Electiva de electrnica

Representacin grfica del acelermetro en

entorno grafico 3d en Matlab y simulacin de
un sistema de primer orden
(Feb 2014)
Juan Ricardo Rodrguez , Jr., Member, IEEE, mail: u1801523@unimilitar.edu.co, Juan Cely, Jr.,
Member, IEEE, mail: u1801260@unimilitar.edu.co

Abstract-The following report is divided into two parts one

dedicated to the manipulation of a three-dimensional system by
accelerometer and another in which a first-order system is modeled
in terms of s, z differential equations.

I. INTRODUCTION
En los sistemas actuales de desarrollo, o en los mismos
sistemas embebidos las caractersticas que siempre llaman ms
la atencin son la capacidad de tener ms dispositivos
integrados en uno solo, y ms que ello el uso y aplicaciones
que se le da a estos perifricos. Estos perifricos hoy en da
son unos de los tems ms importantes en la eleccin de
tarjetas de desarrollo, puesto que son los que permiten que
estn tengan mayor relevancia en el uso y aplicaciones.

entrada se han venido consolidando a medida del avance de la

tecnologa.
Para los sistemas de seguimiento con un eje base este tipo de
acelermetro se convierte en una herramienta fundamental.
Para el seguimiento sistemas con un servomecanismo para
realizar su control son muy validos por sus caractersticas y
brindan la informacin lo suficientemente rpido y acorde a las
necesidades de control [1].
Ahora que si la aplicacin esta orientada solo a la supervisin
y no al control, el dispositivo da muchas mejores prestaciones
que las que se pueden tener en un aplicacin de un coste
operacional ms alto. Como lo es en el caso de hacer el
seguimiento a diversos movimientos [2].

Para este caso en la tarjeta STM32 Discovery, el perifrico

que se trabaja es el acelermetro LIS302DL MEMS, con el
cual se mueve un objeto en un ambiente de desarrollo en la
computadora. Esto lleva a un desarrollo en el campo de los
sistemas embebidos pues se comienza el trabajo con un
perifrico de entrada de grandes caractersticas.

Uno de los usos que se le ha dado es la de poder tener un

seguimiento de las partes del cuerpo humano y poder hacer un
recorrido por el mismo, o ms an para las contracciones o
variaciones que el cuerpo genera [3]. Esto da un avance a la
ciencia muy grande debido a la importancia en el uso de
diversas tecnologas.

El planteamiento del problema surge como respuesta

fundamental a una aplicacin de hoy en da que es la
interaccin entre el usuario, mquina e interfaz. Tal ejercicio
de aplicacin es de importancia en el medio, debido a los
mltiples usos y aplicaciones que no solo esta tarjeta brinda,
sino todas las tarjetas de desarrollo brindan, y es la posibilidad
de mejorar la interaccin.

Sin embargo el uso que se le ha dado ha estos tipos de

perifricos ha variado con el tiempo, pero nunca se ha salido
de hacer seguimiento bien sea para supervisin simplemente, o
tambin para control. La desventaja es que los cambios que
estos generar tan veloces exigen que los tratamientos a las
seales creadas con ellos, tengan que sufrir tratamientos para
poder ser evaluadas y posteriormente trabajadas por los
microcontroladores, dejando as una seal ms limpia y clara
para su funcionamiento [4].

El uso de los acelermetros en diversas reas de la ingeniera

permite que estos perifricos en las tarjetas se hayan
convertido en un tem de alta exigencia en cualquier proceso
de diseo y de posterior aplicacin, pues los perifricos de

En la segunda parte del informe se viene trabajando con los

modelados de sistemas en tiempo continuo, que se han venido
trabajado en las reas afines a la fsica y a la ingeniera como
herramientas para la identificacin, supervisin y control de
ellos mismo.

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El desarrollo mismo de los distintos anlisis de sistemas ha
venido de la mano con su simulacin y con su implementacin.
Todo este desarrollo se ha hecho en tiempo continuo, pero
debido a las caractersticas de los nuevos productos
tecnolgicos de tipo digital, todo el anlisis se ha volcado a
una visin de sistemas de tipo discreto.
Los eventos muestreados a los sistemas de tiempo discreto se
convierten en una nueva rea grande del anlisis y modelado
de sistemas, aparte de la contribucin que hace el control en
eventos discretos y toda la teora que lo respalda.
Para el caso del informe, se tiene un desarrollo y contenido de
materiales y procesos que esta argumentado desde la prctica y
desde el uso de sus procedimientos. Despus de eso est un
anlisis de resultados que permite ver la informacin que se
logr desarrollar, y todas sus implicaciones y resultados,
donde por ltimo se evidencia las conclusiones que se lograron
obtener y diversas propuestas de trabajos futuros.

