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COEFICIENTES DE ERROR.
Objetivo: Analizar el error en estado estacionario para sistemas con
realimentacin unitaria y no unitaria. Como as tambin definir el tipo de sistema,
es decir a que seal de referencia es capaz de seguir, con error nulo en rgimen
permanente.
Introduccin.
Los errores en un sistema de control, se pueden atribuir a muchos factores. Los
cambios en la entrada de referencia provocan errores inevitables durante los
perodos transitorios y tambin pueden producir errores en estado estable. Las
imperfecciones en los componentes del sistema, tales como friccin esttica, juego o
bamboleo, deriva trmica, envejecimiento o deterioro, pueden provocar errores en el
estado estacionario. Sin embargo, no estudiaremos los errores producidos por las
imperfecciones de los componentes del sistema, sino que analizaremos un tipo de
error en estado estacionario, provocado por la incapacidad del sistema de seguir
ciertos tipos de entradas. Un sistema puede no tener un error en estado
estacionario para una entrada escaln, pero el mismo sistema puede exhibir un error
en estado estable diferente de cero ante una entrada rampa. El que un sistema
determinado exhiba un error en estado estable para un tipo especfico de entrada
depende de la Funcin de transferencia de Lazo Abierto del sistema. En general,
los errores en estado estable de sistemas de control lineales, dependen del
tipo de seal de referencia y del tipo del sistema ( que se ver ms adelante).
Cualquier sistema fsico de control sufre, por naturaleza un error en estado estable
en respuesta a ciertos tipos de entrada. La nica forma de eliminar este error para
estado estable, es modificar la estructura del sistema.
Antes de emprender el anlisis del error en estado estable, se debe clarificar cul es
el significado de error del sistema. En general el error se puede ver como una
seal que rpidamente debe ser minimizada y si es posible reducida a cero.Con referencia al sistema en lazo cerrado de la siguiente figura:
R(s)
r (t )
Ea (s)
ea (t )
- B(s)
R(s)
G(s)
C (s)
c(t )
H (s)
6( S 1)
siendo KH=limS0 H(S)) = 1
( S 6)
el error del sistema se puede an definir con la ecuacin e(t) = r(t) y(t) por ser la
ganancia de realimentacin en estado estacionario unitaria.
H (S )
Ejemplo
ya no puede
0,1
rad/seg
1
Volt
lt
0,1 rad/seg
- B(s)
1Vol
t
H (s)
KH=10 Volts/rad/seg
K SR G(0)
C (0)
K S R M (0)
SR(0)
1 G(0) H (0)
K SR
1
H (0)
G(0)
Como se puede ver solo si G(0) , K S R K H , en consecuencia si G(s) no tiene
polos en el origen (G(o) no tiende a cuando S tiende a cero). Si G(S) no tiene
polos en el origen y si adems se hace K S R K H el sistema tendr un error de
estado estacionario a una entrada escaln, el sistema corresponde a un sistema
Tipo cero.
Si el error verdadero fuera siempre nulo para una referencia escaln, K S R deber
1
1
H (0)
K H , pero ya no se respetara la
G(0)
G(0)
relacin comentada entre Sr(t) y la de entrada r(t).
tener en el valor :
K SR
r (t )
que se emplear as:
KS R
En consecuencia la seal del error verdadero ser:
Sr (t )
e(t )
r (t )
c(t )
KS R
Sr (t )
e(t )
r (t )
KH
r (t )
c(t )
KH
E ( s) Ea ( s)
G(s)
C (s)
B( s ) C ( s )
En general cualquier funcin transferencia puede ser escrita en funcin de sus ceros
y polos, como:
m
K ' n ( s z1 ).............( s z m )
G( s) n
s ( s p1 ) ...........( s p k )
K ' n (s z j )
j 1
(s p )
donde n k m
i 1
(s
2
+ 1)
es detipo2
s (s + 3s + 4)
Teniendo en cuenta esta clasificacin, investigaremos el error en estacionario para
varios tipos de sistemas, debido a las seales de referencia: impulso R(s)=1, escaln
R(s)=1/s, rampa R(s)=1/S2 y parbola R(s)=1/S3
El Error en el dominio de Laplace, para sistemas de realimentacin unitaria, se
obtiene como:
C(s) =
R(s)
1 +G(s)
En rgimen permanente, el error de estado estable se obtiene aplicando el teorema
del valor final, que relaciona un comportamiento estable de una funcin f(t) en el
dominio temporal cuando t con el comportamiento estable de la transformada de
Laplace de una funcin F(S) multiplicada por S cuando S0 :
s~O
s~O l + C(s)
R(s)
S
R
1
R
eSS e () lim S 0 (
)
1 G( S ) S 1 lim S 0 G( S ) 1 G(0)
Kp se define como:
Kp lim S 0 G(S ) G(0)
eSS e ()
1.1)
R
1 Kp
R(S) = R/S
Kp lim S 0
eSS % e ()
R
*100
1 KLA
El sistema es capaz de seguir a una entrada escaln con un cierto error de estado
estacionario que depender en forma inversamente proporcional a la ganancia
normalizada de lazo abierto KLA y al valor de la ganancia de la entrada. A mayor
ganancia se reduce el error de estado estacionario pero empeora la estabilidad.
