Tesis Rbo de 5 Grados de Libertad PDF

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LPEZ MATEOS
DESARROLLO Y ANLISIS CINMTICO DE UN BRAZO

ROBTICO PARA LA SELECCIN DE PIEZAS
PROYECTO DE INVESTIGACIN
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE

INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
PRESENTAN
MAYA SANTOS MANUEL
FONSECA MUCIO RAL
ASESORES
DR ALEJANDRO TONATIU VELZQUEZ SNCHEZ
M. EN C. MARTN ENRQUEZ SOBERANES
MXICO D.F. 2010
... ~
INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL "ADOLFO LPEZ MATEOS"
REPORTE TCNICO
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE
POR LA OPCiN DE TITULACIN
DEBERA(N) DESARROLLAR
INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

PROYECTO DE INVESTIGACIN REG. SIP20091185
C. MANUEL MAYA SANTOS
C. RAL FONSECA MUCIO
"DESARROLLO Y ANLISIS CINEMATICO DE UN BRAZO ROBOTICO PARA LA SELECCIN DE

PIEZAS"
DESARROLLAR UN BRAZO ROBTICO y LA PROPUESTA DE UN ARREGLO DE SENSORES PARA

MANIPULAR OBJETOS PREVIAMENTE PROGRAMADOS, ADEMAS DE REALIZAR EL CDIGO
FUENTE DE UN PROGRAMA, QUE NOS PERMITA OBTENER EL RESULTADO DE LA
CINEMTICA DIRECTA, LA CINEMTICA INVERSA Y LA GENERACIN DE TRAYECTORIAS
PARA UN ROBOT MANIPULADOR DE 5 GDL.
~ PROPONER UN ARREGLO DE SENSORES QUE AYUDARN A LA MANIPULACIN DE
PIEZAS EN EL EFECTOR FINAL DEL BRAZO ROBTICO.

~ PROGRAMACIN DEL BRAZO ROBTICO y LOS SENSORES DEL EFECTOR FINAL,
MEDIANTE EL USO DE SISTEMAS EMBEBIDOS, PARA LA MANIPULACIN DE PIEZAS
ESPECFICAS.
~ DESARROLLO DEL CDIGO FUENTE DE UN PROGRAMA EN EL SOFTWARE MATLAB
QUE REALICE EL CLCULO DE LA CINEMTICO DIRECTA E INVERSA Y LA
GENERACIN DE TRAYECTORIAS.
MXICO D.F., 26 DE FEBRERO 2010.
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DR. ALEJANDRO T
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DE INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
DESARROLLO Y ANLISIS CINEMATICO DE UN BRAZO

DESARROLLO Y
ANLISIS CINEMATICO
DE UN BRAZO
ROBTICO PARA LA
SELECCIN DE PIEZAS
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel

OBJETIVOS.
Objetivo general: Desarrollar un brazo robtico y la propuesta de un arreglo de sensores

para manipular objetos previamente programados, adems de realizar el cdigo fuente de
un programa, que nos permita obtener el resultado de la cinemtica directa, la cinemtica
inversa y la generacin de trayectorias para un robot manipulador de 5 GDL
Objetivos especficos:
Proponer un arreglo de sensores que ayudaran a la manipulacin de piezas en el
efector final del brazo robtico.
Programacin del brazo robtico y los sensores del efector final, mediante el uso de
sistema embebidos, para la manipulacin de piezas especficas.
Desarrollo del cdigo fuente de un programa en el software Matlab que realice el
clculo de la cinemtica directa e inversa y la generacin de trayectorias.
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II

JUSTIFICACIN:
En el campo de la robtica son muchas las aplicaciones que precisan de un sistema

sensorial integrado en la herramienta del manipulador, como se presenta durante el agarre
de objetos grandes o de piezas de diferentes dimensiones, el ensamble de piezas
industriales, agarre localizado para procesos de soldadura en el sector automotriz, sistemas
que evaden obstculos y sistemas de inspeccin, entre muchos otros.
Los procesos antes mencionados necesitan sistemas y leyes de control que les permitan
llevar acabo de manera precisa las funciones para las que fueron programados, el diseo de
leyes de control para robots manipuladores de grados de libertad requiere el conocimiento
previo de su modelo, a su vez, es necesario un algoritmo de generacin de trayectorias el
cual requiere el conocimiento de los modelos cinemticos del robot, estos son pues
indispensables en el desarrollo de un sistema de control para robots manipuladores.
Por lo antes mencionado, debemos tomar en cuenta, que nunca existir una solucin nica
para un problema especifico, por lo que se debe elegir la solucin de una gama de
posibilidades que mejor responda a las necesidades, tanto de rapidez, exactitud, seguridad y
economa; sin caer en la exageracin utilizando sistemas que sobrepasen nuestras
especificaciones, ya que esto provoca gastos innecesarios en el futuro.
Por lo cual es de vital importancia proponer sistemas de deteccin tctil que sean rpidos,
seguros, exactos y sobre todo flexibles, adems de desarrollar programas que nos permitan
obtener datos confiables acerca de la cinemtica y generacin de trayectorias, para a partir
de ellos disear sistemas de control adecuados para robot manipuladores.
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III

ALCANCE.
Este proyecto muestra el clculo de la cinemtica directa, la cinemtica inversa y la

generacin de trayectorias para un robot manipulador de 5 grados de libertad, por medio de
un programa desarrollado en el software Matlab. Adems de la propuesta de un arreglo de
sensores montados en el efector final que ayudaran a la manipulacin de objetos. Tambin
mostramos datos tcnicos de la construccin del manipulador, sin hacer mucho nfasis en
esta parte ya que este fue presentado en un proyecto para otra clase, por lo que solo
mostramos las partes que sirven a nuestro propsito,
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IV

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.
Desde siempre el ser humano a intentado medir y analizar en forma confiable la cantidad y
calidad de las cosas que lo rodean, que son importantes para mejorar la vida, por ello han
creado mecanismos semejantes a sus extremidades superiores llamados manipuladores; que
lo pueden reemplazar en trabajos tediosos y donde se requiere mejorar la cantidad y calidad
de la produccin.
A travs del anlisis cinematico, se observa como intervienen los parmetros de diseo en
el movimiento de un manipulador, permitiendo generar trayectorias de trabajo fuera de
lnea. El problema es que los clculos para el anlisis cinematico de robots manipuladores
de 5 GDL o ms, resulta en ocasiones complicado, por lo que es necesario apoyarse en
herramientas computacionales, que permitan clculos confiables y precisos, para que en
base a estos el robot manipulador realice su trabajo de manera eficiente y evitando
colisiones.
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HIPTESIS
La solucin que se propone, es la de desarrollar un programa con ayuda del software

Matlab, que calcule la cinemtica directa, la cinemtica inversa y la generacin de
trayectorias para un manipulador de 5 grados de libertad, utilizando los parmetros de
diseo del manipulador, obteniendo resultados con un error aproximado de 1.0 X 10-9, por
lo que se consideraran resultados confiables, para usarlos en el diseo de leyes de control
para el manipulador robtico.
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VI

CONTENIDO
ObjetivosII
Justificacin..III
Alcance.IV
Planteamiento del problema...V
Hiptesis...VI
Contenido.VII
CAPITULO I ESTADO DEL ARTE

1.1 Antecedentes histricos..2
1.2 Evolucin de la robtica.....6
1.2.1 Tipos de configuraciones en los robots....8
1.2.2 Aplicaciones y configuraciones de los robots........12
1.2.3 Avances de la robtica en otras reas....15
1.3 La robtica en Mxico y en el mundo.....16
CAPITULO II MARCO TERICO
2.1 Robtica industrial...21
2.2 Esquema general del sistema de un robot industrial....21
2.3 Robots manipuladores..22
2.3.1 Sistema bsico de un robot manipulador.......23
2.3.2 Sensores y sistemas de control...23
2.4 Cinemtica de los robots manipuladores..24
2.4.1 Cinemtica directa......26
2.4.1.1 Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo...30
2.4.2 Cinemtica inversa.....31
2.5 Generacin de trayectorias.. 34
2.5.1 Generacin de trayectorias para manipuladores.....36
2.5.2 Trayectorias articulares para manipuladores robticos.....38
2.6 Sensores tctiles...38
2.6.3 Aplicacin a la robtica de agarre con sensores resistivos....39
2.7 Sistemas embebidos.39
2.7.1 Componentes de un sistema embebido......40
2.7.2 Microcontroladores dentro de los sistemas embebidos......40
2.8 Control de motores de corriente continua (motores de CC)....41
2.8.1 Motores CC (motores de corriente continua).....41
2.8.2 Circuitos electrnicos para el control de sentido de giro para motores de corriente
contina......42
2.8.3 Modulador de ancho de pulso PWM..43
2.9 Servomotores44
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VII

2.9.1
2.9.2
Composicin del servomotor.45

Funcionamiento del servomotor.46
CAPITULO III CINEMTICA Y DESARROLLO DEL BRAZO ROBTICO

3.1 Estructura del brazo robtico...49
3.1.1 Espacio de trabajo del robot manipulador..52
3.1.2 Movimiento de las articulaciones...53
3.1.2.1 Movimiento de la cadera..54
3.2 Anlisis cinematico del robot manipulador..55
3.2.1 Establecimiento de los parmetros de Denavit-Hartemberg..55
3.2.2 Cinemtica directa..57
3.2.3 Cinemtica inversa.62
3.2.4 Generacin de trayectorias.70
CAPITULO IV IMPLEMENTACIN
4.1 Elemento final gripper..75
4.2 Fuerzas que actan en el gripper..77
4.2.1 Las fuerzas de rozamiento.78
4.3 Sujecin por forma y rozamiento.80
4.3.1 Anlisis de fuerzas para el gripper.83
4.4 Sensores tctiles FSR...84
4.4.1 Montaje de los FSR en el efector final..86
4.4.2 Diagrama de flujo para la identificacin de piezas87
4.5 Desarrollo de la interfaz88
CAPITULO V CONCLUSIONES
5.1 Conclusiones finales..90
Glosario.....91
Bibliografa....96
ndice de figuras97
ndice de tablas..98
ANEXOS
Anexo A Planos de las partes del brazo manipulador.99
Anexo B Cdigo fuente de los programas en Matlab...114
Anexo C Circuitos electrnicos y hojas de especificaciones....130
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VIII

Captulo I
Estado del Arte
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1.1
Antecedentes Histricos.
La imagen del robot como mquina a semejanza con el ser humano ha prevalecido en las
culturas desde hace muchos siglos, el afn por fabricar mquinas capaces de realizar tareas
independientes ha sido una constante en la historia, a travs de la que se han descrito
infinidad de ingenios, antecesores directos de los actuales robots.
Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus dioses, estos brazos
fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el movimiento de estos era
inspiracin de sus dioses; los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas
hidrulicos los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos.
La palabra robot es de origen eslavo, en ruso robota significa trabajo, en checo significa
trabajo forzado, en 1921 el escritor checo Karol Capek escribi Rossums Universal Robots,
una obra teatral que obtuvo gran xito en Broadway, en esta obra unos androides trabajan
ms del doble que un ser humano.
Entre los escritores de ciencia ficcin, Isaac Asimov contribuy con varias narraciones
relativas a robots, comenz en 1939, a l se atribuye el acuamiento del trmino robtica, la
imagen de robot que aparece en su obra es el de una mquina bien diseada y con una
seguridad garantizada que acta de acuerdo con tres principios.
Estos principios fueron denominados por Asimov las Tres Leyes de la Robtica, y son:
1. Un robot no puede actuar contra un ser humano o, mediante la inaccin, que un ser
humano sufra daos.
2. Un robot debe de obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo que estn
en conflictos con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia, a no ser que est en conflicto con las
dos primeras leyes.
Consecuentemente todos los robots de Asimov son fieles sirvientes del ser humano, de sta
forma su actitud contraviene a la de Kapek.
Fig. 1.1. Isaac Asimov. Escritor al que se le atribuye el trmino Robtica.
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En 1495, Leonardo Da Vinci haba imaginado el concepto de robot; un autmata creado a

partir de una armadura medieval talo-germana de caballero, las notas de diseo fueron
encontradas en 1950, pero no se sabe si Leonardo alguna vez intent construir el prototipo,
gracias a los planos, se cree que el robot sera capaz de realizar movimientos humanos;
podra haberse sentado, mover los brazos, cuellos y la quijada.
Fue diseado cuando Leonardo da Vinci era joven, en su estancia en Miln y para recreo en
fiestas de la alta alcurnia, Leonardo Da Vinci, crey poder representar de forma mecnica
el cuerpo humano, disponiendo un conjunto de poleas y cuerdas que haran de esqueleto y
msculos y que se moveran de forma autmata.
Fig. 1.2 Automata creado por Leonardo Da Vinci
El inicio de la robtica actual puede fijarse en la industria textil del siglo XVIII, cuando
Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas
perforadas, en la cual, esencialmente se trataba de robots mecnicos diseados para un
propsito especfico y la diversin.
En 1805, Henri Maillardert construy una mueca mecnica que era capaz de hacer
dibujos, una serie de levas se utilizaban como el programa para el dispositivo en el
proceso de escribir y dibujar, estas creaciones mecnicas de forma humana deben
considerarse como inversiones aisladas que reflejan el genio de hombres que se anticiparon
a su poca.
La revolucin industrial impuls el desarrollo de estos agentes mecnicos, entre los cuales
se destacaron el torno mecnico motorizado de Babbitt (1892) y el mecanismo programable
para pintar con spray de Pollard y Roselund (1939).
Adems de esto durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muecos
mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas caractersticas de robots. Jacques de
Vaucansos construy varios msicos de tamao humano a mediados del siglo XVIII.
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El primer brazo articulado (o manipulador) fue construido por Harold Roselund de la

compaa Debilvis, ahora desaparecida, en 1938; se usaba para pintar con spray, est por
dems decir que en aquella poca no existan computadoras digitales por lo que la
programacin de una tarea era altamente engorrosa por lo cual este manipulador no tuvo
xito.
Inicialmente, se defina un robot como un manipulador reprogramable y multifuncional
diseado para trasladar materiales, piezas, herramientas o aparatos a travs de una serie de
movimientos programados para llevar a cabo una variedad de tareas.
El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras electrnicas,
los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a travs de engranes, y
la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los mecanismos autmatas para
desempear tareas dentro de la industria.
Son varios los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la
dcada de los 50's, la investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de emular el
procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e invent una
variedad de mecanismos para probar sus teoras.
Las primeras patentes aparecieron en 1946 con los muy primitivos robots para traslado de
maquinaria de Devol, tambin en ese ao aparecen las primeras computadoras. J. Presper
Eckert y John Maulchy construyeron la ENAC en la Universidad de Pensilvania y la
primera mquina digital de propsito general se desarrolla en el MIT.
El primer robot mvil de la historia pese a sus muy limitadas capacidades, fue ELSIE
(Electro-Light-Sensitive Internal-External), construido en Inglaterra en 1953, ELSIE se
limitaba a seguir una fuente de luz utilizando un sistema mecnico realimentado sin
incorporar inteligencia adicional.
En 1954, Devol disea el primer robot programable y acua el trmino "autmata
universal", que posteriormente recorta a Unimation, as llamara Engleberger a la primera
compaa de robtica, la comercializacin de robots comenzara en 1959, con el primer
modelo de la Planet Corporation que estaba controlado por interruptores de fin de carrera.
En 1968, apareci SHACKEY del SRI (Standford Research Institute), que estaba provisto
de una diversidad de sensores as como una cmara de visin y sensores tctiles y poda
desplazarse por el suelo, el proceso se llevaba en dos computadores conectados por radio,
uno a bordo encargado de controlar los motores y otro remoto para el procesamiento de
imgenes.
En los 70's, la NASA inicio un programa de cooperacin con el Jet Propulsin Laboratory
para desarrollar plataformas capaces de explorar terrenos hostiles, el primer fruto de esta
alianza seria el MARS-ROVER, que estaba equipado con un brazo mecnico tipo
STANFORD, un dispositivo telemtrico lser, cmaras estreo y sensores de proximidad.
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A partir de 1965 varios centros importantes de investigacin tales como MIT, SRI, etc.
empezaron la investigacin en robtica y reas asociadas, en 1970 se construyo en el SRI
un manipulador con 6 grados de libertad controlado por computador y con control de
movimiento por bucle cerrado PID con servomotores de corriente continua; hasta entonces
todos los robots manipuladores tenan actuadores hidrulicos.
El primer robot controlado por microcomputador fue producido por Cincinnati milacron en
1973, en 1978 Unimation Desarrollo el PUMA (inciales de Programmable Universal
Macine for Assembling).
En los ochenta aparece el CART del SRI que trabaja con procesado de imagen estreo, ms
una cmara adicional acoplada en su parte superior, tambin en la dcada de los ochenta, el
CMU-ROVER de la Universidad Carnegie Mellon incorporaba por primera vez una rueda
timn, lo que permite cualquier posicin y orientacin del plano.
Otros desarrollos Importantes en la historia de la robtica son:
En 1960 se introdujo el primer robot "Unimate'', basada en la transferencia de
artculos, programada de Devol, utilizan los principios de control numrico para el
control de manipulador y era un robot de transmisin hidrulica.
En 1961 se vendi a la General Motors el primer robot, un Unimate, que ya fue
retirado despus de trabajar durante 50 aos, (en aos hombre equivalentes a
100,000 horas.
En 1964 se abren laboratorios de investigacin en inteligencia artificial en el MIT,
el SRI (Stanford Research Institute) y en la universidad de Edimburgo, poco
despus los japoneses que anteriormente importaban su tecnologa robtica, se
sitan como pioneros del mercado.
En 1966 Trallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura por
pulverizacin.
En 1971 El "Standford Arm'', un pequeo brazo de robot de accionamiento
elctrico, se desarroll en la Standford University.
En 1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robots del
tipo de computadora para la investigacin con la denominacin WAVE, fue seguido
por el lenguaje AL en 1974, los dos lenguajes se desarrollaron posteriormente en el
lenguaje VAL comercial para Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.
En 1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos obtenidos
en un estudio de la General Motors.
En 1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de demostracin
en la Universidad de Rhode Island, con el empleo de visin de mquina el sistema
era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un
recipiente.
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1.2 Evolucin de la Robtica.

Actualmente, el concepto de robtica ha evolucionado hacia los sistemas mviles
autnomos, que son aquellos capaces de desenvolverse por s mismos en entornos
desconocidos y parcialmente cambiantes, sin necesidad de supervisin, para lograr esto la
robtica utiliza sistemas de control mas exactos y avanzados.
Encontrar el control ms eficiente para un manipulador es una de las tareas ms importantes
en la robtica moderna, a este tipo de robots generalmente se les demanda elevadas
prestaciones de velocidad y precisin de movimiento, el control dinmico debe procurar
que las trayectorias sean seguidas fielmente por el robot
El modelo dinmico de los manipuladores antropomrficos son fuertemente no lineales,
multivariables, acoplados y de parmetros variables, lo que hace del diseo de control para
este tipo de mecanismos sea muy complejo, en la prctica se realizan simplificaciones para
facilitar el diseo de control, aunque limitando ciertas caractersticas de movimiento del
robot, el uso de tcnicas mas robusta puede mejorar este problema pero el costo
computacional aumenta considerablemente.
En la actualidad existen tcnicas de control convencional tanto lineales como no lineales,
que pueden ser utilizadas para robots antropomrficos, en el caso del control lineal, el
manipulador debe restringir su funcionamiento a rangos pequeos de movimiento donde se
pueda suponer que el comportamiento del mismo es lineal, en el otro caso, el no se
restringe el rango de movimiento del robot, pero son mtodos mas costosos de utilizar y en
ambos casos se comportan bien ante modelos dinmicos bien conocidos.
Existen tcnicas de control adaptativo no inteligentes, entre las mas conocidas: control
adaptativo por planificacin de ganancias, que consiste en dividir el funcionamiento del
robot en varios rangos de operacin definidos por posicin y carga del manipulador y para
cada uno de estos rangos realizar un sistema de control convencional, este tipo de
controlador presenta como principal dificultad que pueden existir muchsimos puntos de
funcionamiento, complicando excesivamente el diseo del mismo. Control adaptativo con
modelo de referencia (MRAC), este tipo de controlador de un modelo de referencia, que es
muy difcil de elegir, que tiene un comportamiento ideal, el comportamiento instantneo del
modelo real y el modelo deseado son utilizados para adaptar el controlador.
Otra familia de controladores adaptativos son los controladores inteligentes el diseo de
estos controladores tienen como ventaja principal que no es necesario conocer
completamente la planta, incluso en algunos casos esta puede ser completamente
desconocida, las tcnicas de este tipo mas conocidas son lgica difusa, que requiere el
conocimiento inicial de un experto para su diseo, pero no requiere tiempo de
entrenamiento, perceptron multicapa, que es una tcnica basada en el funcionamiento de las
neuronas del cerebro, requiere que se entrene antes de ser implementado por primera vez,
CMAC, es otro tipo de red neuronal, pero se encuentran basadas en el funcionamiento del
cerebelo, tambin requieren ser entrenadas antes de poner en funcionamiento, pero al igual
que las el perceptron multicapa no requiere conocimiento del apriori del experto.
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Tambin estn las tcnicas hbridas, ANFIS, P-CMAC, PID difuso, H-infinito difuso, que
combinan redes neuronales con lgica difusa o bien tcnicas convencionales con lgica
difusa.
Las redes neuronales se adaptan a los cambios de la planta, pero su costo computacional es
generalmente grande, es por eso que los artculos que indican haber sido probados en
sistemas reales, tales como robots antropomrficos, son relativamente nuevos.
Otro de los campos en los que debemos poner atencin, es en la teleoperacin, que es el
conjunto de disciplinas que permiten a un operador manejar un dispositivo remoto mediante
el uso de un dispositivo local, la teleoperacin fue motivada por la industria nuclear, que
deba tener a los operarios en lugares seguros de radiacin en tanto se realizaba el trabajo.
Ahora los sistemas teleoperados tienen reflexin de fuerza, para que el operario tenga una
sensacin de lo que ocurre en el ambiente remoto, este tipo de sistemas se llaman sistemas
con realimentacin bilateral, los distintos esquemas de realimentacin bilateral son:
1. Posicin - Posicin: La posicin del dispositivo esclavo es determinada a partir de la
posicin del dispositivo maestro.
2. Fuerza - Posicin: La posicin del dispositivo esclavo se determina a partir de la posicin
del dispositivo maestro, pero existe una reflexin de fuerza del dispositivo esclavo al
maestro.
3. Fuerza - Fuerza: La posicin de ambos dispositivos se determina por la lectura de los
sensores fuerza de cada uno de ellos y existe tambin un control de posicin para cada
dispositivo.
4. Cuatro canales: Existe un intercambio de seales de posicin y fuerza entre los
dispositivos, es el esquema que ms transparencia puede dar al operario.
Cuando los retardos de comunicacin son muy grandes entre el dispositivo maestro y el
esclavo en este tipo de sistemas, el sistema se vuelve inestable, una solucin planteada es
utilizar visualizadores predicativos, que consisten en que el operador trabaja sobre un
ambiente virtual ubicado localmente sin retrasos, que simula lo que ocurre instantes de
tiempo despus con el dispositivo esclavo, cuando los retardos no son tan grandes, de unos
pocos segundos es posible realizar un bucle de realimentacin, aunque la el dispositivo
esclavo debe tener cierto nivel de autonoma.
Otra tecnologa que esta usando mucho la robtica para modernizar los manipuladores
industriales, es el reconocimiento de objetos mediante visin artificial, es uno de los
campos que tiene el futuro ms prometedor dentro de la industria, las aplicaciones son
muchas y van entrando poco a poco en las lneas de produccin a medida que los sistemas y
algoritmos de visin van mejorando da a da tanto en su velocidad como en su eficacia.
Realmente el reconocimiento automtico de formas va avanzando a medida que se
desarrollan nuevos mtodos que imitan el comportamiento inteligente del ser humano,
desde la inteligencia artificial convencional (IA) hasta las nuevas tcnicas de inteligencia
computacional denominadas soft computing, donde se incluyen las redes neuronales, la
lgica difusa, la programacin evolutiva y el modelado neuro-difuso.
Fonseca Mucio Ral
Maya Santos Manuel

