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Modelado y Analisis de Sistemas Dinamicos

Docente: Jaime Enrique Arango
Monitor: Kristhian Quintero Hernandez
Alumnos: Edison Fernando Meja Chamorro Cod. 811041
Orlando Andres Guarn Aguirre Cod. 811520
German David Rendon Quintero Cod. 811547
Sistemas Dinamicos y de Control.
Universidad Nacional De Colombia Sede Manizales
11 de septiembre de 2014

Abstract Is presented the analysis mathematical

and simulated corresponding to certain dynamical
R
control
systems. It is analyzed through Matlab
software, for to obtain the representations of the
impulse response and unit step having as reference
the transfer function of each.
Index TermsPalabras Claves. Funcion de transferencia, impulso, escalon, lazo abierto, lazo cerrado, sistemas
R
dinamicos, Matlab
.

I.

O BJETIVOS

Realizar el modelo matematico de cada uno de los

modelos propuestos.
R
Simular en Matlab
los sistemas teniendo en
cuenta la funcion de transferencia; analizarlar el
comportamiento de los sistemas de lazo abierto y
de lazo cerrado e identificar las diferencias entre
los mismos.

Obtener la respuesta ante una senal de entrada tipo

impulso o escalon de ambos sistemas y analizar los
resultados; ademas identificar los cambios ante esos
tipos de excitaciones.

II.

ACTIVIDAD

1. Realizar el modelado matematico del sistema

masa-resorte-amortiguador de la figura 1 :
Estudiantes de Ingeniera Electronica

Figura 1. Sistema masa-resorte-amortiguador.

II-A.

Modelado matematico

Para sistemas traslacionales, la segunda ley de

Newton establece que
ma =

(1)

Analizando el sistema mecanico, se puede deducir

que tiene un solo movimiento independiente o
grado de libertad, por lo cual se puede asumir
que la ecuacion diferencial que lo conforma es de
grado 2. Sea P (t), la fuerza que se le aplica al
sistema para poder desplazarlo una distancia x(t),
M constituye la masa del sitema, D denota el
coeficiente de friccion viscosa en el amortiguador
y K es la constante del resorte. Se supone que
la masa M es proporcional a x
(equivalente a la
aceleracion de x(t)), para la fuerza de friccion del
amortiguador D es proporcional a x (igual a la
velocidad constante x(t)) y el resorte K es lineal.
Por lo tanto la ecuacion diferencial del sistema
es:

P (t) = M

d2 x
dx
+D
+ Kx
2
dt
dt

(2)

que se puede escribir tambien de la siguiente forma

P (t) = M x
+ Dx + Kx

(3)

A la ecuacion (3), se le aplica la transformada de

Laplace (L [ ]) con Condiciones Iniciales CI=0, se
obtiene:
P (s) = M s2 X(s) + DsX(s) + KX(s)

(4)

se factoriza X(S) en (4)

P (s) = X(s) M s2 + Ds + K

II-B. Simulaciones obtenidas del modelo matematico

En la figura 4, se puede apreciar la respuesta al
escalon unitario para la funcion de transferencia
en lazo abierto (FTLA) representada por la lnea
azul y la funcion de transferencia de lazo cerrado
(FTLC) con lnea verde correspondiente al sistema
masa-resorte-amortiguador de la figura 1 .

(5)

finalmente se despeja X(s) y pasa al denominador

P (s), obteniendo de esta manera la funcion de
transferencia en lazo abierto dejandola en forma
monica
1
X(s)
M
= 2 D
(6)
K
P (s)
s + Ms+ M
Para (6) se tiene un lazo de realimentacion unitario,
por lo tanto la funcion de transferencia en lazo
cerrado es:
X(s)
= 2
P (s)
s +

1
M
D
Ms

K
M

1
M

(7)

Al sistema de la figura 1, se le asignaron los

siguientes valores:
M = 10, D = 1N/m y K = 0,7.
Reemplazando los valores en la funcion de
transferencia de la ecuacion (6) en lazo abierto y
R
utilizando la herramienta de Matlab
se obtiene:

Figura 2. Funcion de transferencia en lazo abierto.

Para la funcion de transferencia en lazo cerrado

queda:

Figura 3. Funcion de transferencia en lazo cerrado.