2
informacin del dispositivo puede estar variando entre unos
100Hz y 400Hz, dando as una tasa de salida acorde a las
necesidad de trabajo para aplicaciones embebidas, quizs sea
un poco corto si entablamos aplicaciones en tiempo real, con
un alta demanda de velocidad. [5]
Una de sus ms grandes ventajas que posee es la posibilidad
de comunicarse por el protocolo SPI, permitiendo as estar
presente y tener la posibilidad de comunicarse con la gran
mayora de microcontroladores.
Protocolo SPI
El protocolo SPI se conoce a nivel global por ser un protocolo
con el cual la mayora de los perifricos se pueden conectar
con diversos microcontroladores, cuenta con la ventaja sobre
el protocolo serial de poder elegir el dispositivo al cual se
quiere acceder por medio de un bit de chipselect, y cuenta con
la ventaja sobre el protocolo I2C de tener las versatilidades del
serial aun incluyendo la configuracin de maestro esclavo.[6]

Y para la etapa de modelado y simulacin del sistema en

eventos discretos, se elabora una concepcin terica del
modelo con el cual se hace una simulacin y se presenta un
resultado comparado con el anlisis del modelo en tiempo
continuo.
II. METODOS Y MATERIALES
Para la obtencin de los datos se cuenta con la ventaja de
poseer en la tarjeta un acelermetro dela referencia LIS302DL
MEMS, con el cual se puede contar con valores tanto positivos
como negativos, este va conectado por protocolo SPI al
controlador de la tarjeta, llevando as a su comunicacin a un
nivel netamente manejable para el usuario debido a que posee
un control sobre la comunicacin y recepcin del mismo.
LIS302DL MEMS
Este acelermetro ubicado por defecto en la tarjeta STM32
Discovery, es un dispositivo de bajo consumo y de montaje
superficial, el cual est enfocado a aplicaciones embebidas,
llevando a estar en la vanguardia de los dispositivos de este
tipo.

Figura 2. Representacin de la arquitectura del protocolo SPI

El acelermetro LIS302DL MEMS se comunica a la tarjeta
por medio de este protocolo, y en ella por medio de firmware
se hace el proceso de la informacin. La identificacin en el
programa permite que los datos obtenidos por parte del
acelermetro, y que posteriormente gobernados por el
controlador, sean los pertinentes para el desarrollo de
aplicaciones.
RETENERDOR DE ORDEN CERO (ZoH)
Para el caso de la desratizacin de sistemas se utiliza un
mtodo el cual consisten en reemplazar la variable compleja s
con una variable discreta z, para llevar el sistema a una
sucesin de eventos discretos. El mtodo consiste en
reemplazar el valor de s con una equivalencia en trminos de
z.

Figura 1. Representacin isomtrica del acelermetro.

Figura 3.Expresin matematica equivalente

Cuenta con unas caractersticas que permiten est presente en

las tarjetas de este tipo especficamente por su bajo consumo y
su alto performance. Tiene un consumo nominal de menos de
1mW, y trabaja con voltajes de2.16V a 3.6V. La salida de

El desarrollo del modelado y posterior simulacin pasa a tener

una sucecin de eventos que esta determinado en pasos
secuenciales, caracteristicamente se conoce con n para seales

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matematicas y en temrinos de k para seales de control, muy

comunmentes utilizadas en la ingeniera.
III. DESARROLLO DE LA PRUEBA
3.1 Desarrollo del laboratorio del acelermetro
El objetivo de la prctica es por medio dela comunicacin
serial llevar informacin desde la tarjeta STM32 Discovery a
una computadora, procesar los datos y lograr mover un objeto
en un ambiente de desarrollo, el cual este de acorde con los
datos enviados por la tarjeta.
El problema se dividi fundamentalmente en crear una interfaz
grfica, en enviar el cambio de aceleracin de cada uno de los
ejes del acelermetro de la tarjeta STM32 para recibirlos en
matlab y mover el slido desarrollado. Dichos pasos se
muestran a continuacin.
Para la creacin de la interfaz grfica se utilizo Simulink 3D
Simulation por su facilidad de uso. Ya que se puede crear un
entorno virtual muy rpidamente como el que se muestra en la
figura 3. En dicho entorno se pueden manipular todas las
variables del entorno como lo es la iluminacin, textura, fondo
posicin de la vista, forma del objeto y mucho ms.

Figura 5. Diagrama de bloques del programa, recepcin,

adecuacin de datos y entorno 3D.
IV. DESARROLLO DEL LABORATORIO DE MODELADO EN S, Z Y
ECUACIONES DEFERENCIALES DE UN SISTEMA DE PRIMER
ORDEN

Desarrollo del laboratorio de modelado en s, z, y ecuaciones

en diferencias de un sistema de primer orden.
Primero se obtuvo el modelo matemtico del sistema de primer
orden de la figura 5 en trminos de t donde
se pas en trminos de s donde
para discretizar este modelo en trminos de z se
utilizo el mtodo del retenedor de orden cero en el que se
obtuvo el siguiente modelo
y para finalizar se
obtuvo la ecuacin en diferencias de este modelo donde
.

