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2013-B
UNSA
2. FUNDAMENTO TEORICO
2.1.
2.2.
2.3.
LABORATORIO DE CONTROL 1
INGENIERIA ELECTRICA
2013-B
UNSA
Sistema no lineal
Los sistemas no lineales son todos los dems, regidos por ecuaciones no lineales,
por ejemplo ecuaciones diferenciales con coeficientes que son funcin de la variable
dependiente, ecuaciones diferenciales parciales, multiplicacin entre variables,
funciones senoidales con argumentos en
funcin de la variable dependiente, o cualquier otro tipo de ecuacin funcional.
1.-Considrese la ecuacin que representa el movimiento de un vehculo submarino
en forma simplificada:
donde v es la velocidad y u la propulsin.
Es una ecuacin diferencial no lineal porque existe multiplicacin entre la variable
velocidad y la variable mdulo.
Uno de los problemas ms simples en robtica es el de controlar la posicin de una
junta de robot usando un motor ubicado en el punto de giro. Matemticamente esto
no es ms que un pndulo. Usando la segunda ley de Newton podemos escribir la
ecuacin de movimiento en la direccin tangencial.
Donde m es la masa de la bola, l es la longitud del brazo, es el ngulo entre la
vertical y el brazo, g es la aceleracin de la gravedad, y k es el coeficiente de
friccin. Es una ecuacin diferencial no lineal, porque el argumento de la senoide es
funcin de la variable dependiente .
Como se mencion en las secciones anteriores todos los sistemas fsicos son no
lineales pero sin embargo, si las no linealidades son suaves y el rango de operacin
del sistema es pequeo.
Linealizacion de sistemas no lineales
En sistemas de control la operacin puede realizarse alrededor de un punto de
equilibrio y para pequea seales, es posible aproximar como un sistema lineal,
considerando dentro de un rango limitado e invariante en el tiempo, tal modelo se
dice que modelamiento de un sistema no lineal a un sistema lineal. Con la finalidad
de obtener un modelo matemtico lineal se supone que las variables solo se desvan
ligeramente de alguna condicin de operacin
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la cual constituye una ecuacin diferencial lineal en trminos de las variables x y u. Por
supuesto para garantizar linealidad de la ecuacin anterior se requiere que los
coeficientes a y b (es decir las derivadas parciales) sean constantes.
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3. PARTE EXPERIMENTAL
3.1.
>> [num,den]=linmod('funcion')
num =
0
1.0000
2.0000
5.0000
den =
1.0000
1.0000
3.0000 10.0000
>> printsys(num,den)
num/den =
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1 s^2 + 2 s + 5
---------------------s^3 + 1 s^2 + 3 s + 10
3.2.
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3.3.
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xo = [h0];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [h0];
[x,u,y,dx] = trim(tanque',xo,uo,yo,ix)
xo = estimado inicial para evaluar el estado estacionario
uo = valor fijo de la entrada
yo = estimado inicial de las salida
ix = valor fijo de los estados
iu = variable de entrada cuyo valor permanece constante
xo = [1];
uo = 0;
yo = 0;
ix = [1];
[x,u,y,dx] = trim('tanque',xo,uo,yo,ix)
x=
1
u=
1
y=
1
dx =
0
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Linealizacin
[A,B,C,D] = linmod('tanque',x)
>> [num,den]=ss2tf(A,B,C,D)
printsys(num,den)
num =
0
den =
1.0000 316.2278
num/den =
1
------------
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s + 316.2278
CONCLUSION
bloques.
Modelar los sistemas usando herramientas rpidas que te ofrece simulink.
BIBLIOGRAFIA
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