Figura 4. Respuesta al escalon unitario.

En la tabla 1, se ven referenciados los valores

obtenidos de las FTLA y FTLC:
Tabla 1
tr (seg)
tp (seg)
Mp ( %)
ts (seg)
Amplitud del pico

FTLA
4.53
12.6
54.2
75.4
2.2

FTLC
2.78
7.62
68.1
77.7
0.989

La obtencion de estos resultados permiten concluir

que el sistema es subamortiguado, tiene menor
fluctuacion la respuesta de lazo cerrado, de igual
forma la amplitud es menor en el tiempo de
levantamiento (tr) y maximo sobre impulso (Mp);
en cuanto al tiempo de establecimiento (ts) es un
poco mas bajo para la respuesta con lazo abierto,
por lo cual depediendo de las necesidades que
se tengan dependera cual sea la opcion que se
recomendara usar.

En la figura 5 se tiene la respuesta al impulso para

el sistema en lazo abierto y lazo cerrado correspondientes al sistema que se ha estado verificando.

Figura 7. Polos FTLC.

Figura 5. Respuesta al impulso.

En la tabla 2 se pueden observar los datos

adquiridos entre la FTLA y FTLC:
Tabla 2
tp (seg)
ts (seg)
Amplitud del pico

FTLA
5.53
80.7
0.289

FTLC
3.81
81.2
0.202

En las graficas 6 y 7, se determina las a reas

del simiplano complejo izquierdo en las cuales
se encuentran ubicados los polos de las FTLA y
FTLC respectivamente.

En la tabla 3 se puede analizar los resultados

obtenidos de las figuras 6 y 7 con respecto a la
ubicacion de los polos.
Tabla 3
FTLA FTLC
Fact. amort. 0.189 0.121
Mp ( %)
54.6
66.1
n (rad/seg) 0.265 0.412
De acuerdo a los resultados obtenidos en las
graficas y sus correspondientes tablas, se puede
ver que:
La amplitud de las oscilaciones disminuyeron
aplicando una excitacion de impulso frente
a la respuesta del escalon unitario y se
aumento unos cuantos segundos en (ts).
En cuanto a la figura 5, la amplitud de la
respuesta en lazo abierto es mayor que la de
lazo cerrado y los (ts) son casi iguales (vara
solo medio segundo).
El analisis de la figuras 6 y 7, permite
comprobar que se cumplen las condiciones
de relacion inversa que existen entre
el factor de amortiguamiento ( ) y el
maximo sobre impulso (Mp); es decir, para
1 < < 2 para los que corresponde un
rango M p2 < M p < M p1 .

Figura 6. Polos FTLA.

2. Realizar el modelado matematico del circuito con

dos almacenadores de energa de la figura 8

El paralelo de las impedencias mencionadas queda

1
R Cs
R
Z2 //Z3 =
(8)
1 = RCs + 1
R + Cs
Para hallar E0 (s), se aplica el siguiente divisor de
tension
R

Figura 8. Circuito RLC serie.

II-C.

Modelo matematico

Para resolver este ejercicio, se lleva a cabo la

simplificacion del mismo por medio de impedancias complejas como se puede ver en la figura
9. Este procedimiento permite resolver de forma
simplificada el procedimiento matematico ya que
directamente se puede aplicar la transformada de
Laplace sin necesidad de escribir las ecuaciones
diferenciales.

Zeq
RCs+1
Ei (s) =
Ei (s)
E0 (s) =
R
Z 1 + Zeq
Ls + RCs+1
(9)
De (9), se despeja Ei (s) al otro lado de la igualdad
y se divide numerador y denominador entre R
1
E0 (s)
=
(10)
L
Ei (s)
LCs2 + R
s+1

Por u ltimo, la ecuacion (10) se deja de forma

monica obtiendo de esta forma la funcion de
transferencia de la salida E0 con respecto a la
entrada Ei en lazo abierto:
E0 (s)
= 2
Ei (s)
s +

1
LC
1
RC s

1
LC

(11)

De la ecuacion (11), se obtiene la funcion de

transferencia en lazo cerrado:
1
E0 (s)
LC
= 2
(12)
1
2
Ei (s)
s + RC
s + LC
Al sistema de la figura 8 se le asignan los
siguientes valores:
R = 100k, C = 1uF y L = 0,9H
De esta forma reemplazando los valores en
la funciones de transferencia en lazo abierto y
lazo cerrado quedan de la siguiente forma:

Figura 9. Circuito equivalente en impedancias complejas.