La posibilidad de aplicar la visin computacional en la industria permite reemplazar al

humano en las tareas ms montonas y alienantes del proceso productivo, generalmente en
las tareas de inspeccin para control de calidad, seleccin, clasificacin, etc. donde el
cansancio y la monotona del trabajo realizado hacen mella en su eficacia.
Las tcnicas de visin y reconocimiento automtico de objetos tienen una vinculacin muy
importante con la Robtica, pero son necesarios algoritmos rpidos y efectivos que
permitan determinar la posicin, distancia, dimensiones de mltiples objetos con los que va
a interactuar el robot, como ejemplos tenemos: el posicionamiento de componentes en la
industria de la electrnica, la perfecta posicin de las obleas de silicio para realizar el corte
en la industria de los semiconductores, la soldadura de determinados puntos en la industria
del automvil, etc.
Las soluciones de la visin computacional para cada aplicacin, pueden ser ms o menos
complicadas dependiendo de mltiples factores, actualmente no existe, y probablemente no
existir, una solucin nica general para todo problema que se plantee, debido a que cada
situacin a resolver tiene sus propias dificultades que hay que solventar, la forma de llegar
a conseguir un sistema prctico que solucione el problema planteado, consiste en aplicar
aquellas tcnicas de entre todas las conocidas, que mejor se adecuen tanto en efectividad
del reconocimiento como en velocidad.
El aspecto de la velocidad es en este caso muy importante ya que, prcticamente en
cualquier aplicacin industrial, se requiere un sistema que funcione en tiempo real, para
ello es necesario estudiar todos los mtodos posibles y la forma de realizarlos con la menor
carga computacional, es decir, el menor tiempo de procesado que nos permita acercarnos a
una eficiencia ptima.
Actualmente la visin computacional, est en fase de crecimiento, dada la enorme
complejidad de sta se van solucionando por etapas problemas cada vez ms complicados,
actualmente las lneas de estudio e investigacin se dividen en mltiples campos, desde la
visin tridimensional, visin con mocin, a la segmentacin y agrupamiento de mltiples
objetos diferentes en entornos no controlados, etc.
1.2.1Tipos de configuraciones en los robots.

La arquitectura, definida por el tipo de configuracin general del robot, puede ser
metamrfica, el concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para
incrementar la flexibilidad funcional de un robot a travs del cambio de su configuracin
por el propio robot, el metamorfismo admite diversos niveles, desde los ms elementales
(cambio de herramienta o de efector final), hasta los ms complejos como el cambio o
alteracin de algunos de sus elementos o subsistemas estructurales. Los dispositivos y
mecanismos que pueden agruparse bajo la denominacin genrica del robot, tal como se ha
indicado, son muy diversos y es por tanto difcil establecer una clasificacin coherente de
los mismos que resista un anlisis crtico y riguroso, la subdivisin de los robots, con base
en su arquitectura, se hace en los siguientes grupos; poli articulados, mviles, androides,
zoomrficos, hbridos y robots industriales.
Fonseca Mucio Ral
Maya Santos Manuel

Poli Articulados.- Bajo este grupo estn los robots de muy diversa forma y
configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios
(aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos
limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un
determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un
nmero limitado de grados de libertad.
En este grupo se encuentran los manipuladores, los robots industriales, los robots
cartesianos, algunos robots industriales y se emplean cuando es preciso abarcar una
zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano
de simetra vertical o deducir el espacio ocupado en el suelo.
Fig. 1.3 Robot poli-articulado
Mviles.- Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o

plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante, siguen su camino
por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus
sensores.
Estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro de una cadena de
fabricacin, guiados mediante pistas materializadas a travs de la radiacin
electromagntica de circuitos empotrados en el suelo, o a travs de bandas
detectadas fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Fig. 1.4 Robot movil
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Androides.- Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

comportamiento cinemtica del ser humano, actualmente los androides son todava
dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y destinados,
fundamentalmente, al estudio y experimentacin.
Uno de los aspectos ms complejos de estos robots y sobre el que se centra la
mayora de los trabajos, es el de la locomocin bpeda, en este caso, el principal
problema es controlar dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y
mantener simultneamente el equilibrio del robot.
Fig. 1.5 Androide Asimo
Zoomrficos.- Los robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo

podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase caracterizada
principalmente por sus sistemas de locomocin que imitan a los diversos seres
vivos, a pesar de la disparidad morfolgica de sus posibles sistemas de locomocin
es conveniente agrupar a los robots zoomrficos en dos categoras principales:
caminadores y no caminadores.
El grupo de los robots zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado,
cabe destacar, entre otros, los experimentos efectuados en Japn basados en
segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un
movimiento relativo de rotacin, en cambio, los robots zoomrficos caminadores
multipedos son muy numerosos y estn siendo experimentados en diversos
laboratorios con vistas al desarrollo posterior de verdaderos vehculos todo terreno,
piloteados o autnomos, capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas,
las aplicaciones de estos robots sern interesantes en el campo de la exploracin
espacial y en el estudio de los volcanes.
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Fig. 1.6 Robot zoomrfico. El perro AIBO diseado por Sony
Hbridos.- Estos robots corresponden a aquellos de difcil clasificacin cuya

estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, por
ejemplo, un dispositivo segmentado articulado y con ruedas, es al mismo tiempo
uno de los atributos de los robots mviles y de los robots zoomrficos, de igual
forma pueden considerarse hbridos algunos robots formados por la yuxtaposicin
de un cuerpo formado por un carro mvil y de un brazo semejante al de los robots
industriales, en parecida situacin se encuentran algunos robots antropomorfos y
que no pueden clasificarse ni como mviles ni como androides, tal es el caso de los
robots personales.
Fig. 1.7 Robot hibrido
Robot Industrial (Robot Manipulador).- Son mquinas programables de uso

general que tiene algunas caractersticas antropomrficas o humanoides, las
caractersticas humanoides ms tpicas de los robots actuales es la de sus brazos
mviles, los que se desplazarn por medio de secuencias de movimientos que son
programados para la ejecucin de tareas de utilidad.
Fig. 1.8 Robot industrial o Robot manipulador
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1.2.2 Aplicaciones y Configuraciones de los robots.

En la actualidad se ha generalizado el uso de robots manipuladores en muchas aplicaciones
que requieren movimientos repetitivos sencillos, pero la industria automovilstica, que fue
en un principio la pionera en el uso de robots, continua siendo la que ms los usa, siendo
los tipos principales de aplicacin los siguientes: soldadura de puntos, pintura spray,
manipulacin de partes de la carrocera, chasis y motor. En ninguna de estas aplicaciones es
necesario el uso de un sistema de visin, siempre y cuando se organice el trabajo en forma
tal que las partes a soldar, pintar, etc. se encuentren siempre en el lugar determinado en el
momento preciso.
Tres aplicaciones mencionadas requieren distintas herramientas (efector final) y forma de
programacin:
a) Soldadura de puntos: en este caso la herramienta usada al extremo del brazo es una
pinza de soldar por puntos, el robot se programa generalmente por medio de una
caja de enseanza (teacher box) para que sold siguiendo un camino determinado
y actuando la pinza cada cierto nmero de centmetros, las partes a soldar deben
estar en la posicin correcta o el robot soldara en puntos desplazados.
La caja de enseanza tiene un teclado con el cual pueden controlarse las
articulaciones y actuar la herramienta de trabajo en la secuencia deseada por el
operador, las seales producidas por el operador se van entrando en la memoria del
microcomputador controlador del brazo y pueden ser despus repetidas un numero
cualquiera de veces.
b) Pintura Spray: la herramienta de trabajo es una pistola de pintar, el movimiento
no es de punto a punto, sino contino, en este caso es mas practico tener una rplica
de peso ligero y tamao natural del robot, con los mismos sensores que este, un
operario especializado mueve la pistola como si estuviera pintado y los
movimientos van entrando, a travs de los sensores, a la memoria del
microprocesador.
Al terminar la tarea, el robot real se conecta al microprocesador de control y los
movimientos son replicados fielmente, debido al mtodo de programacin descrito,
se usa el trmino leading by the nose en ingles, o sea guiar por la nariz.
c) La carga y descarga de piezas podra parecer la tarea ms sencilla, sin embargo en
muchos casos resulta la ms complicada debido a la dificultad de agarrar y colocar
piezas de forma compleja, la programacin es similar a la usada en soldadura de
puntos, caja de enseanza, en ninguna de estas tareas es necesario controlar la
trayectoria de la herramienta automticamente, si se usa un sistema de visin u otro
tipo de sensor externo, este control se hace necesario, ya que la trayectoria
depender de la informacin recibida por el microprocesador.
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Un manipulador tiene en general 5 o 6 grados de libertad, de los cuales tres corresponden

al brazo mismo y los otros a la mano, las configuraciones ms usadas en la prctica son
cuatro: cartesiana, cilndrica, angular y polar.
Configuracin Cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres
grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los
ejes X, Y y Z, los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son
con base en interpolaciones lineales, interpolacin, en este caso, significa el tipo
de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y
otro, a la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin
lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen
sus articulaciones se le llama interpolacin por articulacin.
Fig. 1.9 Configuracin cartesiana para un Robot
Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos lineales y uno

rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad, el robot de configuracin
cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como
interpolacin lineal e interpolacin por articulacin, la interpolacin por articulacin
se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un
movimiento rotacional.
Fig. 1.10 Configuracion cilindrica para un Robot
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Configuracin polar: Tiene varias articulaciones, cada una de ellas puede realizar
un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal; este robot utiliza la
interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la
interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
Fig. 1.11 Configuracion polar para un Robot
Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una articulacin con

movimiento rotacional y dos angulares, aunque el brazo articulado puede realizar el
movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover
simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular, adems de las cuatro
configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no
clsicas.
Fig. 1.12 Configuracion angular de brazo articulado
El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA,

cuyas siglas significan: Selective apliance arm robot for assembly, este brazo puede realizar
movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales, el
robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su
tercera articulacin).
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Fig. 1.13 Configuracin SCARA para un Robot
1.2.3 Avances de la robtica en otras reas.

Existen robots manipuladores, como los brazos que brindan varios grados de libertad a los
astronautas para hacer reparaciones y experimentos en el espacio, algunos imitan el
comportamiento de los insectos, hay octpodos y hexpodos de varios materiales y robots
que imitan a las serpientes, que se usan en exploraciones dentro de tuberas, tambin hay
bpedos, monpodos y robots de busto, que pueden tener reconocimiento visual y de voz, y
procesan informacin, pero tienen la limitacin de estructura, el grupo que quizs sea el
ms conocido por su aspecto, que semeja la figura humana corresponde a los androides.
La rama de la medicina es una de las ms beneficiadas con la generacin y mejoras de los
robots, una de las cuales es el robot Da Vinci, lo ltimo en tecnologa mdica, viene de la
mano del robot cirujano al cual sus creadores han bautizado como Da Vinci.
Da Vinci, tiene 800 robots similares repartidos en varias partes del mundo y han sido
fabricados por el Intuitive Surgical, quienes han dicho que hasta la fecha dicho robot ha
realizado 500 mil operaciones de las cuales no se ha registrado ninguna muerte hasta el
momento.
Da Vinci posee 7 grados de libertad de movimientos, es decir, puede realizar 117,649
movimientos, esto es el 0.019% del total de la capacidad del brazo del ser humano, esta
cifra es muy superior comparada con los 3 grados de libertad y 729 movimientos que
podemos realizar con los instrumentos de ciruga laperiscpica convencional, y que
representa el 0.00012% del total de la capacidad del brazo humano y 0.61 % de la
capacidad del robot Da Vinci.
El funcionamiento de los brazos robticos del sistema Da Vinci es espectacular, los dos
primeros, que representan la mano izquierda y derecha del cirujano, sirven para manejar
una serie de instrumentos quirrgicos diseados especficamente para esta mquina,
denominados Endo Wrist, mientras un tercero, que incorpora un endoscopio con dos
sofisticadas mini-cmaras de vdeo de alta resolucin tridimensional, permite la
visualizacin interna de toda la operacin; es como sumergir la cabeza dentro del cuerpo
del paciente.
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Si el cirujano necesita un mayor grado de detalle de la zona a intervenir, el sistema puede

aumentar hasta en 20 veces la imagen original o incluso, resaltar de forma automtica una
determinada zona, todo ello, sin una perceptible prdida de nitidez adems, este tercer
brazo, permite al cirujano cambiar, mover y rotar fcilmente el campo visual del
endoscopio, lo que representa una enorme ventaja para el mdico, por ltimo, la cuarta
extremidad de la mquina, se dedica a la realizacin de las tareas propias de un asistente de
quirfano, separando tejidos durante la operacin, o suturando con enorme habilidad las
heridas de las incisiones.
Fig.1.14 Robot cirujano Da Vinci
1.3 La Robtica en Mxico y en el Mundo.

Los manipuladores son utilizados para diversas aplicaciones, entre las que se cuentan: la
industria automotriz, como soldadoras y ensambladoras, la industria espacial, lugares donde
la presencia humana se hace riesgosa, como manipulacin de material nuclear y/o qumico,
desarrollo de tareas en sitios de difcil alcance, etc.
Las reas de aplicacin como porcentaje del total de la poblacin de robots, segn datos de
RIA (Robotics Industries Association):
Soldadura por Puntos

Actividades de Corte
Soldadura por Arco Elctrico
Remocin de Material
Ensamble
29%
20%
12%
06%
03%
En la actualidad en nuestro pas la principal aportacin de los manipuladores robticos en la

industria mexicana segn datos de ABB de Mxico, en su divisin de robtica, los usos
industriales de los robots manipuladores son los siguientes:
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Soldadura por Arco Elctrico

Soldadura por Puntos
Manipulacin y Transporte
Tareas Menos Comunes
Aplicacin de Pintura
38%
22%
15%
15%
10%
Durante el perodo de 2005 a 2008, la Federacin Internacional de Robots (IFR por sus
siglas en ingls) opina, a travs de varios de sus reportes publicados, que esta industria
presenta importantes crecimientos, aunque la demanda para los robots dentro de la industria
del automvil en Europa, Norteamrica y Japn puede disminuir, todava existe una
demanda creciente en todos los mercados de manufactura en el mundo.
Como resultado de los progresos tecnolgicos, crecern por todo el mundo las instalaciones
de robots en la industria en general, especialmente la industria de envase y embalaje, el
sector alimenticio, la industria de maquinaria, la industria del caucho y plsticos.
Adems, las mejoras en la tecnologa de robots, tales como los nuevos sistemas de control y
los sistemas de seguridad, que permiten operaciones interactivas ms confiables entre el
hombre y la mquina, y las mejoras en los sensores de visin, impulsarn el aumento del
nmero de futuras instalaciones de robots, el mercado mundial de robots industriales ha
proyectado un crecimiento de 95,400 unidades vendidas en 2004 a 121,000 en el ao 2008,
con un crecimiento promedio anual de 6.1%.
Para el mes de septiembre de ese ao, nicamente las compaas norteamericanas
solicitaron un total de 12,763 robots, valuados en $844,5 millones de dlares, lo cual
represent un aumento del 33% en unidades y el 21% en valor respecto del mismo perodo
en 2006, si se incluyen las rdenes de compra de empresas extranjeras, las ventas totales
para las compaas norteamericanas fabricantes de robots sumaron 13,866 unidades
valuadas en $905,6 millones de dlares, un salto del 34% en volumen y el 22% en valor.
Fig. 1.15 Robots pintores en una planta automotriz
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Tanto la RIA como la IFR, coinciden en que actualmente en Estados Unidos estn
trabajando unos 180,000 robots, lo cual coloca a este pas en segundo lugar despus de
Japn donde operan unos 355 mil, ambas instituciones, estiman que el nmero de robots
industriales operando en todo el mundo aumentar de 848.000 unidades en el ao 2004 a un
milln en el 2008, representando un ndice de crecimiento anual promedio de 5.3%.
No existen estudios previos al que aqu presentamos sobre el mercado de Robots y
Automatizacin en Mxico, sin embargo, en base a nuestras estadsticas, en el Instituto
Mexicano del Plstico Industrial estimamos que para finales del 2009 habr
aproximadamente 12,000 unidades de robots industriales instalados en Mxico, de los
cuales ms del 70% se encuentran en el sector automotriz.
Asimismo, se calcula que alrededor de 600 empresas son las principales usuarias de robots
de distintas formas, tamaos y modelos que hay en el pas, generalmente se trata de
empresas transnacionales que los integraron para mantener la competitividad de su planta o
por decisin del corporativo para automatizar sus procesos.
Fig. 1.16 Robot manipulador de ABB (ABB Mxico)
Por su parte, Wittmann Mxico est inaugurando sus nuevas instalaciones, donde adems
del servicio tcnico que ofrece a sus clientes, cuenta con una sala de exhibicin permanente
de todos los sistemas que ofrece y un rea para capacitacin tanto para prcticas de
alumnos universitarios, como de personal trabajador de sus clientes actuales.
Fig. 1.17 Robots manipuladores en el CNDA (Robots para la Educacion en Mxico)
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Debido a la rpida evolucin hoy, los robots son demasiado exitosos y demasiado
econmicos para ignorarlos, y desde el punto de vista de competitividad, debemos esperar
el desarrollo de nuevos productos cada vez ms rpidos, y en la mayora de los casos con
calidad ms alta y precios de venta inferiores, segn muchos expertos, un robot est
disponible hoy por el 20% del precio que tena en los aos 70s, y tienen una capacidad en
general mucho ms extensa que la disponible hace 30 aos.
Hoy en da ya son comunes los controladores para multi-robot, y algunas unidades se
construyen con dos brazos sobre la misma base, la movilidad y la flexibilidad para acciones
de elevacin, desplazamiento, visin y otros movimientos, as como los dispositivos de
sensor, permiten que los robots puedan utilizarse en equipos viejos de modos nuevos y
diferentes.
En esta poca de altos costos de energa, desequilibrios comerciales y luchas vigorosas
para ganar participacin de mercado, los robots son una de las pocas opciones que los
pases desarrollados y en vas de desarrollo, como Mxico, tienen para ser competitivos
ante la competencia de las naciones emergentes manufactureras, (segn Alex Kramer)
De la mano de los robots no hay que temer el futuro, ya que el futuro para la industria ser
ms brillante en la medida en que ms compaas comiencen a considerar el potencial de la
robtica y las tecnologas relacionadas con la automatizacin de sus operaciones
(conclusiones de Carlos Chvez).
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Captulo II
Marco Terico
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2.1 Robtica Industrial.

En la robtica industrial se trata fundamentalmente de dotar de flexibilidad a los procesos
manteniendo al mismo tiempo la productividad que se consigue con una mquina
automtica especializada; la robtica industrial, desde sus orgenes estuvo muy orientada a
las funciones de manipulacin, de hecho, suele considerarse que un robot industrial es
esencialmente un robot manipulador.
Los robots industriales surgen de la convergencia de tecnologas del control, de la
automatizacin, del control de mquinas herramientas, de los manipuladores tele-operados
y de la aplicacin de computadoras en tiempo real.
Mediante el control y la automatizacin de procesos se pretende concebir y realizar
ingenios que permitan gobernar un proceso sin la intervencin de agentes exteriores,
especialmente humanos, en particular, se presenta el problema de seguimiento automtico
de seales de referencia mediante servosistemas; estos servosistemas generan
automticamente seales de control que tratan de anular la diferencia entre la seal de
referencia y la seal medida en el proceso u objeto que se pretende controlar.
Tanto los servosistemas como los reguladores se basan en el principio de la
retroalimentacin, las seales de referencia se comparan con medidas de variables del
proceso u objeto que se pretende controlar y su diferencia se emplea para generar acciones
de control sobre el propio proceso u objeto en los sistemas de control automtico esta
cadena cerrada de accin-medida-accin se realiza sin intervencin del hombre
tradicionalmente, en la realizacin de sistemas de control automtico se han empleado
diversas tecnologas tales como la neumtica, hidrulica y posteriormente, la elctrica.
2.2 Esquema general del sistema de un Robot Industrial.

Desde el punto de vista del procesamiento de la informacin, en robtica se involucran
funciones de control de movimientos, percepcin y planificacin, en un sentido amplio, el
sistema de control involucra tantos bucles de retroalimentacin de la informacin
suministrada por los sensores internos, como del entorno.
Fig. 2.1 Robot y su interaccin con el entorno.
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Los sensores internos miden el estado de la estructura mecnica y giros o desplazamientos

relativos entre articulaciones, velocidades, fuerzas y pares, estos sensores permiten cerrar
bucles o ciclos de control de las articulaciones de la estructura mecnica.
Los sensores externos permiten dotar de sentidos al robot, la informacin que suministran
es utilizada por el sistema de percepcin para aprehender la realidad del entorno, los
sistemas de percepcin sensorial hacen posible que un robot pueda adaptar
automticamente su comportamiento en funcin de las variaciones que se producen en su
entorno, haciendo frente a situaciones imprevistas, para ello el sistema de control del robot
incorpora bucles o ciclos de retroalimentacin sensorial del entorno, generando
automticamente acciones en funcin de la comparacin de dicha informacin sensorial
con patrones de referencia.
El desarrollo de sistemas de percepcin en robtica surge a partir de los progresos
tecnolgicos en sensores tales como los de visin, tacto e incluso de audicin, pero la
percepcin involucra no solo la captacin de la informacin sensorial, sino tambin su
tratamiento e interpretacin, por lo cual, es necesario realizar una abstraccin a partir de un
cierto conocimiento previo del entorno; es claro que la complejidad de la percepcin
artificial depende de lo estructurado que este dicho entorno.
2.3 Robots Manipuladores.

