MODELADO

MATEMTICO
DE SISTEMAS
FSICOS
CONTROL I
EQUIPO 2:
DOMNGUEZ GUTIRREZ JOS JUAN
GOMES BAUTISTA LENIN ANTONIO
PINACHO SANTIAGO ADRIN
SANTIAGO CRUZ JUSTINO

UNIDAD 3

Contenido
3.1 RESPUESTA TRANSITORIA........................................................................................2
Respuesta espontnea o estacionaria....................................................................5
Seales de entrada.............................................................................................. 7
Respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln..............................................8
Respuesta del sistema a una entrada del tipo rampa................................................8
Respuesta del sistema a una entrada del tipo impulsional.......................................10
3.2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN...............................................................................10
3.3 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN...........................................................................16
3.4 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR...........................................................................29
3.5 ERRORES ESTTICOS Y ERRORES DINMICOS CONTROL................................32
Error esttico................................................................................................. 32
Error dinmico............................................................................................... 35
3.6 Sensibilidad............................................................................................................... 36

3.1 RESPUESTA TRANSITORIA

La respuesta transitoria de un sistema de control depende de la posicin de las
races de la ecuacin caracterstica del sistema. En un sistema de control continuo
las especificaciones de la respuesta temporal se dan en trminos del sobrepico
mximo (Sp), tiempo de establecimiento (ts), y tiempo de subida (tr). Para el
sistema de segundo orden siguiente:
2

n
T (s)= 2
2
s +2 c n s +n

c=
Las especificaciones son
c / (1z )

S p=e
2

t s=

t r=

4
n c

Las expresiones anteriores nos permitirn determinar los parmetros y n, en

funcin de Sp, ts y tr los cuales nos darn la posicin de los polos de la funcin de
transferencia del sistema en el plano s para que se cumplan unas especificaciones
dadas.
Lo anteriormente indicado es vlido para sistemas continuos en el tiempo, para
poder hacer lo mismo en los sistemas discretos, debemos tener en cuenta la
relacin existente entre el plano s y el plano z, esta relacin viene dada por:
z=e T

Un sistema con un par de polos conjugados complejos en el plano s,

s 1,2= n c n (1c2 )
Tendr un sobrepico, tiempo de respuesta y tiempo de subida determinados,
T
entonces aplicando z=e
, obtenemos las races del plano z del sistema
s

discreto correspondiente.
Ts

z=e =e

T (c n ) T ( n (1c ))
2

=| z|e

EJERCICIO.

En la figura 3.1 se muestra el diagrama de bloques de un servomecanismo.

Determinar los valores de K y b para que la mxima sobreoscilacin de la
respuesta a un escaln unitario sea del 15%, y que el tiempo de subida sea de 1.2
segundos.

Figura 3.1
Solucin:

Siempre que se dan especificaciones en el dominio del tiempo (sobre oscilacin,

tiempo de subida, tiempo de establecimiento,...), hay que poner el sistema en
alguna de las formas que hemos estudiado: sistemas de primer orden o sistemas
de segundo orden. Si tenemos un sistema de orden superior, se aproxima a un
sistema de segundo orden.
En el sistema de la figura, vamos a obtener la funcin de transferencia en bucle
cerrado la que relaciona R(s) con Y(s)). Poniendo las relaciones entre las variables
en la figura:
E ( s )=R ( s )(1+bs) Y (s )

Y ( s )=

K
E (s )
s2

Sustituyendo:
2

s ( )
Y s =R ( s )(1+ bs)Y (s)
K
2

s
( +1+bs) Y ( s )=R ( s )
K
Y la funcin de transferencia en bucle cerrado T(s) queda:
T ( s )=

Y ( s)
1
K
= 2
= 2
R( s) s
s + Kbs+ K
+bs+ 1
K

Vemos que es un sistema de segundo orden. Para los sistemas de segundo orden
se tienen expresiones de las especificaciones en el dominio del tiempo:
c

Sobre

oscilacin (en %):

