CONTROLADORES

LGICOS
PROGRAMABLES
P L C
MODULO I

Los autmatas programables aparecieron en los Estados Unidos de Amrica en los aos 1969 70,
y ms particularmente en el sector de la industria del automvil la cual buscaba en las nuevas
tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar los sistemas de control basados
en circuitos elctricos con rels, interruptores y otros componentes comnmente utilizados para el
control de los sistemas de lgica combinacional. El proceso para actualizar dichas instalaciones para
la industria cambiante ao con ao era muy costosa y consuma mucho tiempo, as como los
sistemas basados en relevador tenan que ser recableados por electricistas especializados.
En 1968 G M Hydramatic (la divisin de transmisiones automticas de General Motors) realizo un
requerimiento para una propuesta para un reemplazo electrnico para los sistemas cableados. La
propuesta ganadora vino de Bedford Asociados de Boston, Massachussets. El primer PLC
designado el 084, debido a que fue el proyecto ochenta y cuatro de Bedford Asociados. Bedford
Asociados iniciaron una nueva compaa dedicada al desarrollo, manufactura, venta y servicio para
este nuevo producto.
Modicon (MOdular DIgital CONtroller o Controlador Digital Modular). Una de las personas que
trabajo en ese proyecto fue Dick Morley, el que es considerado como "padre" del PLC. El marca
Modicon fue vendida en 1977 a Gould Electronics, y posteriormente adquirida por la compaa
Alemana AEG y ms tarde por Schneider Electric, el actual dueo.
Algunas marcas con alto prestigio son ABB Ltd., Koyo, Honeywell, Siemens, Schneider Electric,
Omron, Rockwell (Allen-Bradley), General Electric, Tesco Controls, Panasonic (Matsushita), y
Mitsubishi
Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas, plantas y procesos
industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones aritmticas, manejar seales analgicas
para realizar estrategias de control, tales como controladores proporcional integral derivativo (PID).
Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras en redes de rea
local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de control distribuido.
Existen varios lenguajes de programacin, tradicionalmente los ms utilizados son el diagrama de
escalera LADDER, lista de instrucciones y programacin por estados, aunque se han incorporado
lenguajes ms intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples
diagramas de flujo ms fciles de interpretar y mantener.

PLC en comparacin con otros sistemas de control

Desde el punto de vista de costos, aprovechamiento de espacios, flexibilidad y confiabilidad, los
PLCs ofrecen diversas ventajas sobre todos aquellos dispositivos del tipo mecnico.

Menos constituyentes: La sustitucin de todo el cableado ocasiona una ganancia en volumen, en

dimensiones y una simplicidad de empleo. As mismo, el sistema en general se vuelve ms
confiable al tener cada vez menos piezas mecnicas.
Menos conexiones: Los cableados se reducen drasticamente a slo tener los capatadores, que son
todos aquellos elementos y dispositivos que monitorean y conducen las seales al PLC, como son
sensores, switches, etc., el PLC o la etapa de control y finalmente la carga o los dispositivos a
controlar que pueden ser los actuadores.
Ms funcionalidades: Al trabajar con elementos programables, se tiene una mayor flexibilidad para
cambiar los programas y als funciones segn las necesidades de la industria, es decir, se adaptan a
los cambios en el progreso.
Mayor comodidad: El programa construido especialmente para una maquina puede ser duplicado y
aplicado en toda una gama de mquinas que se encuentren trabajando en serie. Esto reduce costos,
reduce tiempo del operador o programador y lo hace una herramienta ms que til y verstil en la
rama de la industria. Adems al trabajar con elementos programables, se tiene una mayor inmunidad
a las seales de ruido, los sistemas son ms "rudos", es decir que estn garantizados en un 100%
contra errores y fallas y son flexibles y accesibles en general.
En este escrito se ha explicado la constitucin tanto interna como externa del PLC o Cotrolador
Lgico Programable, su funcionamiento y sus principales caractersticas. Faltara nicamente por
tratar el tema de la programacin del controlador; para esto hay que explicar cada una de las
instrucciones y sus efectos sobre cada uno de los bloques constitutivos del dispositivo.
AUTOMATISMO INDUSTRIAL

Es un sistema constituido por diferentes dispositivos y elementos que al recibir una serie de
informaciones procedentes del exterior es capaz de generar las rdenes necesarias para la que los
receptores por el controlados realicen la funcin para la que fueron diseados.

