Análisis de Fuerzas

Teora de Mquinas
Tema 9. Anlisis de fuerzas en los

mecanismos
Mariano Saura Snchez
Departamento de Ingeniera Mecnica

Universidad Politcnica de Cartagena
Diciembre de 2007
ndice general
Indice general
9. Anlisis de fuerzas en los mecanismos.
9.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Fuerzas que actan sobre los eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Principio de accin y reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.4. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5. Diagrama de slido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
9.6. Principio de DAlambert. Fuerzas de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
9.7. Principio de superposicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
22
9.8. Mtodo grfico para el clculo de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
9.8.1. Elementos de dos y tres fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
9.8.2. Reduccin de fuerza de inercia y par de inercia a fuerza de inercia. . . . . . . . . . . .
26
9.9. Mtodo matricial para el clculo de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
9.10. Principio de trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
9.11. Ventaja Mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
50
ii
NDICE GENERAL
ndice de figuras
9.1. Mecanismo bajo accin de fuerzas externas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.2. Fuerzas de reaccin en pares inferiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.3. Fuerzas de reaccin en pares superiores (botn, leva plana y seguidor de rodillo . . . . . . . .
9.4. Fuerzas de reaccin entre dientes de un engranaje recto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.5. Reaccin resultante en pares cinemticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.6. Nomenclatura de las reacciones entre eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.7. Resultante de fuerzas externas y de reaccin sobre un stema de partculas . . . . . . . . . . .
9.8. Mecanismo cuadriltero articulado para el Ejemplo 6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
9.9. Representacin de los cuerpos ailados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
9.10. Slido libre de los eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
9.11. Mecanismo para ejemplo 6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
9.12. Slido libre para ejemplo 6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
9.13. Representacin efectos inercia sobre eslabn (ejemplo 6.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
9.14. Slido libre de un eslabn sometido a dos fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
23
9.15. Slido libre de un eslabn sometido a tres fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
9.16. Diagramas de slido libre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
9.17. Diagramas de slido libre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.18. Reduccin de F in y M in a F in equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
25
26
9.19. Fuerzas externas que actan sobre el mecanismo. Ejemplo 6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9.20. Slidos libres bajo el efecto de F 4 y F in4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
29
9.21. Polgono de fuerzas para el equilibrio del eslabn 4, Fase 1, ejemplo 6.4 . . . . . . . . . . . . .
30
9.22. Fuerzas externas sobre el mecanismo, Fase 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
30
9.23. Reacciones sobre el eslabn 4. Fase 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
31
29
R2
mediante el slido libre del eslabn 3, Fase 2,

9.24. Obtencin de la direccin de la reaccin
ejemplo 6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
32
32
9.27. Suma de las reacciones obtenidas en cada fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
33
36
9.29. Slido libre del eslabn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
9.30. Slido libre del eslabn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
40
9.32. Ejemplo de anlisis de fuerzas en mecanismos con geometra curva . . . . . . . . . . . . . . .
43
iii
NDICE DE FIGURAS
9.33. Ejemplo de anlisis de fuerzas en mecanismos con geometra curva . . . . . . . . . . . . . . .
44
9.34. Desplazamiento virtual de un sistema sometido a la accin de fuerzas dadas. . . . . . . . . . .
46
9.35. Fuerzas de reaccin y desplazamientos virtuales en par de traslacin. . . . . . . . . . . . . . .
47
9.36. Cuadriltero articulado (ejemplo 6.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
9.37. Cuadriltero articulado (ejemplo 6.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
NDICE DE FIGURAS
Captulo 9
Anlisis de fuerzas en los mecanismos.

La dinmica es la parte de la Mecnica que estudia el movimiento de los cuerpos bajo la accin de un
conjunto de fuerzas. En los captulos anteriores se complet el estudio cinemtico de los mecanismos y las
mquinas; se analizaron velocidades y aceleraciones de puntos y de eslabones asumiento que el movimiento
del eslabn de entrada era perfectamente conocido sin atender, en ningn momento, a qu fuerzas estaban
actuando sobre los miembros del mecanismo para producirlo. Evidentemente todo movimiento debe estar
originado por la aplicacin de una fuerza o un sistema de fuerzas. Pero a su vez el movimiento origina fuerzas
en los puntos en los que se unen los eslabones (pares cinemticos) dado que en ellos se estn introduciendo
restricciones que impiden que los eslabones se muevan libremente. En este captulo introduciremos los tipos
de fuerzas que aparecen en los mecanismos y estableceremos las bases y los mtodos para su clculo.
9.1.
Planteamiento del problema
El anlisis dinmico en la Teora de Mecanismos y Mquinas pretende abordar fundamentalmente dos

tipos de problemas:
Dado un mecanismo cuyo movimiento es conocido determinar la magnitud de las fuerzas que lo producen.
Las variables cinemticas velocidad y aceleracin, lineal o angular, del eslabn de entrada seran los datos
del problema. A este problema se le conoce comnmente como problema dinmico inverso. El siguiente
enunciado corresponde a un planteamiento tpico de este tipo de problemas.
Ejemplo: En el mecanismo cuadriltero articulado de la figura 9.1 un motor conectado a la manivela 2
w 2 = 50 rad/s y una aceleracin angular

aplica un par M 2 de entrada que le produce una velocidad angular
2
w 2 = 500 rad/s en el instante representado. El par de entrada es el necesario, en cada momento, para
vencer la accin de la fuerza externa que acta sobre el eslabn 4 y adems producir el movimiento definido.
Para este ejemplo F 4 = 10 N . Obtener el par de entrada M 2 necesario.

3
M2
4
F4
11
00
00
11
1100
00
1100
11
Figura 9.1: Mecanismo bajo accin de fuerzas externas

Adems de otros datos que seran necesarios para resolver este problema, el enunciado se podra completar pidiendo que se calcularan ms cosas, como por ejemplo las reacciones entre los eslabones; pero esto
se introducir en un apartado posterior.
Determinar la ley de movimiento de los eslabones de un mecanismo que se encuentra sometido a la
accin de un sistema de fuerzas dado. A este problema se le conoce como problema dinmico directo o
tambin respuesta temporal del mecanismo o mquina. Este segundo tipo de problema es ms complicado
que el primero y ms completo ya que de su estudio se derivan campos tan relevantes como el anlisis de
3
Captulo 9. Anlisis de fuerzas en los mecanismos.
la respuesta de los rganos motores en rgimen permanente o durante fases de aceleracin o deceleracin
al variar la energa absorbida por otra mquina conectada a la motora, su estabilidad en la marcha y su
regulacin. El siguiente enunciado es un ejemplo clsico de este tipo de problemas:
Ejemplo: En el mecanismo cuadriltero articulado de la Figura 9.1 un motor elctrico asncrono cuya
caracterstica mecnica es M2 = 5000 3500 w2 est conectado a la manivela 2. La corredera 4 corresponde
a un porta-herramientas que lleva una cuchilla que debe vencer, durante su avance positivo, una fuerza de
corte de F 4 = 100 N . Obtener la ley de movimiento del eslabn de entrada, la potencia necesaria del motor
de accionamiento y la mxima variacin de la velocidad angular en el eje del motor en un ciclo.
Tambin en este enunciado faltaran algunos datos, como las masas y dimensiones de los eslabones y
tambin se podran pedir ms clculos, como las reaccionen entre los eslabones.
La diferencia bsica en los dos tipos de problemas planteados consiste en si se conoce o no el movimiento
de entrada del mecanismo. En el primero s se conoce, pero se debe calcular la fuerza de entrada que lo
produce. En el segundo se da una expresin de la fuerza de entrada que depende del movimiento de ese
eslabn, pero no se conoce dicho movimiento y habr que calcularlo. En ambos casos, al final, cuando
se conoce la magnitud de la fuerza de entrada y el movimiento de ese eslabn, se pedir el clculo de las
reacciones entre los eslabones, magnitudes fundamentales para, en la siguiente fase del diseo del mecanismo,
poderlos dimensionar dndoles la seccin correspondiente y seleccionando el material con las propiedades
adecuadas.
En este captulo estudiaremos cmo determinar la magnitud de la fuerza de entrada, conocido el
movimiento y cmo calcular esas reacciones entre eslabones en cualquier caso. Por su extensin, la determinacin de las caractersticas del movimiento del eslabn de entrada (y por tanto de todo el mecanismo)
a partir del conocimiento de las fuerzas externas que actan sobre el mecanismo, se tratar en un captulo aparte1 . Finalmente, comentaremos que en este captulo se introducirn mtodos grficos y mtodos
matriciales para la determinacin de la fuerza sobre el eslabn de entrada y de las reacciones.
9.2.
Fuerzas que actan sobre los eslabones
Independientemente de si el movimiento del eslabn de entrada del mecanimo es conocido o no, sobre
los eslabones de un mecanismo solo actan dos tipos de fuerzas2 : externas o internas. Estos tipos de fuerzas
pueden depender, en general, de algunos de los parmetros del movimiento de entrada: posicin angular ()
o lineal (x), velocidad angular ()
o lineal (x)
y aceleracin angular ()
o lineal (
x) dependiendo de que la
accin externa sea un momento o una fuerza.
A continuacin expondremos estos tipos de fuerzas indicando, en general, de qu dependen:
Fuerzas externas
Entre las fuerzas externas se encuentran los siguientes tipos:
Motriz. La fuerza motriz o motora es la que acta sobre el eslabn de entrada produciendo un
movimiento determinado. En general, segn sea un par o una fuerza:
M m = M m (, ,
F m = F m (x, x,
x
)
En los problemas que se tratarn en este captulo, M m y F m ser una incgnita a deteminar de tal
forma que sea capaz de producir el movimiento dado y vencer las fuerzas resistentes aplicadas.
resisentes. Fuerzas que actan sobre los eslabones que realizan
el trabajo til para el que se ha concebido el mecanismo (por ejemplo la fuerza de corte sobre la
corredera en los ejemplos anteriores, fuerzas debidas a la presin del aire actuando sobre un pistn que
lo est comprimiendo, par electromagntico en el rotor de un generador elctrico, etc).
1 Ciertamente, el estudio del movimiento de un mecanismo bajo la accin de un sistema de fuerzas dadas no formara parte
de este captulo de anlisis de fuerzas ; es ms propio definirlo como anlisis del movimiento.
2 Por fuerza se entiende, en general, una fuerza propiamente dicha