Tiempo

Tiempo

SO=100 e

1c 2

t s

de establecimiento: 2%, 5%:

de subida (aproximacin):

tr

4
c s

, 5%:

ts

3
c s

1.8
s

Los coeficientes y corresponden al factor de amortiguamiento y a la frecuencia

natural, y se obtienen de poner el sistema de segundo orden en la forma estndar:
K 2n
s 2+2 c n s + 2n
Por lo tanto, slo queda identificar los coeficientes de nuestro sistema con los de
la forma estndar, y aplicar las restricciones.
2

K=n
K 2n=K K =1
4

Las restricciones son las siguientes:

c

SO=15 e

1c 2

=0.15 c=0.517

tr

1.8
=1.2 s=1.5
s

Y ya puedo obtener los valores de K y b que cumplen las especificaciones:

2

K=n=2.25

b=

2c
=0.689
n

Respuesta espontnea o estacionaria.

El estudio de la respuesta temporal de un sistema es de vital importancia para el
posterior anlisis de su comportamiento y el posible diseo de un sistema de
control. En este captulo se realizar el estudio detallado de la respuesta temporal
de un sistema, el cual se fundamentar en el conocimiento previo que se tiene del
mismo, o lo que es lo mismo en el modelo del sistema.
En principio, se define la respuesta temporal de un sistema como el
comportamiento en el tiempo que tiene el mismo ante alguna variacin en sus
entradas. En la Fig. 3.2 se puede apreciar la respuesta temporal de un sistema,
compuesta por una respuesta transitoria y una permanente, la cual tambin puede
ser expresada segn la Ecuacin siguiente donde y t(t) y yss(t) son la respuesta
transitoria y la permanente, respectivamente.
y (t )= yt (t ) + y ss (t)

El anlisis de la respuesta temporal de un sistema se realizar, para diferentes

tipos de sistemas y diferentes tipos de entrada, separando la respuesta en
transitoria y permanente. Es por ello que a continuacin se describen una serie de
5

funciones que sern utilizadas para representar seales de entradas tpica

Figura 3.2 Respuesta Temporal

Ejercicio

Figura 3.3

Considere el sistema que se muestra en la figura 1.3 la funcin de transferencia

del sistema viene determinada por:
G ( s )=

4
(5 s +1)(10 s+1)

Determine:
1 La respuesta al impulso del sistema
2 La respuesta al escaln del sistema

3 Grafique el diagrama de polos y ceros, seale el polo dominante y,

suponiendo que cuando estamos a menos del 2% del valor y ( )

ya

alcanzamos el valor de estado estacionario, establezca una relacin entre

el tiempo que tarda en llegar al estado estacionario y el inverso del polo
dominante.
4 Dibuje el diagrama de Bode del sistema (puede ser la aproximacin en
lnea recta).
5 Cul es el valor de la salida en estado estacionario

(t )

cuando

x (t)=2+cos ( 2 t )+ sin ( 100 t ) ?

Solucin
Y ( s )=G ( s ) X ( s )

Se sabe que:
Como

x (t)

es un impulso, y la Transformada de Laplace del impulso es igual a

1, se tiene que:
Y ( s )=G ( s )=

4
(5 s+1)(10 s+ 1)

Descomponiendo
Y ( s )=

Y ( s ) en fracciones simples se obtiene:

A
B
+
(5 s +1) (10 s +1)

Calculando A y B se tiene que: A=-4, B=8

Y ( s )=

4
8
4
1
1
+
= (
+
)
(5 s +1) (10 s +1) 5 s+(1/ 10) s + ( 1/ 5 )