La naturaleza de los dispositivos y elementos que constituyen un automatismo es muy

variada. Los primeros automatismos eran exclusivamente mecnicos, segn fue evolucionando la
tcnica aparecieron los automatismos elctricos y electrnicos, pero teniendo tambin elementos
mecnicos, neumticos e hidrulicos.

CLASIFICACION DE LOS AUTOMATISMOS

1-Segn los elementos empleados se clasifican en:

Mecnicos: son los mas antiguos y estn formados por engranajes, palancas, levas, etc.
Elctricos: basan su funcionamiento en contactores, rels, pulsadores, conmutadores, etc., pero
siguen empleando elementos mecnicos.
Neumticos: su funcionamiento es por aire comprimido y emplean elementos como cilindros,
vlvulas neumticas, electro vlvulas, etc., utilizando tambin elementos mecnicos y elctricos en
su estructura.
Electrnicos: basan su funcionamiento en los circuitos digitales y emplean componentes
electrnicos integrados y discretos.
Utilizan tambin elementos mecnicos, elctricos y neumticos incluyendo los ms modernos
sistemas informticos.
2-Segn su capacidad de trabajo se clasifican en:
Automatismos no programables: son aquellos que solo sirven para la funcin que fueron diseados,
teniendo que variar los elementos que lo componen de forma parcial o total para que realicen otras
funciones.
Automatismos programables: son aquellos basados en los microprocesadores cuya funcin vara
con el programa grabado en la memoria interna o externa del microprocesador.

Elementos Empleados en Automatismos Industriales Elctricos y Electrnicos

Pulsadores: son elementos de interrupcin de corriente con dos posiciones de salida de las cuales
solo una es de reposo, mientras que la otra se activa solamente durante el tiempo que este oprimido
su eje de accionamiento.

Contactores y Rels: son dispositivos electromecnicos que permiten la apertura y cierre de

circuitos mediante accionamiento elctrico. La diferencia existente entre ambos tipos radica
bsicamente en la corriente y potencia que son capaces de soportar sus contactos.
Puertas Lgicas: cualquiera de los tipos comerciales empleados en electrnica digital puede
emplearse en la implementacin de circuitos de mando de automatismos.

VENTAJAS E INCONVENIENTES DEL PLC

Las condiciones favorables que presenta un PLC son las siguientes:

Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos.

Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir aparatos.

Mnimo espacio de ocupacin.

Menor coste de mano de obra de la instalacin.

Economa de mantenimiento.

Posibilidad de gobernar varias maquinas.

Los inconvenientes del PLC prcticamente han desaparecido, al principio el costo inicial era
considerado uno de ellos, pero con la disminucin de los precios de los dispositivos electrnicos y
con la integracin que han sufrido los mismos, para el PLC este inconveniente prcticamente ha
desaparecido, y se puede decir que no presente desventaja alguna.

ESTRUCTURA DE LOS PLC

ESTRUCTURA INTERNA DE UN PLC

Un PLC est compuesto por una serie de mdulos y cada uno de ellos asegura una funcin precisa:
CPU: La unidad de tratamiento o CPU es la parte inteligente del controlador. Ejecuta de modo
continuo el programa en funcin de los datos contenidos en la memoria. El CPU puede ejecutar
unas centenas de millares de instrucciones por segundo.
MEMORIA: La memoria, se encuentra dividida en dos partes.
Una memoria "programa" (data storage) en la que estn almacenadas las instrucciones del programa
a ejecutar.
Una memoria de datos en la que estn almacenados los resultados intermediarios de clculos y los
diversos estados.
Todas las variables y parmetros de medicin entran y salen del PLC a travs de un Bus de
Entradas/Salidas.
RELEVADORES DE ENTRADA: Existen fsicamente y son externos al controlador; se conectan
al mundo real y reciben seales de sensores, switches, etc.

RELEVADORES INTERNOS DE UTILIDAD: Fsicamente no existen, sino que se encuentran

simulados va software, son completamente internos al PLC, por lo que los externos pueden
eliminarse o remplazarse. Algunos de estos relevadores son de funcin especfica.
CONTADORES: No existen fsicamente, son simulados por sofware y se les programa para contar
pulsos de seal. Tpicamente, pueden contar ascendentemente, descendentemente. Su velocidad de
conteo se encuentra limitada ya que son elementos simulados.
TIMERS: Fsicamente no existen. Los incrementos en la cuenta del timer varan desde 1ms hasta 1
segundo.
RELEVADORES DE SALIDA: Son componentes externos que se conectan al mundo real;
mandan seales de salida de on/off y existen fsicamente; pueden ser transistores, relevadores,
triacs, etc. todo depende del modelo que se escoja. Su funcin principal es como almacn de
informacin y datos cuando la alimentacin es removida del PLC.

