AVANT-PROPOS

COURS DE MECANIQUE
A noter que la numrotation des paragraphes adopte ici est calque sur celle du cours oral
afin de faciliter le suivi du cours magistral, mais ne rpond pas aux normes de prsentation
usuelles d'un document crit.

2me anne

Catherine POTEL, Philippe GATIGNOL

Chapitre 2.
LIAISONS MECANIQUES - MODELISATION

Universit du Maine - UFR Sciences et Techniques

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Catherine Potel, Philippe Gatignol

Universit du Maine, Le Mans

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Cette dernire distinction dpend en gnral de la modlisation gomtrique du systme

mcanique :

INTRODUCTION
Un systme mcanique est en gnral soumis un certain nombre d'actions tendant assurer
son quilibre ou modifier son mouvement, par rapport un repre d'observation.

A notre chelle habituelle, qui est celle de l'tude de la plupart des machines et mcanismes,
on peut distinguer deux types d'actions :
les actions distance, telles que l'attraction de la Terre sur un satellite, ou tout
simplement l'action de pesanteur la surface de la Terre, ou encore les actions magntiques,
lectrostatiques...

Mais si l'on tient compte de l'crasement du pneu, l'action est

rpartie sur la surface de contact (figure 2.3-b).
b)

Figure 2.3

roue
chausse

Forme

par

exemple, l'action de la
chausse sur les roues d'une
voiture, de la bielle sur le
vilebrequin (figure 2.1).

Reprsentation
technologique

Objet rel

les actions par contact dues la prsence et au mouvement des objets avoisinants, lis
l'objet tudi par des liaisons mcaniques :

action de la chausse
sur la roue

Si la roue d'une voiture est schmatise par un disque indformable,

l'action de la chausse s'exerce au point de contact I (figure 2.3-a).

a)

Position

Caractrisation
T

du mouvement

t
t

Etape gomtrique

Etape cinmatique

Figure 2.1
Ces actions de contact peuvent aussi tre dues la prsence et au mouvement d'un fluide dans
lequel l'objet est situ : pousse d'Archimde pour un poisson, rsistance de l'air pour un
avion, par exemple.
Par ailleurs, pour un type comme pour l'autre, on peut distinguer les actions ponctuelles, qui
s'exercent en un point prcis du systme, et les actions rparties sur un volume ou sur une
surface (ventuellement le long d'une ligne, figure 2.2).

Rpartition
M

de la masse

Actions
exerces

Relier les actions

au mouvement

Contact linaire rectiligne

Contact linaire circulaire

Figure 2.2

t
t
t

Etape cintique

Etape physique

o
o
o

Etape dynamique

Equations

Vecteurs, angles
Reprage spatial
Fonctions vectorielles
Trajectoires
Champs de vitesses
Acclration
Gomtrie des masse
Inertie
Elments cintiques
(masse + vitesse)
Lois physiques :
attraction des corps
lectromagntisme
frottement
Principe fondamenta
Dynamique
Statique

Point matriel
Solide rigide

Figure 2.4

Catherine Potel

- 2.1 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 2.2 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Chapitre 2

II

EXEMPLE DU JOINT DE CARDAN

Dfinition : Un joint de cardan permet la transmission d'un mouvement de rotation
entre deux arbres concourants. Il est compos de deux chapes et d'un croisillon.

Liaisons mcaniques - modlisation

DEGRES DE LIBERTE

Dcomposition du dplacement d'un solide dans un repre

C'est une chane ferme quatre lments (figure 2.5):

S0
: Bti (caisse de la voiture)

ez

bg

: Fourche qui tourne 1 t = constante sans glisser (moteur de la voiture)

: Croisillon avec deux axes de rotation
: Fourche qui tourne 3 t 1 t (roues)

S' 0

: Bti

bg

1
1a
S0

: Arbres relis

1 et 3

: Chapes ou fourches

: Croisillon

4 axes concourants en O

S' 0
3

3a

1a et 3a

chaque cardan peut tre modlis

par 4 liaisons pivot d'axes
concourants.

ey

Tx

ex

Son dplacement peut se dcomposer, dans un ordre

quelconque, en six dplacements lmentaires qui
sont :

Figure 2.7

r
r
- Rotation R x autour de O, e x , rotation R y autour de O, e y , rotation R z autour de
r
O, e z ,
r
r
- Translation T x suivant O, e x , translation T y suivant O, e y , translation T z suivant
r
O, e z .