Se sabe que la Transformada de Laplace de la funcin

eat u ( t )

es

1
s+ a

. As,

aplicando la Transformada Inversa de Laplace se obtiene:

e
4
( t /10et /5 )u( t)
5
y ( s ) =

Seales de entrada
En la prctica, la seal de entrada a un sistema dinmico no siempre se conoce
por anticipado, inclusive puede ser de carcter aleatorio, sin embargo, se puede
estudiar el comportamiento del sistema para entrada conocidas y as conocer su
dinmica temporal.
Desde el punto de vista de diseo, es conveniente tener una base para comparar
el funcionamiento de los diferentes sistemas. Esta base puede establecerse
especificando seales de prueba particulares y despes comparando las respuesta
del sistema con estas seales de entrada. Muchos criterios de diseo se basan en
tales seales: escaln, rampa, senoidales.
Su Transformada de Laplace, en tanto que en la Figura 1.4 se muestra su
representacin grfica.

(a) Impulso

(b) Escaln

(c) Rampa

(d) Parbola

Figura 1.4 Diferentes Tipos de Entradas

Respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln

Una seal de entrada del tipo escaln permite conocer la respuesta del sistema
frente a cambios abruptos en su entrada. As mismo, nos da una idea del tiempo
de establecimiento de la seal, es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su
estado estacionario. Otra de las caractersticas de esta seal es que producto de
la discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia
banda lo cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de
seales senoidales con un intervalo de frecuencias grande. Matemticamente,
esta seal se expresa como:
r ( t ) =Au (t) , dnde

u(t )

: escaln unitario; A : constante

En la figura que se muestra a continuacin (en la figura, el escaln comienza en 1,

no en el eje x)
y

u ( t ) = 0, si t<1
1, si t 1

Figura 3.5 Funcin escaln

Respuesta del sistema a una entrada del tipo rampa

Esta seal permite conocer cul es la respuesta del sistema a seales de entrada
que cambian linealmente con el tiempo. Matemticamente se representa como:
r ( t ) =Atu (t)

, Donde t: tiempo; A: constante

9

Figura 3.6 Funcin rampa

Respuesta del sistema a una entrada del tipo escaln unitario

La funcin escaln unitario se define como la integral de la funcin impulso desde
el infinito negativo hasta el tiempo t. La integral de la funcin impulso es 0 si el
tiempo t es menor que 0, y 1 si el tiempo t es mayor que 0. Se define exactamente
el escaln unitario como:

u ( t ) = 0, t< 0
1, t> 0
el tipo de escaln unitario corresponde a una salida. El valor de la funcin en t=0,
es indefinido. Otros textos lo pueden definir como 1 o 0. As pues sta nos
representa la corriente continua disipada en nuestro dispositivo.

10

Figura 3.7 Funcin Escaln Unitario o Heaviside

En el caso de la funcin escaln, fsicamente representa un cambio instantneo
que se produce a t=0, es una suposicin el hecho de representar una funcin con
tiempos negativos (lo cual no existe), en cambio sirve para representar el caso de
un interruptor que permanece abierto hasta que en un instante se cierra,
estableciendo el mximo voltaje a una carga.

Respuesta del sistema a una entrada del tipo impulsional

La respuesta del sistema a una entrada del tipo impulso unitario permite tener una
idea acerca del comportamiento intrnseco del sistema. La representacin
matemtica de la funcin impulso unitario es:

0, sit <0
u ( t ) = , si t=0
0, sit >0
Un sistema se representa matemticamente a travs de su funcin de
transferencia.

3.2 SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

Respuesta Transitoria En Sistemas de Primer Orden
Respuesta escaln unitario

R(s)

C ( s)

1
Ts+1

C(s)
1
1
1
R( s) , C ( s)

s
Ts 1 s

1
T
1
1

s Ts 1 s s 1 / T

11

Figura 3.8 Respuesta Escalon Unitario

C (s)

1
1

s s 1/ T

c (t ) 1 e

t
T

Pendiente inicial=1/T

c (t ) 1 e

Tiemp
o

c(t)

0.632

2T

0.865

3T

0.95

4T

0.982

5T

0.993

t
T

Figura 3.9 Grafica Escalon Unitario

Respuesta rampa unitaria

R(s)

1
Ts+1

C(s)