F o un par M
9.2 Fuerzas que actan sobre los eslabones
M r = M r (, ,
)
F r = F r (x, x,
x
)
Pueden ser funcin de la posicin, la velocidad y la aceleracin del eslabn donde estn aplicadas.
Cuando el movimiento se supone conocido, estas fuerzas lo sern tambin para cada posicin del
mecanismo.
Peso. El propio peso de los eslabones. Su magnitud, sentido y direccin es constante y conocidos, pero
cambian de posicin a medida que lo hace el centro de gravedad del eslabn donde est aplicado.
Resortes. En los mecanismos los resortes se utilizan con frecuencia para asegurar el cierre de fuerza
de determinados pares cinemticos o como sistemas que ayudan a la recuperacin de posiciones de
determinados eslabones. Son fuerzas elsticas cuyo valor depender de la separacin entre sus extremos;
es decir, depender de la posicin de los eslabones entre los que acte.
FM = FM (, x)
Como el movimiento se supone conocido, se podrn calcular en cualquier instante.
Fuerzas internas o Fuerzas de Reaccin

Son las que se producen en los pares cinemticos entre los eslabones.
En los mecanismos, los eslabones se unen formando pares cinemticos. Estos suponen ligaduras entre
miembros, de tal forma que restringen sus grados de libertad y por tanto sus movimientos en el plano. Esta
limitacin de movimiento se consigue en cada instante por la accin que un eslabn ejerce sobre el otro
evitando con ello o bien que se separen, con lo cual desaparecera el par cinemtico, o bien que penetren
unos sobre otros con lo que se perdera no solo el par, sino tambin la condicin de slido rgido. As pues,
la unin entre eslabones genera unas fuerzas que se conocen como fuerzas de reaccin. Estas fuerzas son
de tipo interno y slo hay que considerarlas sobre un eslabn cuando se separa a ste del otro con el que
formaba el par cinemtico. Las fuerzas de reaccin que aparecen en los eslabones en contacto tienen unas
caractersticas particulares segn sea el tipo de par cinemtico. En las Figuras 9.2, 9.3 y 9.7 se muestran los
casos ms comunes. La fuerza de reaccin se puede expresar analticamente, segn el caso, de la siguiente
forma:
Corredera con traslacin curva general (Figura 9.2.a).
R2
MR
=
=
R2 (cos i + sin j)
M R k
Corredera con traslacin recta (Figura 9.2.b).
R2
MR
=
=
R2 (cos( + 2 ) i + sin( + 2 ) j) =
M R k
R2 ( sin i + cos j)
Articulacin de rotacin (Figura 9.2.c).
R2
R3
=
=
R2 i
R3 j
Par superior de botn en gua curva, o de leva con seguidor de punto (Figura 9.3.a). El ngulo se
llama ngulo de presin e indica la direccin de la normal comn n
. La direccin de la normal se
determina a partir del clculo del vector tangente a la geometra de la curva que define el perfil por el
que el seguidor de punto debe deslizar.
R 2 = R2 (cos i + sin j)

Par de leva de disco con seguidor de cara plana (Figura 9.3.b). La direccin de la normal se determina,
bien como en el caso anterior, bien a partir de la normal al perfil del seguidor de cara plana, cuya
normal ha debido ser calculada ya para el anlisis cinemtico.
Par de leva de disco con seguidor de rodillo (Figura 9.3.c). La direccin de la normal se determina, bien
a partir de la tangente al perfil de la leva, bien a partir del ngulo que forma el vector de posicin
2 del punto de contacto respecto al centro del rodillo, con el eje de abcisas del sistema global, ngulo
tambin determinado previamente en el anlisis cinemtico. Tal y como se ha representado la reaccin,
resulta: = .
Par de engranaje de dientes rectos (Figura 9.7). La direccin de la normal coincide con la lnea de
presin, inclinada un ngulo respecto a la tangente a las dos circunferencias que representaran el
engranaje. El ngulo de presin depende de la geometra de los dientes y sta se elige de tal forma
que el ngulo permanezca constante mientras se produce el engrane (perfiles conjugados). Adems,
el ngulo puede quedar por encima o por debajo de la tangente, segn qu rueda sea la conductora
y cul la conducida en la transmisin.
n
n
R2
R2
R3
R2
M
Centro
Curvatura
Figura 9.2: Fuerzas de reaccin en pares inferiores

n
n
R2
R2
R2
Centro
Curvatura
Figura 9.3: Fuerzas de reaccin en pares superiores (botn, leva plana y seguidor de rodillo
Como regla general, las fuerzas internas estn distribuidas en las superficies en contacto de los elementos
que constituyen el par cinemtico (Figura 9.5). Sin embargo es difcil determinar con exactitud la distribucin real de estas reacciones y adems escapa al alcance de este curso, por tanto nos limitaremos a utilizar
el modelo fsico ms simplificado trabajando con el valor de su resultante aplicada en un punto.
9.3 Principio de accin y reaccin
Figura 9.4: Fuerzas de reaccin entre dientes de un engranaje recto
Las fuerzas de reaccin se nombrarn con la letra y el subndice Ri ; R indicar que se trata de una
fuerza interna de reaccin (para distinguirlas de las fuerzas externas F ) y el subndice i ser un nmero
(R)
que permite numerarlas correlativamente. Un par de reaccin se nombrar como M i ; donde la R indica
que se trata de par de reaccin, para distinguirlo de un par M externo y el subndice i sirve para numerarlos
correlativamente.
Figura 9.5: Reaccin resultante en pares cinemticos
9.3.
Principio de accin y reaccin
Segn la tercera ley de Newton, cuando dos slidos estn en contacto, stos reaccionan entre s con
fuerzas iguales y en sentidos opuestos. Las fuerzas de reaccin entre eslabones en un par cinemtico se
designan por R i ; entonces cuando se separen estos eslabones para su anlisis, se debern representar sobre
cada eslabn la misma reaccin Ri pero en sentidos opuestos.
En la Figura 9.6 se muestran las reacciones entre dos eslabones en contacto. En la figura a), cuando se
aisla el eslabn 2 habr que considerar el efecto del eslabn 1 sobre l ( R 1 ; M R

1 ), para que se encuentre
en equilibrio. As mismo, al aislar el eslabn 1 se deber tener en cuenta el efecto del eslabn 2 sobre l:
R
R 1 y M R
1 ; osea, R1 y M 1 en sentidos opuestos. Segn el principio mencionado, estas reacciones deben
ser iguales y de sentidos contrarios. Aparecen dos reacciones dado el tipo de par cinemtico. En la figura b)
aparecen dos reacciones en la articulacin de rotacin entre los eslabones 2 y 3: R 2 vertical y R 3 horizontal.
En esa figura se han mostrado esas reacciones en sentidos opuestos sobre cada eslabn.
9.4.
Ecuaciones del movimiento
Sea el Sistema de partculas, de masas m1 , m2 , ... mi representado en la Figura ??. Sea Fi la
resultante de todas las fuerzas externas que actan sobre la partculo i y las fuerzas f ij las fuerzas de
ligadura que el slido i ejerce sobre el slido j.

2
1
0
0
1
0
1
0
1
R1
0
1
0
1
0
1
0
1
2
1
a)
11
00
00
11
2
R
1
0
02
1
0
1
11
00
11
0 3
1
0 R 3 00
1
0
1
0
1
0
1
0R
1
3
2
b)
Figura 9.6: Nomenclatura de las reacciones entre eslabones.

