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MOCHIS
FUNDAMENTOS DE INVESTIGACIN
TRABAJO DE
PARA EVALUAR
ROB
TICA
INVESTIGACIN
LA UNIDAD IV
NOMBRE DE LA
UNIDAD: Gestin
de la informacin para la investigacin documental
CARRERA: Ingeniera
Mecatrnica
PRESENTA EL EQUIPO: #6
GRUPO: M12
UNIDAD 1
1.2 Estructura mecnica de un robot
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control
y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos
(maquinas herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas
semejantes), las altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado
que en ellos se empleen elementos con caractersticas especificas.
Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones
unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre
cada dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de
los robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo
humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos
elementos que componen el robot, se usan trminos como cuerpo, brazo, codo
y mueca.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r66/r66.htm
Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL). En la figura 1 se indica el
nmero de GDL de cada tipo de articulacin. El nmero de grados de libertad del robot
viene dado por la suma de los grados de libertad de las articulaciones que lo
componen. Puesto que, como se ha indicado, las articulaciones empleadas son
nicamente las de rotacin y prsmatica con un solo GDL cada una, el nmero de GDL
del robot suele coincidir con el nmero de articulaciones de que se compone.
El empleode diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y
construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son
las representadas en la figura 2 donde se atiende nicamente a las tres principales
articulaciones del robot, que son las ms importantes a la hora de posicionar su
extremo en un punto del espacio.
http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-robot
Cartesiano
Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilineo, es decir, en las direcciones
de las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas rectangulares
diestras, como se ve en la figura 3a), se le llama tipo cartesiano o rectangular. El robot
asociado se conoce entonces como robot cartesiano. Se llama a los movimientos
desplazamiento x,altura o elevacin y y alcance z del brazo. Su espacio de trabajo
tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular, como se indica en la figura 3b).
Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen para su operacin. Sin
embargo, este robot tiene una estructura rgida y ofrece una posicin precisa para el
efector final. El manteniento de estos robots es difcil, puesto que los movimientos
rectilneos se obtienen por lo general a travs de actuadores elctricos giratorios
Cilndrico
Cuando el brazo de un robot tiene una articulacin de revoluta y dos prismticas, es
decir, si la primera articulacin prismtica del tipo cartesiano, figura 3, es reemplazada
por una articulacin de revoluta de su eje girado 90 respecto al eje z, los puntos que
pueden alcanzar pueden ser convenientes especificados con coordenadas cilndricas,
es decir, ngulo , altura y y radio z, como se indica en la figura 4a). Un robot con este
tipo de brazo se denomina robot cilndrico, cuyo brazo se mueve por medio de , y y z,
es decir, tiene una rotacin de base, una elevacin y un alcance, respectivamente.
Puesto que las coordenadas del brazo pueden asumir cualquiera de los valores entre
los lmites superior e inferior especificados, su efector final puede moverse en un
volumen limitado, que es una seccin de corte dentro del espacio entre los dos
cilindros concntricos, como se muestra en la figura 4b). Observe que ste no es el
caso para un brazo cartesiano; su volumen de trabajo es una caja slida como se
muestra en la figura 3b). La lnea punteada de la figura simplemente completa el lmite
del volumen de espacio de trabajo para una mejor vizualizacin. Un robot de este tipo
podr tener problemas para tocar el piso cerca de la base. Se usan exitosamente
cuando una tarea requiere que se alcancen aperturas pequeas o en el trabajo sobre
superficies cilndricas, por ejemplo, para la soldadura de dos tubos.
Esfrico o polar
Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuracin moviendo sus dos
articulaciones de revoluta y su articulacin prismtica, es decir, cuando la segunda
articulacin prismtica a lo largo de la altura y del tipo cilndrico es reemplazada por
una articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al eje z, se denomina brazo
de robot esfrico o polar; la posicin del brazo se describe convenientemente por
medio de las coordenadas esfricas , y z; el brazo se muestra en la figura 5a). Los
movimientos del brazo representan la rotacin de la base, los ngulos de elevacin y el
alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo es indicado en la figura 5b).