Estructura externa
Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras
Compacta: en un solo bloque estn todos los elementos.
Modular
Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata
Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.).
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras, las cuales
poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos mdulos en
rieles normalizados, para que el conjunto sea compacto y resistente.

TIPOS DE SALIDAS
Las salidas pueden ser de tres tipos:
Rele, Triac y Transistor
Las salidas a rel pueden utilizarse en cargas de CA o CC, los mdulos con salida por rel tienen
mayor flexibilidad, en cuanto a que manejan CA o CC indistintamente. Adems, pueden manejar
cargas mayores que un mdulo con salida por triac o transistor. Como desventajas, los rels son
elementos mecnicos sujetos a desgastes, son ms lentos (tiempo de conexin y desconexin = 20
mseg), y tienen un mayor consumo, por lo que pueden requerir fuentes de alimentacin adicionales.

Salida a Transistor se utilizan en cargas de CC, son las que ofrecen mayor velocidad, El tiempo
tpico de respuesta para un transistor es de 1mseg tanto para conexin como para desconexin.

Salida a Triac se utiliza para cargas en CA. El tiempo tpico de respuesta para un triac se aproxima
a los 10mseg.

Las salidas por triac o transistor se prefieren a las de rels en los casos que requieren mayor
velocidad de operacin.
Los mdulos con salida por rel tienen mayor flexibilidad, en cuanto a que manejan CA o CC
indistintamente. Adems, pueden manejar cargas mayores que un mdulo con salida por triac o
transistor.
Conexin de Entradas
Para conectar los dispositivos de entrada (interruptores, sensores...) al PLC se conecta uno
de los terminales de dicho dispositivo a la fuente de alimentacin de las entradas y el otro terminal
es conectado a la entrada del PLC.

Estas figuras muestran cuando las entradas son AC o DC

Conexin sinking (PNP): negativo va conectado al comn y se conmuta el positivo.

Conexin sourcing(NPN): positivo va conectado al comn y se conmuta el negativo.

Consideraciones sobre la instalacin de entradas.

Cuando se emplean dispositivos electrnicos de deteccin como elementos de entrada, hay que
tener en cuenta la corriente residual de los mismos (detectores de 2 hilos de corriente alterna).
En general, el problema se reduce a que el indicador de entrada se ilumina tenuemente, pero en
ocasiones, cuando la corriente residual es elevada, o dependiendo de los umbrales de disparo del
circuito de entrada pueden darse seales falsas.
Cuando los dispositivos de entrada trabajan a niveles de seales dbiles como TTL, analgicas,
termopares, etc., hay que realizar conducciones de cableado separadas para evitar el problema de la
induccin. Adems, para evitar las interferencias electromagnticas, se recomienda la instalacin
mediante cables trenzados y apantallados.
Bornera de entradas micrologix 1200 serie C

Introduccin a RSLogix 500

RSLogix 500 es el software destinado a la creacin de los programas del autmata en

lenguaje de esquema de contactos o tambin llamado lgica de escalera (Ladder) en los PLC Allen
Bradley. Incluye: editor de Ladder y verificador de proyectos (creacin de una lista de errores) entre
otras opciones. Este producto se ha desarrollado para funcionar en los sistemas operativos
Windows.
Los modos de trabajo ms usuales son:

RUN MODE:
Es el modo de operacin en el cual el procesador se encuentra ejecutando o corriendo el
programa que se le ha cargado.

PROGRAM MODE:
En este modo de operacin el procesador no esta ejecutando el programa y se encuentra
hbil para recibir un programa nuevo o realizar modificaciones el existente.

Offline: Consiste en realizar el programa sobre un ordenador, sin necesidad alguna de

acceder al PLC para posteriormente una vez acabado y verificado el programa descargarlo
en el procesador. Este hecho dota al programador de gran independencia a la hora de
realizar el trabajo.

Online: modo de visualizacin en lnea del programa que tiene cargado el procesador, en el
cual se puede apreciar la ejecucin de las instrucciones. Cuando nos encontramos online con
el procesador este puede estar en RUN MODE o PROGRAM MODE.

DOWNLOAD:
Proceso mediante el cual se le cargan al procesador todos los archivos necesarios para la
ejecucin de una lgica de control.