La segunda ley de Newton establece la ecuacin del movimiento para la partcula, segn la cual,
cuando sobre una partcula i acta un sistema de fuerzas cuya resultante F i no es nula, le confiere una
aceleracin lineal proporcional a la magnitud de las fuerzas en desequilibrio.
F i = mi
ai
m2
F1
F2
f12
m1
f 21
f i2
f2 i
fi1
f1i
mi
ri A
Fi
Figura 9.7: Resultante de fuerzas externas y de reaccin sobre un stema de partculas
Considerando que sobre cada partcula i del sistema actan, adems de la resultante F i , las fuerzas
f ij de reaccin, se debe extender la segunda ley de Newton a estas otras fuerzas:

fij = mi
ai
Fi+
N
(9.1)
i=1
La ecuacin 9.1 expresa la ecuacin del movimiento de la partcula. Cuando se evala el comportamiento
de todo el sistema, se considera el conjunto de fuerzas actuante sobre todas las partculas:
N
N
N

fij = mi
ai
Fi+
i=1
i=1 j=1
(9.2)
9.4 Ecuaciones del movimiento
Fuerza Resultante.
Se puede demostrar que la aceleracin lineal en la segunda ley de Newton es la del centro de gravedad
del sistema de partculas. Para ello evaluamos la contribucin de las fuerzas externas y de reaccin sobre
todas las partculas:
N
N N
N

fij =
mi
ai
Fi +
i=1
i=1 j=1
(9.3)
i=1
A partir del principio de accin y reaccin
f ij + f ji = 0
de forma que la contribucin global del efecto de las fuerzas de reaccin, al movimiento del sistema es
nula.
Desarrollando el segundo trmino:
N
mi
ai =
i=1
N
mi
i=1
N
d2
d2
=
mi
ri
r
i
dt2
dt2 i=1
Dado que las coordenadas del centro de gravedad de un sistema de partculas, en el plano, puede
determinarse como:
m XG =
N
mi Xi ; m YG =
i=1
Obtenemos:
N
mi Yi
i=1
N
N
d2
d2
mi
ai = 2
mi
ri = 2 m
r G =m
aG
dt
dt
i=1
i=1
Con lo que obtenemos:

N
Fi = m
aG
i=1
Las fuerzas aplicadas sobre el sistema de partculas, adems de acelerarlo pueden hacerlo rotar, cuando
la suma de los momentos que crean respecto a un punto A es no nula.
Momento resultante y Rotacin.
Se puede evaluar el momento que ejercen las fuerzas que actan sobre la partcula i respecto a un punto
A cualquiera del sistema, multiplicando vectorialmente en los dos trminos de la ecuacin 9.1 por el vector
de posicin
r iA .

(M A )i =
fij =
r iA F i +
r iA
r iA mi
ai
N
(9.4)
i=1
En el segundo trmino, la aceleracin de la particula i puede expresarse a partir de la del punto A

respecto a la que se toman momentos:
d
ai =
aA+
a iA ; con
a iA =
v iA
dt
y el momento de las fuerzas sobre i respecto a A es:
10
d
d
v iA = mi
(
r iA mi
(M A )i =
r iA mi
aA+
r iA mi
r iA
aA+
v iA )
dt
dt
Sumando las contribuciones al momento creado sobre A para todas las partculas y considerando que
los generados por las reacciones entre partculas se anulan:
r iA f ij +
r jA f ji = 0
Obtenemos el momento creado por todo el sistema de fuerzas respecto al punto A:

d
(
r iA mi
r iA F i =
MA =
mi
r iA
aA+
v iA )
dt
i=1
i=1
i=1
N
El ltimo trmino puede expresarse como:

N
d
MA = m
r GA
aA+
(
r iA mi
v iA )
dt i=1
Siendo el ltimo sumatorio el momento angular sobre el punto A:

HA =
(
r iA mi
v iA )
N
i=1
Luego obtenemos finalmente:
MA = m
r GA
a A + H A
(9.5)
En el caso en que el sistema de partculas constituya un slido rgido y cuyo movimiento sea plano, el
momento angular puede evaluarse como, teniendo en cuenta que

v iA =
w
r iA :

2
HA =
(
r iA mi
w
r iA ) =
mi riA
w = IA
w
N
i=1
i=1
Y su derivada temporal, teniendo en cuenta que se trata de partculas de un slido rgido y que el
d
mdulo de sus vectores de posicin son constantes ( dt
riA = 0):
w
H A = IA
Con lo que obtenemos una segunda ecuacin vectorial que relaciona la resultante de los momentos
aplicados sobre el sistema de partculas con su movimiento angular:
r GA
a A + IA
w
MA = m
(9.6)
Al sistema de ecuaciones formado por las dos expresiones generales obtenidas se les conoce como ecuaciones de Newton - Euler o ecuaciones del Movimiento:
F =m
aG
w
M A = m r GA a A + IA
(9.7)
Hasta ahora en la resultante de las fuerzas y momentos que se ejercen sobre el punto A elegido arbitrariamente en nuestro slido, slo se han considerado las fuerzas externas que actuaban sobre sus partculas y
las fuerzas de reaccin entre las partculas del slido al considerarlas aisladas (y cuyo efecto resultaba nulo).
9.5 Diagrama de slido libre
11
Sin embargo, como ocurre en los mecanismos, el sistema de partculas que representa un eslabn, es un
slido rgido que normalmente estar unido a otro u otros eslabones con los que forma pares cinemticos.
Al aislar nuestro slido rgido de los otros aparecern sobre ste las fuerzas internas de reaccin R i que
limita sus movimientos relativos y que habr que considerar en las ecuaciones de Newton - Euler: tanto en el
sumatorio de fuerzas como en los momentos que crean respecto al punto A. Y para completar nuestro modelo,
adems de los momentos generados por las fuerzas externas y de reaccin, tambin se debern considerar en
la segunda ecuacin todos los pares externos y de reaccion que aparezcan sobre el slido al aislarlo del resto,
por lo que podemos escribir las ecuaciones anteriores como:
F i + Rj
r iA F i +
r jA R j + M ext + M R
=
m
aG
= m r GA a A + IA
w
An se puede presentar una simplificacin ms, anulando el primer sumando del segundo miembro. Esto
puede hacerse en tres casos:
A]. el punto A es el centro de gravedad. En el segundo trmino, rGA = rGG = 0
B]. el punto A es un punto de aceleracin nula. En el segundo trmino,

aA =0
C]. la aceleracin de a es paralela a su vector de posicin respecto a G.

r GA
aA
r GA a A = 0
en estos tres casos:
F i + Rj
r iA F i +
r jA R j + M ext + M R
9.5.
=
=
m
aG
IA
w
Diagrama de slido libre
El diagrama de slido libre es una herramienta sencilla que debe dominar el ingeniero. Esta herramienta
sirve para estudiar el equilibrio de un slido sometido a la accin de un sistema de fuerzas, aislndolo del
conjunto al que pertenece y por tanto es muy til (en realidad no es que sea til, es que es necesaria) para
calcular las fuerzas de reaccin que aparecen en pares cinemticos (ntese que cuando se considera un eslabn
aislndolo del resto se deshacen pares cinemticos y por tanto sobre l actuarn las fuerzas de reaccin que
ejercen los otros eslabones de los que se separa).
El mtodo consta de los siguientes pasos:
1. Determinar la resultante de las fuerzas y momentos sobre cada slido rgido del mecanismo, a partir
de los resultados del anlissi cinemtico.
2. Aislar cada uno de los eslabones del mecanismo (excepto el bastidor).
3. Representar sobre cada eslabn aislado las fuerzas que actan sobre l (externas o de reaccin). Las
fuerzas de reaccin R i con el mismo subndice se representarn sobre los eslabones correspondientes
en sentidos opuestos.
4. Aplicar las ecuaciones del movimiento (Ec. 9.7) a cada eslabn aislado.
5. Resolver el sistema de ecuaciones obtenido de aplicar el paso 3 a cada slido libre.
Veamos la aplicacin de este mtodo en el siguiente ejemplo

Ejemplo 6.1.- El mecanismo cuadriltero articulado de la Figura 9.8 representa el esquema
de una prensa punzonadora, de tal forma que un motor conectado a la manivela 2 aplica un
par M 2 de entrada que ser el necesario para que la corredera 4 perfore la placa 5 de espesor
e, para lo que se necesita una fuerza de F 4 = 10 N en cada impacto. Supongamos que los
pesos de los eslabones despreciables. Los movimientos de los eslabones son tan lentos (ej:1
12
taladro/hora), que sus velocidades y aceleraciones son despreciables. Obtener las reacciones
en todos los pares cinemticos del mecanismo y el par de entrada M 2 necesario, en la posicin
indicada. Datos: L2 = 4,25 cm; L3 = 7,5 cm. ngulos de los eslabones 2 y 3 con la horizontal:
2 = 45 y 3 = 18,7.
3
M2
4
F4
11
00
00
11
1100
00
1100
11
Figura 9.8: Mecanismo cuadriltero articulado para el Ejemplo 6.1
1. Aislar cada uno de los eslabones del mecanismo (excepto el bastidor), conviene representar claramente
el slido; sus dimensiones y ngulos principales (Figura 9.9). Cuando se adquiera cierta destreza se
observar que las dimensiones y ngulos que interesa representar son aquellos que permitirn calcular los momentos que ejercen las fuerzas sobre un punto determinado y los ngulos que permitirn
descomponer una fuerza en componentes horizontales y verticales, u otro sistema seleccionado.
ESLABON 2
A
ESLABON 3
A
18.7
45
O2
ESLABON 4
Figura 9.9: Representacin de los cuerpos ailados.