Articulado o de revoluta
Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de
revoluta, es decir, cuando la tercera articulacin prismtica tambin es reemplazada
por otra articulacin de revoluta con su eje girado 90 respecto al eje z, se le llama
brazo unido articulado o de revoluta. Este caso se muestra en la figura 6a). Su volumen
esfrico de trabajo se muestra en la figura 5b) donde su superficie interna es difcil de
determinar. Tales robots son relativamente ms sencillos de fabricar y mantener, ya
que los actuadores del robot estn directamente acoplados mediante transmisiones de
engranes o bien por bandas. Sin embargo, la realizacin de una tarea en coordenadas
cartesianas requiere de transformaciones matemticas.
http://creandoelfuturo.net/es/morfologia-del-robot/estructura-mecanica-robot
Entrada-Salida
Circular-Circular
Circular-Lineal
Lineal-Circular
Denominacin
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Tornillo sin fin
Cremallera
Paral. Articulado
Cremallera
Ventajas
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
Poca holgura
Holgura media
Holgura media
Inconvenientes
Holguras
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Rozamiento
Rozamiento
Control difcil
Rozamiento
Bajo peso
Reducido tamao
Bajo rozamiento
Que sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un
nico paso
1 / 2
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Sncronos
Asncronos
Neumtico
Energa
Hidrulico
Elctrico
Aire a presin
Aceite mineral
Corriente elctrica
Opciones
(5-10 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Desventajas
Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso
(50-100 bar)
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
axiales
Rpidos
Alta relacin potenciapeso
Autolubricantes
Alta capacidad de carga
Estabilidad frente a
cargas estticas
Difcil mantenimiento
Instalacin especial
(filtros, eliminacin de
aire)
Frecuentes fugas
Caros
Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos
Potencia limitada
SENSORES INTERNOS
Para conseguir que un robot realice una tarea con la adecuada precisin,
velocidad e inteligencia, ser necesario que tenga conocimiento tanto de su
propio estado como del estado de su entorno. La informacin relacionada con
su estado (fundamentalmente la posicin e sus articulaciones) la consigue con
los denominados sensores internos, mientras que la que se refiere al estado de
su entorno, se adquiere con los sensores externos.
Se pueden mencionar entre algunos los siguientes sensores externos:
visin artificial, sensores de fuerza, sensores de tacto, sensores de distancia o
telemetra. Sin embargo aqu slo se tratar el tema de los sensores internos.
La informacin que la unidad de control del robot puede obtener sobre el
estado de su estructura mecnica es fundamentalmente la relativa a su
posicin y velocidad.
Los tipos de sensores internos de robo sern mostrados en forma
resumida en la siguiente tabla:
Presencia
Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clula reed
ptico
Ultrasonido
Contacto
Analgicos
Posicin
Potencimetros
Resolver
Sincro
Inductosyn
LVDT
Digitales
Velocidad
Encoders absolutos
Encoders incrementales
Regla ptima
Tacogeneratriz
Pinzas de presin
Desplazamiento angular
Desplazamiento lineal
Accionamiento
Neumtico o elctrico
Pinza de enganche
Neumtico o elctrico
Ventosas de vaco
Neumtico
Electroimn
Elctrico
Uso
Transporte y manipulacin
de piezas sobre las que no
importe presionar
Piezas de grandes
dimensiones o sobre las
que no se puede ejercer
presin.
Cuerpos con superficie lisa
poco porosa (cristal,
plstico,etc)
Piezas ferromagnticas.
Autnomos
Teleoperados.
Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia mdica, etc.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos.
Otros: entretenimiento
EN FUNCION DE SU APLICACIN:
Industriales y manipuladores.
Mviles o vehculos robot.
Prtesis para uso humano.
Didcticos o experimentales.
Manos teledirigidas o telechirs.
Instalaciones inteligente.
Microrrobots o nanorobots.