Mientras ms alta es la constante de error Kp mas pequeo es el error de estado
estable.
Siempre el error de estado estacionario, se considera un error en la posicin de la
salida. La salida de un sistema puede ser Temperatura, Posicin, Velocidad, etc.
Por lo tanto se interpretar a un error de posicin como a un error en la posicin de
la variable de salida comparado con la posicin de la variable de entrada, es decir
ser un error expresado en C, m, rad/seg, etc. Recordar que posicin representa
la variable temperatura, velocidad, nivel, etc.
En este caso de un sistema tipo cero exitado por una entrada escaln la posicin de
la variable de salida difiere de la posicin de la variable de entrada en un valor finito
expresado en tanto por ciento.
Un sistema tipo cero es permisible si es posible tolerar errores pequeos para
entrada escaln, siempre y cuando la ganancia KLA sea grande. Sin embargo, si la
ganancia KLA es demasiado grande, es difcil obtener una estabilidad relativa
suficientemente grande
1.2)
Kp lim S 0
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........
eSS e ()
1
0
1
Si se necesita un error de estado estable cero para una entrada escaln, el tipo del
sistema debe ser uno o mayor.
Un sistema tipo uno o ms sigue fielmente una entrada escaln. La posicin de la
variable de la salida coincide exactamente con la posicin de la variable de entrada.
Resumen: Un escaln puede ser seguido sin error, en rgimen permanente, por
los sistemas tipo uno y superiores.
r(t) = R.t
S
R
1
R
eSS e () lim S 0 (
) 2
1 G( S ) S
lim S 0 S .G( S ) SG(0)
Kv se define como:
Kv lim S 0 S.G(S ) S G(0)
R R
Kv 0
Un sistema tipo cero es incapaz de seguir a una entrada rampa
eSS e ()
30
Respuesta de un sistema
tipo cero a una entrada rampa
r(t)=t
25
Output y(t)
20
15
ess -->oo
10
4
Time, s
G( S )
R( S )
R
S2
KLA
R
KLA
Un sistema tipo uno sigue a una entrada rampa con un error finito. Este error es
proporcional a la velocidad de entrada y es inversamente proporcional a la ganancia
de lazo abierto normalizada KLA.
eSS e ()
2.5
ess = R
KLA
1.5
Output y(t)
ess = R
KLA
0.5
0.5
1.5
2.5
Time, s
separacin entra ambas rectas, por lo que el error de estado estacionario se puede
encontrar tambin como la ordenada al origen de la recta de estado estacionario.
2.3)- Error de velocidad en estado estacionario para Sistema Tipo dos o ms
con entrada rampa.
r (t ) R.t
G( S )
R( S )
R
S2
Kv lim S 0 S
eSS e ()
R
0
Kv
12
10
Output y(t)
rampa de entrada
respuesta de un sistema tipo dos
6
Time, s
10
Recin un sistema tipo dos o ms sigue a una entrada rampa con un error cero. La
salida sigue fielmente a la entrada por lo que coinciden no solo la velocidad de
cambio de la salida respecto la entrada sino que tambin coinciden la posicin de la
salida respecto la posicin de la entrada (No hay error ni en la velocidad ni en la
posicin). Esto sucede porque la recta de estado estacionario coincide exactamente
con la recta de entrada. Son dos rectas coincidentes al tener la misma pendiente y la
misma ordenada al origen.
Resumen: Una rampa puede ser seguida en rgimen permanente por sistemas
tipo 2 y superiores.
10
r(t) = R.t2/2
R(S) = R/S3
S
R
1
R
eSS e () lim S 0 (
) 3
2
2
1 G( S ) S
lim S 0 S . G( S ) S G(0)
Ka se define como:
Ka lim S 0 S 2 .G(S ) S 2 G(0)
R
Ka
3.1)- Error de aceleracin en estado estacionario para Sistema Tipo cero con
entrada aceleracin.
t2
R
r (t ) R.