2. Representar sobre cada eslabn aislado las fuerzas que actan sobre l. (Figura 9.10). Cuando se considere cada eslabn aislado, habr que tener en cuenta, adems de las fuerzas y momentos externos,
el tipo de fuerza de reaccin que aparece sobre l y que vendr dado por el tipo de par cinemtico del
que participaba (Figura ??). Se deber suponer un sentido para las reacciones que actan sobre un
eslabn, teniendo en cuenta que: 1) esta reaccin tendr el sentido opuesto en el otro slido y 2) que si
obtenemos un resultado negativo para una reaccin, su significado es que el sentido real es el opuesto
al que se ha supuesto inicialmente.
a)
Par inferior de rotacin (articulaciones O2 , A y B). De la reaccin en un par inferior de rotacin

desconocemos su mdulo y direccin, por lo que tendremos dos incgnitas que podemos calcular
a partir de sus componentes horizontales y verticales.
b)
Par inferior de traslacin (eslabn 4 con bastidor). La direccin de la fuerza de reaccin es conocida
(perpendicular a la direccin del movimiento de 4) y su mdulo desconocido. Tambin se desconoce
el par de reaccin que impide que la corredera gire, por lo que tendremos dos incgnitas: R 7 en
direccin vertical y M R
1 . En el caso de que la corredera no deslizara horizontalmente, sino en
general, en una direccin inclinada un ngulo , podremos representar esta reaccin mediante sus
proyecciones horizontal y vertical.
Como regla prctica a la hora de representar los diagramas de slido libre, conviene empezar por un
eslabn que tenga una fuerza externa conocida. As, para este ejemplo, conviene empezar por el slido
libre del eslabn 4.
eslabn 4
13
ESLABON 2
ESLABON 3
R3
A
R3
R4
R5
18.7
M2
45
R2
O2
R1
R6
ESLABON 4
R5
F4
R6
R7
Figura 9.10: Slido libre de los eslabones.
Representamos primero la fuerza externa F 4 . En la articulacin B actan las componentes R 6 y R 5
de la reaccin del eslabn 3 sobre el 4. Como F 4 es negativa, podemos suponer R 6 en sentido pos
itivo. Ahora tendremos que suponer un sentido para R 7 (en la figura se ha considerado positivo) y
R 5 se puede suponer en sentido negativo (cualquier otra suposicin sera igualmente vlida). Ahora
representamos las reacciones sobre el eslabn 3.
eslabn 3
Comenzando por la articulacin B, las reacciones de 4 sobre 3: R 6 y R 5 deben ir en sentidos opuestos

a las mismas representadas en el slido 4 (por el principio de accin y reaccin). Luego sus sentidos ya
estn determinados.
Por otro lado, en la articulacin A, las reacciones de 2 sobre 3: R 4 y R 3 pueden representarse, por
ejemplo, en sentidos opuestos a las R 6 y R 5 .

eslabn 2
Comenzando por la articulacin A, las reacciones de 3 sobre 2: R 4 y R 3 deben ir en sentidos opuestos
a las R 4 y R 3 representadas en el slido 3 (por el principio de accin y reaccin). Luego sus sentidos
ya estn determinados.
Por otro lado, en la articulacin O2 , las reacciones de 1 sobre 2: R 2 y R 1 pueden representarse en
sentidos opuestos a las R 4 y R 3 .
Adems de estas reacciones, sobre el slido 2 acta el par motor M 2 que suponemos en sentido negativo.
As, ya estn representadas todas las reacciones.
3. Aplicar las ecuaciones del movimiento (ec. 9.7).
Aplicaremos las ecuaciones escalares de Newton-Euler a cada slido libre teniendo en cuenta que, como
los movimientos son muy lentos para todos los eslabones, podemos considerar:
a g = 0 y que w = 0:
eslabn 4:
F4 + R6
R7 R5
M1R
=
=
=
0
0
0
(9.8)
Los signos vienen dados por los sentidos en que se han representado los vectores
eslabn 3:
R4 R6 = 0
R5 R3 = 0
( M A ) R6 L3 sin 18,7 + R5 L3 cos 18,7 = 0
(9.9)
14

eslabn 2:
R2 R4 = 0
R3 R1 = 0
( M o2 ) R3 L2 sin 45 M2 + R4 L2 cos 45 = 0
(9.10)
4. Resolver el sistema de ecuaciones obtenido de aplicar este mtodo a cada slido libre. Este sistema de
9 ecuaciones con 9 incgnitas se puede resolver fcilmente utilizando una calculadora programable o
cualquier software comercial de clculo disponible. Las incgnitas del sistema son las siete reacciones
R 1 a R 7 , el par de reaccin M R
1 y el par equilibrador externo M 2 . Se pueden determinar las incgnitas:
Para el slido 4: (F4 = 10 N ); M1R = 0
R6 = F4 = 10 N
R7 = R5
y obtenemos R5 de la ecuacin de momentos del slido 3:
10 7,5 sin 18,7 + R5 7,5 cos 18,7 = 0; R5 = 3,38 N
Entonces:
R7 = R5 = R3 = 3,38 N
R4 = R6 = 10 N
Para el slido 2, obtenemos directamente las reacciones:
R2 = R4 = 10 N
R1 = R3 = 3,38 N
y el par motor o fuerza equilibradora:
3,38 4,25 sin 45 M2 + 10 4,25 cos 45 = 0; M2 = 40,21 N cm
Como se ha comentado anteriormente, el bastidor no se encuentra en equilibrio (por eso, los bastidores
de las mquinas sometidos a elevadas fuerzas o momentos de desequilibrio se instalan anclados al suelo).

Sobre l actuarn las reacciones de los eslabones con los que est conectado: en este caso R 1 , R 2 y R 7 . A la
resultante de las fuerzas que actan sobre el bastidor se le llama fuerza de trepidacin ( T ) y a la resultante
de los momentos (si existen) momento de trepidacin (M T ). La fuerza de trepidacin es fcil de calcular
cuando ya se han encontrado las reacciones opuestas, es decir, las acciones del bastidor sobre los elementos
con los que forma un par cinemtico. En ese caso:
T = R1 + R2 + R7
MT = 0
En componentes;
Tx = R2 = 10 N
Ty = R1 + R7 = 6,56 N
15
A continuacin resolveremos otro ejemplo, en el que las velocidades y aceleraciones del eslabn no son nulas.
Para resolver este ejemplo se utilizar la expresin general de las ecuaciones del movimiento.
Ejemplo 6.2.A En el mecanismo representado en la Figura 9.11, el eslabn 2 gira alrededor
w 2 = 5
k rad
2 =
de su articulacin fija O2 con una velocidad angular
seg y aceleracin angular w
rad

200 k seg2 . Su momento de inercia respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad es
Ig = 0,0212 kg m2 y su peso P = 44,5 N. Para los datos que se dan, determinar:
1. Fuerza F que se debe ejercer sobre el centro del extremo superior para producir la
velocidad y aceleracin angulares dadas considerando, adems de los efectos de inercia,
el peso del eslabn.
2. Reacciones sobre el bastidor.
330
235
1111
0000
0000
1111
Figura 9.11: Mecanismo para ejemplo 6.2