Industriales o manipuladores
Suelen tener forma de brazo articulado, en cuyo extremo incorporan elementos
de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de
automocin, fabricacin mecnica o electrnica en las que se emplean para
montar y mover piezas o componentes, soldar, pintar
Moviles o vehiculos robot
Se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas, y se utilizan par
suministrar herramientas o materiales a los manipuladores, para transportar
materiales peligrosos, para construir tneles
Prtesis para uso humano
Son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos,
los dedos o las piernas de los seres humanos.
Didacticos o experimentales
Se utilizan para la enseanza y el aprendizaje de la robtica.
Manos teledirigidas o telechirs
Se destinan a manipular productos reactivos o peligrosos y a colaborar en
operaciones quirrgicas controladas de forma remota por cirujanos expertos.
Instalaciones inteligentes
Sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o
los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.
Microrrobots y nanorobots
Dispositivos de un tamao de centmetros o milmetros con los que se acta,
por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones.
http://www.buenastareas.com/ensayos/Tipos-De-Robots/3749706.html
UNIDAD 2
UNIDAD 2. PROGRAMACIN DE ROBOTS.
PROGRAMACIN DE ROBOTS
Programar un robot consiste en indicar paso por paso las
diferentes acciones como moverse a un punto, soltar o
tomar algo, soldar y dems, que ste deber realizar
durante su funcionamiento, la flexibilidad en la aplicacin
del robot y, por lo tanto, su utilidad van a depender en
gran parte de las caractersticas de su sistema de
programacin.
PROGRAMACIN NO TEXTUAL.
En este tipo de programacin no se cuenta con un Script o lnea de
instrucciones para ser introducidas al robot. Existen 2 mtodos dentro de esta
categora por Hardware y mediante enseanza. Programacin por Hardware se
divide a su vez en 2 categoras:
Programa Cableado.
Programa definido mecnicamente.
Por otra parte mediante enseanza se divide en:
En lnea.
Modo pasivo.
Modo activo.
Fuera de lnea.
PROGRAMACIN POR HARDWARE.
La programacin por hardware consta en esencia de
conexiones fsicas necesarias para que el robot realice los
movimientos necesarios sin el apoyo de un programa
informtico que otorgue las instrucciones a los elementos
de accin (actuadores).Se usa en robots simples y se
requiere la puesta de diversos elementos como son fines
de carrera, retenedores mecnicos, contactos,
relevadores. Todos estos conectados a la parte de control,
dada la simplicidad de este mtodo se recomiendan su
uso simplemente para operaciones simples. Actualmente
se considera descontinuado, ya que este mtodo ya no se le considera robot,
dado que robot ahora implica ser reprogramable. Programa Cableado
PROGRAMA CABLEADO
la misma manera que los dems mtodos ya sea con unteach pendant o
guiado. Tambin dentro de este tipo de programacin esta se puede realizar
utilizando paquetes software que permiten simular los movimientos del robot,
utilizando para ello un modelo cinemtico, y en ocasiones dinmico del robot
PROGRAMACIN TEXTUAL.
La programacin textual utiliza lenguajes de programacin, para indicar la
tarea al robot. Dependiendo de que las rdenes se refieran a los movimientos a
realizar por el robot, al estado en que deben ir quedando los objetos
manipulados o al objetivo a conseguir. La programacin textual podr ser
explcita o implcita.
(Ver ltima tabla)
PROGRAMACIN EXPLICITA
En el primer caso, los programas se componen de secuencias con
instrucciones detalladas para su ejecucin, mientras que, en el segundo, a
partir de la especificacin de las tareas que se vallan a efectuar o de los
objetivos que se pretendan obtener, ser el propio sistema de control el
encargado de generar las rdenes concretas para su ejecucin. Ser necesario,
en este caso, dotar al sistema de un modelo del entorno que le permite tomar
las decisiones oportunas, as como de un conjunto de sensores adecuado para
recibir informacin de dicho entorno.