Figura 4. Entorno grfico realizado en Simulink 3d Animation.

Esta interfaz grfica se integro con Simulink para poder
manipular su rotacin con los datos recibidos por la
comunicacin serial como se muestra en la figura 4, donde se
puede ver que todo el protocolo de recepcin de datos esta
condensado en tan solo dos bloques. Las operaciones
matemticas que se ven en dichos bloques son para ajustar los
valores recibidos a su mxima resolucin para obtener un
movimiento completo pero a la vez suave.

Figura 6. Sistema electrnico de primer orden.

V. ANALISIS DE RESULTADOS
Cada uno de los modelos mostrados anteriormente se simulo
en matlab con el toolbox de Simulink como se ve en la figura
6. Para diferentes entradas. Para la entrada escaln el sistema
se estabiliza despus de 8 segundos como se ve en la figura 7
en trminos de s y en la figura 8 en trminos de z, en la figura
9 se ve la respuesta a la entrada rampa en trminos de s y en la
figura 10 en trminos de z y en la figura 11 la respuesta a la

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entrada exponencial en trminos de s y en la figura 12 en z,

donde las respuestas siguen a la entrada.

Figura10. Respuesta en trminos de z del escaln

Figura 7. Simulacin del sistema en trminos de z y s para las

entradas escaln, rampa y exponencial.

Figura11. Respuesta en trminos de s de la entrada

exponencial

Figura8. Respuesta en trminos de s del escaln

Figura12. Respuesta en trminos de z de la entrada

exponencial

Figura9. Respuesta en trminos de z del escaln

Para la simulacin de la ecuacin en diferencias se

realiz un programa en matlab, donde se asigna el
estado anterior a una variable para poder tener el
retardo necesario, para la entrada se simulo con una
entrada escaln. De la siguiente manera en un bucle
infinito.
Esta es la ecuacin en diferencias en el lenguaje de
matlab.
y_n=exp(-Ts*i)*y_1-exp(-Ts*i)*r_1+r_1;

Figura9. Respuesta en trminos de s de la rampa

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5
Approach to Determine the Arm Motions Using Triaxial
Accelerometers With Anatomical and Sensor Constraints,
Instrum. Meas. IEEE Trans. On, vol. 61, no. 6, pp. 17931802,
Jun. 2012.
[4] K.-S. Low and G. X. Lee, Experimental evaluation of
arm motion using tri-axial accelerometers based on
factorized quaternion approach, in Industrial Technology
(ICIT), 2012 IEEE International Conference on, 2012, pp. 172
177.
[5] S. CHATTOPADHYAY, EMBEDDED SYSTEM DESIGN. PHI
Learning Pvt. Ltd., 2013.
[6] U. Staff, Microcontroladores. USERSHOP.

Figura 13. Grfica en puntos de la ecuacin en diferencias.

En el desarrollo de la prctica los procedimientos acordes para
la obtencin de la informacin dejaron entre ver que la
variacin de los valores del acelermetro tienen un alto grado
de sensibilidad y con su resolucin permite denotar la ms
mnima variacin en la entrada del dispositivo, esto se refleja
directamente como una ventaja para aplicaciones donde sean
lo suficientemente relevantes estos cambios.
Para este caso de aplicacin que se le dio a la tarjeta, se
enmarca en una aproximacin a un dispositivo de entrada que
puede ser utilizado en sistemas de tracking bien utilizados en
la realidad virtual, o si bien en el uso para hacer un sistema el
cual utilice los valores asignados por el acelermetro como
referencia en un sistema de control.
Para trabajos futuros se propone que el funcionamiento de la
tarjeta permita conectar dispositivos que faciliten la
comunicacin con la computadora de manera que sea de forma
inalmbrica, esto con la ventaja de poseer ms libertad en el
movimiento de la misma.
El modelo en trminos de s, z y ecuacin en diferencias tienen
diferentes usos para s se puede ver cmo se comporta el
sistema en un entorno continuo en z en un entorno discreto y la
ecuacin en diferencias se utiliza para simular cualquier
sistema en entornos informticos como microcontroladores y
computadores.

REFERENCES
[1] G. Cheng and J. Hu, Robust proximate time-optimal
servomechanism with speed constraint for rapid motion
control, Robot. Comput.-Integr. Manuf., vol. 30, no. 4, pp.
379 388, 2014.
[2] E. Bernmark and C. Wiktorin, A triaxial accelerometer
for measuring arm movements, Appl. Ergon., vol. 33, no. 6,
pp. 541 547, 2002.
[3] G. X. Lee and K.-S. Low, A Factorized Quaternion