Degrs de libert d'un solide (ddl) : par dfinition, les ddl d'un solide sont ces dplacements

Dans le plan :
2

six ddl :
trois ddl :

trois rotations
une rotation
deux translations

'
3a

Degrs de libert d'une liaison - degr de liaison

d i d i
associe au solide dS i sur une surface associe dS i . Pour caractriser la nature de leur
liaison, il faut tudier les les mouvements relatifs de dS i par rapport dS i .

2'

Une liaison lmentaire entre deux solides S 1 et S 2 est cre par le contact d'une surface

1'

1a'

'1

Le second joint corrige les irrgularits de vitesse du premier joint en prsentant le mme
dfaut, mais en sens oppos. La transmission est alors homocintique :
(2.1)
t , 1 (t ) = '1 (t ) .

- 2.3 -

Dfinitions :

S' 0

Figure 2.6

Catherine Potel

trois translations

1
1a

Rx

Montage deux joints simples (Figure 2.6)

S0

(figure 2.7).

Ty
Ry

lmentaires
Dans l'espace :

Figure 2.5

Un solide S en dplacement quelconque dans l'espace

r r r
affine est repr par un repre R = O, e x , e y , e z

(S)

Tz

bg

bg

Rz

Remarque : on peut galement appeler "fourches" les chapes.

S1
S2
S3

DEUST VAS 2

Universit du Maine - Le Mans

Le degr de libert (ddl) d'une liaison est le nombre de dplacements lmentaires

indpendants autoriss par cette liaison.
Par opposition, le degr de liaison (ddln) est le nombre de dplacements lmentaires
interdits.

Catherine Potel

- 2.4 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Le degr de libert est donc une variable qui peut prendre deux tats auxquels on peut
associer :
le chiffre 0 lorsque le degr de libert est impossible.
le chiffre 1 lorsque le degr de libert est possible.
A un degr de libert supprim correspond un degr de liaison :
degr de libert (ddl) + degr de liaison (ddln) = 6

III

MODELISATION DES LIAISONS BINAIRES PRINCIPALES

1.

Les onze liaisons binaires principales

(2.2)

d i d i

A chaque contact autorisant des dplacements entre deux ensembles matriels S 1 et S 2 ,

on dfinit un repre appel repre local idal qui permet d'exprimer simplement les proprits
de contact.

origine A

: point privilgi de la gomtrie de contact (appartient en gnral un

lment de symtrie de la surface de contact).

axe principal : axe de symtrie privilgi de la surface de contact, s'il existe. Les deux
autres axes sont tels que le repre soit orthonorm direct.
Le tableau page suivante rsume les rotations (R) ou translations (T) permises pour les onze
liaisons usuelles :
-

Liaison encastrement
Liaison pivot
Liaison glissire
Liaison hlicodale
Liaison pivot glissant
Liaison sphrique doigt
Liaison rotule ou sphrique
Liaison appui plan
Liaison linaire annulaire
Liaison linaire rectiligne
Liaison ponctuelle

Le nombre de 1 dans le tableau donne donc le nombre de degrs de libert de la liaison.

! La liaison hlicodale n'autorise qu'un seul degr de libert bien que le tableau comporte
r
deux "1". En effet, la rotation autour de l'axe e x et la translation suivant cet axe sont

conjugus : si l'on note p le pas de la liaison, on a la relation suivante :

p
, avec R x en radian.
Tx = R x
2

Catherine Potel

- 2.5 -

(2.3)

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Figure 2.8

Catherine Potel

- 2.6 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 2

2.

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Rpartition des charges sur un roulement

Exemples de solutions technologiques

a)

Chapitre 2

Les roulements

Dfinition : Un roulement est un organe qui assure une liaison mobile entre deux
lments d'un mcanisme roulant l'un sur l'autre. Il permet leur rotation relative, sous
charge, avec prcision et un frottement minimal.
Elments constructifs (figure 2.9)
1-

Bague extrieure solidaire du moyeu

2-

Bague intrieure solidaire de l'arbre

3-

Elment de roulement

4-

Cage

Elments de roulement :
Billes

Rouleaux

Aiguilles

Un roulement est dfini par deux caractristiques

Figure 2.9

essentielles : le type et les dimensions.

Principaux types de roulements

On se reportera la planche pour la modlisation de ces roulements sous forme de liaison.

Roulements billes :

- 1 range de billes
- 2 ranges de billes

Roulements rouleaux :

- cylindriques
- coniques
- sphriques

Figure 2.10
Roulements aiguilles
Charge radiale : charge perpendiculaire l'axe de l'arbre (la ligne de charge est radiale par

Butes :

rapport l'axe).