Figura 3.10 Respuesta Rampa Unitaria con Grafica

R(s)

1
1
1
, C(s)
2
2
s
Ts1 s

C (s)

1 T
T2

s 2 s Ts 1
12

 c(t ) t T Te

t
T

Error de trackingi en la entrada de rampa

El error se define como:

e(t ) r (t ) c(t )
t

t c(t ) T 1 e T

Respuesta impulso unitario

R(s)

1
Ts+1

C(s)

Figura 3.11 Respuesta Impulso Unitario y Grafica

Nota: La respuesta al impulso unitario de un sistema LTI el simplemente la

transformada inversa de laplace de la funcin de transferencia
13

Respuesta escaln unitario = derivada de la respuesta rampa unitaria

Respuesta de impulso unitario =derivada de la respuesta escaln unitario

Ejemplo
Control de nivel liquido. P140 Ogata

R(s)

H(s)
+

Kp

R
RCs+1

Kv

Kb

Figura 3.12 Diagrama a bloques de Nivel del Liquido

Reduccin de bloques

X(s)
H(s)

R(s)
1/Kb

+
-

K
Ts+1

K= KpKvRKb
T=RC

14

Figura 3.13 Reduccion de Diagrama

Considerar el cambio de la respuesta escaln en referencia a la entrada r(t)

Nota: esto es equivalente a in cambio en el escaln x(t)

H ( s)
K

X ( s) Ts 1 K

Respuesta:
H (s)

H (s)

K
1

Ts 1 K s

K
1
K
1

1 K s 1 K s 1 K
T

K
T
1

e
1 K

h(t )

T1

,t 0

T
1 K

Valor del estado estable

K
h() lm
1 e T

t 1 K

, K

1 K

15

Nota: Esto se puede encontrar tambin del teorema del valor final o transformada
de Laplace

Utilizando el teorema del valor final

h() lm {s H ( s )}
s 0

K
1

lm s

s0
Ts 1 K s

1 K
x() 1.0
Desde
Error de estado estable u offset

Figura 3.14 Error Estable

K
1

1 K 1 K
16

Nota: Esto puede ser eliminado colocando un integrador (K/s) en el camino de

alimentacin

3.3 SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

Forma general de las funciones de segundo orden

C (s)
wn2
2
R ( s ) s 2wn s wn2

= Coeficiente de amortiguamiento
wn=Frecuencia natural del sistema

Efecto del coeficiente de amortiguamiento

0< <1 Caso Subamortiguado

los polos son complejos y conjugados

respuesta oscilatoria amortiguada
Respuesta de escaln unitario
17

wn2
c(t ) L 2
2
s s 2wn s wn
1

wd wn 1 2
Definimos:

= frecuencia natural amortiguada

c (t ) 1 e wn t cos wd t
sinw
t
d
2

w t tan1 1
sin
d

1 2

e w n t

Seal de error =1-c(t)

e wn t cos wd t
sinw
t
d
2

Nota: Si el coeficiente de amortiguamiento es cero el sistema se mantendr

No amortiguado oscilando

=0

c(t)=1-cos wnt

18

Nota: Si el coeficiente de amortiguamiento >1 entonces la respuesta ser

sobreamortiguada y el sistema no oscilar.

Respuesta Crticamente amortiguada

Crticamente amortiguado

=1

Los polos son iguales y reales

T.L. de la respuesta escaln untario:

Respuesta sobreamortiguada

Sobreamortiguado >1

Polos reales y distintos

La respuesta es:

C (s)

wn2
( s wn wn 2 1)( s wn wn 2 1) s

s1 ( 2 1) wn , s2 ( 2 1) wn
POLOS

19

c(t) 1

1
2s1 2 1)( 2 1)

e(s1(

2 1)wnt

1
2s1 2 1)( 2 1)

e(s1(

2 1)wnt

La respuesta es la suma de dos exponenciales negativas, (en descenso)

Cuando el exponencial decae rpidamente la respuesta
sistema de primer orden.