La mayor parte de los robots industriales actuales son esencialmente brazos articulados,
segn la definicin del Robot Institute of America, un robot industrial es Un
manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, mediante movimientos variados, programados
para la ejecucin de distintas tareas.
Fig. 2.2 Robot Manipulador de ABB (ABB Mxico).
En la robtica subyace la idea de substituir equipos capaces de automatizar operaciones

concretas por maquinas de uso ms general que puedan realizar distintas tareas, la
realizacin por programa de las funciones de control ofrece mucha mayor flexibilidad, y la
posibilidad de implantar funciones complejas necesarias para controlar el manipulador.
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2.3.1 Sistema bsico de un robot manipulador.

Un robot manipulador operando individualmente necesita como mnimos los siguientes
componentes:
a) El brazo (robot) consistente en un sistema de articulaciones mecnicas (eslabones,
engranajes, transmisin por cadena o correa), actuadores (motores elctricos o
hidrulicos) y sensores de posicin usados en el sistema de control de bucle cerrado.
b) El controlador, generalmente basado en microcomputador, que recibe las seales
de los sensores de posicin y enva comandos a la fuente de potencia controlada (o
unidad conversora).
c) La unidad conversora de potencia que alimenta los motores que actan las
articulaciones.
Dependiendo del tipo de aplicacin, un robot puede contar tambin con sensores externos,
de los cuales el ms poderoso es un sistema de visin consistente en cmara de video,
interfaz y microcomputadora procesadora de imgenes, la informacin obtenida por este
sistema pasa al microcontrolador que controla el robot y es usado para dirigir el
movimiento de este, sin embargo este sistema de visin en la industria no siempre resulta el
mas adecuado, por su costo, complejidad, etc. Por lo que se toman en cuenta opciones ms
sencillas y econmicas que cumplan con las necesidades del proceso, unas de estas
opciones es el sistema de deteccin tctil a base de sensores.
Fig 2.3 Sistema Basico de un Robot Manipulador
2.3.2 Sensores y Sistemas de Control.

Los sistemas de control de robots pueden considerarse funcionalmente descompuestos
segn una estructura jerrquica, en el nivel inferior, se realizan las tareas de servo-control
y supervisin de las articulaciones, la mayor parte de los robots industriales actuales
emplean servomecanismos convencionales con realimentacin de posicin y velocidad para
generar seales de control sobre los actuadores de las articulaciones; los parmetros del
controlador son fijos aunque varen significativamente las condiciones de trabajo con la
carga o con el propio movimiento, las cargas inerciales, acoplamientos entre articulaciones
y efectos de gravedad son todos dependientes de la posicin. El problema se ampla al
aumentar la velocidad, como resultado, en la mayor parte de los robots industriales actuales
la velocidad de operacin debe ser pequea.
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El segundo nivel de control se ocupa de la generacin de trayectorias, entendiendo por tal la

evolucin del rgano terminal cuando se desplaza de una posicin a otra, el generador de
trayectorias debe suministrar a los servomecanismos las referencias apropiadas para
conseguir la evolucin deseada del rgano terminal a partir de la especificacin del
movimiento deseado en el espacio de la tarea, para obtener las referencias que
corresponden a las articulaciones en un determinado punto del espacio de trabajo, es
necesario resolver el modelo geomtrico inverso que es no lineal.
Los niveles superiores se ocupan de la comunicacin con el usuario, interpretacin de los
programas, percepcin sensorial y planificacin, en la robtica industrial se han integrado
los progresos en el control por computadora, entre estos destacan los trabajos de Shannon y
Minsky que, en 1958 propusieron un dispositivo al que denominaron Sensor-Controlled
robot, que consista en un teleoperador equipado con distintos sensores conectados a una
computadora que le suministraba informacin suficiente para decidir las acciones
necesarias en orden a alcanzar un determinado objetivo, aunque el dispositivo no llego a
realizarse motivo a otros investigadores tales como Ernest en 1961, que en su tesis doctoral
en el MIT, construyo un robot con sensores de tacto en la mano, que poda ser programado
para realizar tareas tales como la localizacin, agarre y transporte y descarga de pequeas
piezas en cajas, este robot puede ser considerado como el primero controlado mediante
sensores externos, se programaba mediante instrucciones parecidas a las de un lenguaje
ensamblador, incorporando rdenes relativas a la informacin de los sensores de tacto.
Se progresa en mtodos de clculo de trayectorias con generacin de referencias a los
servos de las articulaciones en lenguajes de programacin de mayor nivel, que incorporan
primitivas relaciones con sensores de percepcin del entorno y especificacin de
movimientos en coordenadas cartesianas. Por lo que respecta a la planificacin de caminos
libres de obstculos, el mtodo tpico se basa en construir una estructura de datos que
represente la geometra del espacio de trabajo o las restricciones existentes.
Conviene poner de manifiesto las importantes demandas en teora de control, sistemas de
percepcin y aprendizaje, sistemas informticos en tiempo real, y nuevos mecanismos, que
se requieren para resolver los problemas planteados por el control de estructuras articuladas
y la manipulacin de objetos.
Se han aplicado tambin tcnicas de control tales como las basadas en redes neuronales, y
otras estructuras de control inteligente, que estn permitiendo resolver problemas que son
de elevada complejidad con mtodos tradicionales.
2.4 Cinemtica de los Robots Manipuladores.

La cinemtica de los robots estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia, as la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento espacial
del robot como una funcin del tiempo y en particular por las relaciones entre la posicin y
la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus coordenadas
articulares, existen dos problemas fundamentales para resolver la cinemtica del robot, el
primero de ellos se conoce como el problema cinemtico directo, consiste en determinar
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24

cul es la posicin y orientacin del extremo final del robot con respecto a un sistema de
coordenadas que se toma como referencia, conocidos los valores de las articulaciones y los
parmetros geomtricos de los elementos del robot; el segundo denominado problema
cinemtico inverso, resuelve la configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y
orientacin del extremo conocidas. Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo
sistemtico para descubrir y representar la geometra espacial de los elementos de una
cadena cinemtica, y en particular de un robot, con respecto a un sistema de referencia fijo,
este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea para descubrir la relacin
espacial entre dos elementos rgidos adyacentes, reducindose el problema cinemtico
directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4 X 4 que relacione la
localizacin espacial del robot con respecto al sistema de coordenadas de su base.
Por otra parte, la cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo, esta relacin viene dada
por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.
Cinemtica directa = = >
Posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x, y, z, , , )
Valor de las
coordenadas
Articulares
(q0, q1, ... qn)
< = = Cinemtica inversa
Tabla 2.1 Diagrama entre Cinemtica Directa e Inversa.
El movimiento relativo en las articulaciones resulta en el movimiento de los elementos que

posicionan la mano en una orientacin deseada, en la mayora de las aplicaciones de
robtica, se esta interesado en la descripcin espacial del efector final del manipulador con
respecto a un sistema de coordenadas de referencia fija.
Fig. 2.4 Esquema del manipulador PUMA 600.
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Para aumentar la destreza en las repeticiones de los robots se usan las coordenadas
redundantes para definir tareas adicionales, el mando de configuracin est surgiendo como
una manera eficaz de controlar los movimientos de un robot que tiene ms grados de
libertad y en el cual es necesario definir la trayectoria del efector del extremo y / o el objeto
para ser manipulado, pueden usarse los grados extras o redundantes de libertad para dar
destreza de robot y versatilidad, en mando de configuracin, la configuracin del robot se
representa matemticamente por un juego de variables de configuracin que son un vector
de coordenadas generalizado y que es ms pertinente a la tarea global que es el vector de
coordenadas de la articulacin, que aparecen en los acercamientos convencionales a
controlar.
El vector de la coordenada generalizada consiste en las coordenadas del efector del
extremo, en el espacio de la tarea, ms varias funciones de cinemtica que involucran
grados redundantes de libertad, la tarea bsica del sistema de control es hacer las
coordenadas del efector del extremo seguir la trayectoria deseada, las funciones de la
cinemtica pueden seleccionarse para definir una tarea adicional por ejemplo, la anulacin
de obstculos u optimizacin de la cinemtica para reforzar la manipulacin, en efecto la
tarea adicional define la trayectoria en los grados redundantes de libertad, las variables de
configuracin pueden usarse en un esquema de control adaptable que no exige manipular el
conocimiento del modelo matemtico complicado de la dinmica del robot o los parmetros
del objeto.
2.4.1 Cinemtica Directa.

Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir la
localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de
referencia fijo, dado que un robot se puede considerar como una cadena cinemtica
formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se puede
establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia, de
esta forma, el problema cinemtico directo se reduce a encontrar una matriz de
transformacin homognea T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo, esta matriz T ser
funcin de las coordenadas articulares.
Fig. 2.5 Representacin del Manipulador para encontrar la Matriz de Transformacin Homognea T
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Un sistema de control de un robot causa a un manipulador remoto, seguir una trayectoria de

referencia estrechamente en un marco de referencia cartesiano en el espacio de trabajo, sin
el recurso a un modelo matemtico intensivo de dinmica del robot y sin el conocimiento
del robot y parmetros de carga; el sistema, derivado de la teora lineal multivariable,
utiliza a los manipuladores delanteros relativamente simples y controladores de
retroalimentacin con modelo adaptable de referencia del control.
El sistema requiere dimensiones de posicin y velocidad del extremo del manipulador o
efector, estos pueden obtenerse directamente de los sensores pticos o por clculo, que
utiliza las relaciones de la cinemtica conocidas entre el manipulador modelado y el
extremo de la juntura de la posicin del efector, derivando las ecuaciones de control las
ecuaciones diferenciales no lineales acopladas a la dinmica del robot, expresan primero la
forma general de la cinemtica, entonces la liberalizacin por clculo de perturbaciones
sobre una especifica operacin del punto en las coordenadas cartesianas del extremo del
efector.
El modelo matemtico resultante es un sistema multivariable lineal de orden de 2n (donde
n = nmero de coordenadas espaciales independientes del manipulador) esto expresa la
relacin entre los incrementos del actuador de n voltajes de control (las entradas) y los
incrementos de las coordenadas de n, la trayectoria de extremo del efector (los
rendimientos), la trayectoria del efector incrementa la referencia, la trayectoria se
incrementa: esto requiere la retroalimentacin independiente y controladores de
manipulacin; para este propsito, le basta aplicar posicin y retroalimentacin de
velocidad a travs de la matriz de n x n posicin y velocidad, la matriz de ganancia de
retroalimentacin.
La resolucin de la cinemtica directa consiste en encontrar las relaciones que permiten
conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de sus
coordenadas articulares.
Fig. 2.6 Relaciones de Cinemtica Directa para conocer la localizacin espacial del Efector Final o
Extremo del Robot
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As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la

posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin al
problema cinemtico directo vendr dada por las relaciones:
x=
y=
z=
=
=
=
Fx ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
Fy ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
Fz ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
F( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
F ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
F( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
(2.1)
La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos

casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples
consideraciones geomtricas, por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de libertad
es fcil comprobar que:
X = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 )
Y = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 )
(2.2)
Para robots de ms grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en la

utilizacin de las matrices de transformacin homognea, en general un robot de n grados
de libertad est formado por n eslabones unidos por n articulaciones, de forma que
cada par articulacin-eslabn constituye un grado de libertad, a cada eslabn se le puede
asociar un sistema de referencia solidario a el y utilizando las transformaciones
homogneas, es posible representar las rotaciones y traslaciones relativas entre los distintos
eslabones que componen el robot.
Fig. 2.7 Asociacin de referencia
Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y

orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot se
le suele denominar (i-1)1/Ai, as pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del sistema de
referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia solidario a la
base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto del primero, etc.
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28

Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del producto de las matrices
(i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma total o parcial la cadena
cinemtica que forma el robot, as por ejemplo, la posicin y orientacin del sistema
solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al sistema de coordenadas de la
base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
0A2 = 0A1 ( 1A2 )
(2.3)
De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer eslabn:
0A3 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )
(2.4)
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele denominar T,
as dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y orientacin del
eslabn final vendr dada por la matriz T:
T = 0A6 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 )
(2.5)
Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer
uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se
suele utilizar en robtica es la representacin de Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer de
manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una cadena
articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de la cadena
completa.
Fig. 2.8 Sistemas de Coordenadas de Denavit-Hartenberg
Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas

asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas geomtricas
del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones que
permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del elemento i-1.
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29

Las transformaciones en cuestin son las siguientes:

1)
2)
3)
4)
Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo .

Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ).
Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo i.
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de

realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i 1
Ai R( zi 1 , i ) D( zi 1 , d i ) D( xi , ai ) R( xi , i )
(2.6)
Y realizando el producto de matrices:
c i
s
i
0
s i
c i
s
i
0
c i s i
s i s i
c i c i
s i c i
s i
c i
c i
0
0
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 1
1 0 0 0
0 1 d i 0
0 0 1 0
0 0
ai c i
ai s i
di
0 0 ai 1 0
1 0 0 0 c i
0 1 0 0 s i
0 0 1 0 0
0
s i
c i
0
0
0
0
(2.7)
(2.8)
Donde i, ai, di,i, son los parmetros D-H del eslabn i, de este modo, basta con
identificar los parmetros i, ai, di, i, para obtener matrices A y relacionar as todos y cada
uno de los eslabones del robot, como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los
sistemas (Si) y (Si-1), es necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas
determinadas normas, estas junto con la definicin de los 4 parmetros de DenavitHartenberg, conforman el siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinemtico
directo.
2.4.1.1 Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo.

DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil de la cadena)
y acabando con n (ultimo eslabn mvil), se numerara como eslabn 0 a la base fija
del robot.
DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer
grado de libertad y acabando en n).
DH3.Localizar el eje de cada articulacin, si esta es rotativa, el eje ser su propio
eje de giro, si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el
desplazamiento.
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30

DH4.Para ir de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.

DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0, los
ejes X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.
DH6.Para ir de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la
interseccin del eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi, si ambos ejes se
cortasen se situara (Si) en el punto de corte, si fuesen paralelos (Si) se situara en la
articulacin i+1.
DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.
DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.
DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.
DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y
Xi queden paralelos.
DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que
desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.
DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira
con Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con
(Si).
DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).
DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.
DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con
el del extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.
DH16.La matriz T define la orientacin (sub-matriz de rotacin) y posicin (submatriz de traslacin) del extremo referido a la base en funcin de las n coordenadas
articulares.
Fig. 2.9 Sistema de referencia segn Denavit-Hartenberg.
2.4.2 Cinemtica Inversa.

El objetivo del problema cinemtico inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q = (q1, q2,..., qn) exp. T para que su extremo
se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
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31

As como es posible abordar el problema cinemtico directo de una manera sistemtica a

partir de la utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e independientemente de
la configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema cinemtico inverso, siendo
el procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente dependiente de la
configuracin del robot.
Fig. 2.10 Relaciones de Cinemtica Inversa para encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas
articulares del robot
Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser programados, de

modo que una computadora pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot
(con sus parmetros de DH, por ejemplo) obtener el conjunto de valores articulares que
posicionan y orientan su extremo, el inconveniente de estos procedimientos es que se trata
de mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su convergencia
en si no est siempre garantizada.
A la hora de resolver el problema cinemtico inverso es mucho ms adecuado encontrar
una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explicita de la forma:
qk Fk ( x, y, z, , ,
K= 1..n (grados de libertad).
(2.9)
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

1) En muchas aplicaciones, el problema cinemtico inverso ha de resolverse en tiempo
real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria), una solucin
de tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado.
2) Al contrario de lo que ocurra en el problema cinematico directo, con cierta
frecuencia la solucin del problema cinemtico inverso no es nica; existiendo
diferentes conjuntos de (q1,...,qn) exp. T que posicionan y orientan el extremo del
robot de mismo modo; en estos casos una solucin cerrada permite incluir
determinadas reglas o restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la
ms adecuada posible.
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32

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen
cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin de su
problema cinemtico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots, estos
tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan contenidos en un
plano, esta circunstancia facilita la resolucin del problema, asimismo en muchos robots se
da la circunstancia de que los tres grados de libertad ltimos, dedicados fundamentalmente
a orientar el extremo del robot, correspondan a giros sobre los ejes que se cortan en un
punto.
De nuevo esta situacin facilita el clculo de los valores de (q1,...,qn)exp. T
correspondiente a la posicin y orientacin deseadas, por lo tanto, para los casos citados y
otros, es posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el
problema cinemtico inverso de una manera sistemtica.
Los mtodos geomtricos permiten tener normalmente los valores de las primeras variables
articulares, que son las que consiguen posicionar el robot, para ello utilizan relaciones
trigonometras y geomtricas sobre los elementos del robot, se suele recurrir a la resolucin
de tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot. Como alternativa para
resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular directamente las ecuaciones
correspondientes al problema cinemtico directo, es decir, puesto que este establece la
relacin:
Tij
n o a
0 0 0 1
(2.10)
Fig. 2.11 Robot Articular para el estudio de su Cinemtica Inversa.
Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas articulares (q1,...,qn)exp. T, es
posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las ecuaciones planteadas se puedan
despejar las n variables articulares qi en funcin de las componentes de los vectores n, o, a
y p.
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33

Por ltimo si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en el

espacio, esto es robots con 6 grados de libertad, el mtodo de desacoplamiento cinemtico
permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de libertad
dedicados al posicionamiento, de una manera independiente a la resolucin de los ltimos
grados de libertad, dedicados a la orientacin, cada uno de estos dos problemas simples
podr ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.
2.5 Generacin de Trayectorias.

Al hablar de obstculos en la robtica no se trata simplemente de elementos externos que
por circunstancias fuera de lo normal, se introducen dentro del espacio de trabajo del robot
y evitan el desplazamiento programado del brazo manipulador; un obstculo tambin es
todo aquel elemento que forma parte del espacio de trabajo del brazo manipulador, el cual
impide que este ltimo se desplace libremente a un punto nicamente utilizando la
cinemtica inversa del robot, por ejemplo la mesa de trabajo donde se encuentra una pieza a
mover, las paredes de dos estructuras que se deben soldar por dentro, una pared que detiene
los objetos a mover por el robot, etc.
Por lo tanto, un obstculo involucra crear un camino diferente al que el robot desarrolla con
sus propios algoritmos de movimiento, siendo esto lo que genera la planeacin de
trayectorias.
Generalmente se utiliza la accin de sensores para el reconocimiento de elementos que
interfieran con el desarrollo normal del desplazamiento del brazo manipulador, pero el
tener un buen sensado involucra cubrir al brazo manipulador de sensores de contacto o
proximidad, accin que no es muy aconsejable debido a que es muy posible que se generen
fallas por disparos involuntarios de los sensores y el tener que dar un mayor mantenimiento
de los mismos para comprobar su adecuada operacin.
Otro medio de sensado que se utiliza mucho hoy en da es trabajar con visin, el poner
cmaras tanto en el robot como en ciertos puntos del espacio de trabajo es una forma de
monitorear el desempeo del brazo manipulador, y de poder corregir su desplazamiento en
caso de que un elemento externo ocupe un espacio de la trayectoria del mismo, en el caso
de censado con visin es posible trabajar en tiempo real o no, dependiendo del sistema que
se maneje; para el caso de trabajo en tiempo real los cambios de la trayectoria deben
hacerse por alguien que conozca muy bien la configuracin del espacio de trabajo, para
poder indicar los nuevos puntos por donde debe moverse el robot.
En el caso de no trabajar en tiempo real es necesario desarrollar un algoritmo que interprete
los datos de la imagen que correspondan a los obstculos y con esta informacin generar
otro algoritmo que permita la construccin de trayectorias que eviten los obstculos. Hay
que suponer que el usurario especifica un movimiento en el espacio de trabajo del robot,
normalmente espacio cartesiano, para ello puede emplearse una terminal interactiva
indicando simplemente el punto destino, el movimiento puede especificarse tambin
mediante una sentencia de programa o bien, automticamente, como resultado de la
ejecucin de un programa de planificacin.
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34

En los lenguajes de programacin de robots existen sentencias para especificar el

movimiento de un robot indicando la duracin del movimiento o la velocidad, as, podra
emplearse una sentencia tal como:
Mover BRAZO a C con duracin 3 segundos.
En caso de no especificarse una duracin, el movimiento se realiza con una velocidad
previamente establecida en el sistema (velocidad por defecto), es tambin posible
especificar movimientos con puntos de paso mediante sentencias tales como:
Mover BRAZO a C va B con duracin 6 Segundos.
La duracin se refiere al movimiento completo, el procedimiento de generacin de
trayectorias debe repartir la duracin total entre los segmentos, puede especificarse tambin
la duracin de un segmento simple como por ejemplo:
Mover BRAZO a C va B donde duracin 3 segundos.
Con lo cual se indica que el primer segmento que conduce a B tiene una duracin de 3s,
por esto ltimo, es posible tambin especificar diversos puntos de paso con una sentencia
tal como:
Mover BRAZO a C via B, A, D.
En la cual no se ha indicado la duracin (velocidad por defecto).
Supuesto que la trayectoria que debe seguir el robot se especifica en el espacio cartesiano,
existen dos alternativas para su ejecucin:
1) Definir los bucles de control directamente en el espacio cartesiano y controlar al
robot para que se anule el error de seguimiento de la trayectoria en este espacio.
2) Transformar la trayectoria del espacio cartesiano al espacio de las variables
articulares y controlar la evolucin de cada una de las variables articulares
definiendo los bucles o ciclos de control en este espacio.
El primer caso es el ms habitual en robots mviles, la curvatura del camino generado en el
espacio cartesiano est directamente relacionada con la variable de control que se emplea
para el seguimiento de caminos por parte de diversas configuraciones de vehculos.
En robots manipuladores con configuracin cartesiana las coordenadas del camino son
directamente las referencias de los bucles o ciclos de control de las articulaciones, con lo
cual resulta evidente que la generacin de caminos debe realizarse en el espacio cartesiano
ya que los bucles o ciclos de control se plantean directamente en este espacio.
Sin embargo, este no es el caso de otras configuraciones, en las cuales es necesario acudir
al modelo cinemtico para obtener las variables articulares que son las que definen los
bucles de control de bajo nivel.
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35

Por lo tanto, los sistemas de control de los manipuladores robticos industriales suele
convertir las especificaciones en el espacio de trabajo a un conjunto de valores deseados
para las variables articulares, empleando para ello la cinemtica inversa; de esta forma, el
problema de generacin de trayectorias se plantea normalmente en el espacio articular, en
cuyo caso se trata de especificar la posicin, velocidad y aceleracin para cada una de las
articulaciones.
No se debe olvidar que las trayectorias generadas deben tener buenas propiedades con
vistas a su ejecucin por el robot, por consiguiente es necesario tener en cuenta, directa o
indirectamente, las restricciones cinemticas y dinmicas involucradas, en general las
trayectorias deben ser suaves, lo que implica restricciones sobre las derivadas, normalmente
se exige que al menos la primera derivada sea continua, pudiendo exigirse tambin la
continuidad en derivadas de orden superior.
El problema de la generacin de trayectorias debe resolverse en tiempo real, por lo tanto se
trata tambin de que la generacin de trayectorias sea computacionalmente eficiente, en
robots manipuladores, la generacin de trayectorias articulares suele realizarse en tiempos
del orden de los milisegundos o decenas de milisegundos.
2.5.1 Generacin de Trayectorias para Manipuladores.