Para calcular la aceleracin lineal del centro de gravedad, en primer lugar deberemos resolver el problema cinemtico. Lo resolveremos aplicando el mtodo analtico de vectores unitarios.
Velocidad del centro de gravedad:
j)
OG = OG (cos i + sin
V g = w OG = w
k OG (cos i + sin
j) = w OG (sin i cos
j)
aceleracin del centro de gravedad.
ag =
a ng +
a tg
a ng =
w V g = w
k OG (sin i cos
j) = w2 OG ( cos i sin
j)
k OG (cos i + sin
j)
a tg = w OG = w
Agrupando componentes:
j
a g = OG (w sin w2 cos ) i + OG (w cos w2 sin )
Resolviendo para los datos del enunciado:
16
a ng = 2,94 i 5,09
j
a tg = 40,70 i 23,5
j
y por tanto la aceleracin del centro de gravedad ser:
j m/s2
a g = 37,76i 28,59
El diagrama del slido libre est representado en la Figura 9.12.
330
235
R2
1111
0000
0000
1111
O2
R1
Figura 9.12: Slido libre para ejemplo 6.2
A este slido le podemos aplicar las ecuaciones generales del movimiento tomando momentos respecto
al punto fijo O, cuya aceleracin es nula:
F = m
ag
M o = Io w
Haciendo los sumatorios:
a gx R2 + F cos = m agx
F x = m
F y = m a gy R1 P + F sin = m agy

r OA F +
r OG P = Io w
Sustituyendo los valores de las componentes de la aceleracin:
R2 + F cos = m OG (w sin w2 cos )
R1 P + F sin = m OG (w cos w2 sin )

r OA F +
r OG P = Io w
Hacemos los productos vectoriales de la tercera ecuacin:
OA (cos i + sin
j) F (cos i + sin
j) =

OG (cos i + sin j) P ( j) =
OA F (cos sin sin cos )

k

OG P cos k
(9.11)
9.6 Principio de DAlambert. Fuerzas de inercia
17
y sumandolo todo para la tercera ecuacin:

OA F (cos sin sin cos ) OG P cos = Io w
2
Aplicando el Teorema de Steiner: Io = Ig +mOG . La masa del eslabn 2 ser: m2 =
(9.12)
P
g
44,5
9,8
= 4,54kg.
De la ltima ecuacin podemos obtener el valor de la Fuerza:

F =
OG P cos Io w
OA (cos sin sin cos )
Calculado el valor de la fuerza F, ya es fcil calcular el valor de las reacciones sustituyendo en el sistema
(Ec.9.11):
R2 = m OG (w sin w2 cos )
OG P cos Io w
cos
R1 = m OG (w cos w2 sin ) + P
OG P cos Io w
sin
Sustituyendo los valores del enunciado:
R2
R1
=
=
5,23 54,4
= 106,2 N
0,463
65,63 N
94,55 N
El valor negativo de R1 quiere decir que en realidad va en sentido contrario al supuesto en el diagrama
de slido libre.
9.6.
Principio de DAlambert. Fuerzas de inercia
En el apartado 9.4 se escribieron las ecuaciones del movimiento o ecuaciones de Newton-Euler. Estas
ecuaciones se pueden reescribir de la siguiente forma, considerando la suma de momentos con respecto al
centro de gravedad del eslabn:
F m
ag =0
M G Ig w = 0
(9.13)
Dado que los sustraendos en las dos ecuaciones corresponden, en cada caso, a una fuerza y un momento
y que stos aparecen cuando se produce un cambio en la velocidad lineal (en mdulo o en direccin) y un
cambio en la velocidad angular, y que cuando este cambio no existe el sistema se encuentra en equilibrio
(reposo o velocidad uniforme), se entiende que estos efectos tienen lugar cuando se saca al sistema de un
estado de equilibrio, es decir son la respuesta del sistema a su tendencia a mantener su situacin anterior.
Por este motivo se les conoce como efectos de inercia. Entonces podemos expresar la fuerza de inercia y el
par de inercia como:
ag
F in = m
M ing = Ig w
(9.14)
F + F in = 0
M G + M ing = 0
(9.15)
As, la ecuacin (Ec.9.7) queda:
18
Que son las ecuaciones del Principio de DAlambert y expresan que cuando la resultantes de fuerzas
(externas y de reaccin) y momentos (externos y de reaccin) que actan sobre un cuerpo no son nulas, el
cuerpo se encontrar en equilibrio si en el sistema de fuerzas y momentos actuantes se consideran tambin
los efectos de inercia.
Conviene aclarar que las ecuaciones (Ec. 9.15) no son ecuaciones de esttica, sino ecuaciones del
movimiento, ya que las fuerzas de inercia no existen; lo que existe es el movimiento originado por
el desequilibrio que puede sustituirse conceptualmente por los efectos de inercia. De hecho, el principio
de DAlambert se desarroll para poder estudiar los eslabones de un mecanismo aisladamente, mediante la
herramienta de slido libre, empleando exclusivamente fuerzas, es decir, se sustitua su movimiento (m

a)
por otra fuerza ( F in ) para as poder utilizar un mtodo grfico de clculo de las reacciones desconocidas.
Las ecuaciones (Ec. 9.15) son ecuaciones vectoriales. Si bien la primera no ofrece ninguna dificultad, la
segunda merece una especial atencin para que quede perfectamente entendida y se sepa aplicar correctamente en cualquier caso.
En principio, los momentos de las fuerzas externas y de reaccin del sumatorio del primer miembro de
la ecuacin de Euler pueden tomarse con respecto a cualquier punto del eslabn, pero en funcin de qu
punto se considere cambiar el segundo miembro.
Los casos posibles son tres:
1. Planteamos: M G + M ing = 0
Esta ecuacin est muy clara y es la que SIEMPRE se debera utilizar, si se aplica DAlambert (y
si no, M G = Ig w ). En todos los problemas. En todos los casos. SIEMPRE. En esta ecuacin,
los momentos de todas las fuerzas externas se tomarn respecto al centro de gravedad del eslabn;
entonces:
a)
El par de inercia se calcular como: M ing = Ig w
b)
Como la fuerza de inercia pasa por el centro de gravedad no crear momento.
Esta ecuacin slo tiene un inconveniente: todas las reacciones sobre el eslabn que se est estudiando
crearn tambin momento respecto al cdg, por tanto en la ecuacin de momentos aparecern varias
incgnitas y se tendr que resolver todo el sistema de ecuaciones conjuntamente. (Este inconveniente
no es tal cuando se conoce el mtodo matricial que se ver ms adelante).
2. Planteamos: M A + (M ing +
r GA F in m
r GA
a A ) = 0; Si
a A = 0 entonces: M A + (M ing +
r GA F in ) = 0
Esta ecuacin es peligrosa. Quiere decir que cuando se est tomando momentos de todas las fuerzas
externas respecto a un punto A distinto de cdg, en el primer caso de aceleracin no nula y en el
segundo caso de aceleracin NULA y adems el par de inercia se calcula usando el momento de inercia
del eslabn respecto a un eje que pasa por su centro de gravedad, entonces, tambin hay que considerar
el momento que crea la fuerza de inercia con respecto a ese mismo punto A.
a)
b)
El par de inercia se calcular como: M ing = Ig w

La fuerza de inercia se reduce al punto A por lo que se sustituye por la misma fuerza aplicada en
ese punto ms el momento que crea respecto a l:

r GA F in .
Esta ecuacin es peligrosa porque cuando no se trabaja con efectos de inercia, sino directamente con las
ecuaciones del movimiento, nadie se acordar de incluir el momento que definimos en (b) y la aplicacin
de la ecuacin ser errnea. Esta ecuacin slo sirve cuando se considera el principio de DAlambert.
Sin embargo, si se tiene clara, puede simplificar mucho la solucin del problema.
3. Planteamos: M A + M inA = 0
Esta ecuacin es exactamente la misma que la anterior para un punto A de aceleracin nula. Nos
ahorramos hacer el producto vectorial del momento que genera la fuerza de inercia sobre el punto A.

a)
b)
19
El par de inercia se calcular como: M inA = IA w , siendo IA = Ig + m

r 2GA
El momento que crea la fuerza de inercia con respecto al punto A ya no se tendr que calcular
porque ya se est incluyendo en la ecuacin al considerar IA . La fuerza de inercia tambin est
aplicada, en este caso, en el punto de reduccin A (Figura ??-c).
r GA F in .
La equivalencia entre esta ecuacin y la anterior est en que precisamente M inA = M ing +
Para demostrar esto probaremos que M