- billes
- rouleaux
- aiguilles

Catherine Potel

- 2.7 -

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Catherine Potel

- 2.8 -

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Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

b)

DEUST VAS 2

Liaison encastrement

soudage

ajustement serr

goujonnage, etc...

Liaison glissire

Liaison ponctuelle

bille dans la souris associe un ordinateur.

IV

MODELISATION DES EFFORTS MECANIQUES

Insuffsance des vecteurs libres en mcanique

Lorsque l'on exerce un effort sur un objet, on peut reprsenter gomtriquement cet effort

guidage avec cages aiguille

par une longueur, proportionnelle l'intensit de l'effort et indiquer galement, par une

clavetage

direction de droite oriente, la direction et le sens dans lesquels cet effort s'exerce. Ces

douilles billes

butes billes

Liaison pivot

guidage avec patins aiguille

e)

Liaison appui plan

j)

roulement deux ranges de billes

d)

DEUST VAS 2

butes rouleaux

Liaisons mcaniques - modlisation

i)

Les solutions technologiques correspondant un encastrement peuvent tre :

c)

Chapitre 2

lments dfiniraient un vecteur libre.

Liaison hlicodale

Cependant, ce vecteur libre est insuffisant pour reprsenter l'effort compltement. En effet, il
convient de prciser de plus l'endroit o s'exerce cet effort, c'est--dire son "point

vis billes
f)

d'application". L'exemple du serrage d'un crou (figure 2.11) montre bien que les efforts

reprsents par les deux vecteurs quipollents AA' et A1A1' , reprsentants du mme vecteur

Liaison pivot glissant

libre F , n'auront pas le mme effet mcanique.

colonnes billes
dispositif combin
g)

A1
F

Liaison sphrique un doigt

A
F
A'

A' 1

joint de cardan

accouplement ergots
F

h)

Liaison rotule

B' Figure 2.11

On pourrait alors penser que le bon concept est celui de vecteur li. Cependant, si au lieu

roulements billes

d'appliquer l'effort F au point A on l'applique au point B, par exemple au moyen d'un cble
AB, l'effet de serrage sera le mme que pour une application directe en A. Les deux vecteurs

lis AA' et BB' ont donc un effet mcanique quivalent, mais diffrent de celui de A1A1' .

rotule
rouleaux coniques

Catherine Potel

- 2.9 -

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Catherine Potel

- 2.10 -

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Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Ce qui vient d'tre dit dcoule d'une observation de la vie courante, mais il repose en ralit
sur le principe mme de la dynamique, que nous tudierons plus tard au chapitre 4.
Ainsi, un effort sera reprsent gomtriquement par une droite oriente (la ligne
d'action et le sens de l'action) et par une longueur proportionnelle l'intensit de
l'effort.

d i

r
r
Mathmatiquement, un effort F appliqu au point A sera reprsent par le glisseur A , F .

Si B est un autre point de la ligne d'action, alors

dA , Fr i = dB, Fr i

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

Trois paramtres vont donc intervenir :

r
- l'intensit (module) de la force F applique : F .

- l'angle de la ligne d'action (support) de F avec l'axe de la cl : = ( PA , F ) . L'efficacit est

maximale pour = .
2

- la longueur de la cl : PA = PA .

Une mesure de l'efficacit du serrage pourra donc tre donne par le produit de ces
trois quantits :

PA F sin( PA , F ) .

Dimension physique d'un force :

On remarque que ce produit n'est autre que le module du produit vectoriel PA F . Ainsi, ce

Exemple de force : le poids P = mg

m en kg
g en m / s 2 .

produit vectoriel est appel jouer un rle important dans l'apprciation de l'efficacit d'une

dimension symbolise par M

dimension symbolise par L T 2

force F dont la ligne d'action passe par A.

F = mg = M L T 2

donc

DEUST VAS 2

Dfinition : Etant donn un glisseur ( A , F ) et un point P de l'espace, on appelle

moment du glisseur ( A , F ) au point P le vecteur libre dfini par le produit vectoriel :

(2.4)
M P ( A , F ) = PA F .

L'unit d'une force est le Newton, c'est--dire : 1 N = 1 kg. m. s 2

Moment d'un glisseur en un point - notion de couple

Notion de couple :

Reprenons l'exemple du serrage d'un crou (figure 2.12). On voit bien sur l'exemple de la

figure ci-dessous, que pour une mme intensit de la force F , le serrage ne sera pas aussi
efficace selon que la ligne d'action de la force est perpendiculaire ( PA ) ou pas.