El problema de la generacin de trayectorias puede plantearse tanto en el espacio cartesiano
como en el espacio de las articulaciones, los mtodos de generacin en el espacio
cartesiano tienen mayor complejidad ya que es necesario resolver en tiempo real el modelo
cinemtico inverso, se consideran en primer lugar, los movimiento rectilneos ya que son
los de especificacin ms usual.
Si se especifica la orientacin mediante matrices en los puntos de paso, o es posible
interpolar linealmente sus elementos ya que se generan matrices de rotacin no validas, las
matrices de rotacin deben tener columnas orto-normales, condicin que no se garantiza si
se interpolan linealmente elementos de dos matrices, la posicin y orientacin suelen
representarse mediante un vector de 6 X 1, con tres nmeros especificando la posicin y
otros tres la orientacin, considrese un punto de paso definido como:
(2.11)
Transformacin en la cual PPORGA da la posicin del origen del sistema {A} con respecto a
{P} y PAR es una matriz de rotacin que define la orientacin del sistema {A} con respecto
a {P}.
El vector 6 X 1 correspondiente es:
(2.12)
Existen diferentes problemas geomtricos que limitan la aplicacin de los mtodos en
espacio cartesiano, los cuales son:
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36

1) Puntos intermedios inalcanzables. El problema es que el enlace 2 es ms corto que

el 1, por tanto el espacio de trabajo tiene un agujero en el centro cuyo radio es la
diferencia de radios.
A
Fig. 2.12 Representacin de puntos inalcanzables.
El movimiento de A a B es posible en el espacio articular, sin embargo la lnea recta

en el espacio cartesiano contiene puntos que no son alcanzables, existen sistemas de
control que notifican al operador esta circunstancia, en otros comienza el
movimiento hasta que se alcanza el lmite de una articulacin, momento en el cual
se para.
2) Velocidades articulares altas cerca de las singularidades. El manipulador est
siguiendo una lnea recta y aproximndose a una singularidad, en este caso, una o
ms velocidades crecen hacia infinito, obviamente, existen limitaciones fsicas que
hacen que el manipulador se separe del camino deseado.
B
Fig. 2.13 Representacin de velocidades articulares altas.
Todos los puntos son alcanzables, pero cuando el robot pasa por la mitad, la
velocidad de la primera articulacin es muy alta, esta velocidad es tanto ms alta
cuanto ms se aproxima el camino al eje de la primera articulacin, para resolver el
problema puede limitarse la velocidad del camino al impuesto por el lmite de
velocidad de las articulaciones, obviamente las propiedades temporales se pierden.
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37

3) Puntos alcanzables solo con diferentes orientaciones. Considrese que se

especifica un punto alcanzable en el interior del espacio de trabajo al cual solo
puede accederse con determinados orientaciones, si se especifica una orientacin
distinta, el planificador podra detectar el problema evitando que el controlador
intente ejecutarlo, debido a todos estos problemas, la mayor parte de manipuladores
industriales emplea, en tiempo real, mtodos de generacin en el espacio articular.
2.5.2 Trayectorias Articulares para Manipuladores Robticos.

En los mtodos de generacin de trayectorias en el espacio de las articulaciones existe un
control de posiciones/orientaciones cartesianas entre cada dos puntos de paso consecutivos,
se trata de determinar una funcin suave de interpolacin para cada articulacin, hay que
notar que todas las articulaciones deben alcanzar los puntos de paso al mismo tiempo.
2.6 Sensores Tctiles.

El agarre y manipulacin de objetos es un concepto importante en el campo de la robtica
tanto industrial como de uso domstico, muchos han sido los esfuerzos dedicados al diseo
y construccin de sistemas robticos dedicados a tareas de agarre para aplicaciones de
ensamblaje, elevacin o transporte de objetos, los sistemas diseados para este tipo de
tareas, suelen estar implementados en procesos automatizados, partiendo de un entorno de
trabajo fijo y perfectamente conocido; en este tipo de sistemas, cualquier cambio en las
condiciones de trabajo, supone el poner en marcha un proceso de calibracin para
adaptarlos a las nuevas condiciones de trabajo.
La instalacin ms reducida de estas plataformas suele estar formada por un brazo robtico
y un dispositivo de agarre a modo de pinza (mano robtica de dos dedos) con placas
paralelas, normalmente trabajan el lazo abierto, es decir, carecen de dispositivos receptores
que capten estmulos externos y realimenten el sistema de control del posicionamiento del
conjunto del robot.
La evolucin de las superficies de contacto y la presin ejercida entre un dispositivo de
agarre robtico y un determinado objeto, ha sido siempre un parmetro de control muy
perseguido en robtica de manipulacin, la gran ventaja que supone el poder retroalimentar
el sistema de agarre mediante sensores y poder realizar controles en lazo cerrado de
posicin y/o fuerza, en muchas ocasiones la falta de sensores artificiales adecuados, la
complejidad en los sistemas de control para la realizacin de tareas sencillas o la necesidad
de sensar variables en un dispositivo robot de agarre con mltiples dedos, hace posible
adoptar esta solucin.
Una pinza robotica puede tener ms de un grado de libertad, es posible dotar a ambas
placas de un movimiento de deslizamiento paralelo de una sobre otra, con un manipulador
as formado (tres grados de libertad) es posible reconocer objetos de una forma mucho ms
precisa.
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38

Estos sistemas necesitan de una realimentacin de los estmulos detectados, la tendencia ha

sido la de compensar las deficiencias de medida en tiempo real de los sensores tctiles
mediante el empleo de sistemas externos de visin, esta solucin si bien en determinadas
aplicaciones ha producido buenos resultados, implica un aumento de los sistemas
electrnicos y de control, que en muchos casos resulta inviable para la tarea que se quiere
realizar.
2.6.1 Aplicaciones a la robtica de agarre con sensores resistivos.

Debido a las caractersticas de coste/unidad y de diseo a medida, los sensores de fuerza
resistivos se utilizan en un elevado nmero de aplicaciones que requieren un control de
fuerza, cuando el requisito de la precisin no es importante.
Una caracterstica de los sensores resistivos es su facilidad de configurarse en arreglo de
celdas simples uniformemente distribuidas, existe una tendencia a combinar diferentes tipos
de sensores, formando as un sensor integrado de aplicacin en tareas de precisin, se puede
emplear un sensor simple FSR para mediar la fuerza ejercida al que se le ha acoplado un
sensor de tipo piezoelctrico PVF para detectar el efecto del deslizamiento en aplicaciones
de agarre con una mano robtica.
Los sensores resistivos suelen colocarse encima de unas lminas de un material elstico,
finalmente, la estructura as formada se cubre, nuevamente, con unas gomas de unas
determinadas caractersticas de grosor y elasticidad.
2.7 Sistemas embebidos.

Se entiende por sistemas embebidos a una combinacin de hardware y software de
computadora, sumado tal vez a algunas piezas mecnicas o de otro tipo, diseado para tener
una funcin especifica, un buen ejemplo de esto puede ser un horno microondas o un
videograbadora, es comn el uso de estos dispositivos pero pocos se dan cuenta que hay un
procesador y un programa ejecutndose que les permite funcionar.
Esto ofrece un contraste con la computadora personal, que si bien tambin esta formada por
una combinacin de hardware y software mas algunas piezas mecnicas (discos rgidos, por
ejemplo), sin embargo la computadora personal no es diseada para un uso especfico, si no
que es posible darle muchos usos diferentes; por eso mucha gente la llama Computadora
de propsito general'' para dejar clara esta diferencia.
Muchas veces un sistema embebido es un componente de un sistema mucho ms grande,
como por ejemplo los sistemas de frenos o el sistema de inyeccin de combustible, en
automviles actuales son sistemas embebidos. Esta combinacin de software y hardware
puede ser reemplazada en muchos casos por un circuito integrado que realice la misma
tarea, pero una de las ventajas de los sistemas embebidos es su flexibilidad, ya que a la hora
de realizar alguna modificacin resulta mucho mas sencillo modificar unas lneas de cdigo
al software del sistema embebido que reemplazar todo el circuito integrado.
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39

Un uso muy comn de los sistemas embebidos es en los sistemas de tiempo real,
entendindose por sistemas en tiempo real a aquellos sistemas en los que el control del
tiempo es vital para su correcto funcionamiento, los sistemas en tiempo real necesitan
realizar ciertas operaciones o clculos en un lmite de tiempo; donde ese limite de tiempo
resulta crucial, un ejemplo claro de un sistema de tiempo real es el control de trafico areo.
2.7.1 Componentes de un sistema embebido.

Un sistema embebido en principio estara formando por un microprocesador y un software
que se ejecute sobre este, sin embargo este software necesitara sin duda un lugar donde
poder guardarse para luego ser ejecutado por el procesador, esto podra tomar la forma de
memoria RAM o ROM, todo sistema embebido necesitara en alguna medida una cierta
cantidad de memoria, la cual puede incluso encontrarse dentro del mismo chip del
procesador; adems de esto normalmente un sistema embebido contara con una serie de
salidas y entradas necesarias para comunicarse con el mundo exterior.
Debido a que las tareas realizadas por sistemas embebidos son de relativa sencillez, los
procesadores comnmente usados cuentan con registros de 8 o 16 bits, en su memoria solo
reside el programa destinado a gobernar una aplicacin determinada, sus lneas de
entrada/salida soportan el conexionado de los sensores y actuadores del dispositivo a
controlar y todos los recursos complementarios disponibles tiene como nica finalidad
atender a sus requerimientos.
Estas son las nicas caractersticas que tienen en comn los sistemas embebidos, todo lo
dems ser totalmente diferente para cada sistema embebido en particular.
2.7.2 Microcontroladores dentro de los sistemas embebidos.

Los microcontroladores son sistemas de computadoras completos en un solo chip,
normalmente combinando una Unidad Aritmtica Lgica (ALU), una pequea cantidad de
memoria, contadores de tiempo, puertos serie, entradas/ salidas y un reloj oscilador.
Un microprocesador es un sistema abierto, los pines de un CPU sacan al exterior las lneas
de sus buses de direcciones, datos y control, se dice que un CPU es un sistema abierto por
que su configuracin es variable de acuerdo a la aplicacin a la que se lo destine, por su
parte un microcontrolador es un sistema cerrado, que contiene a un computador completo y
de prestaciones limitadas que no se pueden modificar.
Debido principalmente a su versatilidad y bajo costo, los microcontroladores son hoy una
de las opciones ms comunes a la hora de implementar sistemas embebidos, si bien no
poseen la capacidad de procesamiento de una computadora de propsito general, si cuentan
con la suficiente capacidad para el desarrollo de tareas simples y repetitivas, cuando la tarea
es simple, el costo asociado a trabajar con un microcontrolador es mucho menor.
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40

2.8 Control de motores de corriente continua (motores de CC).

2.8.1Motores-CC (motores de corriente continua).
Los motores de corriente continua son los ms comunes y econmicos, se pueden encontrar
en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del
motor, el funcionamiento se basa en la interaccin entre el campo magntico del imn
permanente y el generado por las bobinas, ya sea una atraccin o una repulsin hacen que
el eje del motor comience su movimiento.
Una bobina es recorrida por la corriente elctrica, esta genera un campo magntico y como
es obvio este campo magntico tiene una orientacin es decir dos polos un polo NORTE y
un polo SUR.
Fig. 2.14 Orientacin del Campo Magntico de los Polos Norte y Sur.
Como se observa, estos polos pueden ser invertidos fcilmente con slo cambiar la
polaridad de la bobina, por lo cual, se sabe que las cargas opuestas o polos opuestos se
atraen y cargas del mismo signo o polos del mismo signo se repelen, esto hace que el eje
del motor gire produciendo un determinado torque.
Fig. 2.15 Generacin del torque del Motor por medio de la repulsin de las cargas.
El Torque del motor es simplemente la fuerza de giro, se podra llamar la potencia que tiene
el motor, la cual depende de varios factores, como la cantidad de corriente, el espesor del
alambre de cobre, la cantidad de vueltas del bobinado, la tensin etc. esto es algo que ya
viene determinado por el fabricante.
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41

2.8.2 Circuitos electrnicos para el control de sentido de giro para motores

de corriente contina.
Cuando se intenta utilizar una fuente de alimentacin simple, se complica un poco ms, se
puede implementar de la siguiente forma:
Fig. 2.16 Principio de Inversin de Giro por Puente H.
El nombre de Puente H surge de la posicin de los transistores, en una distribucin que

recuerda la letra H. Esta configuracin es una de las ms utilizadas en el control de
motores de corriente continua, cuando es necesario que se pueda invertir el sentido de giro
del motor.
Fig. 2.17 Circuito de Puente H para el control de giro .
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42

Aplicando una seal positiva en la entrada marcada como Avance, se hace conducir al
transistor Q1. La corriente Q1 circula por las bases, de Q2 y Q5, haciendo que el terminal
a del motor reciba un positivo y la terminal b el negativo.
Fig.2.18 Circuito del Control de Avance del Motor en el Puente H.
Si en cambio se aplica seal en la entrada RETROCESO, se hace conducir al transistor Q6,

que cierra su corriente por las bases, de Q4 y Q3, en este caso se aplica el positivo a la
terminal b del motor y el negativo (tierra) a la terminal a del motor.
Fig. 2.19 Circuito del Control de Retroceso del Motor en el Puente H.
2.8.3 Modulador de Ancho de Pulso PWM.

Un modulador por ancho de pulso (PWM) es un dispositivo que puede usarse como un
eficiente regulador de intensidad de luz o para controlar la velocidad en motores CC, los
motores CC grandes son controlados ms eficientemente con tiristores de alta potencia,
mientras los motores CC pequeos y medianos de imn permanente, son controlados ms
exitosamente con transistores de conmutacin por ancho de pulso.
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43

Un circuito PWM da como resultado una onda cuadrada con ciclo variable de ON y Off,
variando en el tiempo del 0 al 100 %, de esta manera, una cantidad variable de potencia es
transferida a la carga, consiste en enviar a las terminales de control un tren de pulsos, los
cuales varan en mayor o menor medida el tiempo en que se mantiene el nivel alto de esos
pulsos, manteniendo la frecuencia constante.
Fig. 2.20 Tren de Pulsos con el cual se controlan los niveles altos y bajos del tiempo.
La principal ventaja de un circuito de PWM sobre un controlador que se base en la

variacin lineal de la potencia suministrada a una carga mediante cambio resistivo es la
eficiencia, a una seal de control del 50%, el PWM usar cerca del 50% de la potencia
total, de la cual casi toda ser transferida a la carga, en un controlador tipo resistivo, de un
50% de potencia que se quiera transferir a la carga se estima que le puede llegar cerca de un
71%; el otro 21% se pierde en forma de calor, con esta forma de control la cantidad de
corriente sigue siendo la misma, la tensin no vara y en consecuencia el torque del motor
se mantiene.
La principal desventaja de los circuitos de PWM es la posibilidad de que exista
interferencia por radiofrecuencia (RFI), el RFI puede minimizarse ubicando el controlador
cerca de la carga y utilizando un filtrado de la fuente de alimentacin con lo que se posee
una pequea proteccin contra RFI y produce una mnima interferencia. La seal generada
tendr frecuencia fija y tiempos de encendido y apagado variables, en otras palabras el
perodo de la seal se mantendr constante, pero la cantidad de tiempo que se mantiene en
alto y bajo dentro de un perodo puede variar.
2.9 Servomotores.
Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para
posicionarse de forma inmediata en cualquier posicin dentro de su intervalo de operacin,
para ello el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a
realizar. Estn generalmente formados por:
1 amplificador.
1 motor.
1 sistema reductor formado por engranes.
1 circuito de realimentacin.
Todo en una misma caja de pequeas dimensiones, el resultado es un servo de posicin con
un margen de operacin de 180 aproximadamente.
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44

Fig. 2.21 Imagen de un Servomotor.
Se dice que el servo es un dispositivo con un eje de rendimiento controlado ya que puede
ser llevado a posiciones angulares especficas al enviar una seal codificada, con tal de que
exista una seal codificada en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular
del engranaje, cuando la seal codificada cambia, la posicin angular de los piones
cambia; en la prctica se usan servos para posicionar elementos de control como palancas,
pequeos ascensores y timones, tambin se usan en radio-control, marionetas y por
supuesto en robots.
Los Servos son sumamente tiles en robtica, ya que los motores son pequeos, un motor
como el de la figura 2.21 posee internamente una circuitera de control y es sumamente
potente para su tamao, un servo normal o estndar como el HS-300 de Hitec proporciona
un par de 3 kgcm a 4.8 V, lo cual es bastante para su tamao, sin consumir mucha energa,
la corriente que requiere depende del tamao del servo, normalmente el fabricante indica
cual es la corriente que consume eso no significa mucho si todos los servos van a estar
movindose todo el tiempo, la corriente depende principalmente del par y puede exceder un
ampere si el servo est enclavado.
2.9.1 Composicin del Servomotor

En la composicin del servo se puede observar por lo general el motor, la circuitera de
control, un juego de piones, la caja y tambin se pueden ver los 3 cables de conexin
externa (ver figura 2.22)
Cable rojo: es para alimentacin, Vcc (~ +5volts).
Cable negro: para conexin a tierra (GND).
Cable blanco o amarillo: es la lnea de control por la que se le enva la seal

codificada para comunicar el ngulo en el que se debe posicionar.
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45

Fig. 2.22 Servomotor Desmontado
El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potencimetro conectado al eje
central del motor, en la figura 2.22 se puede observar el potencimetro que permite a la
circuitera de control, supervisar el ngulo actual del servomotor, si el eje est en el ngulo
correcto, entonces el motor est apagado, si el circuito chequea que el ngulo no es
correcto, el motor se mover hasta llegar al ngulo deseado; el eje del servo es capaz de
llegar alrededor de los 180 grados, normalmente en algunos llega a los 210 grados, pero
vara segn el fabricante.
Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados, un
servo normal no es mecnicamente capaz de retornar a su lugar, si hay un mayor peso que
el sugerido por las especificaciones del fabricante.
El voltaje aplicado al motor es proporcional a la distancia que ste necesita viajar, as si el
eje necesita regresar una distancia grande, el motor regresar a toda velocidad. Si este
necesita regresar slo una pequea cantidad, el motor girar a menor velocidad, a esto se le
denomina control proporcional.
2.9.2 Funcionamiento del Servomotor.

La modulacin por anchura de pulso, PWM (Pulse Width Modulation), es uno de los
sistemas ms empleados para el control de servos, este sistema consiste en generar una
onda cuadrada en la que se vara el tiempo que el pulso est a nivel alto, manteniendo el
mismo perodo (normalmente), con el objetivo de modificar la posicin del servo segn se
desee.
Para la generacin de una onda PWM en un sistema embebido, lo ms habitual es usar un
timer y un comparador (interrupciones asociadas), de modo que el sistema embebido quede
libre para realizar otras tareas, y la generacin de la seal sea automtica y ms efectiva, el
mecanismo consiste en programar el timer con el ancho del pulso (el perodo de la seal) y
al comparador con el valor de duracin del pulso a nivel alto, cuando se produce una
interrupcin de overflow del timer, la subrutina de interrupcin debe poner la seal PWM a
nivel alto y cuando se produzca la interrupcin del comparador, sta debe poner la seal
PWM a nivel bajo.
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46

Fig. 2.23 PWM para recorrer todo el rango de operacin del servo
El sistema de control de un servo se limita a indicar en que posicin se debe situar, esto se
lleva a cabo mediante una serie de pulsos tal que la duracin del pulso indica el ngulo de
giro del motor, cada servo tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el
ancho del pulso mximo y mnimo que el servo entiende; los valores ms generales se
corresponden con pulsos de entre 1 ms y 2 ms de anchura, que dejaran al motor en ambos
extremos (0 y 180), el valor de 1.5 ms indicara la posicin central o neutra (90),
mientras que otros valores del pulso lo dejan en posiciones intermedias, estos valores
suelen ser los recomendados, sin embargo, es posible emplear pulsos menores de 1 ms o
mayores de 2 ms, pudindose conseguir ngulos mayores de 180; si se sobrepasan los
lmites de movimiento del servo, ste comenzar a emitir un zumbido, indicando que se
debe cambiar la longitud del pulso, el factor limitante es el tope del potencimetro y los
lmites mecnicos constructivos.
El perodo entre pulso y pulso (tiempo de OFF) no es crtico, e incluso puede ser distinto
entre uno y otro pulso, se suelen emplear valores aproximados a 20 ms (entre 10 ms y 30
ms), si el intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo, puede interferir con la
temporizacin interna del servo, causando un zumbido y la vibracin del eje de salida, si es
mayor que el mximo, entonces el servo pasar a estado dormido entre pulsos esto provoca
que se mueva con intervalos pequeos.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin durante un
cierto tiempo, es necesario enviarle continuamente el pulso correspondiente, de este modo,
si existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin intentar resistirse, si se
deja de enviar pulsos (o el intervalo entre pulsos es mayor que el mximo) entonces el
servo perder fuerza y dejar de intentar mantener su posicin, de modo que cualquier
fuerza externa podra desplazarlo.
Fig. 2.24 Tren de pulsos para control del servo.
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47

CAPTULO III
CINEMATICA Y DESARROLLO DEL
BRAZO ROBTICO
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48

Un robot manipulador puede ser diseado y programado para diversas labores, sin embargo
esta no es una tarea fcil, para ello es necesario un enfoque analtico de su funcionamiento
de acuerdo a sus caractersticas fsicas (arquitectura, configuracin, grados de libertad, tipo
de control, etc.) por eso resulta importante el desarrollo de modelos matemticos.
Este robot tiene una configuracin angular que cuenta con 5 Grados De Libertad (GDL),
cada articulacin realiza movimientos rotatorios desarrollados por actuadores que para este
caso son servomotores de 5 volts de corriente directa (VCD) y su posicionamiento se
controla a travs de su Modulacin por Ancho de Pulso (PWM). Cada par generado por los
servomotores es transmitido por sistemas de engranaje, los elementos que integran el brazo
manipulador estn construidos de cintra (PVC comprimido), plstico y aluminio.
3.1 Estructura del Brazo Robtico.