La evolucin de los nuevos lenguajes empleados en robtica industrial conduce
cada vez ms hacia la programacin textual, que permite la creacin y
depuracin de programas sin necesidad de emplear el robot durante la fase de
programacin. Con ello e tendrn ventajas relativas al coste de las maquinas,
al tiempo empleado en la creacin de programas y a la posibilidad de que el
dispositivo que se programa est operando, conjuntamente, con otra serie de
mquinas y robots. La programacin textual explicita se divide en 2 categoras.
Nivel objeto
Nivel robot.
NIVEL OBJETO.
En el caso de la programacin explicita se le conoce como programacin
estructurada. Los lenguajes de este grupo permiten la definicin de estructuras
de datos y de control complejas, incorporando elementos de programacin
estructurada. Se dispone de la posibilidad de definicin de puntos, lneas,
planos as como de transformaciones de coordenadas y de capacidad
sensorial para interaccionar con el entorno. En este caso, se consigue una
mayor facilidad para la comprensin del programa, existiendo asimismo
disponibilidad total para su edicin, ya que las acciones del manipulador
quedan definidas como instrucciones textuales.
En este grupo se encuentran los lenguajes:
AML
Articulaciones
BASIC
CAD/CAM
Cinemtica
Cinemtica Directa
Cinemtica Inversa
Consola Porttil
Control Continuo De
Trayectoria
Controlador
Coordenadas Cartesianas
Coordenadas De La
Herramienta
Coordenadas Universales
Efector Terminal
Eje X
Eje Y
Eje Z
Ejes
FORTRAN
Grados De Libertad
Ingeniero De Robtica
Karel
Lenguajes Propietarios
Marco
Orientacin
Parada De Emergencia
Posicin
Procesador
Programacin De Robots
Programacin En Lnea
Puntos
ROBOGUIDE
Robot Industrial
Sensor
Simulador
Sistema De Control
Sistema De Coordenadas
Cartesianas
Tomar Y Colocar
Trayectorias
VAL
Ms tarde, durante la primera mitad del siglo XVI, el ingeniero Giovanni Torriani,
quien fuera Matemtico Mayor de la Corte de Felipe II, construy un autmata
llamado El Hombre de Palo o Patapalo. Tal era la complejidad del mecanismo
creado por este ingeniero, que su autmata era capaz de cruzar una de las calles
de Toledo (a la que posteriormente dio nombre) y pedir limosna para la
construccin de un hospital.
Siglo y medio ms tarde, Jacques de Vaucanson construa una serie de
autmatas que actuaban como flautistas y tamborileros, que resultaron un gran
xito. Su ltimo y ms famoso mecanismo fue el llamado Pato con Aparato
Digestivo, un dispositivo dotado de ms de cuatrocientas piezas mviles capaz
de batir las alas, comer, realizaba la digestin y defecar tal como lo hace un pato
vivo.
Una hazaa como esa, realizada con los escasos recursos tcnicos de la poca,
parece casi imposible de superar. Pero durante el siglo XVIII el suizo Pierre
Jaquet-Droz cre obras que causaron impresin en cada lugar que fueron
exhibidas. Tres de ellas, llamadas La Pianista, El Dibujante y El Escritor
pueden verse en el Museo de Arte e Historia de Neuchtel, en Suiza. Las tres
tienen ms de 2000 piezas mviles, y El Escritor supera las 6000.
El artesano japons Hisashige Tanaka (17991881), conocido como el
Edison japons, cre una serie de juguetes mecnicos extremadamente
complejos, algunos de los cuales servan t, disparaban flechas retiradas de un
carcaj e incluso trazaban un kanji (caracteres utilizados en la escritura japonesa).
Por otra parte, desde la generalizacin del uso de la tecnologa en procesos de
produccin con la Revolucin Industrial se intent la construccin de dispositivos
siguiente los robots ensamblaban todos los coches Chevrolet Vega de esta
compaa.