+
r
F = I w = M :
ing
GA
in
inA

r GA F in =
r AG m
a g = m
r AG (
a ng +
a tg ) ;
En primer lugar, M ing = Ig w ; Adems,
como
r AG es paralelo a
a ng y perpendicular a
a tg , su producto vectorial es nulo en el primer caso e
igual al producto de sus mdulos en el segundo; entonces queda:

r AG F in = m
r AG
a tg . Y como
t
2
a g = w r AG obtenemos: r AG F in = m w rAG . Sumando los dos trminos: M ing + r AG F in =
2
Ig
w m w rAG
= (Ig + m rAG
) w = IA w = M inA
En el siguiente ejemplo se muestra el uso de los efectos de inercia y la aplicacin de las distintas formas
de la ecuacin de momentos.
Ejemplo 6.2.B. Resuelva el ejemplo 6.2.A utilizando la formulacin del principio de
DAlambert, y las tres formas de expresar la ecuacin de momentos.
El slido libre es el de la Figura 9.12 Calculamos los efectos de inercia:
F in = F nin + F tin
n
F in
t
F in
= m
a ng = m w2 OG (cos i + sin
j)
t
= m a = m w OG ( sin i + cos
j)
g
1] Planteamos: M G + M ing = 0 ms la ecuacin de fuerzas.
F x + F inx = 0 R2 + F cos m agx = 0
F y + F iny = 0 R1 P + F sin m agy = 0
r OG R 1 +
r OG R 2 +
r GA F Ig w = 0
Hacemos los productos vectoriales de la tercera ecuacin:
GO ( cos i sin
j) R1
j =
GO ( cos i sin
j) R2 i
=
GA (cos i + sin
j) F (cos i + sin
j)
=
R1 OG cos
R2 OG sin
GA F (cos sin sin cos )
Observe que el vector de posicin para el clculo de momentos es

r GO , desde G hasta O, y no al
contrario.
Sumandolo todo para la tercera ecuacin (Ig w es positivo dado que la aceleracin angular es negativa):
R1 OG cos + R2 OG sin + OA F (cos sin sin cos ) + Ig w = 0
Poniendo los valores de las componentes de las aceleraciones
R2 + F cos m OG (w sin w2 cos ) = 0
R1 P + F sin m OG (w cos w2 sin ) = 0
20

Sustituyendo los datos del enunciado, obtenemos el siguiente sistema:
R2 + F cos 5 = 171,45
R1 44,5 + F sin 5 = 129,8
0,11 R1 + 0,203 R2 0,27 F + 4,24 = 0
Como se puede observar, este es un sistema de ecuaciones que habr que resolver simultneamente.
104,67 N
R2
R1
=
=
67,17 N
94,42 N
Soluciones bastante prximas a las obtenidas en el ejemplo 6.2.A.
2] Planteamos: M o + (M ing +
r OG F in ) = 0
La ecuacin vectorial de momentos es ahora:
r OA F +
r OG F in Ig w = 0
r OG P + +
Esta vez resolveremos la ecuacin de forma directa buscando los ngulos necesarios y teniendo en cuenta
los sentidos de los momentos generados por las fuerzas:
t
+ Ig w = 0
P OG cos (F cos ) OA sin + (F sin ) OA cos + OG Fin
Esta es exactamente igual que la ecuacin de momentos planteada en el ejercicio 6.2.A (Ec. 9.12), ya
que
t
OG Fin
= OG (m w OG) = m w OG
2
y este trmino sumado a Ig w , da m w OG + Ig w = (m OG + Ig ) w = Io w,

por lo que la
ecuacin de momentos queda, agrupando los trminos con la fuerza F :
P OG cos + F OA(cos sin sin cos ) + Io w = 0
3] Planteamos: M o + M ino = 0
Resolviendo tambin en este caso de forma directa:
P OG cos (F cos ) OA sin + (F sin ) OA cos + Io w = 0
Donde si agrupamos los trminos con la fuerza F obtenemos exactamente la misma ecuacin que antes:
P OG cos + F OA(cos sin sin cos ) + Io w = 0
Por ltimo se resolver este mismo ejemplo suponiendo que el problema cinemtico (clculo de la aceleracin del centro de gravedad) se ha resuelto aplicando el mtodo grfico.
Ejemplo 6.2.C. Resuelva el ejemplo 6.2.A utilizando la formulacin del principio de
DAlambert, una de las tres formas de expresar la ecuacin de momentos y obteniendo la
aceleracin del centro de gravedad mediante un mtodo grfico.
Solucin:
La aceleracin del centro de gravedad, como punto que est girando alrededor de un eje fijo:
a g = ang + atg
ag =
21
ang = w22 O12 g = 5,875 m/s2

atg = w 2 O12 g = 47 m/s2

(ang )2 + (atg )2 = 47,36 m/s2
La fuerza de inercia es un vector cuyo mdulo viene dado por Fin = m ag ; su direccin es la misma
que la de la aceleracin del centro de gravedad y su sentido contrario a sta.
Fin = m ag = 4,54 47,36 = 215,04 N
La ecuacin de momentos que vamos a plantear es: M o + M ino = 0 del principio de DAlambert. Para
ello el par de inercia lo vamos a calcular como Mino = Io w;
su direccin es la misma que la de la aceleracin
angular del eslabn y su sentido contrario a ste.
Aplicaremos el Teorema de Steiner para el clculo del momento de inercia de la barra 2 con respecto a
un eje que pasa por el punto de giro:

2
Io = Ig + m OG = 0,0212 + 4,54 0,2352 = 0,272 kg m2
Min = Io w = 0,272 200 = 54,38 N m
En la Figura 9.13 quedan representados los efectos de inercia sobre el eslabn y las distancias de los

brazos de palanca de los vectores activos sobre el sistema: F , Fin , y P respecto al punto fijo O. (Cuidado
que el brazo de palanca de la fuerza de inercia NO deber considerarse, ya que tal y como se ha planteado la
ecuacin de momentos, el que crea esta fuerza ya est considerado en Io . Sin embargo, este brazo de palanca
sirve al alumno para resolver el problema planteando M o + M ing = 0 y verificar que se obtienen los mismos
resultados.
Figura 9.13: Representacin efectos inercia sobre eslabn (ejemplo 6.2)

Aplicando el Principio de DAlambert, este sistema, en el que se incluyen los efectos de inercia, est
en equilibrio ( como no hemos separado el eslabn 2 del 1, no aparecen las reacciones sobre el bastidor ).
La ecuacin de momentos, planteada para medir las distancias directamente sobre el dibujo (como se ha
obtenido la aceleracin por un mtodo grfico, tendremos dibujada la direccin de la fuerza de inercia)
F h2 P h2 + Min = 0
despejando:
22
F =
Min P h2
54,38 44,5 0,120
= 108,97 N
=
h2
0,450
Se han medido las distancias sobre el dibujo a la escala correspondiente, resultando:

h2 = 450 mm
h2 = 120 mm
Las distancias calculadas no se corresponden exactamente con las medidas sobre el dibujo, porque no
est exactamente a la escala 1:1.
En algunos problemas, como los que se han resuelto hasta ahora, los sistemas de ecuaciones son muy
simples; esto es consecuencia de que o bien se han despreciado los efectos de inercia y los pesos de los es
labones y, adems, slo exista una fuerza externa F 4 aplicada o bien el mecanismo constaba de muy pocos
eslabones. Al simplificarse tanto este tipo de problemas, las ecuaciones de equilibrio pueden resolverse directamente, como se ha hecho en estos ejemplos. En problemas ms complicados ser necesario estudiar cmo
debe resolverse el sistema de ecuaciones mediante mtodos matriciales. Esto se ver en un apartado posterior. Adems de los mtodos matriciales tambin pueden resolverse problemas sencillos mediante mtodos
grficos, utilizando el concepto de polgono de fuerzas; concepto similar al del polgono de velocidades o de
aceleraciones. En otros casos, cuando debamos resolver un problema de cierta complejidad y no vayamos a
utilizar el mtodo matricial, podremos utilizar el mtodo grfico descomponiendo el problema en varios ms
sencillos de resolver, de forma que la solucin final se pueda obtener componiendo las soluciones obtenidas
en los problemas en los que se ha dividido. En esto consiste el prinicipio de superposicin que exponemos a
continuacin.
9.7.
Principio de superposicin
Este principio establece que el efecto que produce un sistema de fuerzas externo sobre un slido es
igual a la suma de los efectos que producen cada una de las ellas aisladamente. Aplicando este principio se
podran estudiar las reacciones en todos los eslabones del mecanismo para cada accin externa (el mtodo
grfico dara soluciones muy rpidas porque seran problemas muy sencillos) y posteriormente, sumando
las reacciones obtenidas para cada eslabn bajo las diferentes cargas externas aplicadas obtendramos las
reacciones totales sobre ese eslabn.
As, en el ejemplo 6.2 resuelto, podramos calcular la magnitud de la fuerza F , considerando aisladamente los efectos del peso, de la fuerza de inercia y del par de inercia. (En realidad no sera necesario
descomponer un problema tan sencillo en otros tres problemas, pero sirve para ilustrar la aplicacin del
principio enunciado).
*Estudio del efecto del Peso. (Calculamos F suponiendo que la nica fuerza externa es el peso del
propio eslabn).
F h2 P h2 = 0
despejando:
F =
P h2
44,5 0,120
= 11,86 N
=
h2
0,450
* La fuerza de inercia no tiene efecto en la ecuacin de momentos

*Estudio del efecto del par de inercia. (Calculamos F )
F h2 + Min = 0
9.8 Mtodo grfico para el clculo de fuerzas
23
despejando:
F =
Min
54,38
= 120,84 N
=
h2
0,450
Y finalmente, la suma de los tres efectos dar el valor de la fuerza necesaria:

F = F + F = 11,86 + 120,84 = 108,98 N
9.8.
Mtodo grfico para el clculo de fuerzas
Antes de introducir el mtodo matricial de clculo de fuerzas explicaremos las bases del mtodo grfico.
Este mtodo tiene las mismas ventajas e inconvenientes que los enunciados para los otros mtodos grficos
de anlisis de velocidad y de aceleracin ya estudiados. En concreto se considera til para comprobar si las
soluciones obtenidas por el mtodo matricial son correctas, o mejor si tienen sentido, ya que en ste ltimo
mtodo se pueden cometer errores con mayor facilidad que en el grfico y como no se visualiza lo que se
est haciendo, se pueden obtener resultados disparatados.
Para estudiar el mtodo grfico, analizaremos en los siguientes apartados algunos conceptos bsicos y
muy tiles: cmo son las reacciones en un eslabn que est sometido a dos o a tres fuerzas; qu papel juegan
las fuerzas de inercia de los eslabones en las ecuaciones de equilibrio y cmo simplificar los efectos de inercia
sobre un eslabn (fuerza de inercia y par de inercia) a slo una fuerza equivalente.
9.8.1.
Elementos de dos y tres fuerzas
Cuando representamos el slido libre de un eslabn que en el mecanismo original est conectado a
otros dos eslabones mediante los correspondientes pares cinemticos, si sobre l no acta ninguna fuerza o
momento externos, entonces slo estar sometido a las reacciones de los otros dos eslabones (eslabn 3 del
ejemplo anterior). Supongamos que representamos estas reacciones de forma arbitraria y sin descomponer en
las direcciones x e y (Figura 9.14-a). Planteando las ecuaciones de equilibrio (ec. ??) obtenemos directamente
que R 2 + R 3 = 0 , lo que indica que estas fuerzas tienen que ser exactamente iguales y de sentidos opuestos
(Figura 9.14-b). Adems, la suma de momentos de estas fuerzas con respecto a un punto debe ser nula;
sin embargo, tomando momentos respecto al punto A se observa en la Figura b) que la fuerza R 3 crea un
momento igual a R3 h que no se ve compensado por ningn otro, por lo tanto, para que exista el equilibrio,
ese brazo de palanca h debe ser nulo. Para que h sea nula, la lnea de aplicacin de la fuerza R 3 debe pasar
por A, y como esta fuerza est aplicada en B, se deduce que su lnea de accin debe ser BA, es decir, que
las dos fuerzas, adems de ser iguales y de sentidos opuestos deben tener la misma direccin que la lnea que
une los dos puntos donde estn aplicadas las reacciones, como se muestra en la figura 9.14-c. . (En este caso
coincide, adems con la direccin de la barra).
A
A
R2
R2
B
a)
B
b)
R3
R2
A
3
c)
R3
R3
Figura 9.14: Slido libre de un eslabn sometido a dos fuerzas
24
En el caso de que el eslabn est sometido a dos fuerzas y a un momento externo (caso del eslabn 2
en el ejemplo anterior), ocurrir lo explicado para el caso b) de la Figura 9.14, slo que ahora el par que
ejerce la fuerza R3 : (MAR3 = R3 h) se ve compensado por el momento externo M2 . Para que esto ocurra,
evidentemente s deber existir el brazo de palanca h , por lo que las reacciones, a pesar de ser iguales y de
sentidos opuestos, no podrn tener la misma lnea de accin.
En otros muchos casos, en la mayora quiz, un eslabn estar sometido a tres fuerzas: las dos de reaccin
con otros dos eslabones con los que forme par cinemtico y una fuerza externa (podr ser su propio peso, una
accin externa cualquiera que se est ejerciendo sobre ese eslabn o bien la fuerza de inercia que aparecer
como consecuencia de su movimiento y que se estudiar ms adelante). En el caso de que est sometido a
ms de una accin externa, siempre se podr calcular la resultante de esas acciones de forma que nuestro
problema se reduzca al caso de eslabn sometido a tres fuerzas, representado en la Figura 9.15.
Figura 9.15: Slido libre de un eslabn sometido a tres fuerzas

En este caso, las reacciones pueden tener cualquier direccin, pero los momentos que ejercen sobre un

punto cualquiera debe ser nulo. Si obtenemos la resultante de dos de las tres fuerzas F + R 2 , encontramos
que sus lneas de accin se cortan en el punto P ; por lo tanto sta resultante no crea momento respecto a
ese punto. Entonces el momento que ejerce la fuerza R 3 respecto a ese mismo punto debe ser nulo. En la
Figura 9.15-a se observa que ese momento no es nulo, ya que su lnea de accin est separada del punto
P una distancia h (brazo de palanca). Para que esta fuerza no cree momento, su lnea de accin tambin
debe pasar por el punto P. Luego se puede concluir, que para un slido sometido a tres fuerzas, sus lneas
de accin se tienen que cortar en un mismo punto.
Las consideraciones que acabamos de establecer son muy tiles para resolver problemas de slido libre
por un mtodo grfico. El mtodo grfico se basa en los mismos principios que los aplicados para el anlisis
cinemtico de clculo de posicin, velocidad y aceleracin ya que, en definitiva, se trata de resolver una
ecuacin vectorial grficamete.
A continuacin resolvemos el ejemplo 6,1 anteriormente planteado mediante el mtodo grfico.
Ejemplo 6.3. Mtodo grfico.
Representamos los diagramas de slido libre de los eslabones 2, 3 y 4. Ahora, en lugar de descomponer
las fuerzas en componentes horizontal y vertical, utilizamos los conceptos expuestos. As:
Las reacciones R 2 y R 3 sobre las articulaciones del eslabn 3 son iguales, opuestas y en la direccin de
la barra. Suponemos que actuaran comprimiendo la barra; si luego sus signos son negativos, es que los
sentidos son los contrarios y la estaran traccionando. Esas reacciones nos dan tambin las direcciones
de las reacciones: R 2 (entre el eslabn 3 y el 2) y R 3 (entre el eslabn 3 y el 4), que son las mismas y
en sentidos opuestos y las podemos representar sobre sus slidos libres correspondientes.
Las reacciones R 2 y R 1 sobre el eslabn 2 deben ser iguales y opuestas. Ya conocemos la direccin de
R 2 as que tambin podemos represetnar R 1 .
Hacemos lo mismo con el eslabn 4; la reaccin R 4 debe ser igual y opuesta a la R 3 cuya direccin
conocemos del slido libre del eslabn 3.

ESLABON
25
ESLABON 3
R2
M2
ESLABON 4
R1
R3
O2
R3
F4
R4
Figura 9.16: Diagramas de slido libre.

Representamos el polgono de fuerzas para el eslabn 4 , que consiste en resolver grficamente la ecuacin:
F 4 + R3 + R4 = 0
Seleccionamos una escala para representar los mdulos de los vectores (10 N = 3.5 cm), Figura 9.17-a)
y a partir de un punto O cualquiera representamos F 4 , cuyo mdulo, direccin y sentido son datos del
problema. A partir de su extremo representamos la direccin de R 3 y a partir del punto origen (la suma de
los tres vectores debe ser nula, por lo que puestos uno a continuacin de otro, partiendo del origen se debe
llegar al mismo origen), representamos la direccin de R 4 . El punto de interseccin da el cierre de polgono,

y por tanto los mdulos de las reacciones buscadas Figura 9.16-b).
R3
F4
F4
B
R4
a)
R3
R4
b)
Figura 9.17: Diagramas de slido libre.

En este caso medimos sobre el dibujo y deshacemos la escala, resultando: R4 = 1,1 cm 3,14 N. y
R3 = 3,67 cm 10,48 N. No es necesario representar los polgonos de fuerzas de los otros eslabones, ya que
se obtiene directamente:
R2 = R1 = R3 = 10,48 N
El par motor M 2 se calcula de la ecuacin de equilibrio de momentos respecto a O2 , resultando:

M2 = R2 L2 cos(45 18,17) = 10,48 4,25 cos(26,3) = 39,92 N cm
Se oberva que los resultados son muyparecidos a los obtenidos
mediante la resolucin del sistema de

ecuaciones en el ejemplo 6.1, donde: R3 = (R3 )2 + (R4 )2 = 102 + 3,382 = 10,55 N y M2 = 40,21 N cm.

(Las R de la ecuacin son los valores de las reacciones tal y como se definieron en el ejemplo 6.1).
Segn se ha podido comprobar, cuando sobre un eslabn slo actan fuerzas (no acta ningn par
externo), el mtodo grfico es ms sencillo de aplicar. A continuacin estudiaremos cmo podemos combinar
los efectos de fuerza y par de inercia sobre un eslabn en slo una fuerza de inercia desplazada respecto al
centro de gravedad.
26
9.8.2.
Reduccin de fuerza de inercia y par de inercia a fuerza de inercia.
En ocasiones puede interesar sustituir los dos efectos de inercia: fuerza y par aplicados en un eslabn,
por una fuerza de inercia nica equivalente. Para ello habr que desplazar la lnea de aplicacin de esta
fuerza una distancia h del centro de gravedad tal que el momento que genere respecto al centro de gravedad
sea igual al par de inercia que sustituye. h F in = M in.