Como se ha mencionado anteriormente este Brazo Robtico es de configuracin angular
que cuenta con 5 GDL, se divide en 2 partes, el Brazo Robtico y la Base Giratoria del
Brazo Robtico, a continuacin se mencionan las partes y se muestran en un plano general.
Los detalles de los componentes del brazo manipulador se muestran en el anexo A.
Partes del Brazo Robtico:
Eslabn 1.
Eslabn 2.
Mueca.
Gripper (Pinza).
Servomotores y Accesorios de sujecin.
Contrapeso.
Partes de la Base del Brazo Robtico:
Base Fija de Lmina.
Base Giratoria.
Engrane de la Base Giratoria.
Motoreductor de 12 V.
Pin del Motoreductor.
Potencimetro de 10K para el control de posicin.
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49

ISOMTRICO FRONTAL
Fig. 3.1 Isomtrico en Vista Frontal.
ISOMTRICO POSTERIOR
Fig.3.2 Isomtrico en vista posterior
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50

Elementos del Brazo Robtico
11A
10
13
13
11B
13
12
Elementos de la Base
12
9
13
13
12
4
12
8
3 13
No. De Descripcin
Pieza
6
7
1
2
3
12
4
5
6
7
8
9
10
11A
11B
12
13
1
5
Base Fija
Base Giratoria
Potencimetro
Engrane
de
Base
Giratoria
Motoreductor
Pin del Motoredcutor
Base del Brazo
Brazo
Antebrazo
Mueca
Gripper (Pinzas)
Gripper (Base)
Servomotor
Accesorios de Sujecin
Cantidad
No. De
Plano
1
1
1
1
2
3
1
1
1
1
1
1
1
1
5
6
5
6
7
8
9
10
11A
11B
12
13
Instituto Politcnico Nacional

Despiece del Robot
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Fecha: 10/04/09
FonsecaMucioRal
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51
Plano
Principal

3.1.1 Espacio de trabajo del robot manipulador.

El conjunto de rutas de destino alcanzables para un manipulador dado constituye su
espacio de trabajo alcanzable, para un manipulador con n grados de libertad (en donde n
<6), este espacio de trabajo alcanzable puede considerarse como una porcin de un
subespacio con n grados de libertad.
De la misma forma en que el espacio de trabajo de un manipulador con seis grados de
libertad es un subconjunto del espacio, el espacio de trabajo de un manipulador ms simple
es un subconjunto de su subespacio, adems, otro factor que define el espacio de trabajo, en
los manipuladores robticos, es la limitacin que tienen sus actuadores, tomando en cuenta
estas consideraciones se trazo el espacio de trabajo para nuestro brazo robtico, el cual se
muestra en la figura 3.3.
Fig. 3.3 Vista 3d del espacio de trabajo.
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52

El espacio de trabajo de nuestro brazo manipulador esta definido por los grados de libertad
que posee, que en este caso son 4 GDL, tambin se tomaron en cuenta las limitantes de sus
actuadores: el hombro, codo y mueca solo nos pueden ofrecer movimientos hasta 180o,
esto debido a que los servomotores no pueden exceder este rango, el movimiento de la
cadera tambin quedo limitado a 180o, debido no al actuador que es un motor de C.C. que
no tiene limitantes en el giro, sino al potencimetro de la base que utilizamos para la
posicin, tambin se consideraron las longitudes de los eslabones y la altura de la base;
sumado todo esto el espacio de trabajo quedo definido como se muestra en las figuras 3.3 y
3.4.
Fig. 3.4 Vista superior del espacio de trabajo.
3.1.2 Movimiento de las articulaciones.

Como se ha mencionado anterior mente las articulaciones de hombro, codo y mueca,
adems de la apertura y cierre del gripper, son movidas por servomotores que utilizan una
seal de control en lazo abierto para la posicin (ver tema 2.9.2).
Con los parmetros obtenidos en el ejemplo de la cinemtica inversa, se pretende
posicionar en el ngulo correcto a cada uno de los servomotores, como se muestra en la
tabla 3.1.
Nota: La cadera del robot no se muestra en la siguiente tabla ya que el movimiento de esta
se explica en el siguiente tema.
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53

Eslabn
Hombro
Codo
Mueca
Giro del gripper
*Apertura y cierre
gripper
Angulo obtenido
cinemtica inversa
-19.0048
71.4264
-52.4160
4.4191
del Gripper abierto
en
la Tren de pulsos para la

posicin del servomotor
1.35 ms
1.11ms
1.21ms
1.02ms
2ms
Tabla 3.1 tren de pulsos para los servos de las articulaciones.
*La apertura o cierre del gripper no es un parmetro obtenido de la cinemtica inversa, si

no un valor que se establece en base a la necesidad de la operacin, en este caso el gripper
va a una coordenada especifica a recoger una pieza, por lo que permanecer abierto, si el
gripper va a un punto a depositar una pieza, permanecer cerrado segn los valores de
presin de los FSR.
En el caso del hombro son dos servomotores colocados a los lados de la base como se ve en
la figura 3.2, se debe de considerar lo anterior, por que estos dos servos debern trabajar de
manera simultanea para garantizar el movimiento del hombro, ya que de no ser as, algn
servomotor podra ser daado o la articulacin no realizara el movimiento.
Los dems eslabones solo cuentan con un servomotor, para realizar sus movimientos, por lo
que no cuentan con mayores dificultades, que las de proporcionarles el tren de pulsos
adecuado.
3.1.2.1 Movimiento de la cadera.

La cadera a diferencia de las dems articulaciones no utiliza servomotores para moverse, si
no un motor de CC, (ver tema 2.8.1), por lo que esta articulacin no se incluyo en la tabla
anterior, para nuestro propsito necesitamos que el motor gire y se detenga, solo en la
posicin que se le indique, esto lo hace con ayuda de un potencimetro de 10K montado
en la parte inferior de la base del robot manipulador (ver plano principal), este
potencimetro nos sealara la posicin a travs de una diferencia de voltaje, que ser
enviada a una tarjeta phidget de entradas/salidas analgicas.
Tambin se necesita que el motor realice movimientos en ambos sentidos, por lo que se
utilizo un circuito de puente H para la inversin de giro del motor, (ver tema 2.8.2), para
hacer mas sencilla la construccin del puente H se utilizo una tablilla protoboard, logrando
tambin que se mas fcil la conexin asa el motor, como se muestra en la figura 3.5.
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54

Fig. 3.5 Conexin del puente H al motor de CC
Con ayuda de los elementos mencionados, la cadera del manipulador podr efectuar
movimientos en ambos sentidos de giro y detenerse en un punto especfico con una buena
precisin. Para ver ms informacin acerca de la conexin del puente H al motor de la
cadera ver anexo C
3.2 ANLISIS CINEMTICO DEL ROBOT MANIPULADOR.

El problema ms bsico que se debe resolver en el desarrollo de un robot manipulador es el
de obtener un modelo geomtrico de la estructura, que permita relacionar los grados de
libertad con las coordenadas de todos y cada uno de los puntos que constituyen el robot,
esto se conoce como el problema de la cinemtica directa, y para robots tpicos tiene una
solucin sencilla y universal sin embargo, el problema que aparece cuando se pretende
posicionar un brazo robtico, el cual es el proceso inverso es decir, se parte de las
posiciones o vector de posicin del gripper y lo que se debe encontrar son los valores
angulares de los eslabones, este es el problema de la cinemtica inversa y se puede
resolver de forma analtica, puede tener desde 0 hasta soluciones infinitas.
3.2.1 Establecimiento de los Parmetros de Denavit-Hartemberg.
Fig. 3.6 Dimensiones del Brazo Robtico.
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55

Z1
Y1
X1
Z0
B
Z2
Z3
Y4
X2
X3
Z4
Y3
Y2
Y0
C
Y5
Z5
X4
X5
X0
Fig. 3.7 Anlisis Geomtrico del Brazo Robtico
LONGITUDES DE LOS ESLABONES DEL BRAZO ROBTICO.

A=0mm.
B=74.5mm
C=180mm
D=110mm
E=77.92mm
El valor de A es cero debido a que el eje de la base del Brazo Robtico coincide con el eje
del hombro considerando esta situacin se procede a obtener los parmetros de DenavitHartenberg.
PARAMETROS DE LA MATRIZ DE DENAVIT-HARTENBERG
Articulacin
1
2
3
4
5
0
0
0
90
0
-90
0
0
90
0
d(mm)
74.5
0
0
0
77.92
a(mm)
0
180
110
0
0
Tabla 3.2 Parmetros de la Matriz de Denavit-Hartenberg.
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56

Matriz de Denavit-Hartemberg:
DH =
(3.1)
3.2.2 Cinemtica Directa.

El problema de la cinemtica directa se basa en encontrar la orientacin del efector final o
gripper, dando los valores angulares para cada articulacin, con estos datos se obtiene la
coordenada en la cual se va a posicionar el gripper, para resolver este problema partimos de
los parmetros de la matriz de Denavit-Hartenberg, sustituyendo los valores en la ecuacin
(3.1) para cada una de las articulaciones.
cos
sin
i 1
Ai
0
sin cos
sin sin
cos cos
cos sin
sin
cos
a cos
a sin
d
(3.2)
Con base en la matriz anterior y sustituyendo los valores angulares para cada articulacin se
obtienen un total de 5 matrices que se muestran en la ecuacin (3.3).
C1 0 S S
S
0
C1
0
A1 1
0 1
0
0
0
0
AC1
AS1
B
C 4
S
3
A4 4
0
C 2
S
1
A2 2
0
0
0
S 4
0 C 4
1
S 2
C 2
0
0
0
0
0
0 CC 2
C3 S3
S
C3
0 CS 2 2
A3 3
0
0
1
0
0
0
1
0
C5
S
4
A5 5
0
S5 0
C5
0
0
0 0
1 E
0 1
0 DC3
0 DS3
1
0
0
1
(3.3)
Al obtener estas 5 matrices, el siguiente paso es multiplicarlas para obtener su cadena

cinemtica y el modelo del robot, el cual se va a utilizar para la cinemtica inversa, el
modelo obtenido del producto de las 5 matrices que corresponden a cada articulacin del
Brazo Robtico es el siguiente:
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57

C1C234C5 S1S5 C1C234S5 S1C5 C1S234 C1ES234 DC23 CC2 AC1
S1C234C5 C1S5 S1C234S5 C1C5 S1S234 S1ES234 DC23 CC2 AS1

0
A5
S234C5
EC234 DS23 CS2 B
S234S5
C234
0
0
0
1
(3.4)
Se elaboro en el Software MatLab el cdigo fuente de un programa para la resolucin de la

cinemtica directa para este Brazo Robtico, a continuacin se muestra el diagrama de flujo
correspondiente:
Inicio
Se introducen
los
valores
angulares.
En
base
a
los
valores
geomtricos exclusivos del robot
y con los valores angulares se
forman los parmetros de
Denavit-Hartenberg .
Se Generan las 5 Matrices y

se Multiplican.
Se muestra la Matriz M en
donde se localiza las
coordenadas de posicin del
gripper.
Fin
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58

Introduciendo los valores angulares en forma de vector para su posicin inicial ([0 0 0 90
0]), tomando esta cuando el Brazo Robtico este totalmente extendido se obtienen los
siguientes resultados:
%%%%%%%%%%%%INICIO DEL PROGRAMA EN MATLAB%%%%%%%%%%%

Este Programa Resuelve la Cinematica Directa del Brazo Robtico.
Ingresa los datos en orden de articulacin.
Ingresa los Angulos Tetas en forma de vector [t1 t2 t3 t4 t5] = [0 0 0 90 0]
Estos son los Parmetros de Denavit Hartenberg
pdh =
0
-90.0000 74.5000
0
0
0
0
180.0000
0
0
0
110.0000
90.000 90.0000
0
0
0
0
77.9200
0
(3.5)
Obtencin de las 5 matrices que corresponden a cada articulacin:

A1 =
1.0000
0
0
0
0
0
1.0000 0
0
-1.0000 0
74.5000
0
0
0
1.0000
(3.6)
A2 =
1
0
0
0
0
1
0
0
0 180
0 0
1 0
0 1
0
1
0
0
0 110
0 0
1 0
0 1
(3.7)
A3 =
1
0
0
0
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(3.8)
59

A4 =
0
1
0
0
0
0
1
0
1
0
0
0
0
0
0
1
(3.9)
A5 =
1.0000
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000 77.9200
0
0
0 1.0000
(3.10)
La Matriz M
M=
0
0
1.0000 367.9200
0
1.0000
0
0
-1.0000
0
0
74.5000
0
0
0
1.0000
(3.11)
%%%%%%%%%%%%%FIN DEL PROGRAMA EN MATLAB%%%%%%%%%%%%

Nota: El cdigo fuente de los programas realizados en matlab se muestran en el anexo B
En la matriz M, que es el producto de multiplicar las 5 matrices podemos observar, que en
la ltima columna obtenemos los valores Px, Py y Pz que son los valores de la
coordenada en la cual el gripper va a estar posicionado, es decir, 367.92mm en el eje X,
0mm en el eje Y y 74.5mm en el eje Z.
Matriz M
M=
0
0
1.0000
0
1.0000
0
-1.0000
0
0
0
0
0
Fonseca Mucio Ral

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367.9200
0
74.5000
1.0000
Px
Py
Pz
(3.11)
60

La representacin Grafica del robot en estas coordenadas que son su posicin inicial es la
siguiente:
Fig. 3.8 Posicin Inicial del Brazo Robtico.
Para corroborar otra posicin del Brazo Robtico, se introducen los nuevos valores de los
ngulos, que son [0 45 -90 135 0], con estos datos en el programa se obtiene lo siguiente:

Programa que Resuelve la Cinemtica Directa
Ingresa los datos en orden de articulacin
Ingresa los ngulos Tetas en forma de vector [t1 t2 t3 t4 t5] = [0 45 -90 135 0]
Tetas =
0
45 -90 135
Estos son los Parmetros de Denavit Hartemberg

pdh =
0 -90.0000 74.5000
0
45.0000
0
0 180.0000
-90.0000
0
0 110.0000
135.0000 90.0000
0
0
0
0 77.9200
0
Fonseca Mucio Ral
Maya Santos Manuel
(3.12)
61

La Matriz M
M=
-0.0000
0
-1.0000
0
0
1.0000
1.0000
0
0
-0.0000
0
0
282.9810
0
25.0025
1.0000
Px
Py
Pz
(3.13)
Se obtiene entonces que las coordenadas de la posicin del gripper son 367.92mm en el eje
X, 0mm en el eje Y y 74.5mm en el eje Z y con base en su configuracin angular, el
brazo robtico tendra la siguiente posicin.
Fig. 3.9 Posicin de la nueva configuracin angular [0 45 -90 135 0]
3.2.3 Cinemtica Inversa.

La cinemtica Inversa como su nombre lo indica, es lo inverso a la cinemtica directa, en
este caso nosotros damos la posicin del efector final o gripper y lo que se calcula es la
configuracin angular que deben de tener los eslabones para que se llegue a estas
coordenadas.
A diferencia de la cinmtico directa, en el problema de la cinemtica inversa el
mecanismo de solucin depende demasiado de la configuracin y con frecuencia la
solucin no es nica, los mtodos geomtricos nos permiten obtener los valores angulares
por medio de aproximaciones, que son las que consiguen posicionar el efector final del
robot en un punto determinado.
Fonseca Mucio Ral
Maya Santos Manuel
62

Para resolver el problema de la cinemtica inversa para este Brazo Robtico, se utilizan
mtodos numricos, debido a que por otros procedimientos resulta complicado y en algunos
la solucin no es la correcta.
Se utilizo tambin la herramienta computacional Matlab, por lo que se elaboro en dicho
software un programa para la resolucin de este problema basndose en ciclos o
iteraciones, donde se hacen aproximaciones para encontrar un valor aproximado al valor
real y obtener un error mnimo de
, a continuacin se muestra el diagrama de
flujo:
Inicio
Se introduce el Vector
de Posicin de origen.
Se
introduce
las
coordenadas
de
orientacin del Gripper.
Se introduce el Guess
inicial o la aproximacin
angular inicial.
Se declara el Vector Constante

que son las longitudes del Brazo
Robtico y el incremento.
Se arma la matriz de posicinorientacin resultante.

B
C
Fonseca Mucio Ral

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63

C
Se entra en una serie de ciclos en

donde se establecen las 12
ecuaciones del modelo del brazo y
se genera una matriz.
Se muestran los valores
angulares para el punto
destino d el Gripper.
De las 12 ecuaciones del modelo se

arma una matriz de 512 la cual va
a contener los incrementos
producidos en cada ciclo.
Fin
Aplicando el mtodo de NewtonRaphson, a la matriz con los
incrementos se le resta la matriz sin
incrementos y se divide entre el
incremento.
Se linealiza la funcin y se multiplica

por la matriz negativa de las 12
funciones del brazo, que se actualizan
con cada ciclo.
El resultado se transpone y se suma al

vector angular que es el guess inicial
para que se actualice.
No
B
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
El valor de las 12
funciones es 1.0e-9
Si
64

Para iniciar se parten de 12 ecuaciones por cada grado de libertad del Brazo Robtico, que
se obtienen del modelo que resulta de la cinemtica directa, por lo que se tienen 12
ecuaciones por n incgnitas o n grados de libertad y son las siguientes:
f1 C1C234C5 S1S5
f 2 S1C234C5 C1S5
f 3 S 234C5
f 4 C1C234S5 S1C5
f 5 S1C234S5 C1C5
f 6 S 234S5
f 7 C1S 234
f 8 S1S 234
(3.14)
f 9 C234
f10 C1 ES 234 DC23 CC2 AC1

f11 S1 ES 234 DC23 CC2 AS1
f12 EC 234 DS23 CS 2 B
Se especifican los valores deseados para [n s a p], que es la matriz de posicin orientacin a
donde queremos que se coloque nuestro efector final o gripper, como este mtodo es en
base de aproximaciones, se da un guess inicial sobre el valor angular de cada
articulacin, lo que significa que se propone una configuracin angular para que los
clculos partan de esta y se vaya obteniendo cada vez un error ms pequeo.
Como se menciono anteriormente, este mtodo depende de la configuracin del robot, con
lo cual es necesario dar el vector constante, este vector est conformado por las longitudes
del robot, lo que significa que est compuesto por los valores de las variables A, B,
C, D y E definidas en el tema 3.2.1
Para poder calcular los valores angulares, se utilizan las 12 ecuaciones del modelo para
cada grado de libertad, a las cuales vamos a restarles el valor de cada coordenada de la
matriz de orientacin, a cada ecuacin se le va a restar la coordenada correspondiente:
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
65

f1 C1C234C5 S1S5 nx
f 2 S1C234C5 C1S5 n y
f3 S234C5 nz
n x
n
M y
nz
f 4 C1C234S5 S1C5 s x
f5 S1C234S5 C1C5 s y
f 6 S234S5 s z
f 7 C1S 234 a x
sx
ax
sy
ay
sz
az
px
p y n s a p
p z 0 0 0 1
f8 S1S234 a y
(3.15)
f9 C234 a z
f10 C1 ES234 DC23 CC2 AC1 p x

f11 S1 ES234 DC23 CC2 AS1 p y
f12 EC234 DS23 CS 2 B p z
Despus de obtener estas 12 ecuaciones se forma una matriz de

muestra en la ecuacin (3.16)
f1
f2
f

f 12
f1
f1
f1
f2
f2
f2
f 12
f 12
f 12
f1
f 2

f 12
, como la que se
(3.16)
El mtodo que se est utiliza para obtener la solucin de la cinemtica inversa se basa en la
resolucin del jacobiano, con lo cual la matriz queda de la siguiente forma:
f1

1
f 2
J 1

f n
Fonseca Mucio Ral

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f1
2
f 2
2
f n
2
f1
m
f 2

f n
(3.17)
66

Para que se pueda completar la solucin se tiene que hacer cumplir la condicin inicial de
las 12 funciones por grado de libertad, por lo cual se tiene que agregar un incremento y as
poder resolver el sistema que se describe en la ecuacin (3.18).
f , ,2 ,n f1 1 ,2 ,n
f1
1 1
1
(3.18)
Se observa que para obtener la solucin, las 12 funciones por grado de libertad con el
incremento se restan de las 12 funciones sin incremento y el resultado se divide entre el
incremento. Para poder actualizar el nuevo valor se tiende a obtener el jacobiano, pero
como el jacobiano no es una matriz cuadrada no se puede calcular su matriz inversa, por lo
que se calcula su matriz pseudoinversa, posteriormente la pseudoinversa se multiplica por
las 12 funciones del modelo pero negativas para ir reduciendo el error, el resultado que se
obtiene es una matriz como la que se muestra en la ecuacin (3.19).
(3.19)
Para que pueda ser aadida a la actualizacin de la nueva configuracin angular se tiene
que obtener su transpuesta, consiguiendo una ecuacin como la siguiente:
(3.20)
El resultado de la transpuesta se puede agregar a la configuracin angular que se tiene, todo
este proceso se repite n veces actualizando en cada iteracin el valor de la funcin,
consiguiendo con esto que cada vez el valor del error sea menor, hasta que se cumple la
condicin de obtener un error en el valor angular aproximado de
.
Para que el programa mencionado anteriormente nos de la solucin de la cinemtica inversa
para este robot manipulador, se tiene que introducir el punto en el que se quiere posicionar
el brazo robtico, luego dar los el valor del eje X, Y y Z para formar la matriz de
posicin, despus se introduce el guess inicial que es la propuesta de los valores angulares
de los cuales el programa va a partir.
Para comprobar que el programa funciona correctamente, se introduce el siguiente vector
de coordenadas para la posicin del gripper, que es [237.2792 0 123.8592], que en
realidad significa 237.2792mm sobre el eje X, 0mm sobre el eje Y y 123.8592mm
sobre el eje Z, con lo cual el Brazo Robtico tendr la siguiente posicin:
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67

Fig. 3.10 Posicin del brazo robtico para las coordenadas [237.2792 0 123.8592]
Introduciendo estos valores tenemos los siguientes resultados:

Vector de posicin origen: [237.2792 0 123.8592]
Orientacin del eje X del Gripper con respecto a la base: x
Orientacin del eje Y del Gripper con respecto a la base: y
Orientacin del eje Z del Gripper con respecto a la base: z
Guess Inicial de los ngulos?: [45 45 45 45 45]
Matriz de Posicin Orientacin resultante es:
M=
1.0000
0
0 237.2792
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000 123.8592
0
0
0 1.0000
(3.21)
La configuracin angular para el punto deseado es:

INV =
[-0.0002 -19.0048 71.4264 -52.4160
4.4191]
(3.22)
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68

Para comprobar que los valores son correctos, se introducen en el programa que resuelve
la cinemtica directa, el resultado que se debe observar es: [237.2792 0 123.8592]. A
continuacin se muestra este procedimiento:

Ingresa los ngulos Tetas en forma de vector
[t1 t2 t3 t4 t5] = [ -0.0002 -19.0048 71.4264 -52.4160
4.4191]
(3.23)
Tetas =
-0.0002 -19.0048 71.4264 -52.4160
4.4191
Estos son los Parmetros de Denavit Hartenberg

pdh =
-0.0002 -90.0000 74.5000
0
-19.0048
0
0
180.0000
71.4264
0
0
110.0000
-52.4160 90.0000
0
0
4.4191
0
77.9200
0
(3.24)
La Matriz M
M=
0.9970
0.0770
-0.0001
0
-0.0770 0.0001 237.2792

0.9970 -0.0000 -0.0008
0.0000 1.0000 123.8594
0
0
1.0000
(3.25)
Como se puede observar, los valores encontrados son muy cercanos a los obtenidos en el
programa de la cinemtica inversa, debido a que el mtodo numrico no encuentra el valor
real sino una aproximacin, en este caso, es muy cercana al valor real con un error
prcticamente nulo.
Fonseca Mucio Ral
Maya Santos Manuel
69

3.2.4 Generacin de trayectorias.

El objetivo de la generacin de trayectoria es aproximarse al camino deseado, para hacerlo se
utilizan unas series de puntos entre el punto inicial y el final, una vez encontrados dichos
puntos se resuelve la cinemtica inversa para cada uno de ellos y encontrar la configuracin
angular que seguir el brazo manipulador.
Para el clculo de la generacin de trayectorias se utilizo el mismo software Matlab, para
realizar el cdigo fuente de un programa que calcule la trayectoria deseada del brazo robtico, a
continuacin se observa el diagrama de flujo:
Inicio
Se introduce el Vector
de Posicin de origen
y la aproximacin
inicial de los ngulos o
guess inicial.
Se calculan 10 puntos intermedios
entre el punto de origen y el punto
al que se desea llegar
Se entra en una serie de ciclos en

donde va actualizando la matriz de
orientacin y se va calculando la
cinemtica inversa para cada punto
intermedio de la recta.
Se muestran los valores
angulares los 10 puntos
intermedios entre la recta.
Fin
Fonseca Mucio Ral

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70

Lo que se requiere es introducir el primer punto o punto de origen, posteriormente el punto al

que se quiere llegar, se calcula una serie de puntos entre estos dos y se calcula su
configuracin angular para cada uno de ellos.
Partiendo del punto [110 0 176.58] como origen, el programa de la cinemtica inversa
calcula su configuracin angular y la de los puntos que hay entre este y el punto al que se
quiere llegar, tomndolo como [237.2792 0 123.8592]. El resultado que otorga el programa
que calcula la generacin de trayectorias es el siguiente:

Vector de posicin origen: [110 0 176.58]
Orientacin del eje X del Gripper con respecto a la base: x
Orientacin del eje Y del Gripper con respecto a la base: y
Orientacin del eje Z del Gripper con respecto a la base: z
Guess Inicial de los ngulos? : [45 45 45 45 45]
Matriz de Posicin Orientacin resultante es:
M=
1.0000
0
0 110.0000
0 1.0000
0
0
0
0 1.0000 176.5800
0
0
0 1.0000
(3.26)
La configuracin angular para el punto deseado es:

INV =
-0.0000 -47.4151 149.5440 -93.7833
0.0014
(3.27)
Deseas realizar cambios en la configuracin angular? (si=1, no=0) : 0

Deseas realizar la generacin de trayectorias? (si=1, no=0) : 1
Punto final del segmento (x,y,z): [237.2792 0 123.8592]
Introduce el Guess Inicial de los ngulos? : [45 45 45 45 45]
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71

La secuencia de la configuracin angular para el nuevo punto es

Theta =
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-0.0000
-47.4151
-45.6618
-43.4854
-41.0974
-38.5516
-35.8628
-33.0278
-30.0312
-26.8445
-23.4226
149.5440 -93.7833 0.0014

141.3908 -89.9042 0.0025
134.3066 -86.0852 0.0037
127.4624 -82.2710 0.0050
120.6244 -78.4139 0.0062
113.6741 -74.4718 0.0075
106.5227 -70.4026 0.0088
99.0838 -66.1589 0.0100
91.2558 -61.6814 0.0113
82.9039 -56.8895 0.0125
(3.28)
Ahora, se toman los ltimos valores angulares y se introducen al programa que calcula la
cinemtica directa y los resultados son los siguientes:

Ingresa los ngulos Tetas en forma de vector
[t1 t2 t3 t4 t5] = [-0.0000 -23.4226 82.9039 -56.8895
0.0125]
(3.29)
Tetas =
0 -23.4226 82.9039 -56.8895
0.0125
Estos son los Parmetros de Denavit Hartemberg

pdh =
0
-90.0000 74.5000
0
-23.4226
0
0
180.0000
82.9039
0
0
110.0000
-56.8895 90.0000
0
0
0.0125
0
77.9200
0
Fonseca Mucio Ral

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(3.30)
72

La Matriz M
M=
0.9990 -0.0002 0.0452
0.0002 1.0000
0
-0.0452 0.0000 0.9990
0
0
0
232.5513
0
126.1311
1.0000
(3.31)
Con lo cual se puede apreciar que los valores son prcticamente los mismos, esto por el
error de aproximacin que surge en la cinemtica inversa.
NOTA: Se puede observar en los temas anteriores, que las ecuaciones que se desarrollaron
para calcular la cinemtica directa, la cinemtica inversa y la generacin de trayectorias,
son para un manipulador robtico de 5 grados de libertad y el manipulador que se presenta
es de 4 grados de libertad; esto se debe a que por motivos de presupuesto y tiempo no se
logro dotar del quinto grado de libertad a nuestro manipulador robtico, pero se
conservaron los clculos para futuras modificaciones.
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73

CAPTULO IV
IMPLEMENTACIN
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74

4.1 ELMENTO FINAL, GRIPPER.

La primera mano artificial fue probablemente el garfio que reemplazaba una mano humana
perdida, la mano robtica industrial puede ser diseada para hacer un mejor trabajo en
algunas operaciones que la mano humana no podra realizar, la herramienta final del robot
puede ser tambin conocida como gripper, mano o efector final, el gripper, puede tener
tambin en ella sensores, a continuacin se mencionan algunos:
Interruptores de proximidad.
Sensores luminosos y fibra ptica.
Interruptores de presin.
Sensores de campo magntico.
Detectores de vibracin.
Sensores de velocidad y movimiento.
Los gripper son accionados generalmente por 3 tipos de fuerzas, como son:
Neumticos. Su potencia puede venir de una fuente externa de aire comprimido, o
tambin de la misma fuerza que impulsa a un manipulador neumtico.
Hidrulicos. Estos son los gripper ms fuertes disponibles, sin embargo, son
normalmente usados solamente en manipuladores impulsados por hidrulica.
Elctricos. este puede usar un dispositivo electromagntico para recoleccin sobre
una zona utilizando potencia elctrica, un gripper equipado con sensores usualmente
requiere tambin energa, la mayora de estos gripper son montados en
manipuladores impulsados por corriente elctrica.
Se necesitan muchos componentes y procedimientos tcnicos, tales como un controlador,
un programa, sensores y pinzas para hacer que un manipulador tome una pieza de forma
realmente automtica, al final de los eslabones, son las mordazas de la pinza o su
equivalente lo que toma contacto con la pieza, este contacto es a veces un diminuto punto y
es aqu donde se encuentran las mayores diferencias.
Una pieza puede ser sujetada por medio de la fuerza (fuerza de friccin) de los dedos de la
pinza, sin embargo, puede considerarse tambin el simple apoyo en la forma de la pinza, e
incluso los efectos adhesivos, algunos ejemplos de estos mtodos de sujecin se muestran
en la figura 4.1.
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75

Fig. 4.1 Mtodos de sujetar una pieza
A menudo se utiliza la sujecin por la fuerza de apriete, pero se tiene que considerar en este
caso lo siguiente: para sujetar el objeto, los dedos tienen que ejercer una fuerza FG de por lo
menos FG = m g/, en este caso, es el coeficiente de rozamiento y m la masa de la
pieza, en una operacin de montaje esta fuerza no es suficiente, pues hay que aadirle la
fuerza del propio ensamblaje FS, por consiguiente, la fuerza necesaria de sujecin ser FG =
(m g + FS)/.
Si se supone un coeficiente de rozamiento de 0,1, la fuerza de sujecin FG sera 10 veces
superior a la suma formada por el peso de la pieza a manejar y la fuerza de ensamblaje, esto
puede producir deformaciones o deterioros del objeto, sobre todo cuando se manipulan
piezas delicadas, es por ello aconsejable utilizar, por ejemplo una sujecin con forma. La
figura 4.2 muestra algunas formas de sujecin para diferentes objetos.
Fig. 4.2 formas de sujecin.
Fonseca Mucio Ral

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76

Cuando una pieza es levantada rpidamente, no slo est sometida a la fuerza debida al
peso m g , sino tambin a una fuerza de inercia FT que es funcin de la aceleracin
vertical, en cambio si se gira la mano 90 antes de elevar la pieza, la sujecin por fuerza se
transforma temporalmente casi en una sujecin con forma para este movimiento, estos
ejemplos muestran que la pinza es un componente en el que influyen muchos factores y que
nunca debe utilizarse sin considerar las diferentes posibilidades.
4.2 FUERZAS QUE ACTAN EN EL GRIPPER.

La misin principal de un gripper o pinza es la de sostener objetos de forma segura durante
un cierto tiempo, algunas pinzas utilizan el principio de sujecin por fuerza, esta fuerza de
sujecin exigida es el principal criterio para la seleccin del tipo y tamao adecuado de
pinza.
Esta ley, formulada por Isaac Newton en 1687 dice lo siguiente:
La acciones de dos cuerpos entre s son siempre iguales y en sentido opuesto, es decir,
la reaccin es siempre igual y opuesta a la accin.
Esto significa que la fuerza y la contra fuerza estn en equilibrio, un ejemplo simple seria
una barra es sometida a una carga de traccin, como en la figura 4.3, en el primer caso, un
extremo de la barra est sujeto, mientras que en el segundo dos personas tiran en sentido
opuesto por cada extremo.
La fuerza de traccin en la barra en cada caso no es de 400 N sino de 200 N, si esto se
aplica a la pinza de placas paralelas se observa que no importa si slo se desplaza un dedo y
aplica una fuerza de 200 N o si los dos dedos opuestos generan una fuerza de 200 N cada
uno, las dos pinzas son equivalentes en trminos de fuerza.
Fig. 4.3 Ley de interaccin de fuerzas.
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77

4.2.1 Las fuerzas de rozamiento

Estas fuerzas crean un efecto de sostenimiento desde el punto de vista del rozamiento, la
fuerza de sujecin acta como una fuerza normal, la verdadera funcin de sujecin la
realizan las fuerzas de rozamiento FR que se crean segn la ley de rozamiento de Coulomb,
en una direccin opuesta a la de movimiento y opuesta a la fuerza G, debida al peso del
objeto sujetado.
Fig. 4.4 Elementos que interactan en la sujecin de piezas, 1 Dedo, 2 Mandbula, 3 Pieza, Coeficiente
de rozamiento
Esta situacin se aplica cuando el dispositivo de manipulacin se halla en reposo (o se

mueve muy lentamente), se obtiene la siguiente ecuacin:
(4.1)
O expresado de otra forma:
(4.2)
Variables en la frmula:
FG = Fuerza mnima requerida de sujecin en N.
G = Fuerza debida al peso del objeto en N.
g = Aceleracin de la gravedad en m/s2.
m = Masa de la pieza en kg.
n = Nmero de dedos o mandbulas.
= Coeficiente de rozamiento entre la mandbula y el objeto.
Como vemos, en la frmula se considera el nmero de dedos ya que se crea una fuerza de
rozamiento FR en cada mandbula, por ejemplo con tres puntos de contacto, n = 3, hay
diversas variantes posibles para la solucin de tres puntos, suponiendo que se tiene una
pinza de tres dedos y una solucin basada en una pinza de dos dedos, en este ltimo caso, la
fuerza de pinzado se reparte en la mandbula en V en fuerzas de contacto FKi.
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78

Fig. 4.5 Vista en planta de dos situaciones de pinzado, Pinza de dos dedos con mandbula en V y Pinza de
tres dedos.
Si, en el caso de la pinza de dos dedos, se elige una mandbula con un ngulo 120, el
mismo que la posicin de los dedos en una pinza de tres dedos, ambas pinzas seran iguales
respecto a las fuerzas de sujecin, slo habr diferencias con otros ngulos de mandbula,
en estos casos debemos referirnos a ngulos de contacto, que pueden determinarse por la
siguiente frmula, si se permite cualquier ngulo de mandbula:
(4.3)
En donde:
i = 1, 2, 3
1 = 180 23
2 = 180 13
3 = 180 12
El total de las 3 fuerzas de rozamiento FR1 a FR3 debe ser por lo menos suficientemente
grande para compensar la fuerza G debida al peso producida por la gravedad, tambin
debern conocerse las fuerzas de contacto si queremos comprobar la presin de sujecin
por unidad de superficie en el caso de piezas sensibles.
Fig. 4.6 Relaciones de las fuerzas de sujecin durante un movimiento ascendente.
Fonseca Mucio Ral

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79

4.3 Sujecin por forma y rozamiento.

En el tema 4.2 y 4.2.1 se analizaron las fuerzas que interviene al momento de sujetar una
pieza, as como los clculos correspondientes para una sujecin segura, en base a estos
datos y a la tabla 4.2, se desarrollo un gripper para sujecin por forma y rozamiento (ver
figura 4.4), a continuacin analizaremos los calculo de las fuerzas y los parmetros que se
deben tomar en cuenta para este caso en particular.
Tabla 4.1 Sujecin por forma y rozamiento.
La sujecin depende mucho del coeficiente de rozamiento, como valores orientativos

pueden tomarse los siguientes:
Piezas con superficies lisas ligeramente aceitadas = 0,1
Contacto de metal con = 0,5 a 0,2
Mandbulas con superficies grafiladas = 0,3 a 0,4
Mandbulas con recubrimiento antideslizante o contacto metal/goma = 0,5 a 0,7.
En el caso de manipuladores robticos, puede suceder que la situacin de la fuerza cambie
de vez en cuando durante un ciclo de movimiento, puede ser posible contrarrestar ciertas
fuerzas que se producen utilizando mandbulas de forma (movimientos laterales), mientras
que otras fuerzas pueden necesitar un mayor coeficiente de rozamiento, se tiene que
identificar la fase del movimiento que exige la mayor fuerza de sujecin y seleccionar la
pinza bajo estos criterios.
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80

Fig. 4.7 Diversos movimientos tpicos y las fuerzas que se producen en ellos.
En la figura 4.7 se muestran algunos movimientos y las fuerzas que se producen en cada
uno, las cuales son:
a) En reposo
b) Movimiento ascendente
c) Movimiento descendente
d) Movimiento lateral
e) Movimiento ascendente inclinado.
En condiciones de funcionamiento normales es posible utilizar los valores de aceleracin
que alcanzan los robots, sin embargo esto no sera del todo correcto, ya que los valores
crticos no son los de las condiciones normales, sino los de las situaciones excepcionales,
especialmente las que siguen a una PARADA DE EMERGENCIA del robot, podemos
tomar los siguientes valores estndar para la aceleracin:
Aceleracin en funcionamiento normal, lineal: a = 5 m/s2,
Aceleracin por PARO DE EMERGENCIA, lineal: aN = 10 m/s2,
Aceleracin en funcionamiento normal, rotativa: = 10 rad/s2
Aceleracin por PARO DE EMERGENCIA, rotativa: N = 17 rad/s2.
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Tabla 4.2 Correlacin prxima entre objetos y tipos de pinzas
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4.3.1 Anlisis de fuerzas para el gripper.

A continuacin se muestran los clculos de las fuerzas de sujecin para el gripper que se
desarrollo, tomando como valor de coeficiente de friccin () el de contacto metal/goma de
0.6 y los valores vistos en los temas anteriores.
CLCULO DE FUERZAS QUE ACTUAN EN EL GRIPPER
FG= Fuerza de sujecin durante la elevacin:
FG
m( g a) S 0.01Kg (9.8 5) 2 0.296
0.2466 N
n
(0.6)(2)
1.2
(4.4)
Fuerza de sujecin durante el recorrido lateral:
FG
m g S
(0.01)(9.8)(2)
0.196
m a
(0.01)(5)
0.05 0.213N
n
(0.6)(2)
1.2
(4.5)
Fuerza de sujecin durante el paro de emergencia:

FG
m ( g a N ) S (0.01)(9.8 10) 2 0.396
0.33N
n
(0.6)(2)
1.2
Cilindros
(4.6)
180' '150' ' 30' '
Fuerza de sujecin durante la elevacin:
FK1 m( g a) tan 0.01(9.8 5) tan 30' ' 0.085N

FK 2
(4.7)
m( g a) 0.01(9.8 5) 0.148
0.085 N
2 cos
2 cos 30' '
1.732
FG FK1 S (0.085)(2) 0.17 N
(4.8)
(4.9)
Fuerza de sujecin durante el recorrido lateral:
FK1 (m)( g )(tan ) (m a) (0.01)(9.8)(tan 30' ' ) (0.01 5) 0.106 N

FK 2
(m)( g )
(0.01)(9.8)
(m a)
(0.01 5) 0.106 N
2 cos
2 cos 30' '
FG FK1 S (0.106)(2) 0.212 N

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(4.10)
(4.11)
(4.12)
83

Fuerza de sujecin durante el paro de emergencia:

FK1 m( g a N ) tan 0.01(9.8 10) tan 30 0.114 N
FK 2
m( g a N ) 0.01(9.8 10)
0.114 N
2 cos
2 cos 30
FG FK1 S (0.114)(2) 0.228N
(4.13)
(4.14)
(4.15)
Una vez que se han obtenido los resultados de las fuerzas para la sujecin en el gripper, el
siguiente paso es el anlisis, montaje y construccin del diagrama de flujo que nos van a
permitir la seleccin y manipulacin de piezas.
4.4 Sensores tctiles FSR.

Resistencias Sensibles a la Fuerza o FSR (por sus siglas en ingls), son un tipo de sensor
que utiliza las propiedades de la impedancia para medir fuerza (o presin) aplicada a un
sensor, el FSR consta de dos partes, la primera es un material que causa resistencia al
voltaje aplicado sobre una pelcula delgada, el segundo es un diseo de grupo de contactos
(en forma de interruptores) tambin aplicados a otra pelcula; al contacto de las dos
pelculas, el material de la resistencia permite el paso de corriente entre los grupos de
interruptores, esto implica que al aplicar fuerza sobre el sensor, se establece una conexin
entre los contactos y por lo tanto la conductividad es mejor e incrementada.
Fig. 4.8 sensores piezorresistivos FSR.
Son dispositivos que tienen una capa delgada de plstico, la cual, muestra una disminucin
de resistencia con un incremento de fuerza en el rea de contacto, su sensibilidad de fuerza
es optimizada para el empleo en el control o manejo de contacto, de dispositivos
electrnicos.
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84

Tiene una resistencia variable en funcin de la presin aplicada y se rige por el principio
piezorresistivo, estos dispositivos se fabrican con un material elstico en cuatro capas,
consistiendo en:
Una capa de plstico elctricamente aislador.
Un rea activa que consiste en una serie de conductores.
Un espaciador plstico.
Un substrato flexible.
Fig. 4.9 Capas de un FSR.
La gama usable de la seal de salida de un FSR es casi lineal, si se aplica bastante fuerza,
su respuesta se convierte en no lineal debido a la saturacin del sensor, tiene una baja
exactitud, con errores de hasta un 25% de salida; sin embargo, es excelente para
aplicaciones donde se necesita una medicin cualitativa.
Fig. 4.10 Seal de salida de un FSR.
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85

Tomando en cuenta la grafica anterior, una respuesta parecida a un interruptor es evidente,

la fuerza de rotura aumenta con el apoyo creciente, la rigidez, el tamao de actuador y el
grosor adhesivo del espaciador.
La exactitud de la fuerza se extiende aproximadamente del 5% al 25%, dependiendo de
la consistencia de la medida, la actuacin del sistema, de la tolerancia, de la capacidad de
repeticin llevada a cabo en la fabricacin y de la calibracin.
4.4.1 Montaje de los FSR en el efector final.

Dada la forma que se les dio a los palpadores del efector final (figura 4.4), para este
proyecto se desidio usar 3 sensores piezorresistivos FSR con las siguientes caractersticas:
Dimetro de rea activa: 5mm (0.2").
Espesor: 0.3mm (0.012").
Largo (incluyendo terminales): 38.1mm (1.5").
Ancho: 6.4mm (0.25").
Los sensores mencionados, se montaron en los palpdores del efector final como se
muestra en la figura 4.5.
Fig. 4.11 Efector final o gripper del robot.
1
2
3
Fig. 4.12 Localizacin de los sensores en el gripper.
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86

Despus de definir la forma de los palpadores y el arreglo de sensores, el siguiente paso que
se tomo fue la de desarrollar un diagrama de flujo que en base a la seal de los sensores nos
permita la seleccin y manipulacin de piezas.
4.4.2 Diagrama de flujo para la identificacin de piezas.

Inicio
A
Posicionar el Brazo Robtico
con el gripper abierto en las
coordenadas de localizacin
del objeto.
Cerrar el gripper y en base a
las seales obtenidas por los
sensores,
tomar
las
decisiones.
No
Si
Sensor 2
detecta fuerza?
Si
No
El objeto es de forma
cubica, y se procede a
mover a la zona designada
para estas piezas.
Sensor 1y 3
detectan fuerza?
El objeto tiene forma
cilndrica y est en
posicin horizontal y se
procede a mover a la
zona designada para
estas piezas.
Si
El objeto tiene forma

cilndrica y est en
posicin vertical y se
procede a mover a la
zona designada para
estas piezas.
Se desea hacer
otra seleccin?
No
Fin
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87

4.5 DESARROLLO DE LA INTERFAZ

Por ultimo se desarrollo una interface con ayuda del programa Visual Basic 6.0, para
manejar los movimientos de las articulaciones del robot, as como la apertura y cierre del
gripper, estos movimientos se controlan a travs de los sliders que aparecen en el
programa, como los muestra la figura 4.13.
Fig. 4.13 Vista del form del programa desarrollado en Visual Basic.
Como se puede apreciar en la figura 4.13, del lado izquierdo se encuentran 5 slider que
corresponden a los movimientos de la cadera, hombro, codo, mueca y gripper; del lado
superior derecho hay un recuadro, que nos muestra la posicin a la que se esta moviendo la
articulacin, dependiendo del slider que este en funcionamiento, adems del lado inferior
derecho hay una imagen que nos indicara que el gripper esta movindose.
Este programa podr sufrir modificaciones en el futuro, dependiendo de la aplicacin que
se le desee dar al manipulador, de las especificaciones del proceso y de la habilidad del
programador.
Nota: Se decidi usar el programa Visual Basic 6.0, debido a que cuentan con
comunicacin directa va USB con las tarjetas pidhget.
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CAPITULO V
CONCLUSIONES
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5.1 Conclusiones finales.