Sea Z1 = Ls, Z2 = RyZ3 = 1/(Cs). Como las

impedancias Z2 y Z3 se encuentran en paralelo se
reducen a una sola impedancia llamada Zeq como
se visualiza en la figura 10

Figura 10. Cicuito equivalente simplificado

Figura 11. Funcion de transferencia en lazo abierto.

Figura 12. Funcion de transferencia en lazo cerrado.

II-D. Simulaciones obtenidas a partir del modelo

matematico
En las figuras 13 y 14, se puede apreciar la
respuesta al escalon unitario para la funcion de
transferencia en lazo abierto (FTLA) y la funcion
de transferencia de lazo cerrado (FTLC) de forma correpondiente para el sistema electrico de la
figura 8 .

Los valores obtenidos en la respuesta transitoria

de los sistemas de las figuras 13 y 14, se puede
analizar en la tabla 4:
Tabla 4
FTLA
FTLC
tr (seg)
0.993m 0.701m
tp (seg)
2.98m
2.11m
Mp ( %)
98.5
99
ts (seg)
0.781
0.782
Amplitud del pico
1.99
0.995
Los datos obtenidos en la tabla 4, indican que
el tiempo de levantamiento (tr) y el tiempo
pico (tp) se demoran 0.2mseg y 0.87mseg mas
respectivamente en la FTLA con respecto FTLC;
el maximo sobre impulso (Mp) es solo un
1.5 % mas grande en FTLC y es practicamente
igual el tiempo de establecimiento (ts) para
una entrada escalon unitario; en general fue
muy poca la variacion para los parametros
mencionados. Cabe resaltar que la diferencia mas
grande se presenta en la amplitud del pico con
un valor de 0.995 mas para FTLA contra la FTLC.
En la figura 15, se tiene la respuesta al impulso
para las FTLA y FTLC:

Figura 13. Respueta al escalon unitario para FTLA.

Figura 15. Respueta al impulso para FTLA y FTLC.

Figura 14. Respueta al escalon unitario para FTLC.

La tabla 5, corresponde a los datos obtenidos de

la respuesta al impulso para las FTLA y FTLC:
Tabla 5
FTLA FTLC
tp (seg)
1.49m 1.05m
ts (seg)
0.783 0.783
Amplitud del pico 1050
741

Los resultados proporcionados de la tabla 5,

permiten ver una pequena variacion en (tp) de
0.44mseg de FTLA con respecto a FTLC; el (ts)
es identico y hay una diferencia considerable en
la amplitud pico de 309 en la respuesta de FTLA
sobre la FTLC.

En las figuras 16 y 17, se puede determinar las

a reas del semiplano izquierdo en la cuales se
encuentran ubicados los polos para las respuestas
obtenidas de los sistemas:

En la tabla 6, se encuentran los datos adquiridos

sobre las figuras 16 y 17 con respecto a la ubicacion de los polos:
Tabla 6
FTLA
FTLC
Fact. amort. 4.75e-3 3.36e-3
Mp ( %)
98.5
99
n (rad/seg)
1050
1490
El resultado que muestra la tabla 6, permite
verificar que se vuelve a cumplir la condicion
inversa del factor de amortiguamiento ( ) con
respecto al maximo sobre impulso (Mp); ademas,
la frecuencia natural (n) es mas alta en la FTLC
en 440rad/seg sobre la FTLA, pudiendo verse
esa variacion de la frecuencia en las graficas
mostradas previamente.
3. Identificar: Senal de entrada (variable de
excitacion), senal de salida (variable a controlar),
explicar brevemente el sentido fsico del sistema.

Figura 16. Polos de la FTLA.