R( S ) 3
2
S
G( S )
Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2
eSS e ()
R R
Ka 0
3.2)- Error de aceleracin en estado estacionario para Sistema Tipo uno con
entrada aceleracin.
t2
r (t ) R.
2
G( S )
R( S )
R
S3
Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2
eSS e ()
R R
Ka 0
3.3)- Error de aceleracin en estado estacionario para Sistema Tipo dos con
entrada aceleracin.
r (t ) R.
t2
2
R( S )
R
S3
11
G( S )
Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2
eSS e ()
R
R
Ka KLA
t2
r (t ) R.
2
G( S )
R( S )
R
S3
Ka lim S 0 S 2 .G( S ) S 2
eSS e ()
S 3 (1 T1 .S )(1 T2 .S )........
R R
0
Ka
Los sistemas de tipo uno y dos son incapaces de seguir a una entrada aceleracin o
parbola en estado estable. Recin un sistema tipo dos, puede seguir a una entrada
parbola con una seal de error finita.
Un sistema tipo tres o mayor con realimentacin unitaria sigue a una entrada
aceleracin con error cero en estado estacionario
Resumen: Una entrada parbola puede ser seguida sin error en estacionario por
los sistemas tipo tres y superiores.
R(S) = 1
S
eSS e () lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )
S
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1 n
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........
4.1- Error de estado estacionario para una Entrada Impulso para Sistema Tipo
cero
r(t) = (t)
R(S) = 1
12
S
eSS e () lim S 0 S .E ( S ) lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )
S
0
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1
(1 T1 .S )(1 T2 .S )........
4.2- Error de estado estacionario para una Entrada Impulso para Sistema Tipo
uno
r(t) = (t)
R(S) = 1
S
eSS e () lim S 0 S .E ( S ) lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )
S
0
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........
4.3- Error de estado estacionario para una Entrada Impulso para Sistema Tipo
dos o ms
r(t) = (t)
R(S) = 1
S
eSS e () lim S 0 S .E ( S ) lim S 0 (
) lim S 0
1 G(S )
S
0
KLA.(1 Ta.S ).(1 Tb.S ).....
1 2
S (1 T1 .S )(1 T2 .S )........
Resumen: Un impulso puede ser seguido en rgimen permanente, sin error, por
todos los tipos de sistemas.
Coeficientes de error.
Como vimos anteriormente los coeficientes de error se definen como:
adimensional.-
13
ess e()
R
1 KLA
R
KLA
R
ess e()
KLA
ess e()
TIPO DE
IMPULSO
R(S) = 1
TIPO DE
SISTEMA
ENTRADAS
ESCALN
R(S) = R/S
RAMPA
R(S) = R/S2
ACELERACIN
R(S) = 1/S3
KP = KLA
ess = R
1+KLA
KP =
ess = 0
KA = 0
ess = R =
KA
KA = 0
ess = R =
KA
KA= KLA
ess = R
KLA
KA =
ess = 0
CERO
UNO
DOS
KP =
ess = 0
KV = 0
ess = R =
KV
KV = KLA
ess = R
KLA
KV =
ess = 0
TRES
KP =
ess = 0
KV =
ess = 0
Ejemplo.
a) Dado el error calcular el rango de la ganancia del lazo (problema inverso).
Sea el sistema de realimentacin unitaria, cuya planta tiene la transferencia:
G(s)=--K __
(s+l)(s+2)
Hallar el valor de K de manera que el error en estacionario sea e () 0.1
Solucin:
El sistema es tipo cero, de manera que el error es:
e(oo)=
1
+ K0
donde
K0
lim C(s)
s-?O
IK~/ =
:::; O. 1 => K ~ 18
1+
2+K
12
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control
14
C(s)=
K(s+3.15)
s(s + l .5)(s + 0.5)
El rango de K para la estabilidad del sistema es: 0 K 1.304 .Determine el error en estacionario cuando el sistema es excitado con diferentes
tipos de seales de referencia, con la ganancia variando entre: 0 K 1.304 .
K,
limsG(s)
e(oo)=-=---
--~----
..--.o
(3.15)
( 1.5)(0.5)
4.2K
En este caso e(), puede regularse, ajustando K dentro del rango ya mencionado.