De los resultados obtenidos en este trabajo, se puede concluir que, el anlisis cinematico
para un robot manipulador nos brinda datos importantes, acerca del modelo y el
comportamiento del robot, por lo que resulta importante contar con una herramienta que
nos proporcione estos clculos de una manera sencilla y rpida, adems que la generacin
de trayectorias nos seala rutas que evitan colisiones y ahorran tiempo al momento de que
el robot manipulador realice una tarea dada, lo que beneficiaria los tiempos de produccin
en una empresa.
Por otra parte se pueden apreciar las ventajas que brinda el usar servomotores para el
movimiento en las articulaciones de hombro, codo, mueca y gripper; en este prototipo, por
mencionar algunas, el tamao que por ser reducido facilita el movimiento y la instalacin,
adems que el torque proporcionado por cada servomotor, es considerable tomando en
cuenta su tamao, por ultimo la precisin en la posicin que nos brindan los servomotores
es en verdad importante, ya que nos permiten colocar el efector final en el punto deseado,
con ayuda de los valores obtenidos en la cinemtica inversa y generacin de trayectorias.
Tambin podemos concluir que el uso de sistemas embebidos (tarjetas pidhget) y del
programa Visual Basic, facilita en gran medida la programacin de los movimientos del
robot, partiendo de que las tarjetas pidhget nos proporcionan una comunicacin directa
entre la computadora y el servomotor, adems de que el programa Visual Basic nos permite
el desarrollo de la interface hombre-maquina para el monitoreo y control de los
movimientos del brazo robtico
Por ultimo podemos concluir, que para algunos procesos, el uso de tecnologa nueva y en
desarrollo, para la manipulacin y seleccin de piezas, resulta complicada e inadecuada ya
que la electrnica que se involucra en estos sistemas no es lo suficientemente robusta para
operar en ambientes hostiles, como los que se presentan en las plantas industriales, por lo
que el proponer un arreglo de sensores y un algoritmo adecuado de programacin nos
brindan una alternativa a estas tecnologas.
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90

GLOSARIO
Aceleracin de coriolis: es una aceleracin ficticia que se puede observar cuando un
objeto se desplaza sobre una plataforma que se encuentra girando, desde el punto de vista
del observador situado en el sistema de referencia que gira, el objeto se curva y se desva de
su trayectoria; sin embargo, para un observador exterior, el objeto describe una trayectoria
rectilnea.
Algoritmo: [sust. masc.] Conjunto ordenado y finito de operaciones que permite hallar la
solucin de un problema. Mtodo y notacin en las distintas formas del clculo.
Androide: (Del gr. aner, andrs, varn, y eidos, forma.) m. Autmata de figura de hombre.
ngulos de Euler: constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para
especificar la orientacin de un sistema de referencia de ejes ortogonales, normalmente
mvil, respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos.
Automata: [sust. masc.] Instrumento que encierra dentro de s el mecanismo que le
imprime determinados movimientos. [fig.] [Fam.] Persona excesivamente dbil, que se deja
dirigir por otra.
Bits: (Plural de bit), Unidad de medida de la capacidad de memoria, equivalente a la
posibilidad de almacenar la seleccin entre dos posibilidades, especialmente usadas en los
computadores.
Bucle de control: Un bucle o ciclo, en programacin, es una sentencia que se realiza
repetidas veces a un trozo aislado de cdigo, hasta que la condicin asignada ha dicho bucle
deje de cumplirse, el bucle es una estructura de control en la que se puede indicar el nmero
mximo de iteraciones, est disponible en casi todos los lenguajes de programacin
imperativos.
Bucle de retroalimentacin: es un proceso por el que una cierta proporcin de la seal de
salida de un sistema se redirige de nuevo a la entrada. Esto es de uso frecuente para
controlar el comportamiento dinmico del sistema.
Chips: es una pastilla pequea de silicio, de algunos milmetros cuadrados de rea, sobre la
que se fabrican circuitos elctricos con base a dispositivos constituidos por
semiconductores y que est protegida dentro de un encapsulado de plstico o cermica. El
encapsulado posee conductores metlicos apropiados para hacer conexin entre la pastilla y
un circuito impreso.
CMOS: (del ingls Complementary Metal Oxide Semiconductor, "Metal xido
Semiconductor Complementario") es una de las familias lgicas empleadas en la
fabricacin de circuitos integrados (chips).
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91

Columnas orto-normales: Un conjunto de vectores es ortonormal si es a la vez un

conjunto ortogonal y la norma de cada uno de sus vectores es igual a 1. Esta definicin slo
tiene sentido si los vectores pertenecen a un espacio vectorial en el que se ha definido un
producto interno.
Control inteligente: Sistema que tiene la habilidad para actuar de forma apropiada en un
entorno incierto, inteligencia=proceso de anlisis, organizacin y conversin de datos en
informacin estructurada (conocimiento), sustitucin a la mente humana en la toma de
decisiones, planificacin y aprendizaje, utiliza de forma combinada tcnicas de Inteligencia
Artificial, Investigacin Operativa y Control; capacidad del sistema de asemejar el
comportamiento de alguno de sus elementos a alguna de las cualidades cognoscitivas del
comportamiento humano, como el aprendizaje, el razonamiento simblico, la planificacin
o la adaptacin a un medio cambiante.
Control numrico: Los datos estn representados en forma de cdigos numricos
almacenados en un medio adecuado, se llaman tambin sistemas de punto a punto, o de
camino continuo.
Control retroalimentado: Es el que auto corrige las perturbaciones eliminando los errores
para obtener la salida ideal.
Controlador: es un programa informtico que permite al sistema operativo interactuar con
un perifrico, haciendo una abstraccin del hardware y proporcionando una interfaz
posiblemente estandarizada para usarlo. Se puede esquematizar como un manual de
instrucciones que le indica cmo debe controlar y comunicarse con un dispositivo en
particular.
Controladores lgicos programables (PLC): Dispositivo electrnico que controla
mquinas y procesos, utiliza una memoria programable para almacenar instrucciones y
ejecutar funciones especficas que incluyen activacin y desactivacin, temporizacin,
conteo, secuencia aritmtica y manejo de datos.
Efector final: En robtica, el trmino de efector final se utiliza para describir la mano o
herramienta que esta unida a la mueca, el efector final representa la herramienta especial
que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular, esta herramienta
especial debe disearse especficamente para la aplicacin. Pueden dividirse en dos
categoras: pinzas y herramientas.
Flexibilidad: Habilidad de adaptar, redefinir, reinterpretar o tomar una nueva tctica para
llegar a la meta, se demuestra cuando las respuestas a un problema sugieren un uso inusual
de las mismas.
Grados de libertad: El numero de grados de libertad que tiene un brazo robot es el numero
de magnitudes que pueden variarse independientemente por lo general coincide con el
numero de articulaciones mviles, se necesitan tres grados de libertad para posicionar el
efector terminal dentro de un entorno de trabajo tridimensional, se necesitan otros tres para
dirigir el efector terminal hacia cualquier direccin.
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92

Gripper: (vase efector final).

Hardware: es el conjunto de dispositivos fsicos de los que se compone una unidad central
de procesamiento, comprende componentes tales como la placa madre, el teclado, el ratn,
las unidades de disco o el monitor, el hardware por s mismo no hace que una mquina
funcione, es necesario, adems, instalar un Software.
Interlock: circuito de: En electrnica digital se trata de un circuito que evita que se
produzcan determinadas condiciones de seal, no deseadas.
Lenguaje de programacin: Cdigo formado por smbolos y palabras reservadas que
instruye a una computadora para realizar tareas computacionales.
Lenguaje ensamblador: Es otro lenguaje de programacin de bajo nivel, pero simblico
porque las instrucciones se construyen usando cdigos de tipo mnemotcnico, lo cual
facilita la escritura y depuracin de los programas pero no los acorta puesto que para cada
accin se necesita una instruccin. El programa ensamblador va traduciendo lnea a lnea a
la vez que comprueba la existencia de errores.
Lgica difusa: se basa en lo relativo de lo observado, este tipo de lgica toma dos valores
aleatorios, pero contextualizados y referidos entre s, as por ejemplo, una persona que mida
2 metros es claramente una persona alta, si previamente se ha tomado el valor de persona
baja y se ha establecido en 1 metro. Ambos valores estn contextualizados a personas y
referidos a una medida mtrica lineal.
Matriz cuadrada: es una matriz cuadrada si el nmero de filas es igual al nmero
columnas, es decir, n = m. Se dice, entonces que la matriz es de orden n.
Matriz de transformacin homognea: una matriz de dimensin 4*4 que representa la
transformacin de un vector de coordenadas homogneas de un sistema de coordenadas a
otro.
R
T 3*3
f1*3
p3*1 Rotacin
Traslacin
w1*1 Perspectiv a escalado
Matriz jacobiana: es una matriz formada por las derivadas parciales de primer orden de
una funcin, una de las aplicaciones ms interesantes de esta matriz es la posibilidad de
aproximar linealmente a la funcin en un punto; en este sentido, el Jacobiano representa la
derivada de una funcin multivariable.
Mtodos numricos iterativos: Un mtodo indirecto da lugar a una sucesin de vectores
que idealmente converge a la solucin, el clculo se detiene cuando se cuenta con una
solucin aproximada con cierto grado de precisin especificado de antemano o despus de
cierto nmero de iteraciones, los mtodos indirectos son casi siempre iterativos: para
obtener la sucesin mencionada se utiliza repetidamente un proceso sencillo.
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93

Microcontrolador: un circuito integrado diseado especialmente para controlar sistemas

electrnicos, que consta de todos los elementos de una computadora, como memoria de
programa, memoria RAM, memoria EEPROM, puertos de entrada y salida, adems de
contadores, temporizadores, convertidores de analgico a digital, comparadores, etc.
Microprocesador: circuito electrnico que acta como unidad central de proceso de un
ordenador, proporcionando el control de las operaciones de clculo, los microprocesadores
tambin se utilizan en otros sistemas informticos avanzados, como impresoras,
automviles o aviones.
Modelo geomtrico inverso: define las posiciones articulares necesarias para poder
realizar una trayectoria definida en el espacio cartesiano, para que el robot pueda realizar la
trayectoria deseada.
Overflow: Es una situacin el cual el computador personal sobrepasa su capacidad de
calculo, bsqueda, ordenamiento, o cualquier accin requerida por el usuario, que por
limitacin del computador ste no puede realizar.
Programacin: La programacin es el proceso que involucra un desarrollo de la lgica
para la creacin de algoritmos que una computadora pueda comprender, y posteriormente
escribirlos en un lenguaje de programacin. Es necesario precisar un objetivo y el modo en
que se ejecutara dicho programa, para esto es til planear todo el proceso.
Pseudoinversa: Matriz nica X que puede satisfacer las cuatro ecuaciones siguientes para
una matriz A dada (sea singular o no):
AXA=A
XAX=X
(XA)*= (XA)
(AX)*=AX
Robota: Palabra eslava que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.
Software: Conjunto de instrucciones y datos codificados para ser ledas e interpretadas por
una computadora, estas instrucciones y datos fueron concebidos para el procesamiento
electrnico de datos.
Teora de control: es un campo interdisciplinario de la ingeniera y las matemticas, que
trata con el comportamiento de sistemas dinmicos, a la salida deseada de un sistema se la
llama referencia, cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta
referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el
efecto deseado en la salida del sistema.
Telemetrico: (De telemetra), sistema destinado a transmitir informacin entre dos puntos.
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Timer: (Temporizador), estn presentes en casi todos los circuitos electrnicos y son la
aplicacin anloga ms comn de la electrnica de control, su principio de funcionamiento
se basa el tiempo de descarga de los condensadores (C), normalmente asociados a una
resistencia de carga (R), en lo que se conoce como circuitos RC.
Yuxtaposicin: Unin de dos o ms frases u oraciones con funciones idnticas, que se
realiza mediante signos de puntuacin y en la que no se establece una relacin de
subordinacin entre ellas.
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95

BIBLIOGRAFA
www.robothalloffame.org/unimate.html.
www.worldrobotics-online.org.
Robots Industriales Manipuladores, Rafael Iigo Madrigal, Enric Vidal Idiarte, Alfa
omega
Robtica industrial, tecnologa, programacin y aplicaciones, Autor Mikell Groover
Mitchell Weiss, Mc graw hill
Entrevista al doctor Eduardo Gmez, de la Universidad La Salle de Mxico
elaborada el 3 de octubre del 2007
http://mensual.prensa.com/mensual/contenido/2007/05/26/hoy/vivir/992775.html
http://robotilandia.blogspot.com/2007/08/componentes-de-un-robot.html
Robtica, Manipuladores y Robots Mviles, Anbal Ollera Baturone, 2001, Ed
Marcombo Espaa.
Curso de Robotica, Jose M. Angulo Usategui, Rafael Aviles Gonzales, 1989, Ed
Paraninfo Espaa.
Robot Technology Fundamentals, James G. Keramas, 1999 Ed, Delmar Publishers
Manipuladores Robticos, Cinemtica Directa e Inversa, Articulo de Miguel Torres
Torriti. Universidad Catolica de Chile
Las pinzas y sus aplicaciones, Stefan Hesse, FESTO
http://es.wikipedia.org/wiki/Sistema_integrado"
http://www.interlinkelectronics.com/force_sensors/technologies/index1.html
Robtica: Manipuladores y robots mviles, Escrito por Anbal Ollero Baturone,
Edicin: illustrated, Publicado por Marcombo, 2001, ISBN 8426713130,
9788426713131, 447 pginas
Robtica, Escrito por John J. Craig, Edicin tercera publicado por Prentice Hall,
390 paginas
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96

NDICE DE FIGURAS
Figura 1.1 Isaac Asimov. Escritor al que se le atribuye el trmino Robtica.....2
Figura 1.2 Automata creado por Leonardo Da Vinci.................................................3
Figura 1.3 Robot poli-articulado.....9
Figura 1.4 Robot movil.......9
Figura 1.5 Androide Asimo...10
Figura 1.6 Robot zoomrfico. El perro AIBO diseado por Sony...11
Figura 1.7 Robot hibrido ..11
Figura 1.8 Robot industrial o Robot manipulador............................................................11
Figura 1.9 Configuracin cartesiana para un Robot.13
Figura 1.10 Configuracion cilindrica para un Robot....13
Figura 1.11 Configuracion polar para un Robot.......14
Figura 1.12 Configuracion angular de brazo articulado...14
Figura 1.13 Configuracin SCARA para un Robot.....15
Figura 1.14 Robot cirujano Da Vinci...16
Figura 1.15 Robots pintores en una planta automotriz.17
Figura 1.16 Robot manipulador de ABB (ABB Mxico).....18
Figura 1.17 Robots manipuladores en el CNDA (Robots para la Educacion en Mxico)18
Figura 2.1 Robot y su interaccin con el entorno.....21
Figura 2.2 Robot Manipulador de ABB (ABB Mxico)..22
Figura 2.3 Sistema Basico de un Robot Manipulador..23
Figura 2.4 Esquema del manipulador PUMA 600........25
Figura 2.5 Representacin del Manipulador para encontrar la Matriz de Transformacin
Homognea T.......26
Figura 2.6 Relaciones de Cinemtica Directa para conocer la localizacin espacial del
Efector Final o Extremo del Robot.....27
Figura 2.7 Asociacin de referencia.....28
Figura 2.8 Sistemas de Coordenadas de Denavit-Hartenberg.29
Figura 2.9 Sistema de referencia segn Denavit-Hartenberg...31
Figura 2.10 Relaciones de Cinemtica Inversa para encontrar los valores que deben adoptar
las coordenadas articulares del robot....................................32
Figura 2.11 Robot Articular para el estudio de su Cinemtica Inversa....33
Figura 2.12 Representacin de puntos inalcanzables....37
Figura 2.13 Representacin de velocidades articulares altas....37
Figura 2.14 Orientacin del Campo Magntico de los Polos Norte y Sur....41
Figura 2.15 Generacin del torque del Motor por medio de la repulsin de las cargas....41
Figura 2.16 Principio de Inversin de Giro por Puente H42
Figura 2.17 Circuito de Puente H para el control de giro..42
Figura 2.18 Circuito del Control de Avance del Motor en el Puente H....43
Figura 2.19 Circuito del Control de Retroceso del Motor en el Puente H....43
Figura 2.20 Tren de Pulsos con el cual se controlan los niveles altos y bajos del tiempo44
Figura 2.21 Imagen de un Servomotor..45
Figura 2.22 Servomotor Desmontado..46
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Figura 2.23 PWM para recorrer todo el rango de operacin del servo.....47
Figura 2.24 Tren de pulsos para control del servo....47
Figura 3.1 Isomtrico en Vista Frontal.50
Figura 3.2 Isomtrico en vista posterior50
Figura 3.2 Isomtrico en vista posterior52
Figura 3.4 Vista superior del espacio de trabajo...53
Figura 3.5 Conexin del puente H al motor de CC...55
Figura 3.6 Dimensiones del Brazo Robtico....55
Figura 3.7 Anlisis Geomtrico del Brazo Robtico....56
Figura 3.8 Posicin Inicial del Brazo Robtico....61
Figura 3.9 Posicin de la nueva configuracin angular [0 45 -90 135 0].62
Figura 3.10 Posicin del brazo robtico para las coordenadas [237.2792 0 123.8592].68
Figura 4.1 Mtodos de sujetar una pieza...76
Figura 4.2 formas de sujecin...76
Figura 4.3 Ley de interaccin de fuerzas..77
Figura 4.4 Elementos que interactan en la sujecin de piezas, 1 dedo, 2 mandbula, 3pieza,
Coeficiente de rozamiento....78
Figura 4.5 Vista en planta de dos situaciones de pinzado, Pinza de dos dedos con mandbula
en V y Pinza de tres dedos..79
Figura 4.6 Relaciones de las fuerzas de sujecin durante un movimiento ascendente.79
Figura 4.7 Diversos movimientos tpicos y las fuerzas que se producen en ellos81
Figura 4.8 sensores piezorresistivos FSR.....84
Figura 4.9 Capas de un FSR.85
Figura 4.10 Seal de salida de un FSR.85
Figura 4.11 Efector final o gripper del robot....86
Figura 4.12 Localizacin de los sensores en el gripper....86
Figura 4.13 Vista del form del programa desarrollado en Visual Basic....90
Figura C1 Circuito de conexin del puente h......126
Figura C2 Circuito de conexin del buffer 74LS243N...126
Figura C3 circuito de conexin de buffer y puente h juntos...127
NDICE DE TABLAS
Tabla 2.1 Diagrama entre Cinemtica Directa e Inversa.25
Tabla 3.1 tren de pulsos para los servos de las articulaciones..54
Tabla 3.2 Parmetros de la Matriz de Denavit-Hartenberg..56
Tabla 4.1 Sujecin por forma y rozamiento..80
Tabla 4.2 Correlacin prxima entre objetos y tipos de pinzas....82
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98

ANEXO A
PLANOS DE LAS PARTES DEL BRAZO MANIPULADOR
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Base Fija
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 1
Fecha: 10/04/09
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100


Base Giratoria
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 2
Fecha: 10/04/09
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101


Potencimetro de Posicin
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 3
Fecha: 10/04/09
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102


Engrane de la Base Giratoria
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 4
Fecha: 10/04/09
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103


Moto reductor
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 5
Fecha: 10/04/09
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104


Pin del Moto reductor
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 6
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
105


Base del Brazo Robtico
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 7
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
106


Brazo
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 8
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
107


Antebrazo
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 9
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
108


Mueca
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 10
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
109


Gripper
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
Plano
No.
11A
110


Gripper
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
Plano
No.
11B
111


Servomotor Batan B1221 y B1223
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 12
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
112

Accesorios de Sujecin para los Servomotores
Buje de las Articulaciones del Codo y Mueca

Accesorios de Sujecin
Diseo Mecnico
Acot. mm
Esc. Ninguna
Plano
No. 13
Fecha: 10/04/09
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
113

ANEXO B
Cdigo fuente de los programas en Matlab
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
114

Cdigo fuente de programa que calcula la cinemtica directa.

clc; clear all;
disp('Programa que Resuelve la Cinematica Directa')
disp(' ');
disp('ingresa los datos en orden de articulacion')
disp(' ');
tetas=input('Ingresa los Angulos Tetas = ')
t1=tetas(1,1);
t2=tetas(1,2);
t3=tetas(1,3);
t4=tetas(1,4);
t5=tetas(1,5);
al1=90;
al2=0;
al3=0;
al4=-90;
al5=0;
d1=74.5;
d2=0;
d3=0;
d4=0;
d5=77.92;
a1=0;
a2=180;
a3=110;
a4=0;
a5=0;
disp(' ')
disp('Estos son los Parametros de Denavit Hartemberg')
pdh=[t1 al1 d1 a1; t2 al2 d2 a2; t3 al3 d3 a3; t4 al4 d4 a4; t5 al5 d5
a5]
%disp('Presione una tecla para continuar'); pause
A1=[cosd(t1) -cosd(t1)*cosd(al1) sind(t1)*sind(al1)
sind(t1) cosd(t1)*cosd(al1) -cosd(t1)*sind(al1)
0
sind(al1)
cosd(al1)
0
0
0
A2=[cosd(t2) -sind(t2)*cosd(al2) sind(t2)*cosd(al2)
0
sind(al2)
send(al2)
0
0
0
A3=[cosd(t3) -sind(t3)*cosd(al3) sind(t3)*sind(al3)
0
sind(al3)
cosd(al3)
0
0
0
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
a1*cosd(t1);
a1*sind(t1);
d1;
1];
a2*cosd(t2);
a2*sind(t2);
d2;
1];
a3*cosd(t3);
a3*sind(t3);
d3;
1];
a4*cosd(t4);
115

sind(t4) cosd(t4)*cosd(al4) -cosd(t4)*sind(al4) a4*cosd(t4);
0
sind(al4)
cosd(al4)
d4;
0
0
0
1];
A5=[send(t5) -sind(t5)*cosd(al5) sind(t5)*sind(al5) a5*cosd(t5);
sind(t5) cosd(t5)*cosd(al5) -cosd(t5)*sind(al5) a5*sind(t5);
0
sind(al5)
cosd(al5)
d5;
0
0
0
1];
M=B1*A2*A3*A4*A5;
disp('La Matriz M')
M
disp(' '); respuesta=input('Deseas realizar cambios en la configuracion
angular?(si=1, no=0)
');
if respuesta==1;
cdirirecta2
else
clc; disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp('
');
disp('
Fin del Programa')
end
clc; clear all;
disp('Programa que Resuelve la Cinematica Directa')
disp(' ');
disp('ingresa los datos en orden de articulacion')
disp(' ');
tetas=input('Ingresa los Angulos Tetas = ')
t1=tetas(1,1);
t2=tetas(1,2);
t3=tetas(1,3);
t4=tetas(1,4);
t5=tetas(1,5);
al1=90;
al2=0;
al3=0;
al4=-90;
al5=0;
d1=74.5;
d2=0;
d3=0;
d4=0;
d5=77.92;
a1=0;
a2=180;
a3=110;
a4=0;
a5=0;
disp(' ')
disp('Estos son los Parametros de Denavit Hartemberg')
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
116

pdh=[t1 al1 d1 a1; t2 al2 d2 a2; t3 al3 d3 a3; t4 al4 d4 a4; t5 al5 d5
a5]
A1=[cosd(t1) -cosd(t1)*cosd(al1) sind(t1)*sind(al1)
0
sind(al1)
cosd(al1)
0
0
0
A2=[cosd(t2) -sind(t2)*cosd(al2) sind(t2)*cosd(al2)
0
sind(al2)
send(al2)
0
0
0
0
sind(al3)
cosd(al3)
0
0
0
0
sind(al4)
cosd(al4)
0
0
0
A5=[send(t5) -sind(t5)*cosd(al5) sind(t5)*sind(al5)
0
sind(al5)
cosd(al5)
0
0
0
M=B1*A2*A3*A4*A5;
disp('La Matriz M')
M
a1*cosd(t1);
a1*sind(t1);
d1;
1];
a2*cosd(t2);
a2*sind(t2);
d2;
1];
a3*cosd(t3);
a3*sind(t3);
d3;
1];
a4*cosd(t4);
a4*cosd(t4);
d4;
1];
a5*cosd(t5);
a5*sind(t5);
d5;
1];