En 1968 se publica el desarrollo de un computador con "manos", "ojos" y "odos"
(manipuladores, cmaras de TV y micrfonos) por parte de McCarthy en
el Stanford Artificial Intelligence Laboratory. Tambin en este ao, la compaa
japonesa Kawasaki Heavy Industries negocia con Unimation la licencia de sus
robots. Este momento marca el inicio de la investigacin y difusin de los robots
industriales en Japn.
En 1969 se demuestran las propiedades de la visin artificial para vehculos
autoguiados en el Stanford Research Institute. Este mismo ao se desarrollaron
los brazos Boston y Stanford, este ltimo dotado de una cmara y controlado por
computador. Sobre el brazo Stanfordse desarroll unexperimento en el que el
manipulador apilaba bloques segn determinados criterios.
Robot PUMA
Gracias a los primeros pasos dados por compaas como IBM o Intelledex
Corporation, que introdujo en 1984 el modelo ligero de ensamblaje 695, basado en
el microprocesador Intel 8087 y con software Robot Basic, una modificacin
del Microsoft Basic, actualmente se tiende al uso de una interfaz (el ordenador) y
diversos lenguajes de programacin especialmente diseados, que evitan el
"cuello de botella" que se produca con la programacin "clsica". Esta puede ser
ahora on-line u off-line, con interfaces grficas (user-friendly interfaces) que
facilitan la programacin, y un soporte SW+HW que tiende a ser cada vez ms
verstil.
Robots equipados con una sola rueda fueron utilizados para llevar a cabo
investigaciones sobre conducta, navegacin y planeo de ruta. Cuando estuvieron
listos para intentar nuevamente con los robots caminantes, comenzaron con
pequeos hexpodos y otros tipos de robots de mltiples patas. Estos robots
imitaban insectos y artrpodos en funciones y forma. Como se ha hecho notar
anteriormente, la tendencia se dirige hacia ese tipo de cuerpos que ofrecen gran
flexibilidad y han probado adaptabilidad a cualquier ambiente. Con ms de 4
piernas, estos robots son estticamente estables lo que hace que el trabajar con
ellos sea ms sencillo. Slo recientemente se han hecho progresos hacia los
robots con locomocin bpeda.
En el sentido comn de un autmata, el mayor robot en el mundo tendra que ser
el Maeslantkering, una barrera para tormentas del Plan Delta en los Pases
Bajos construida en los aos 1990, la cual se cierra automticamente cuando es
necesario. Sin embargo, esta estructura no satisface los requerimientos de
movilidad o generalidad.
La robtica en la actualidad
En la actualidad, los robots comerciales e industriales son ampliamente utilizados,
y realizan tareas de forma ms exacta o ms barata que los humanos. Tambin se
les utiliza en trabajos demasiado sucios, peligrosos o tediosos para los humanos.
Los robots son muy utilizados en plantas de manufactura, montaje y embalaje, en
transporte, en exploraciones en la Tierra y en el espacio, ciruga, armamento,
investigacin en laboratorios y en la produccin en masa de bienes industriales o
de consumo.
Trabajos en fundicin.
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este
proceso el material usado, en estado lquido, es inyectado a presin en el molde.
Este ltimo est formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la
inyeccin del metal mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza
solidificada se extrae del molde y se enfra para su posterior desbardado. El
molde, una vez limpio de residuos de restos de metal y adecuadamente lubricado,
puede ser usado de nuevo.
Soldadura.
Aplicacin de materiales.
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura,
esmalte, partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una
parte crtica en muchos procesos de fabricacin.
Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a
resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo
est generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles,
etc.
Procesado.
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a
piezas y herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una
modificacin en la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o
plstico, procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta
operacin se realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la
herramienta de las caractersticas del material a desbardar.
Corte.
El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con
notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un
sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de
corte sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido
previamente desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD).
Los mtodos de corte no mecnico ms empleados son oxicorte, plasma, lser y
chorro de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos
el robot transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando
este sobre la pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.
Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras,
El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo
coste y buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva,
presentando facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano
horizontal y una gran rigidez para hacerlo en el eje vertical.
Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en
general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones
con suficiente efectividad.
La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a
facilitarlas con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a
ensamblar. De este modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria
inabordable con su diseo inicial, pueden ser montados de una manera
competitiva mediante el empleo de robots.
Paletizacion.
La paletizacin es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en
disponer de piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet
ocupan normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la
estabilidad, facilitar su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son
Control de Calidad.
Agricultura y silvicultura.
Ayuda a discapacitados.
Construccin.
Domsticos.
Entornos peligrosos.
Espacio.
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
Vigilancia y seguridad.
En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la
falta de estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor
importancia de criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas
en entornos peligrosos o en los que no es posible el acceso de las personas.
Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un
mayor grado de inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y
del software adecuado para la toma rpida de decisiones. Puesto que en
muchas ocasiones el estado actual de la inteligencia artificial (disciplina que
aborda esta problemtica)no est lo suficientemente desarrollado como para
resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es frecuente que
estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots
teleoperados.
Centros de investigacin en robtica, como la universidad de Carnegie-Mellon
o el jet propulsin laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde
hace tiempo buena parte de sus esfuerzos de investigacin en robtica en esta
lnea, desarrollando robots especializados, capacitados para trabajar en el
exterior, en entornos no estructurados y peligrosos (superficie de planetas,
volcanes, desastres nucleares, etc.).
Aerobots.
Muchos de estos sistemas responden en buena medida a los conceptos de tele
manipulador o robot teleoperado, para dar una idea de las posibilidades de la
robtica en estos sectores, se comentaran algunas aplicaciones concretas en las
que el robot ha aportado mejoras y beneficios al proceso primitivo.
Industria Nuclear.
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms
susceptibles de utilizar robots de diseo especifico. Entre las diversas aplicaciones
se han escogido aqu, por su especial relevancia, las relativas a las operaciones
de mantenimiento en zonas contaminadas y de manipulacin de residuos.
inspeccin en la boca de cada tubo. Esta, empujada por el interior del tubo,
proporcionara informacin sobre el estado mismo.
Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema
mecnico que, junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los
tubos, obliga a que el robot trabaje, bien con ayuda de tele operacin, o bien con
sistemas sensoriales externos como visin lser, que proporcionen la posicin real
relativa entre el extremo del robot y los tubos.
Robots Nucleares.
Manipulacin de residuos radioactivos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de
baja contaminacin (vestimentas, envases de plstico, papel, etc.) o de alta
contaminacin (restos de las clulas del reactor, materiales en contacto directo
prolongado con las zonas radioactivas, etc.). La forma tamao y peso de estos
desechos es variable y su manipulacin tiene por objeto final su envase de
contenedores especiales, que son posteriormente transportados y almacenados
(lo que origina una nueva problemtica).
Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de manipuladores
con unin mecnica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a
travs de un cristal (en caso de baja contaminacin), como con sistemas con
mando remoto por radio o cable en el caso de contaminacin elevada. Estos
manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para manipular elementos de
peso variable y forma no definida.
Adems, es preciso considerara la importancia que tiene la optimizacin del
espacio ocupado por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su
envasado en los contenedores puede ser preciso fragmentarlos.
Medicina.
De entre las varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga.
Las primeras aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro datan del ao
1982. En esta fecha se comenz en Memorial Medical Center de Long Beach
FUENTES DE INFORMACIN:
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot#Historia
http://html.rincondelvago.com/historia-de-la-evolucion-de-los-robots.html
http://es.wikipedia.org/wiki/Robot#Historia
http://www.neoteo.com/al-jazari-el-robotista-de-la-edad-media/
http://html.rincondelvago.com/historia-de-la-evolucion-de-los-robots.html
http://www.neoteo.com/al-jazari-el-robotista-de-la-edad-media/
http://html.rincondelvago.com/historia-de-la-evolucion-de-los-robots.html
http://robotcamixo.blogspot.mx/2010/12/aplicaciones-de-los-robots.html
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r109/r109.htm