es parecida a un

Figura 3.15 Grafica de Respuesta de Sistema de Segundo Orden

20

El sistema subamortiguado responde ms rapido pero oscila en un

valor de estado estable.
El sistema sobreamortiguado tiene una respuesta lenta y carece de
oscilacin.
Especificaciones de la respuesta transitoria

Controlar un comportamiento especifico de un sistema de control

Frecuentemente especificado en trminos de respuesta escaln unitario

Trminos:

Tiempo de retraso, td
Tiempo de levantamiento tr
Tiempo Pico tp
Mximo sobreimpulso Mp
Tiempo de asentamiento

Tiempo de Retraso
-Tiempo que tarda en llegar al 50% del valor final la primera vez.

Figura 3.16 Grafica del Tiempo de Retraso

21

Tiempo de Levantamiento
Tiempo en el que el sistema va del 0-100% del valor final, o 10-90%, o 5-95%

Figura 3.17 Grafica de Tiempo de Levantamiento

Tiempo Pico
Tiempo que tarda el sistema en alcanzar el primer pico

Figura 3.18 Grafica del Tiempo Pico

Mximo Porcentaje de Sobreimpulso
22

Es el mximo valor porcentual de respuesta de el valor del estado estable.

Figura 3.19 Grafica de Maximo Porcentaje de Sobreimpulso

Mp

c (t p ) c()
c ( )

* 100

Tiempo de Asentamiento
Tiempo en que la respuesta alcanza y se queda en un cierto rango del valor del
estado estable, tipicamente 5% o 2%

23

Figura 3.20 Grafica del Tiempo de Asentamiento

Respuestas deseables:

Amortiguamiento rpido y confiable

El coeficiente de amortiguamiento debe estar entre 0.4 y 0.8
Un coeficiente de amortiguamiento bajo da una pobre respuesta de
amortiguamiento.
Un coeficiente de amortiguamiento alto da una pobre respuesta lent

Localizacin de los polos en sistemas de segundo orden

Polos

s1 , s2 jwd
wn

Nota

wd wn 1 2

= cos
24

Figura 3.21 Grafica del Localizacion de Polos

Tiempo de levantamiento

tr

1

w
tan1 d
wd
wd

Nota: Para valores pequeos del tiempo de levantamiento, wd debe ser grande.
Tiempo Pico

25


wd

tp
Mximo Sobreimpulso
.

Mp e

* 100%

Tiempo de asentamiento
1
wn
La velocidad de decaimiento depende del valor de la constante de tiempo
Despus de tres constantes de tiempo el sistema estar en el 5% de su valor final
t s (5%)

3
wn

Despus de 4 constantes de tiempo el sistema estar en el 2% de su valor final

t s (2%)

4
wn

Caractersticas del tiempo de asentamiento

Es inversamente proporcional del producto de la frecuencia natural por el

coeficiente de amortiguamiento
26

El coeficiente de amortiguamiento esta relacionado con el mximo

sobreimpulso
El tiempo de asentamiento se determina escogiendo wn

Ejemplo:

Considere el sistema de lazo cerrado presentado en la parte inferior. Determine los

valores de Kh & K que harn que el mximo sobreimpulso sea 0.2 y el tiempo pico
1 segundo. Tambin determine el tiempo de levantamiento y el tiempo de
asentamiento.

Asuma J=1, B=1

R(s)

C(s)
+

+
-

K
Js+B

1/s

Kh

Figura 3.22 Sistema de Lazo Cerrado

Se necesita reducir esto a un solo lazo

27

R(s)
+
-

K
s(Js+B+KKh)

Figura 3.23 Lazo cerrado T.F.

