microcontrolador: ATMEGA32U4
Voltaje de funcionamiento: 5V
Interfaz: USB micro
Compatible con Arduino R3 cartografa pin serie
Soporta directamente a los mdulos de factor de forma de WiFi, Bluetooth y RF Xbee y
XBee
Contiene pines digitales D14 ~ D16 con fuente de alimentacin a 5V
Velocidad de reloj 16 MHz
Tamao: 70x55x14mm
Digital I / O Pins: 20
Canales PWM: 7
Canales de Entrada Analgica: 12
Corriente DC por Pin I / O: 40 mA
Corriente DC de 3.3V Pin: 800 mA
Memoria Flash 32 KB (ATMEGA32U4) de los cuales 4 KB utilizado por el gestor de
arranque
SRAM: 2,5 KB (ATMEGA32U4)
EEPROM: 1 KB (ATMEGA32U4)
(Lauren, 2013)
Puente H L293D
El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de potencia
media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una tensin entre 4,5 V a 36 V. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro. Pero adems, cualquiera de estos cuatro circuitos sirve para configurar la mitad de un puente H. El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. En este caso el manejo ser bidireccional, con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente el control de velocidad.
Arriba se muestra el circuito integrado como es fsicamente,
la izquierda se muestra el diagrama interno del circuito y abajo el diagrama simplificado
Las salidas tienen un diseo que permite el manejo directo de cargas
inductivas tales como rels, solenoides, motores de corriente continua y motores por pasos, ya que incorpora internamente los diodos de proteccin de contracorriente para cargas inductivas. Las entradas son compatibles con niveles de lgica TTL. Para lograr esto, incluso cuando se manejen motores de voltajes no compatibles con los niveles TTL, el chip tiene patas de alimentacin separadas para la lgica (VCC1, que debe ser de 5V) y para la alimentacin de la carga (VCC2, que puede ser entre 4,5V y 36V). Las salidas poseen un circuito de manejo en configuracin "totem-pole" (trmino en ingls que se traduce como "poste de ttem", nombre que, grficamente, nos remite a un "apilamiento" de transistores, como las figuras en los famosos totems indgenas). En esta estructura, unos transistores en configuracin Darlington conducen la pata de salida a tierra y otro par de transistores en conexin seudo Darlington aporta la corriente de alimentacin desde VCC2. Las salidas tienen diodos incorporados en el interior del chip para proteger al circuito de manejo de potencia de las contracorrientes de una carga inductiva.
Estos circuitos de salida se pueden habilitar en pares por medio de una seal TTL. Los circuitos de manejo de potencia 1 y 2 se habilitan con la seal 1,2EN y los circuitos 3 y 4 con la seal 3,4EN. Las entradas de habilitacin permiten controlar con facilidad el circuito, lo que facilita la regulacin de velocidad de los motores por medio de una modulacin de ancho de pulso. En ese caso, las seales de habilitacin en lugar de ser estticas se controlaran por medio de pulsos de ancho variable. Las salidas actan cuando su correspondiente seal de habilitacin est en alto. En estas condiciones, las salidas estn activas y su nivel vara en relacin con las entradas. Cuando la seal de habilitacin del par de circuitos de manejo est en bajo, las salidas estn desconectadas y en un estado de alta impedancia.
Conexionado para un motor con giro en ambos sentidos (lado izquierdo) y con motores con giro en sentido nico en dos salidas (lado derecho)
En la tabla de funcionamiento que sigue se puede observar los niveles TTL que corresponden a cada situacin de trabajo:
Ejemplo de circuito en forma de puente H (para control bidireccional del motor)
y su tabla de manejo
Disipador Las patas centrales de la cpsula del chip estn pensadas para proveer el contacto trmico con un dispador que permitir lograr la potencia mxima en el manejo del integrado. En la figuras que siguen se observa la distribucin de pines afectados a esta disipacin, el rea de cobre que se deja en el circuito impreso por debajo y a los lados del chip, y el diseo del disipador que propone el fabricante. La hoja de datos aporta una curva que permite una variacin de estos tamaos segn la potencia a manejar.
Unin a ambiente resistencia trmica vs zona a placa del disipador de calor
(Carletti, 2014)
Fuentes de poder y bateras
En el diseo del seguidor de lneas asignado de manera aleatoria con el
nombre de ADI_01 se utiliz dos distintas bateras: Batera de 9v recargable, 180 mAh ( Niquel Metal Hidruro)
Batera de 9v recargable de 180 mAh para la alimentacin de
los sensores optoreflectivos TCR5000L, para la placa programable Arduino Leonardo & XBEE y el enable del circuito integrado L293D Demostr una satisfactoria autonoma en las diversas pruebas realizadas. El objetivo de esta batera al ser recargable es el de economizar la realizacin de pruebas a la larga, puesto que una batera alcalina tiene un precio que oscila entre 30 y 60 pesos mexicanos (C.V, 2013)
Batera de 9.6 V recargable, 1600 mAh ( Niquel Metal Hidruro)
Batera de 9.6 V recargable, 1600 mAh para
la alimentacin de los motores del seguidor de lneas, se utiliz ya que se dispona de ella. Se prev realizar una sustitucin de esta batera por alguna ms ligera puesto que el modelo seguidor de lneas entre ms pesado posee una mayor energa de inercia
Mdulo de fuente de alimentacin MB102 de 5v y 3.3v
Con esta tarjeta se alimenta en conjunto con la batera de 9v los sensores optoreflectivos TCR5000L, para la placa programable Arduino Leonardo & XBEE y el enable del circuito integrado L293D
Esta placa se adapta a casi cualquier tamao de portoboar y es capaz de
brindar 5v y 3.3v segn se requiera, posee dos canales que pueden trabajar de manera independiente . Se alimente 6.5 a 12v con algn cargador o batera o va usb, tambin puede servir como fuente usb -
Tensin de alimentacin 6.5v 12v
Tensin de salida 3.3 y 5v Corriente mxima de salida 700mhA 2 Canales de salida Dimensiones 53mm X 31mm
(Vis, 2013)
Protoboard o tablero para prototipos de electrnica
El protoboard o breadbord: Es una especie de tablero con orificios, en la cual se pueden insertar componentes electrnicos y cables para armar circuitos. Como su nombre lo indica, esta tableta sirve para experimentar con circuitos electrnicos, con lo que se asegura el buen funcionamiento del mismo. Estructura del protoboard: Bsicamente un protoboard se divide en tres regiones:
A) Canal central: Es la regin localizada en el medio del protoboard, se utiliza
para colocar los circuitos integrados. B) Buses: Los buses se localizan en ambos extremos del protoboard, se representan por las lneas rojas (buses positivos o de voltaje) y azules (buses negativos o de tierra) y conducen de acuerdo a estas, no existe conexin fsica entre ellas. La fuente de poder generalmente se conecta aqu. C) Pistas: La pistas se localizan en la parte central del protoboard, se
representan y conducen segn las lneas rosas.