UPLOAD:
Proceso mediante el cual se extrae el programa que tiene el procesador y se puede almacenar
en la terminal de programacin.

rbol del proyecto

Contiene todas las carpetas y archivos generados en el proyecto, estos se organizan en carpetas. Las
ms interesantes para el tipo de prcticas que se realizar son:
Controller properties: contiene las prestaciones del procesador que se est utilizando, las opciones
de seguridad que se quieren establecer para el proyecto y las comunicaciones.
Processor Status: se accede al archivo de estado del procesador.
IO Configuration: Se podrn establecer y/o leer las tarjetas que conforman el sistema.
Channel Configuration: Permite configurar los canales de comunicacin del procesador.
Instalacin del software
Una vez introducido el CD-ROM de RSLogix 500 el proceso de instalacin comenzar
automticamente. Escogemos Install RSLogix 500 y se siguen las instrucciones, se introduce el
cdigo serie y, cuando se pida, se introduce el disquete llave que viene en el paquete de software.
Este activar la aplicacin y estar lista para su funcionamiento.
Es recomendable guardar en lugar seguro tanto la llave como el CD de instalacin.

Edicin de un programa Ladder

Las diferentes instrucciones del lenguaje Ladder se encuentran en la barra de instrucciones. Al

presionar sobre alguno de los elementos de esta barra estos se introducirn directamente en la rama
sobre la que nos encontremos, el elemento tambin puede ser arrastrado.

Aadir un rengln al programa

Crear una rama en paralelo con la ya creada

Contacto normalmente abierto (XIC = eximine if closed)

Contacto normalmente cerrado (XIO = eximine if open)

Activacin de una salida (OTE - Output Energize): si las condiciones

previas de la rama son ciertas, se activa la salida. Si dejan de ser ciertas las condiciones o en una
rama posterior se vuelve a utilizar la instruccin y
la condicin es falsa, la salida se desactiva.

Activacin de la salida de manera retentiva (OTL - Output Latch): si las condiciones previas
de la rama son ciertas, se activa la salida y contina activada aunque las condiciones dejen de ser
ciertas.

Desactivacin de la salida (OTU - Output Unlatch): normalmente est instruccin se utiliza para
anular el efecto de la anterior. Si las condiciones previas de la rama son ciertas, se desactiva la
salida y contina desactivada aunque las condiciones dejen de ser ciertas.

Timer On Delay

Se utiliza para crear un retardo en el encendido o apagado de una salida. Esta instruccin comienza
a contar intervalos de tiempo determinados por el Time Base cuando la condicin del rengln es
verdadera. Mientras la condicin del rengln sea verdadera el temporizador incrementa su valor en
el Accum hasta que este alcance el valor del preset. Cuando el accum es igual al preset el conteo se
detiene.

TIPOS DE CONTACTOS
DN = Done Bit, este contacto cambia de estado cuanto el valor del acumulador es igual al preset.

EN = Enable Bit, es un contacto instantneo, funciona como el contacto de una bobina, estar en su
estado opuesto siempre que el timer tenga energa.
TT = Time Timing, este contacto estar en su estado opuesto mientras el timer este contando.

RTO se diferencia del TON en que al quitarle la energa este suspende el conteo y al suministrrsela
nuevamente lo reinicia donde lo suspendi.
Para reiniciarlo hay que programar un reset

Contador (CTU - Count Up): se usa para contar eventos y situaciones en cada transicin de
rengln de falso a verdadero.
Cuando las transiciones sean iguales al valor preseleccionado el bit C5:0/DN se activa. Este bit se
puede usar posteriormente como condicin en otro rengln del programa.

Practicas.
1-Para que una bombilla encienda se deben presionar tres pulsadores.
2- Encendido secuencial de cuatro bombillas utilizando la instruccin latch y unlatch.
3-Encendido secuencial temporizado, apagan manual.
4-Encendido secuencial temporizado apagado automtico (todas juntas).
5- Encendido secuencial temporizado apagado automtico (auto-repeticin).
6-Encendido secuencial al pulsar I/1 apagan en la secuencia del encendido, al pulsar I/2 apagan en
secuencia contraria.
7-Encendido secuencial apagan en una secuencia encienden otra vez y apagan en secuencia
contraria con tiempos diferentes.
8- Una luz parpadea a diferentes frecuencias.

9- Semforo
10- Semforo luz verde parpadea los ltimos 3 segundos.
11-Tornillo sin fin.
12-Una maquina sella cada producto que pasa, un sensor detecta el producto y 1 segundo despus
detiene la correa que lo transporta, 1 segundo despus de detenerse la correa un cilindro se activa
durante 0.5 segundo para ponerle un sello al producto, 1 segundo despus de desactivarse el cilindro
arranca la correa y el proceso esta listo para repetirse. (Realizar programa tanto con lmite como con
timers).