Reduccin del sistema

C (s)
K
B KK h
2

, wn
R ( s ) Js ( B KK h ) s K
2 KJ

K
J

Mximo Sobreimpulso

Mp e

1 2

0.2

1.61

1
2

=0.456
Tiempo Pico
tp

1
wd

Wd = 3.14

28

wn

wd
1 2

3.53

Ahora la frecuencia natural es:

wn

K
3.53 K 12.5
J

B KK h
0.456 K h 0.178
2 KJ

Tiempo de levantamiento

w
, tan1 d 1.10
wd

tr 0.65

tr

Tiempo de asentamiento

2% tiempo de asentamiento = 4/ =2.48 seg.

5% tiempo de asentamiento =3/ =1.86 seg.

Respuesta de impulso en los sistemas de segundo orden

Transformada inversa simple de la funcin de transferencia

Derivar de la funcin escaln
Diferentes expresiones para mximo sobreimpulso

Significado de la localizacin de los polos:

Real y negativo
La respuesta al impulso es una exponencial estable negativa
Real y positivo
Respuesta al impulso en una exponencial inestable positiva
29

Complejos con partes reales negativas

Respuesta al impulso es oscilatoria y estable
Oscilacin amortiguada
Complejos con partes reales positivas
La respuesta al impulso es oscilatoria e inestable
Oscilacin subarmotiguada
Angulo del polo complejo w.r.t. es negativo y real los ejes = coseno del
coeficiente de amortiguamiento
Magnitud de un polo complejo = frecuencia natural

Nota: Los polos complejos SIEMPRE estn en pares conjugados.

30

3.4 SISTEMAS DE ORDEN SUPERIOR

Considere la funcin de transferencia general de la forma:

G ( s)

K ( s z1 )
i 1
p

(s pj ) ( s
j 1

2 k wk s wk2 )

k 1

M son ceros, q al menos polos reales y la mayor parte de polos complejos

conjugados es r.

La respuesta a un escaln unitario esta determinada por:

M

1
C (s)
s

K ( s z1 )
q

i 1
p

(s pj) (s
j 1

2 k wk s wk2 )

k 1

Esta frmula se puede expandir por el mtodo de fracciones parciales.

31

Sumario de los cuatro casos de respuesta en sistemas de segundo orden.

1.Caso no amortiguado =0; c(t)=1-cos(Wnt)

Figura 3.24 Graficas del Caso No Amortiguado

0 1; c (t ) 1 ae ot sin ( wd t )
2.Caso subamortiguado

Figura 3.25 Graficas del Caso Subamortiguado

32

 1; c(t ) 1 e t [1 wnt ]
3.Caso crticamente amortiguado

Figura 3.26 Graficas del Caso Criticamente Amortiguado

e 2 t e 1t

1
2

1; c(t ) 1 b
4.Caso sobreamortiguado.

33

Figura 3.27 Graficas del Caso Sobreamoritguado

3.5 ERRORES ESTTICOS Y ERRORES DINMICOS CONTROL

Error esttico.
El error estacionario es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante
el perodo estacionario o permanente, se lo estudia en el campo complejo ya que
se dispone de las transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. Sea
e (t) la funcin error, se define el error estacionario como:
e ( t )= lim s E ( s )
s0

ess=lim
t

Ahora analizaremos la transferencia de un sistema de control de lazo cerrado

obteniendo una expresin de la transformada del error E( s) ; como el error
estacionario depende del tipo de funcin de transferencia de lazo abierto G.H,
supondremos que G.H posee una forma determinada, por ltimo para distintos
tipos de entradas calcularemos el error estacionario.

34

Figura 3.28 Sistema de lazo cerrado.

C
G
=
R 1+G H

C=E G

EG
G
E
1
=
=
R
1+G H R 1+G H
E=

R
1+G H

Expresamos la transferencia de lazo abierto G.H en forma de constantes de

tiempo:
G H=

k (T a s +1)(T b s+1)(T c s +1)

n
s (T 1 s+ 1)(T 2 s+1) (T 3 s+ 1)

Esto presenta la ventaja de relacionar el error estacionario con la ganancia k; pues

n
la expresin de G.H, sin considerar el trmino s , tiende a K cuando s 0 , lo
que simplifica el anlisis Segn el teorema del valor final se tiene:
e ( t )= lim s E ( s )
s0

ess=lim
t

ess=lim s
s0

ess=lim s
s0

R
1+ G H
R
k (T s+1)(T b s+1)(T c s+1)
1+ n a
s (T 1 s +1) (T 2 s +1) (T 3 s +1)

35

Luego para distintas entradas

R( s)

se calcula ess; suponiendo tres entradas

tipo de prueba, escaln unitario, rampa unitaria y parablica.