Para el sistema de la figura 8, se tiene que

la senal de entrada (variable de excitacion)
corresponde a la tension ei y la senal de salida
(variable a controlar) es la tension eo . El sistema
puede verse como un conjunto fuente-carga, donde
se disponen de los elementos R-L-C conectados
de forma mixta, R-C en paralelo y L en serie con
este paralelo.
Tambien se puede ver como un filto RLC
pasabajas, en el cual dependiendo de los valores
de L y C se determina que frecuencias se dejan
pasar.
4. Realizar el modelado matematico del circuito con
dos elementos almacenadores de energa como se
muestra en la figura 18 (a) y (b); compare los
resultados y explique la respuesta.

Figura 17. Polos de la FTLC.

Figura 18. Sistema mecanico y sistema electrico.

representar el cicuito electrico de la figura 18

(b) as:

Suponiendo que los desplazamientos xi , xo y y se

miden desde la posicion de reposo, se tiene para
el sistema mecanico de la figura 18 (a) se tiene el
siguiente sistema de ecuaciones diferenciales:
k1 (xi xo ) + b1 (x i x o ) = b2 (x o y)

b2 (x o y)
= k2 x o

(13)
(14)

Aplicando la transformada de laplace (L ) a (13) y

(14), se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones:
Figura 19. sistema mecanico y sistema electrico.

k1 (Xi Xo ) + b1 (sXi sXo ) = b2 (sXo sY ))

(15)
b2 (sXo sY ) = sk2 Xo

(16)

donde:
(R2 ) 1/C2 s
R2
=
R2 + 1/C2 s
R2 C2 s + 1
(22)
R1 C1 s + 1
1
=
(23)
Z2 = R1 +
C1 s
C1 s

Z1 = R2 ||C2 =

Despejando y de (16) :
Y =

b2 sXo
b2 s + k2

(17)

Aplicando la tecnica del divisor de tension, se

tendra que la salida E0 s sera igual a:

Reemplazando (17) en la ecuacion (15):

k1 Xi k1 Xo + sb1 Xi sb1 Xo = sb2 Xo sb2 Y
(18)
b2 sXo
k1 Xi k1 Xo + sb1 Xi sb1 Xo = sb2 Xo sb2
b2 s + k2
(19)

Agrupando terminos semejantes se obtiene la relacion X0 (s)/Xi (s) en lazo abierto as:
X0 (s)
b2 b1 s2 + s(b1 k2 + b2 k1 ) + k2 k1
=
Xi (s)
b2 b1 s2 + s(b1 k2 + b2 k1 ) + sb2 k2 + k2 k1
(20)

E0 (s) =

Z2
Ei (s)
Z1 + Z2

(24)
(25)

E0 (s)
Z2
=
Ei (s)
Z1 + Z2

(26)

Reemplazando 22 y 23 en 26 se tiene la funcion

de transferencia en lazo abierto:
E0 (s)
(C1 R1 s + 1)(C2 R2 s + 1)
=
Ei (s)
(C1 R1 s + 1)(C2 R2 s + 1) + C1 R2 s
(27)

expresada en forma monica sera:



La funcion de transferencia en forma monica

sera:

s2 + s kb22 + kb11 + kb22 kb11

X0 (s)


=
Xi (s)
s2 + s kb22 + kb11 + kb21 + kb22 kb11

(21)

Teniendo en cuenta el circuito RC conectado

en paralelo entre R2 y C2 y el el circuito RC
conectado en serie entre R1 y C1, se puede



1
1
1
2+s
s
+
R2 C2
R1 C1 + R1 C1 R2 C2
E0 (s)


=
Ei (s)
s2 + s R21C2 + R11C1 + R11C2 + R1 C11R2 C2
(28)
Si se observan las expresiones obtenidas para la
funcion de transferencia del sistema mecanico y

Se empezara construyendo el diagrama de bloques

del circuito electrico. Teniendo en cuenta las leyes
de Kirchoff se tiene para la salida E0 del sistema:

del circuito electrico, se encontraran ciertas similitudes entre ellas. Estas dos expresiones son analogas debido a que un amortiguador esencialmente
absorbe energa. Esta energa absorbida se disipa
como calor y el amortiguador no almacena energa
cinetica ni potencial, similar al comportamiento
del resistor. Por el contrario un resorte al irse
contrayendo va acumulando energa potencial la
cual utilizara para volver a su posicion inicial. Este
comportamiento es analogo al de un capacitor. Por
lo tanto se tendra que:
1
= k1
c1
b1 = R1
1
= k2
c2
b2 = R2

E0 = ER1 + Ec2
E0 = I2 (s)R1 + I2 (s)

(31)
(32)

Figura 21. Diagrama de bloque salida.