Considrons l'action exerce sur un "tourne gauche"

bUg

A
d

y
O

F
F

-F

par son utilisateur

(figure 2.13).

A1

bSg

Figure 2.13
Figure 2.12

Catherine Potel

- 2.11 -

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Catherine Potel

- 2.12 -

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Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

r r r
L'ensemble des forces exerces sur le systme est une force nulle : + F F = 0.
r

r
r
MO F + M O F = OA F + OB F

di

d i

F+

0 +

lF Sq = P RSTRbF Sg,M bF SgUVW .

(2.7)
Il est quelquefois commode d'expliciter les composantes de R bF Sg et du moment
M bF Sg sur la base B . Dans ce cas, on peut employer la notation suivante :
P

r
= 2 d F e z

r
r
R F S X M P F S L
Y et
M alors on peut aussi noter
Si
BZ
B N
X L
F S =
Y M
.
P Z N B

B d F B d F B 2 d F
On appelle ce moment un couple.

R
q |S
|T

Dimensions physiques d'un moment :

M = F d = M L T 2 L

appel parfois torseur cinmatique, du repre R 2 dans son mouvement par rapport R 1

b g d

y
Bz

Application - notations

bg

r
Soient n forces F i appliques aux points A i d'un solide S

A2
A1

Ai

(S)

(figure 2.14). L'ensemble de ces forces est not F .

Fi

q od

V =
P2

vy

vz

U|
V|
WB

(2.11)

d i

d i d i

r
n Fn

- 2.13 -

appel torseur transmissible, aura une forme particulire :

Torseur transmissible

Selon la nature de la liaison entre deux solides S 1 et S 2 , le torseur S 1 S 2 , parfois

(2.5)
(2.6)

qui sont les lments de rduction du torseur au point P .

Catherine Potel

alors

vx

d i

c)

i d it
R| RbF Sg = Fr +L + Fr
S|
r
TM bF Sg = PA F +L + PA
P

vy
B vz

D'aprs ce que l'on a vu au II, on comprend bien que le torseur distributeur des vitesses
est reprsentatif des degrs de liberts du solide S 2 par rapport au solide S 1 . La

bg

et

R|
S|
T

(2.10)

donc du tableau 2.8.

Figure 2.14

avec

forme particulire du torseur distributeur des vitesses, dans le cas de chaque liaison, se dduit

Le torseur des actions de F sur le solide S est :

r
r
F S = A 1 , F1 , L , A n , F n

b g d

r
V P2 / R 1 v x

B2 / B1 x
Si

F2

l'instant t a pour lments de rduction en un point P 2 :

r
r

r
R V = B2 / B1
, M P2 V = V P2 / R 1 .

Une action mcanique est modlise par un torseur, dfini par ses lments de
rduction en un point.

F1

(2.9)

Reprsentation mathmatique d'un action mcanique

a)

U|
V|
W

b)
Torseur distributeur des vitesses
On a vu au chapitre 1 que le torseur distributeur des vitesses V = V R 2 / R 1 , encore

L'unit d'un moment ou d'un couple est N.m

0 =

DEUST VAS 2

faudra alors prciser le point en lequel on calcule son moment, et l'on pourra alors noter :

B 0 B0 B0 B 0
0
0
0
=

Liaisons mcaniques - modlisation

Notations : Dans le cas o l'on veut expliciter un torseur par sa rsultante et son moment, il

d i

Chapitre 2

Universit du Maine - Le Mans

R S 1 S 2 X1/ 2

Si

Y1/ 2 et
B Z1/ 2

Catherine Potel

M P 2 S 1 S 2 L1/ 2
M1/ 2 alors
B N 1/ 2

- 2.14 -

nS

1 S2 =

P2

R| X
S| Y
TZ

1/ 2

L1/ 2

1/ 2

M 1/ 2

1/ 2

N 1/ 2

U|
V|
WB

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

CAS DES LIAISONS PARFAITES

Puissance des efforts appliqus un solide rigide (A admettre, par anticipation

1.

sur le chapitre 5)
La puissance des actions de S1 sur S 2 , relativement au repre R 1 est dfinie par

) {
} (
)

r
r
P (S 1 S 2 / R 1 ) = R (S 1 S 2 ) V (P 2 / R 1 ) + M P (S 1 S 2 ) (B 2 / B 1 )
P (S1 S 2 / R 1 ) = Xv x + Yv y + Zv z + L x + M y + N z .
P S1 S 2 / R 1 = S1 S 2 V R 2 / R 1 ,

soit
soit
2.