');
if respuesta==1;
cdirirecta2
else
clc; disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp('
');
disp('
Fin del Programa')
end
Codigo fuente del programa que calcula la cinematica inversa.

clc;clear all;
P=input('Vector de posicion origen: ');
N=input('Orientacion del eje X del Gripper con respecto a la base:
','s');
S=input('Orientacion del eje Y del Gripper con respecto a la base:
','s');
A=input('Orientacion del eje Z del Gripper con respecto a la base:
','s');
p=[P 1]';
Fonseca Mucio Ral

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117

switch lower(N)
case {'X','x'},
case {'Y','y'},
case {'Z','z'},
case {'-X','-x'},
case {'-Y','-y'},
case {'-Z','-z'},
otherwise, disp('
valida....'), break;
n
n
n
n
n
n
= [1 0 0 0]';
= [0 1 0 0]';
= [0 0 1 0]';
= [-1 0 0 0]';
= [0 -1 0 0]';
= [0 0 -1 0]';
'),disp('Lo siento esa no es una opcin
end
switch lower(S)
case {'X','x'}, s = [1 0 0 0]';
case {'Y','y'}, s = [0 1 0 0]';
case {'Z','z'}, s = [0 0 1 0]';
case {'-X','-x'},
s = [-1 0 0 0]';
case {'-Y','-y'},
s = [0 -1 0 0]';
case {'-Z','-z'},
s = [0 0 -1 0]';
otherwise, disp(' '),disp('Lo siento esa no es una opcin
end
switch lower(A)
case {'X','x'}, a = [1 0 0 0]';
case {'Y','y'}, a = [0 1 0 0]';
case {'Z','z'}, a = [0 0 1 0]';
case {'-X','-x'},
a = [-1 0 0 0]';
case {'-Y','-y'},
a = [0 -1 0 0]';
case {'-Z','-z'},
a = [0 0 -1 0]';
otherwise, disp(' '),disp('Lo siento esa no es una opcin
end
VC=input('Guess Inicial de los Angulos? : ');
VC=[0 74.5 180 110 77.92]; % Vector constante
B=VV(2); C=VC(3); D=VC(4); E=VC(5);
damp=0.0001;
t=VV;
disp('Matriz de Posicion Orientacion resultante es:')
M=[n s a p]
for n=1:100
T=t+damp;
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118

%%%%%
fm
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
fs1=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+sind(t(1))*sind(t(5)))M(1,1);
fs2=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(1,1);
fs3=(-cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fs4=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*cosd(t(5)))-M(1,2);
fs5=((-sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))-M(2,2);
fs6=(cosd(t(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fs7=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fs8=(sind(t(1))*sind(t(2)-t(3)+t(4)))-M(1,3);
fs9=(send(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fs10=(cosd(t(1))*(VV(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*cosd(t(1)))-M(1,4);
fs11=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*sind(t(1)))-M(2,4);
fs12=((E*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -D*sind(t(2)+t(3)) C*sind(t(2)))+B)+M(3,4);
%fs12=((VC(5)*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -VC(4)*sind(t(2)+t(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
FS2=[fs1;fs2;fs3;fs4;fs6;fs6;fs7;fs8;fs9;fs10;fs11;fs12];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%
%%%%%%%%
FDM
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
f1=((send(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-sind(t(1))*sind(t(5)))M(1,1);
f2=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5)))M(2,1);
f3=(-sind(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
f4=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-sind(t(1))*sind(t(5)))M(1,2);
f5=((-sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
f6=(sind(t(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
f7=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
f8=(sind(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
f9=(cosd(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
f10=(send(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
f11=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
VC(3)*send(t(2)))+VC(1)*-cosd(t(1)))-M(2,4);
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Maya Santos Manuel
119

f12=((d*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)-M(3,4);
%f12=((VC(5)*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -VC(4)*sind(t(2)+t(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
FPM2=[f1 f1 f1 f1
f2 f2 f2 f2
f3 f3 f3 f3
f4 f4 f4 f4
f5 f5 f5 f5
f6 f6 f6 f6
f7 f7 f7 f7
f8 f8 f8 f8
f9 f9 f9 f9
f10 f10 f10
f11 f11 f11
f12 f12 f12
f1;
f2;
f3;
f4;
f5;
f6;
f7;
f8;
f9;
f10 f10;
f11 f11;
f12 f12];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%
%%%%%%%%
FPM
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
fp(1,1)=((cosd(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(T(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
fp(1,2)=((cosd(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
fp(1,3)=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
fp(1,4)=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
fp(1,5)=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))sind(t(1))*sind(T(5)))-M(1,1);
fp(2,1)=((sind(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(T(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,2)=((sind(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*senx(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,3)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,4)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,5)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))+cosd(t(1))*sind(T(5
)))-M(2,1);
fp(3,1)=(-sind(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,2)=(-sind(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,3)=(-sind(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,4)=(-sind(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,5)=(-sind(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))-M(3,1);
fp(4,1)=((-cosd(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(T(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fp(4,2)=((-cosd(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
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Maya Santos Manuel
120

fp(4,3)=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fp(4,4)=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fp(4,5)=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))sind(t(1))*sind(T(5)))-M(1,2);
fp(5,1)=((sind(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(T(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,2)=((sind(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,3)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,4)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,5)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))+cosd(t(1))*cosd(T(5)))M(2,2);
fp(6,1)=(sind(t(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,2)=(sind(T(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,3)=(sind(t(2)+T(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,4)=(sind(t(2)+t(3)+T(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,5)=(sind(t(2)+t(3)+t(4))*sind(T(5)))-M(3,2);
fp(7,1)=(cosd(T(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(7,2)=(cosd(t(1))*sind(T(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(7,3)=(cosd(t(1))*sind(t(2)+T(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(7,4)=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+T(4)))-M(1,3);
fp(7,5)=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(8,1)=(sind(T(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(8,2)=(sind(t(1))*sind(T(2)+t(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(8,3)=(sind(t(1))*sind(t(2)+T(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(8,4)=(sind(t(1))*sind(t(2)+t(3)+T(4)))-M(2,3);
fp(8,5)=(sind(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(9,1)=(cosd(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(9,2)=(cosd(T(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(9,3)=(cosd(t(2)+T(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(9,4)=(cosd(t(2)+t(3)+T(4)))-M(1,3);
fp(9,5)=(cosd(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(10,1)=(cosd(T(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*cosd(T(1)))-M(1,4);
fp(10,2)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(T(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(T(2)))+VC(1)*cosd(t(1)))-M(1,4);
fp(10,3)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+T(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*cosd(t(1)))-M(1,4);
fp(10,4)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+T(4))
Fonseca Mucio Ral

Maya Santos Manuel
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(T(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+T(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
121

fp(10,5)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
fp(11,1)=(sind(T(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*sind(T(1)))-M(2,4);
fp(11,2)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(T(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(T(2)))+VC(1)*sind(t(1)))-M(2,4);
fp(11,3)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+T(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*sind(t(1)))-M(2,4);
fp(11,4)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+T(4))
fp(11,5)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(T(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+T(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
fp(12,1)=((E*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)M(3,4);

fp(12,2)=((E*cosd(T(2)+t(3)+t(4)) -D*sind(T(2)+t(3)) -C*sind(T(2)))+B)M(3,4);
fp(12,3)=((E*cosd(t(2)+T(3)+t(4)) -D*sind(t(2)+T(3)) -C*sind(t(2)))+B)M(3,4);
fp(12,4)=((E*cosd(t(2)+t(3)+T(4)) -D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)M(3,4);
fp(12,5)=((E*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)M(3,4);
%fp(12,1)=((VC(5)*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -VC(4)*sind(t(2)+t(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
%fp(12,2)=((VC(5)*cosd(T(2)+t(3)+t(4)) -VC(4)*sind(T(2)+t(3)) VC(3)*sind(T(2)))+VC(2))-M(3,4);
%fp(12,3)=((VC(5)*cosd(t(2)+T(3)+t(4)) -VC(4)*sind(t(2)+T(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
%fp(12,4)=((VC(5)*cosd(t(2)+t(3)+T(4)) -VC(4)*sind(t(2)+t(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
%fp(12,5)=((VC(5)*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -VC(4)*sind(t(2)+t(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
FDM2=fp;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%
J=(FDM2-FS2)/damp;
%[FS2]=FS2;
DS=pinv(J)*(-FMP2);
t=t+DS';
if(abs(FS2)<1.0e-9), break;
end
end
J;
t;
k=t/360;
s=round(k);clear all;
r=s*360;
j=t-r;
INV=j;
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122

disp('La configuracion angular para el punto deseado es: ')
INV
: ');
if respuesta==1;
cinversanueva2
else
disp(' '); respuesta2=input('Deseas realizar la generacion de
trayectorias?(si=1, no=0)
: ');
if respuesta2==1;
disp(' ');
cinversagentray2
else
disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp(' ');disp('
');disp(' ');disp('
Fin del Programa');
');disp(' ');
end
end
Codigo fuente del programa que calcula la generacin de trayectorias.

%clc; clear all;
%P=input('Vector de posicion origen: ');
%pf=input('Punto final del segmento (x,y,z): ');
pres=10;
p=P;
px=P(1,1);
py=P(1,2);
pz=P(1,3);
pfx=pf(1,1);
pfy=pf(1,2);
pfz=pf(1,3);
resx=abs(px-pfx);
genx=(resx)/pres;
px1=px+genx;
px2=px1+genx;
px3=px2+genx;
px4=px3+genx;
px5=px4+genx;
px6=px5+genx;
px7=px6+genx;
px8=px7+genx;
px9=px8+genx;
px10=px9+genx;
resy=abs(py-pfy);
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123

py1=py+geny;
py2=py1+geny;
py3=py2+geny;
py4=py3+geny;
py5=py4+geny;
py6=py5+geny;
py7=py6+geny;
py8=py7+geny;
py9=py8+geny;
py10=py9+geny;
resz=abs(pz-pfz);
pz1=pz-genz;
pz2=pz1-genz;
pz3=pz2-genz;
pz4=pz3-genz;
pz5=pz4-genz;
pz6=pz5-genz;
pz7=pz6-genz;
pz8=pz7-genz;
pz9=pz8-genz;
pz10=pz9-genz;
pz1=pz+genz;
pz2=pz1+genz;
pz3=pz2+genz;
pz4=pz3+genz;
pz5=pz4+genz;
pz6=pz5+genz;
pz7=pz6+genz;
pz8=pz7+genz;
pz9=pz8+genz;
pz10=pz9+genz;
PF=[P(1,1) P(1,2) P(1,3) 1;

px1 py1 pz1 1;
px2 py2 pz2 1;
px3 py3 pz3 1;
px4 py4 pz4 1;
px5 py5 pz5 1;
px6 py6 pz6 1;
px7 py7 pz7 1;
px8 py8 pz8 1;
px9 py9 pz9 1;
px10 py10 pz10 1];
pf=input('Punto final del segmento (x,y,z): ');

pres=10;
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124

disp('
');
VV=input('Introduce el Guess Inicial de los Angulos? : ');
t=VV;
disp(' ');disp('Espera, se esta Calculando la Trayectoria');
trayectorias
%llamando al programa trayectorias,

%en el cual se encuentra la trayectoria recta
PF;
for x=1:pres
k=PF(x,1:4)';
MR=[M(1,1)
M(2,1)
M(3,1)
M(4,1)
M=MR;
M(1,2)
M(2,2)
M(3,2)
M(4,2)
M(1,3)
M(2,3)
M(3,3)
M(4,3)
k(1,1);
k(2,1);
k(3,1);
k(4,1);];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%
for n=1:100
T=t+damp;
%%%%%
fm
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
fs1=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-sind(t(1))*sind(t(5)))M(1,1);
fs2=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5)))M(2,1);
fs3=(-sind(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fs4=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fs5=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fs6=(sind(t(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fs7=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fs8=(sind(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fs9=(cosd(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fs10=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
fs11=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
fs12=((E*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)M(3,4);
%fs12=((VC(5)*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -VC(4)*sind(t(2)+t(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
FS2=[fs1;fs2;fs3;fs4;fs5;fs6;fs7;fs8;fs9;fs10;fs11;fs12];
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125

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%
%%%%%%%%
FDM
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
f1=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-sind(t(1))*sind(t(5)))M(1,1);
f2=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5)))M(2,1);
f3=(-sind(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
f4=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-sind(t(1))*sind(t(5)))M(1,2);
f5=((-sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
f6=(sind(t(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
f7=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
f8=(sind(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
f9=(cosd(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
f10=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
f11=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4)) + VC(4)*cosd(t(2)+t(3)) +
f12=((E*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)-M(3,4);
%f12=((VC(5)*cosd(t(2)+t(3)+t(4)) -VC(4)*sind(t(2)+t(3)) VC(3)*sind(t(2)))+VC(2))-M(3,4);
FPM2=[f1 f1 f1 f1
f2 f2 f2 f2
f3 f3 f3 f3
f4 f4 f4 f4
f5 f5 f5 f5
f6 f6 f6 f6
f7 f7 f7 f7
f8 f8 f8 f8
f9 f9 f9 f9
f10 f10 f10
f11 f11 f11
f12 f12 f12
f1;
f2;
f3;
f4;
f5;
f6;
f7;
f8;
f9;
f10 f10;
f11 f11;
f12 f12];
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%
%%%%%%%%
FPM
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
fp(1,1)=((cosd(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(T(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
fp(1,2)=((cosd(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
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126

fp(1,3)=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
fp(1,4)=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,1);
fp(1,5)=((cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))sind(t(1))*sind(T(5)))-M(1,1);
fp(2,1)=((sind(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(T(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,2)=((sind(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,3)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,4)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*sind(t(5
)))-M(2,1);
fp(2,5)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))+cosd(t(1))*sind(T(5
)))-M(2,1);
fp(3,1)=(-sind(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,2)=(-sind(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,3)=(-sind(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,4)=(-sind(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))-M(3,1);
fp(3,5)=(-sind(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))-M(3,1);
fp(4,1)=((-cosd(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(T(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fp(4,2)=((-cosd(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fp(4,3)=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fp(4,4)=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))sind(t(1))*sind(t(5)))-M(1,2);
fp(4,5)=((-cosd(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))sind(t(1))*sind(T(5)))-M(1,2);
fp(5,1)=((sind(T(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(T(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,2)=((sind(t(1))*cosd(T(2)+t(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,3)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+T(3)+t(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,4)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+T(4))*cosd(t(5)))+cosd(t(1))*cosd(t(5)))M(2,2);
fp(5,5)=((sind(t(1))*cosd(t(2)+t(3)+t(4))*cosd(T(5)))+cosd(t(1))*cosd(T(5)))M(2,2);
fp(6,1)=(sind(t(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,2)=(sind(T(2)+t(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,3)=(sind(t(2)+T(3)+t(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,4)=(sind(t(2)+t(3)+T(4))*sind(t(5)))-M(3,2);
fp(6,5)=(sind(t(2)+t(3)+t(4))*sind(T(5)))-M(3,2);
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127

fp(7,1)=(cosd(T(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(7,2)=(cosd(t(1))*sind(T(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(7,3)=(cosd(t(1))*sind(t(2)+T(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(7,4)=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+T(4)))-M(1,3);
fp(7,5)=(cosd(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(8,1)=(sind(T(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(8,2)=(sind(t(1))*sind(T(2)+t(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(8,3)=(sind(t(1))*sind(t(2)+T(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(8,4)=(sind(t(1))*sind(t(2)+t(3)+T(4)))-M(2,3);
fp(8,5)=(sind(t(1))*sind(t(2)+t(3)+t(4)))-M(2,3);
fp(9,1)=(cosd(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(9,2)=(cosd(T(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(9,3)=(cosd(t(2)+T(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(9,4)=(cosd(t(2)+t(3)+T(4)))-M(1,3);
fp(9,5)=(cosd(t(2)+t(3)+t(4)))-M(1,3);
fp(10,1)=(cosd(T(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*cosd(T(1)))-M(1,4);
fp(10,2)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(T(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(T(2)))+VC(1)*cosd(t(1)))-M(1,4);
fp(10,3)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+T(3)+t(4))
fp(10,4)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+T(4))
fp(10,5)=(cosd(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4))
fp(11,1)=(sind(T(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(t(2)))+VC(1)*sind(T(1)))-M(2,4);
fp(11,2)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(T(2)+t(3)+t(4))
+ VC(3)*cosd(T(2)))+VC(1)*sind(t(1)))-M(2,4);
fp(11,3)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+T(3)+t(4))
fp(11,4)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+T(4))
fp(11,5)=(sind(t(1))*(VC(5)*sind(t(2)+t(3)+t(4))
fp(12,1)=((E*cosd(t(2)+t(3)+t(4))
M(3,4);
fp(12,2)=((E*cosd(T(2)+t(3)+t(4))
M(3,4);
fp(12,3)=((E*cosd(t(2)+T(3)+t(4))
M(3,4);
fp(12,4)=((E*cosd(t(2)+t(3)+T(4))
M(3,4);
fp(12,5)=((E*cosd(t(2)+t(3)+t(4))
M(3,4);
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(T(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+T(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(T(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+T(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
+ VC(4)*cosd(t(2)+t(3))
-D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)-D*sind(T(2)+t(3)) -C*sind(T(2)))+B)-D*sind(t(2)+T(3)) -C*sind(t(2)))+B)-D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)-D*sind(t(2)+t(3)) -C*sind(t(2)))+B)-
FDM2=fp;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%
Fonseca Mucio Ral

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128

J=(FDM2-FPM2)/damp;
DS=pinv(J)*(-FS2);
t=t+DS';
if(abs(FS2)<1.0e-9), break;
end
end
J;
t;
k=t/360;
s=round(k);
r=s*360;
j=t-r;
INV=j;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
%%%%%%%%
for ll=1:5
Theta(x,ll)=INV(ll);
end
VV=INV;
end
disp('La secuencia de la configuracion angular para el nuevo punto
es');Theta
disp(' '); respuesta3=input('calcular la cinematica inversa para otra
coordenada?(si=1, no=0)
: ');
if respuesta3==1;
cinversanueva2
else
');disp(' ');disp('
Fin del Programa');
');disp(' ');
end
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129

ANEXO C
CIRCUITOS ELECTRONICOS Y HOJAS DE
ESPECIFICACIONES
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130

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131

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132

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133

Descripcin del puente h:

Es un Driver para motores de 4 canales, y se observan las ventajas que tiene, cada canal es
capaz de entregar hasta 1A de corriente, posee una entrada de alimentacin independiente
que alimenta los 4 Drivers, es decir la que requieren los motores, el control de los Drivers
es compatible con seales TTL de 5 volts.
Cada uno de los 4 Drivers puede ser activado de forma independiente (por su terminal de
entrada), o habilitado de dos en dos con un solo terminal (Enable).
Los diodos schottky D1, D2, D3 y D4 son para proteger al circuito integrado del voltaje
generado por la induccin de las bobinas del motor, estos diodos tambin evitan las
variaciones por la habilitacin del PWM en la Terminal 1
Fig. C1Circuito de conexin del puente h.
Fig. C2 Circuito de conexin del buffer 74LS243N.
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134

Descripcin del buffer:

Es un circuito integrado que nos sirve para proteger a la tarjeta pidhget de corrientes
parasitas que la puedan daar, ya que este circuito solo permite el flujo de corriente en una
sola direccin, lo que permite aislar a la tarjeta pidhget del circuito de potencia del motor,
evitando que por algn motivo se dae.
En la imagen siguiente se muestra el diagrama de conexin del puente h con el buffer,
sealando cuales son los pines donde se conectara el motor y donde se conectara la tarjeta
pidhget.
Fig. C3 circuito de conexin de buffer y puente h juntos.
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135

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QUE PARA OBTENER EL TTULO DE

MXICO D.F. 2010

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELECTRICA

UNIDAD PROFESIONAL "ADOLFO LPEZ MATEOS"

INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

"DESARROLLO Y ANLISIS CINEMATICO DE UN BRAZO ROBOTICO PARA LA SELECCIN DE

DESARROLLAR UN BRAZO ROBTICO y LA PROPUESTA DE UN ARREGLO DE SENSORES PARA

PIEZAS EN EL EFECTOR FINAL DEL BRAZO ROBTICO.

MXICO D.F., 26 DE FEBRERO 2010.

.~, "\ (" ~.... , "".' u.."

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CAPITULO I ESTADO DEL ARTE

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Composicin del servomotor.45

CAPITULO III CINEMTICA Y DESARROLLO DEL BRAZO ROBTICO

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Fig. 1.2 Automata creado por Leonardo Da Vinci

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DESARROLLO Y ANLISIS CINEMATICO DE UN BRAZO

1.2 Evolucin de la Robtica.

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DESARROLLO Y ANLISIS CINEMATICO DE UN BRAZO

La posibilidad de aplicar la visin computacional en la industria permite reemplazar al

1.2.1Tipos de configuraciones en los robots.

DESARROLLO Y ANLISIS CINEMATICO DE UN BRAZO

Fig. 1.3 Robot poli-articulado

Mviles.- Son robots con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o

Fig. 1.4 Robot movil

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DESARROLLO Y ANLISIS CINEMATICO DE UN BRAZO

Androides.- Son robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el

Fig. 1.5 Androide Asimo