En cuanto al valor del exponente n de la expresin de ess, se define como sistema
tipo 0, 1, 2, 3, etc., segn sea n igual a 0, 1, 2, 3, etc., respectivamente.
Si bien el trmino integrador 1/s disminuye el error estacionario, no se estudian
sistemas de mayor tipo que tres 3 ya que el sistema tiende a tornarse inestable.
La siguiente tabla resume los clculos:
Entrada
Escaln unitario,
1/s
Rampa unitaria,
1/s

Tipo
0
1
2
1/(1+k) 0
0

3
0

1/k

1/k

Parablica,

1/s 3

Tabla 3.1
Si definimos coeficientes de error esttico a los recprocos de ess la tabla anterior
queda:
Entrada
Escaln unitario,
1/s
Rampa unitaria,
1/ s

Parablica,

1/s 3

Coeficiente de error
Kp
De posicin
De velocidad
De aceleracin

Kv
Ka

Tipo
0
1
2
1/(1+k) 0
0

3
0

1/k

1/k

Tabla 3.2 Resumen Con Coeficientes De Error.

Los coeficientes de error esttico son factores de mrito, cuanto mayores son
mejor es el sistema respecto del error estacionario.
Si la entrada es escaln:

36

ess=lim s E ( s )=lim s
s0

ess=lim
s0

s 0

R
1/s
=lim s
1+G H s 0 1+G H

1
1+G H

El coeficiente de error estacionario ser:

kp=lim G H ess=
s0

1
1+kp

Se llama error esttico de posicin al valor kp.

Si la entrada es una rampa unitaria:
1 /s2
1
1
ess=lim s
=lim
=lim
1+ G H s 0 s (1+G H ) s 0 s +s G H
s0
Siendo:
kv=lim s G H
s 0

El error esttico de aceleracin, por lo tanto:

ess=

1
kv

Si la entrada es parablica:
3

1 /s
1
1
ess=lim s
=lim 2
=lim 2 2
1+ G H s 0 s (1+ G H) s 0 s + s G H
s0
Siendo:
ka=lim s2 G H
s 0

El error esttico de aceleracin, por lo tanto:

ess=

1
ka

37

En definitiva los coeficientes kp, kv y ka son coeficientes de mrito sobre el

comportamiento del sistema. Por ejemplo, se ve claramente que disminuir el error
de un sistema tipo cero realimentado y bajo una entrada escaln se debe
aumentar la ganancia kp. Cabe aclarar que ese aumento se ver en general
limitado por la prdida en cuanto a estabilidad del sistema.
Para sistemas tipo uno o superiores es decir con la introduccin de integradores
en G.H ess resulta nulo.
Se puede efectuar un anlisis similar con respecto a otros sistemas sometidos a
distintas entradas de prueba, el lector puede realizar este tipo de anlisis
utilizando las tablas 1.a y 1.b; reemplazando el valor de k por kp, kv ka segn
corresponda.
Error dinmico.
Es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo transitorio,
es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse.
La respuesta de un sistema en rgimen transitorio se analizar; por ahora slo
diremos que para estudiar este tipo de respuesta se utilizan seales de prueba, el
siguiente cuadro muestra las transformadas de Laplace de las mismas:

Funcin
tiempo
Impulso

del Transformada funcin de

s
1

Escaln unitario

1/s

Rampa unitaria

1/ s 2

Parablica

1/s 3

Tabla 3.3 transformadas de Laplace.