(2.12)
, (2.13)
(2.14)

Liaison parfaite (sans frottement)

Une liaison parfaite ne consommant pas d'nergie, P S 1 S 2 / R1 = 0 . Cela se traduit par

l'quation :

{S1 S 2 } V (R 2 / R 1 ) = 0

(2.15)

x , y ,z ,
.
= 0
vx,vy,vz

(2.16)

avec :

{S1 S 2 } V (R2 / R1 ) =

X v x + Y v y + Zv z

+ L x + M y + N z

Cela revient traduire la complmentarit entre la cinmatique de la liaison (ddl) et l'action

mcanique qu'elle peut transmettre. Cette complmentarit se traduit par une certaine
correspondance entre les composantes nulles des deux torseurs. La liaison hlicodale
reprsente toutefois un cas particulier qui est dtaill ci-dessous.
Le tableau 2.15 donne les formes particulires de ces deux torseurs pour les liaisons parfaites
usuelles dj tudies.
Explicitons S 1 S 2 dans le cas d'une liaison hlicodale :

R
nS S s V dR / R i = |S 0
A |T 0

donc S 1 S 2

U| R|X
0 V SY
0 |WB A |T Z

vx

L 1/ 2

1/ 2

M 1/ 2
N 1/ 2

1/ 2
1/ 2

U|
V|
WB

= x L 1/ 2 + v x X 1/ 2
x , y , z ,
V R2 / R 1 = 0
x L 1/ 2 + v x X 1/ 2 = 0
v x ,v y ,v z

s d

F
GH

I
JK

avec Y1/ 2 , Z 1/ 2 , M 1/ 2 , N 1/ 2 quelconques

x
On a donc une relation entre L 1/ 2 et X 1/ 2 : X 1/ 2 =
L 1/ 2
vx
2
p
, p tant le pas de la liaison.
Or v x =
x , d'o X 1/ 2 = k L 1/ 2 avec k =
2
p

Catherine Potel

- 2.15 -

Universit du Maine - Le Mans

Figure 2.15

Catherine Potel

- 2.16 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 2

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

VI

ACTION MECANIQUE TRANSMISE PAR UN CONTACT PONCTUEL

1.

Analyse gomtrique et cinmatique

Chapitre 2

2.

Liaisons mcaniques - modlisation

Lois du contact ponctuel

b g b g

Le contact ponctuel entre S1 et S2 provoque des actions de chacun des solides sur l'autre.
Les lois du contact s'expriment de la manire suivante :

b g b g

Deux solides rigides S1 et S2 en contact l'un avec l'autre au cours du temps, auront en
gnral chaque instant t un point commun I , et, en ce point, un plan tangent commun et
par suite une normale commune.En ce lieu de contact, trois points sont confondus cet
instant, mais sont spars aux instants voisins t + dt . Il s'agit :
- du point gomtrique o a lieu le contact, point que
nous venons de noter I.

I2

b g

- l'action du solide S1

R0

d i

(S 2 )

- du point I 1 du solide S 1 qui se trouve en ce lieu

b g

sur le solide S2 , due au contact ponctuel au point I , est

reprsentable par une force F S1 S2 dont la ligne d'action passe par le point de contact I.
- le contact ne pouvant tre maintenu qui si chacun des solides "pousse" sur l'autre, cette force
r
doit tre dirige de S 1 vers S 2 . Si l'on introduit le vecteur unitaire normal n12 dirig de

d i

d i

bS g vers bS g , cette condition se traduit par l'ingalit :

r
F bS S g. n > 0
1

DEUST VAS 2

(2.17)

12

de contact I l'instant t.

I1

d i

(S )

- du point I 2 du solide S 2 qui se trouve en ce lieu

de contact I l'instant t.

Figure 2.16

Cette condition prcise donc le signe, sur la normale oriente selon l'axe Iz12 , de la
composante normale de la force. Si l'on dcompose cette force sur la direction normale et sur
le plan tangent :

d i

d i

F(S1

d i

S2 )

N(S1

S2 )

commun.

(S2 )

z12
N(S1

T(S1

S2 )

S2 )

n12

g b

g b

(2.18)

composante normale

T S1 S2 :composante tangentielle

encore appele force de frottement.