Donde la entrada para este bloque es I2 (s). Recorriendo la malla del circuito RC paralelo se obtiene
que I2 (s) sera igual a:

Ec2 = ER1
1
(I2 I1 ) = I1 R2
c2 s
I2 = I1 (1 + R2 c2 s)

(34)
1
R2 C2

1
R1 C1

+s
+
X0 (s)

=
Xi (s)
s2 + s R21C2 + R11C1 +

1
R 1 C2

1
R1 C1 R2 C2

1
R 1 C1 R 2 C2

(35)
III.

D IAGRAMAS DE BLOQUES

Figura 22. Diagrama de bloques.

Figura 20. circuito.

(37)

(30)



2 + s k2 + k1 + k2 k1
s
b2
b1
b2 b1
X0 (s)


=
(33)
Xi (s)
s2 + s kb22 + kb11 + kb21 + kb22 kb11


2 + s 1/c2 + 1/c1 + 1/c2 1/c1
s
R2
R1
R2 R1
X0 (s)


=
1/c
1/c
1/c
2
2 1/c1
1
1
Xi (s)
s2 + s R2 + R1 + R2 + 1/c
R2 R1
s2

1
c1 s

(29)

Para comprobar la analoga entre las funciones de

transferencia se reemplazaran los valores anteriores en la funcion de transferencia en lazo abierto
del sistema mecanico.

(36)

(38)
(39)
(40)

la simplificacion de los diagramas de bloques se

muestra a continuacion:

Por lo tanto:

ER2
R2
ER2 + E0 = Ei
I1 =

ER2 = Ei E0

Uniendo todos los diagramas de bloques:

Figura 23. Diagrama de bloques.

(41)
(42)
(43)

Figura 24. Diagrama de bloques simplificado.

10

5. Realizar los puntos 3 y 4 con uno de los sistemas

mostrados en la figura 18, ya sea el (a) Sistema
Mecanico o (b) Sistema Electrico.



s2 + s R21C2 + R11C1 + R1 C11R2 C2


E0 (s)Ei (s) =
s2 + s R21C2 + R11C1 + R11C2 + R1 C11R2 C2 + 1
(46)

Se tiene el sistema electrico:

finalmente reemplazando los valores anteriores;

Eo (s)Ei (s) =

s2 + 4s + 4
s2 + 5s + 5

(47)

Que es la funcion de transferencia en lazo cerrado.

Figura 25. circuito electrico.

La senal de entrada o de excitacion para el

circuito electrico es ei , esta excitacion puede
ser un impulso, una entrada escalon u otro tipo
de excitacion que generara una respuesta en el
tiempo mostrada en la salida dependiendo de
la entrada que se de al sistema. La variable
controlada normalmente es la salida del sistema,
en este caso e0 . Un sistema es una combinacion
de componentes que actuan juntos y realizan un
objetivo determinado. En este caso el circuito
representa un sistema mecanico. Si se aplica una
fuerza a e ste habran dispositivos que almacenen
energa y otros que la disipen en forma de calor.
En el caso del circuito electrico se tiene que
la fuerza aplicada es la tension de entrada, los
elementos almacenadores seran los capacitores
y los dispositivos que disipan calor seran los
resistores.

III-A.

Graficas

Figura 26. Respuesta al impulso en lazo abierto.

sea:


1
1
1
2+s
s
+
R2 C2
R 1 C1 + R 1 C1 R 2 C2
E0 (s)


=
Ei (s)
s2 + s R21C2 + R11C1 + R11C2 + R1 C11R2 C2
(44)
La funcion de transferencia en lazo abierto. Si
R1 = 1; R2 = 0,5; C1 = 0,5f ; C2 = 1f
entonces:
Eo (s)Ei (s) =

s2 + 4s + 4
s2 + 5s + 4

En lazo cerrado con H(s) = 1;

(45)
Figura 27. Respuesta al impulso en lazo cerrado.

11

del sistema. Se utiliza mayormente el escalon

unitario ya que modelarlo fsicamente es mas facil.