El siguiente grfico muestra la respuesta de un sistema ante una entrada escaln
y el error as generado:

38

Figura 3.30 Entrada Escaln

3.6 Sensibilidad
La sensibilidad de un sistema a las variaciones de los para metros expresa el
cambio que se produce en su comportamiento al cambiar el valor de tales para
metros [2, sec. 5.3]. En trminos matemticos, la sensibilidad de una funcin

F
respecto a otra funcin P se define como el cociente entre la variacin relativa
F
de F y la variacin relativa de P, y se denota por SP

S PF =

dF / F d ( F) P dF
=
dP/ P d ( P) F dP

Un sistema de control cuyas funciones de sensibilidad tienen valores reducidos

se suele denominar sistema robusto. En nuestro caso F es una funcin de la
variable compleja s, que representa una funcin de transferencia que
determina el comportamiento del sistema, y P es un para metro o funcin cuya
variacin hace que F tambin vari. En la figura 3.31 se representa un sistema
compuesto por dos bloques en cascada, con funciones de transferencia G 1 y G2,
y otro formado por los mismos bloques en lazo cerrado. Vamos a hallar la
sensibilidad del sistema, en ambos casos, con respecto a las variaciones de G1.
En el primer caso los bloques G 1 y G2 estan en cascada. La funcin de
transferencia total del sistema es

F=G1 G2
Segn la sensibilidad respecto al parametro G 1:
39

S PG =
1

G1 dF
G
= 1 G2=1
F d G1 G1 G2

Este resultado indica que, en e

ste sistema de lazo abierto, a una variacin
reactiva en el parmetro P corresponde una variacin relativa idntica en F y
por lo tanto en su respuesta.
El segundo caso es un sistema con realimentacin negativa de la salida a
travs del bloque G2. La funcin de transferencia es:

F=

G1
1+G1 G2

Figura 3.31 Sistema de cascada de lazo cerrado

La sensibilidad respecto del parmetro G 1 es ahora:

S PG =
1

G1 dF
1
=
F d G1 1+ G1 G2

Lo que indica que la sensibilidad respecto a la variacin del para metro G1 se

ha dividido por un factor (1 + G1G2) en relacin al caso anterior. Sin embargo, si
hallamos la sensibilidad respecto al para metro G2, elemento de
realimentacin,

S FG =
2

G2 dF G2
G2
G 1 G2
=
=
1
2
F d G2 F (1+G1 G2 ) 1+G1 G 2

Veamos que sistema es muy sensible a sus variaciones.

40

Sensibilidad a las variables perturbadoras

Hasta ahora se ha analizado la respuesta temporal y algunas especificaciones
como la precisin de los sistemas de control, considerando que la entrada o
entradas al sistema son seales de referencia o mando deseadas e impuestas
al sistema para obtener un determinado comportamiento. Los sistemas se ven
a menudo afectados por otras entradas no deseadas, de origen diverso, que se
aplican en algunos de sus componentes. Este tipo de entradas se suelen
denominar entradas perturbadoras y suelen producirse por ruidos que afectan
a las entradas de mando, variaciones inevitables en los para metros del
sistema o cambios en el medio en que esta actuando el sistema [2, sec. 5.4].
En los casos en que no sea posible eliminar las entradas perturbadoras puede
reducirse su efecto por medio de la realimentacin negativa. Consideremos la
entrada no deseada d del diagrama de bloques de la figura 3.32 .

Figura 3.32 Sistema de control con entrada perturbadora

Las funciones de transferencia relativas a la salida y con relacin a cada una de

las entradas son:

Los polinomios caractersticos de ambas ecuaciones son idnticos pero los

numeradores difieren en el factor G1 de la primera. Para atenuar el efecto de la
entrada d se deber a hacer cumplir la condicin G 1 >> G2, actuando sobre los
componentes del sistema.

41

G 1 G2
Y (s)
=
U (s) 1+G1 G2 H
G2
Y (s)
=
U (s) 1+G1 G2 H

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