+ Dm(s)
G1 ( s)
R(s) +
Ea (s)
U (s)
Gc(s)
[Volt]
2.5
( s 10)
Pm(s) +
15
G2 ( s )
100 /
s( s 0.05)
C (s)
[Volt]
E DC ( s) C ( s)
G2 ( s )
Dc( s)
1 Gc( s) G1 ( s) G2 ( s)
eDC ()
s 0
s 0
G2 ( s )
1
1 Gc( s) G1 ( s)G2 ( s) s
Como se puede observar, el valor del error es
directamente proporcional a la amplitud de la
perturbacin de entrada.
Mientras ms grande la perturbacin mayor
ser el error.
1
lim Gc( s) G1 ( s)
s 0 G ( s )
s 0
2
lim
La perturbacin es usualmente una carga que acta sobre el sistema fuera del
modelo normal. Al ser el sistema tipo uno se debera esperarse que no haya error
de posicin, debido al polo del origen creado por el motor, es decir sistema tipo uno
error cero para una entrada escaln.
Ahora, supongamos que se levanta viento, dando lugar a la aparicin de una cupla
sobre la antena de 1Nm, desplazando la antena de su set-point. Esta cupla se
conoce como cupla de perturbacin, la cual impactar sobre el error en estado
estacionario. En este caso la cupla de perturbacin reducida por la relacin de
engranajes 0.10 , aparece sobre el eje del motor, generando una corriente de
perturbacin, que a su vez genera un par de reaccin a la perturbacin, en el eje del
motor. Si el controlador introducido es del tipo proporcional, Gc(s) Kc , el diagrama
en bloques acondicionado tiene el aspecto indicado en la figura 4:
Dc(s)
0.10
100 /
s( s 0.05)
Dm(s) +
C (s)
2.5Kc
( s 10)
Figura 4. Diagrama en bloques del control de posicin modificado.
Donde la perturbacin Dc(s) es un escaln de 1Nm.Cmo afecta esto al error en estacionario?
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control
16
Como se sabe el error en estacionario de la respuesta total est dado por la suma
del error de la respuesta a la entrada de referencia y el error de la respuesta a la
entrada perturbacin.
eSS () eR () eDC () ;
El error debido a la entrada de referencia escaln ser nulo pues el sistema es tipo1.
El error debido a la perturbacin lo calculamos con la relacin ya deducida:
eDC ()
1
lim Gc( s) G1 ( s)
G 2 ( s ) s 0
Para nuestro caso ser:
lim
s 0
eDC ()
0.1
1
2.5 Kc
s( s 0.05)
2.5Kc
lim
lim
s 0
s 0 ( s 10)
100 /
eSS ()
Por lo tanto:
0.40
Kc
100 /
S ( S 0.05)
0.10
2.5
( S 10)
S .KP KI
S
2.5Kc
0.1. S .100 / .( S 10)
( s 10)
eDC () lim
0
s 0 S ( S 0.05)( S 10) 100 / .2,5( S .KP KI )
eSS () eR () eDC () 0 0 0
Error en Estado Estacionario de Sistemas de Control
17
SR(s)
G1 ( s)
R(s)
Ea (s)
G(s)
C (s)
- B(s)
H (s)
1 G ( s) [ H ( s) G1 ( s)]
E ( s)
SR( s)
1 G(s) H (s)
18
SR(S)
Gl(S)
C(S)
-~
~------11
H(S)
C(S)
_s~
+ \_'
t----J
L:JI----.--
,-
G1 ( S ).
Gequiv
G(S )
1 G( S ). H ( S ) 1 Gequiv
(1 Gequiv ) G1 ( S ). G ( S ) Gequiv (1 G ( S ). H ( S ))
G1 ( S ). G ( S ) G1 ( S ). G ( S ).Gequiv Gequiv G ( S ). H ( S ).Gequiv
G1 ( S ). G ( S ) Gequiv G ( S ). H ( S ).Gequiv G1 ( S ). G ( S ).Gequiv
G1 ( S ). G ( S ) Gequiv (1 G ( S ). H ( S ) G1 ( S ). G ( S ))
Gequiv
Gequiv
G1 ( S ). G ( S )
1 G ( S ). H ( S ) G1 ( S ). G ( S ))
G1 ( S ). G ( S )
1 G ( S ).( H ( S ) G1 ( S ))
E (s)
G( s)G1 ( s)
1 G( s)[ H ( s) G1 ( s)]
C (s)
1 G( s) H ( s) G1 ( s)
E ( s)
SR( s)
1 G( s) H ( s)
19
E(s)
C(s)
Gequiv. ( s)
_
Figura 7 a.