Recomendaciones al utilizar el protoboard: A continuacin veremos una serie de consejos tiles pero no esenciales. 1.- Hacer las siguientes conexiones:
A) Esta conexin nos sirve para que ambos pares de buses conduzcan corriente al agregarles una fuente de poder, as es ms fcil manipular los circuitos integrados. B) Algunos protoboards tienen separada la parte media de los buses, es por eso que se realiza esta conexin para darle continuidad a la corriente. 2.- Coloca los circuitos integrados en una sola direccin, de derecha a izquierda o viceversa. 3.- Evita el cableado areo (A), resulta confuso en circuitos complejos. Un cableado ordenado (B) mejora la comprensin y portabilidad.
(felix, 2008)
Motoreductor Los motoreductores que se utilizan se eligieron por su disponibilidad, poco gasto en modo a batera del prototipo y su versatilidad en cuanto a voltajes de funcionamiento Caractersticas: -
Voltaje de operacin: 3v 12v dc , se recomienda de 6v 8v
Mximo torque: 800 gf/cm (3v) Velocidad sin carga 170 RPM 3v Relacin de reduccin 1:120 Consumo de corriente: 70 mA (250 mA max)
(Siet Mercado Libre, 2014)
TCR5000L Sensor optoreflectivo
Los TCR5000L son sensores reflectantes que incluyen un emisor de infrarrojos y un fototransistor en un paquete que bloquea la luz visible. El paquete incluye dos clips de montaje. TCR5000L es la versin larga
Sensor ideal para los minirobots seguidores de lnea o robots de sumo, (aunque tambin se usa como sensor de distancias cortas o sensor de presencia).
Para mayor informacin ver hoja de datos
Transistor 2n2222A El 2N2222 es un transistor de unin bipolar basado en silicio; est ampliamente disponible para su compra en tiendas de componentes electrnicos. Este transistor se usa como un transistor con propsitos generales. Su bajo costo y disponibilidad lista le permite al transistor ser usado a bajo voltaje o con circuitos electrnicos de baja seal para aficionados. Disipacin de energa El 2N2222 est clasificado para un mximo de 625 mA de disipacin de energa. Dado que mucho de esta potencia es disipada como calor, es importante notar que la temperatura de unin no deba exceder de 150C o 302F.
Clasificacin de voltajes mximos
El voltaje mximo entre el colector de corriente y la base que lo porta no debe ser mayor a 60 voltios. El voltaje mximo entre el colector y el emisor generados no debe de exceder los 30 voltios. El voltaje entre la base y el emisor no debe de exceder de 5 v. Voltaje saturado El voltaje al que el transistor se enciende por completo, es llamado el "voltaje de saturacin". Cuando la corriente del colector alcanza 500 mA y la corriente de la base logra 50 mA, el voltaje de saturacin entre la base y el colector es 1 voltio. En estas mismas corrientes, el voltaje de saturacin entre la base y el emisor logra 2 voltios.
Otras consideraciones El transistor PN2222 es elctricamente idntico al transistor 2N2222 y puede usarse como un sustituto directo. La nica gran diferencia entre los dos es el tipo de empaque: una lata de metal se usa para el 2N2222; un estuche de plstico para el PN2222.
Para ms informacin ver hoja de datos
Bibliografa C.V, P. S. (2013). Master Electrnicos. Recuperado el 31 de octubre de 2014, de http://shop.master.com.mx/product/model/9V-1X180 Carletti, E. J. (2014). robots-argentina. Recuperado el 25 de Octubre de 2014, de http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_L293D.htm felix. (agosto de 2008). circuitos electronicos.org. Recuperado el 31 de octubre de 2014, de http://www.circuitoselectronicos.org/2007/10/el-protoboardtableta-de-experimentacin.html Lauren. (5 de Noviembre de 2013). DFRobot. Recuperado el 25 de Octubre de 2014, de http://www.dfrobot.com/index.php? route=product/product&product_id=832 Siet Mercado Libre. (2014). Recuperado el 31 de octubre de 2014, de http://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-466757785-motorreductorlanta-robot-seguidor-pic-arduino-by-siet-_JM Vis, P. J. (2013). Petervis. Recuperado el 31 de octubre de 2014, de http://www.petervis.com/Raspberry_PI/Breadboard_Power_Supply/YwRob ot_Breadboard_Power_Supply.html