Figura 28. Respuesta al impulso en lazo abierto.

Figura 29. Respuesta al impulso en lazo cerrado.

IV.

C UESTIONARIO

1. Explique por que se considera importante

encontrar una representacion matematica de un
sistema dinamico?
R:Con la representacion matematica de un sistema
dinamico se puede conocer el comportamiento
del mismo a traves del tiempo ya sea con el
uso, de su ecuacion o polinomio caracterstico
obteniendo con este, valores como el factor de
amortiguamiento que caracterizan al sistema
dentro de los rangos de estabilidad o no
estabilidad, tambien permite saber la ubicacion de
polos y races del sistema y demas parametros de
analisis generalizado de un sistema.
2. Que informacion importante se obtiene de la
respuesta de un sistema si se excita con un
impulso? Con un escalon unitario?, explique.
R:Al introducir una excitacion en el sistema
como por ejemplo una entrada tipo impulso,
este muestra la respuesta natural del sistema;
mientras si se introduce una excitacion tipo
escalon, esta permite determinar la estabilidad

3. Que diferencias observa en las respuestas ante el

impulso y el escalon unitario? Si se vara el valor
de la ganancia de realimentacion, que diferencias
encuentra con relacion a las dos respuestas
anteriores?.
R:Las diferencias son: en la respuesta al escalon
se observa un inicio de la senal en cero y luego de
un transitorio se estabiliza en un valor constante.
Mientras la respuesta al impulso comienza en un
punto maximo y se estabiliza luego de pasar por
un estado transitorio.
4. Consulte otros tipos de excitaciones, explique en
que casos se utilizan y busque como utilizarlas en
R
MatLab
.
R:Tipos de excitaciones: Funcion seno: estas
senales son utilizadas por ejemplo para caracterizar
el comportamiento de un filtro.
Funcion Rampa: La senal rampa es una funcion
elemental real continua, de un solo argumento y
diferenciable en todo su dominio excepto en un
punto (inicio de la rama). Este tipo de funcion
genera una atenuacion a la salida en el tiempo.
Para obtener la respuesta en el tiempo para un
sistema con una entrada u(funcion del tiempo),
se usa el comando lsim donde la sintaxis para
dicho comando es: lsim(A,B,C,D,U,T) usando
las matrices de estado o lsim(NUM,DEN,U,T)
usando la funcion de transferencia.
5. Que es y para que se utiliza la funcion de
transferencia en lazo abierto y en lazo cerrado?
R: La funcion de transferencia de un sistema
descrito mediante ecuaciones diferenciales
lineales e invariantes en el tiempo se define como
el cociente entre la transformada de Laplace
(L ) de la salida (funcion de respuesta) y la
transformada de Laplace de entrada (funcion de
referencia) bajo la suposicion que las condiciones
iniciales son iguales a cero. Ademas la funcion
de transferencia es una propiedad de un sistema
independiente de la magnitud o naturaleza de la
entrada.
La funcion de trasnferencia en lazo abierto
es caracterstica de un sistema en el cual la
salida no tiene ningun efecto sobre la entrada
(independientes) , es decir es tpica de sistemas
que no necesitan comparacion entre la salida y
la entrada. La funcion de trasnferencia en lazo

12

cerrado es tpica de sistemas realimentados, es

decir la senal de salida es comparada con la
entrada a fin de realizar una accion de control.

de salida es b y la relacion matematicas entre

ambas es:
b=Ga
(48)

6. Consultar y explicar las reglas del algebra de

diagrama de bloques.
R: Un sistema de control puede constar de cierta
cantidad de componentes. Para mostrar las funciones que realiza cada componente se acostumbra
usar representaciones esquematicas denominadas
Diagrama en Bloques. Este tipo de diagramas
emplea tres smbolos:

Se quiere poner de manifiesto una relacion causaefecto. La variable de entrada a influye (causa) en
el sistema determinado por el bloque G que genera
una variable de salida (efecto). Esta variable de
salida es la consecuencia de la entrada a y de la
naturaleza del sistema G. Cada bloque tiene una
sola entrada y una sola salida.
La combinacion de senales se hace a traves del
sumador al que ingresan dos senales de entrada y
de la que resulta una salida, la suma (o resta) de
las entradas:

A continuacion se muestra en la figura 30 las

operaciones que se pueden llevar a cabo para los
diagramas de bloques:

Operaciones elementales
Dos son las operaciones elementales definidas para
los Diagramas en bloque. Una la que define la
funcion del bloque y que se esquematiza como
sigue:

La variable de entrada es a, perfectamente individualizada por la direccion de la flecha. La variable

13

sistema. Los polos de la entrada, o de la funcion de

excitacion, no afectan a la propiedad de estabilidad
del sistema, sino solo contribuyen a los terminos
de respuesta en estado estacionario en la solucion.
Por tanto, el problema de estabilidad absoluta
se soluciona con facilidad al no elegir polos en
lazo cerrado en el semiplano derecho del plano s,
incluyendo el eje j .
El hecho de que todos los polos en lazo cerrado
se encuentren en el semiplano izquierdo del plano
s no garantiza caractersticas satisfactorias de
respuesta transitoria. Si los polos dominantes
complejos conjugados en lazo cerrado se
encuentran cerca del eje j , la respuesta transitoria
presentara oscilaciones excesivas o sera muy lenta.
Por esta razon, a fin de garantizar caractersticas de
respuesta transitoria rapidas y bien amortiguadas,
es necesario que los polos en lazo cerrado del
sistema se encuentren algo alejados del eje j
para obtener mejores resultados en la respuesta.

Figura 30. Algebra

de diagrama de bloques.

V.

C ONCLUSIONES

La estabilidad de un sistema lineal en lazo cerrado

se determina a partir de la ubicacion de los polos
en lazo cerrado en el plano s. Si alguno de estos
polos se encuentra en el semiplano derecho del
plano s, entonces conforme aumenta el tiempo la
respuesta transitoria aumentara de forma monotona
u oscilara con una amplitud creciente. Esto
representa un sistema inestable.
En el sistema de control lineal normal no se
permiten los polos en lazo cerrado en el semiplano
derecho del plano s ya que si no hay una
saturacion en el sistema y no se incluye una
detencion mecanica, el sistema puede terminar por
danarse y fallar, ya que la respuesta de un sistema
fsico real no puede aumentar indefinidamente.
Si todos los polos en lazo cerrado se encuentran
a la izquierda del eje j , cualquier respuesta
transitoria termina por alcanzar el equilibrio. Esto
representa un sistema estable.
Que un sistema lineal sea estable o inestable es
una propiedad del sistema mismo y no depende
de la entrada ni de la funcion de excitacion del

El uso de senales de prueba como el escalon,

impuso, rampa, etc, se justifica porque existe una
correlacion entre las caractersticas de prueba de
respuesta de un sistema de entrada de prueba
comun y la capacidad del sistema para manejar las
senales de entrada reales.
Si las entradas para un sistema de control son funciones del tiempo que cambian en forma gradual,
una funcion rampa sera una una buena senal de
prueba.
Si un sistema esta sujeto a perturbaciones repentinas, una funcion escalon sera una bna senal de
prueba.
Y para un sistema sujeto a entradas de choque una
funcion impulso sera la mejor[1].
R EFERENCIAS

[1] OGATA K., SANTANA J. Ingenier

a de control moderna.
Tercera y Quinta edicion. Mexico, Prentice Hall. 2010.
[2] RODRIGUEZ J. L., Ph.D. .Analogas Electro-Mecanicas.
[En lnea]. Disponible en: http://www.unet.edu.ve/ jlrodriguezp/anaelmec.pdf . (Consultado el 11 de septiembre de 2014).

[3] ANONIMO.
TABLA: REGLAS DEL ALGEBRA
DE
DIAGRAMA DE BLOQUES. [En lnea]. Disponible en:
http://www.tecnologico.uda.cl/madrigal/a %20control %20aut/T
D Bloques.PDF . (Consultado el 10 de septiembre de 2014) .

[4] ANONIMO.
C
ONTROL
DE
PROCESOS-FACET
UNT
TEMA
1-Nota
Auxiliar
B
ALGEBRA
DE
BLOQUES.
[En
lnea].
Disponible
en:
http://www.herrera.unt.edu.ar/controldeprocesos/Tema 1/tp1b.pdf
. (Consultado el 11 de septiembre de 2014) .