Donde la Gequiv. ( s) es:
Gequiv. ( s)
G1 ( s)G( s)
1 G( s)[ H ( s) G1 ( s)]
si G1 (s) K H :
Gequiv. ( s)
K H G( s)
1 G( s)[ H ( s) K H ]
r (t )
c(t )
KH
20
s 0
sE(s)
debe tener todos sus polos en el semiplano izquierdo del plano s, esto
equivale a decir que el sistema sea estable. Transformado por Laplace la primera
ecuacin:
E ( s)
R( s )
R( s )
1
1 K H M (s) R(s)
C ( s)
M ( s ) R( s )
KH
KH
KH
1
1 M ' ( s ) R( s ) s
s 0 K
H
r (t )
Si, Sr (t ) s (t )
r (t ) K H s (t ) r (t ) R S (t ) R K H .
KH
R K
Como R( s) H , se tendr:
s
s
eEE lim
r (t )
r (t ) K H t s (t ) r (t ) R t S (t ) R K H .
KH
R K
Como R( s) 2 2H , se tendr:
s
s
Si , Sr (t ) t s (t )
1s
1 2
r (t )
1
R
t s (t )
r (t ) K H t 2 S (t ) r (t ) t 2 S (t ) R K H .
2
KH
2
2
R K
Como R( s) 3 3H , se tendr:
s
s
Si , Sr (t )
s2
C ( s)
, no tiene polos
R( s)
en el origen y es de la forma:
M ( s)
C ( s) bm s m bm1 s m1 ............. b2 s 2 b1 s b0
;
R( s) s n n1 s n1 2 s 2 1 s 0
21
donde: n m y 0 0
C ( s) K H bm s m K H bm1 s m1 ............. K H b2 s 2 K H b1 s K H b0
SR( s)
s n n1 s n1 2 s 2 1 s 0
Si llamamos:
K H b0 b ' 0 ; K H b1 b '1 ; K H b2 b ' 2 etc.
SR( s)
s n n 1 s n1 2 s 2 1 s 0
Por ende se tendr:
M ' ( s)
............. ( 2 b2 ) s 2 (1 b1 ) s ( 0 b0 )
s n n1 s n1 2 s 2 1 s 0
Reemplazando en las tres expresiones del error verdadero de estado estacionario,
para las tres seales de referencia unitarias se llega al valor de los mismos, en
funcin de los coeficientes de la funcin de transferencia M ' ( s) y se resumen de la
tabla siguiente:
Si la magnitud de los escalones o pendientes de las rampas de las seales de
referencias, no son unitarias, los errores aqu indicados se debern multiplicar por
el valor de esas magnitudes.
1 M (s) s
'
M ' ( s)
0 b'0
Sr (t )
Sr (t ) S (t )
0 b '0
0
Sr (t ) tS (t )
Sr (t )
1 2
t S (t )
2
22
0 b '0
0 b '0
0 b '0
1 b '1
1 b '1
1 b '1
2 b'2
2 b'2
1 b '1
0
2 b'2
0
b) Error actuante.
El error actuante se puede determinar en la misma dimensin o unidad que sale
del comparador, generalmente en Volts, o en la misma unidad de la seal de
referencia o de la de salida, por ejemplo C, rad/seg., metros, radianes, etc.
Como se sabe:
R( s )
; (en Volts generalmente), por lo tanto:
1 L( s )
1
Ea ( s)
K H SR( s) ; aplicando el teorema del valor final:
1 L( s )
KH
ea () lim ea (t ) lim s Ea ( s) lim
SR( s) s
t
s 0
s 1 L( s )
1
Si Sr (t ) S (t ) SR( s)
s
Por lo tanto se tendr:
KH
ea () (escasln de referencia )
; Generalmente en Volts .
1 L(0)
1
Si Sr (t ) t S (t ) SR( s) 2
s
Por ende el error actuante ser:
Ea ( s)
ea () (rampa de referencia )
KH
; Generalmente en Volts .
lim s L( s)
s 0
Si Sr (t )
1 2
1
t S (t ) SR( s) 3
2
s
ea () ( parbola de referencia )
KH
; Generalmente en Volts .
lim s 2 L( s)
s 0
H (s)
G1 ( s )
23
Como se puede apreciar la relacin entre ea(t ) y e ' a(t ) , si G1 (s) K S R K H ser.
e ' a(t )
ea (t )
KH
1
'
E a ( s)
SR( s)
1 G( s) H ( s)
Este error actuante, podra considerarse como el que se obtendra de un sistema
de realimentacin unitaria como el indicado en la figura 9.
E ' a( s)
SR(s) +
G1 (s) G(s)
C (s)
H (s)
G1 ( s )
_
Medicin
24