(S1 )
Figure 2.18

(S2 )

N S1 S2

roulement

V I 2 /R 1

Exemple :

F S1 S2

I
(S1 )

pivotement
plan tangent
commun

mouvement de rotation autour d'un axe passant par I et contenu dans le plan tangent

S2 )

g b

r
N S1 S2 : N S1 S2 = N S1 S2 . n12 > 0

Mouvement de roulement de S 2 par rapport S 1 :

F(S1

g b

z12

ils concident.
Mouvement de pivotement de S 2 par rapport S 1 :
r
mouvement de rotation autour de l'axe I , n 12 .

d i

F S1 S2 = N S1 S2 + T S1 S2

Au cours d'un mouvement, ces trois points ont en gnral des vitesses diffrentes par rapport
un repre d'observation R 0 quelconque. La figure 2.16 montre ces trois points l'instant o

T S1 S2

(S 2 )
I

(S 1 )

i
Figure 2.19

Figure 2.17

Catherine Potel

- 2.17 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 2.18 -

Universit du Maine - Le Mans

Chapitre 2

3.

Liaisons mcaniques - modlisation

DEUST VAS 2

- Premire loi de Coulomb : la projection tangentielle T S1 S2 de l'action F S1 S2

reprsente la rsistance qu'oppose S1 au mouvement de glissement de S2 par rapport
S1 . On l'appelle parfois "force de frottement".

b g

g d
T bS S g . V d I

b g

DEUST VAS 2

i
/R i < 0

de frottement.
Dtermination exprimentale (figure 2.21)
f

T S1 S2 V I 2 / R 1 = 0
1

Liaisons mcaniques - modlisation

Dans le cas d'un contact sans glissement, le vecteur F S1 S2 est situ l'intrieur du cne

Lois de frottement (lois de Coulomb)

b g

Chapitre 2

(2.19)
fs

(2.20)

d i

fd

d i

o V I 2 / R 1 reprsente la vitesse de glissement de S 2 par rapport S 1 .

V(I 2 /R )
1

- Deuxime loi de Coulomb :

b
g b
g
T bS S g f N bS S g

Figure 2.21
fs

T S1 S2 = f d N S1 S2

si glissement

(2.21)

si pas de glissement

(2.22)

f d : coefficient de frottement dynamique

f s : coefficient de frottement statique

avec

Nature des matriaux

en contact

sec

lubrifi

Acier sur acier

0.18

0.12

0.1

0.09

Acier sur fonte

0.19

0.1

0.16

0.04 0.08

Acier sur bronze

0.11

0.1

0.1

0.09

Tflon sur acier

0.04

Cne de frottement.

Mtaux sur bois

0.2
0.35

0.12

0.65

0.2

0.2 0.4

0.04 0.16

0.5 0.6

0.1

0.2 0.5

0.02 0.08

Mtal sur glace

z 12

Lorsque le coefficient de frottement f n'est pas nul, la

N(S1

S2)

Pneu voiture sur route

0.8

0.6

(S 2 )

sur le cne de rvolution dont le sommet est le point de

b)

contact I (figure 2.20), dont l'axe est la normale en I au

z 12

plan tangent commun aux deux surfaces et dont le

demi-angle au sommet est li au coefficient f par :

I
(S 1 )

tg = f .

Contact sans frottement.

Si les surfaces en contact sont parfaitement polies, le coefficient peut

tre considr comme nul. La projection tangentielle T S1 S2 de

F(1 2)

la force de contact F S1 S2 est donc nulle : l'action de contact

(S 2 )

(2.23)
I

Figure 2.20

0.1 sur sol

mouill 0.3

glissement exprime que le vecteur F S1 S2 est situ

S2)

n 12

0.04 0.08

0.02

deuxime loi de Coulomb pour le contact avec

F(S 1

lubrifi

0.1

Nylon sur acier

Bois sur bois

a)

sec

0.04

Fonte sur bronze

Ces grandeurs sont sans dimension et leur valeur est reprsente par un nombre sans unit.

fd

(S 1 )

Ce cne est appel cne de frottement au point de

contact I .

s'exerant au point I est alors normale au plan tangent commun en

I . C'est une situation idalise que nous rencontrerons souvent
notamment pour des liaisons de nature gomtrique plus complexe.

Figure 2.22

Catherine Potel

- 2.19 -

Universit du Maine - Le Mans

Catherine Potel

- 2.20 -

Universit du Maine - Le Mans