Si la distancia h se mide sobre la perpendicular a la lnea de accin de la fuerza de inercia, el producto
vectorial resulta: Fin h sin 90 = Min ; de donde se puede obtener el valor de esa distancia:
h=
Min
Ig w
=
Fin
m ag
En la figura 9.18 se observa claramente que al desplazar la fuerza de inercia esa distancia h, est
originando un par igual al de inercia, al cual sustituye.
F
in
Fin
g
11
00
00
11
in
11
00
00
11
O2
Figura 9.18: Reduccin de F in y M in a F in equivalente

Podemos aplicar el mtodo grfico de anlisis de fuerzas con la reduccin de los efectos de inercia a
slo una fuerza de inercia desplazada, junto con el mtodo de superposicin al Ejemplo 6.1 bajo la hiptesis
cinetosttica (con movimiento conocido del eslabn de entrada no nulo). Como se ver ms adelante, el
mtodo grfico deja de ser efectivo en comparacin con el mtodo matricial que se ver ms adelante.
Ejemplo 6.4: En el mecanismo cuadriltero articulado de la Figura 9.8 un motor conectado a la
w 2 = 50 rad/s constante
manivela 2 aplica un par M 2 de entrada que le produce una velocidad angular
el instante representado. El par de entrada es el necesario, en cada momento, para vencer la accin de la
fuerza externa que acta sobre el eslabn 4 y adems producir el movimiento definido3 . Para este ejemplo
F 4 = 10 N . Obtener el par de entrada M 2 necesario y las reacciones entre los eslabones. Datos adicionales:
m2 = m3 = m4 = 1 kg; Ig2 = Ig3 = Ig4 = 2 103 kg m2
Solucin:
Comenzamos con el anlisis cinemtico completo (utlizamos el mtodo analtico de vectores unitarios).
Anlisis de velocidades.
O2 A = L2 = 4,25 cm
AB = L3 = 7,5 cm
2 = 45
3 = 18,7
El ngulo 2 est medidos desde el eje horizontal positivo hasta el eslabn 2 en sentido antihorario
(positivo); el ngulo 3 est medido en sentido negativo.
Paso 1. V B = V A + V BA
Paso 2.
3 Observe
que este es el enunciado para el primer tipo de problema planteado al inicio del tema. En este caso se resolver
bajo la hiptesis cinetosttica, por lo que la aceleracin angular del eslabn de entrada no es relevante. Por otro lado, observe
que ahora, al contrario que ocurra en el ejemplo 6.1 donde se estudiaba este mecanismo bajo la hiptesis de equilibrio esttico,
s existirn efectos de inercia sobre los eslabones 2, 3 y 4 y habr que calcularlas.
27
O2 A = L2 (cos 2i + sin 2

j)
AB = L3 (cos 3i sin 3

j)
Paso 3.
w 2 O2 A = w2
k L2 (cos 2i + sin 2
VA=
j) = w2 L2 (sin 2i cos 2
j)
Paso 4. V BA ser perpendicular a la barra 3. Suponemos que ir hacia arriba.
V BA =
w 3 AB = w3
k L3 (cos 3i sin 3
j) = w3 L3 (sin 3i + cos 3
j)
Paso 5. V B va en la direccin horizontal
VB = VBi
Paso 6. Planteamos el sistema y resolvemos.
VB = w2 L2 sin 2 + w3 L3 sin 3
0 = w2 L2 cos 2 + w3 L3 cos 3
Resolviendo el sistema:
VB = 201,12 cm/s
w3 = 21,15 rad/s
Anlisis de aceleraciones.
La ecuacin de aceleraciones relativas es:
aB =
a nA +
a tA +
a nBA +
a tBA
Clculo de las componentes de aceleracin:
a B = aB i
k w2 L2 (sin 2i cos 2

j) = w22 L2 ( cos 2i sin 2
j)
a nA = W 2 V A = w2
a tA = w 2 O2 A = 0
an =W V
=w
k w L (sin i + cos
j) = w2 L ( cos i + sin
j)
BA
BA
Tangencial relativa (suponemos w 3 positiva)
L3 (cos 3i sin 3

a tBA = w 3 AB = w 3 k
j) = w 3 L3 (sin 3i + cos 3
j)
Igualamos componentes:
aB = w22 L2 cos 2 w32 L3 cos 3 + w 3 L3 sin 3
0 = w22 L2 sin 2 + w32 L3 sin 3 + w 3 L3 cos 3
Resolvemos el sistema y obtenemos:

w 3 = 906,15 rad/s2
aB = 8511,9 cm/s2
Efectos de inercia.
Calculamos las aceleraciones de los centros de gravedad de los eslabones:
28

Como O2 G2 =
L2
2 ,
entonces:
a g2 =
aA
2
= w22
L2
2
( cos 2i sin 2

j)
a g2 = 3756,5i 3756,5
j cm/s2
Como AB = L23 , entonces:

a g3 =
a A + a 2BA . Sumando componentes en i y en
j de las componentes
a BA
normal y tangencial de las aceleraciones a A y la relativa 2 , obtenemos:
w32 L3 cos 3 + w 3 L3 sin 3
) i+
a g3 = (w22 L2 cos 2 +
2
+(w22 L2 sin 2 +
w32 L3 sin 3 + w 3 L3 cos 3

)j
2
a g3 = 8012,45i 3756,5
j cm/s2
Finalmente, para el eslabn 4:
a g4 = aB = 8511,9 cm/s2
Aplicamos las ecuaciones del principio de DAlambert para obtener los efectos de inercia sobre los eslabones:
Eslabn 2:
F in = m2
ag
2
2
M in2 = Ig2 w 2 = 0
j) = 37,565i + 37,565
jN
F in2 = 1 (37,565i 37,565
Eslabn 3:
a g3
F in3 = m3
M in3 = Ig3 w 3
a g3 = 80,1245i + 37,565
jN
F in = m3
3
3

M in3 = 2 10 906,15 k = 1,81 k N m
y para el eslabn 4:
F in = m4
a g4
M in4 = Ig4 w 4 = 0
F in4 = 1 (85,119i) = 85,12i N

Ahora podemos representar los diagramas de slidos libres.
En la Figura 9.19 se muestran todas las fuerzas externas que actan sobre el mecanismo. Se puede
observar que en el eslabn 2 existe fuerza de inercia pero no par y que la primera lleva la misma direccin
que la barra (45o ) porque sus componentes horizontal y vertical son de la misma magnitud. Sobre el eslabn
3 aparecen fuerza y par de inercia y sobre el eslabn 4 slo fuerza de inercia. Esto es as, porque en el eslabn
29
111
000
3
000
111
000
111
000
111
000
111
000 F in
111
M in
000 3
111
A
11
00
00
11
F in111
000
000
111
2
000
111
M2
000
111
000
111
O2
F in
11
00
11
00
F4
111
000
111
000
Figura 9.19: Fuerzas externas que actan sobre el mecanismo. Ejemplo 6.4
2, bajo la hiptesis cinetosttica no tiene aceleracin angular y al eslabn 4 no le est permitido el giro,
luego tampoco tendr aceleracin angular.
En este problema, cuando hacemos los diagramas de slido libre de todos los eslabones observamos que
en ninguno de ellos se dan los supuestos enunciados en el apartado de slido sometido a dos y tres fuerzas,
por lo que la aplicacin del mtodo grfico no sera inmediata. El problema se complica bastante.
Lo que s se puede hacer es aplicar el principio de superposicin para estudiar las reacciones entre los
eslabones bajo la accin de las distintas fuerzas externas por separado. Entonces el mtodo grfico es sencillo,
en cada caso de carga, y la solucin final se obtendr como suma de los resultados obtenidos en cada una de
estas fases.
fase 1.- Efecto de F 4 y F in4 .

En la Figura 9.20 se muestran todas las fuerzas que actan sobre los eslabones del mecanismo en esta
primera fase, includos los efectos de inercia.
A
R2
M2
R1
O2
R3
R3
B
Fin
4
F4
R4
Figura 9.20: Slidos libres bajo el efecto de F 4 y F in4

En el slido libre del eslabn 4 podemos observar que la ecuacin de fuerzas a resolver para el equilibrio
es:
R 3 + R 4 + F in4 + F 4 = 0
Esta ecuacin se puede resolver mediante el polgono de fuerzas, como se muestra en la Figura 9.21
(Escala 80 N = 5 cm en dibujo). Representamos a partir de un punto cualquiera, el vector F 4 ; A partir
de su extremo representamos el vector F in4 (se lo estamos sumando), a partir del extremo de ste ltimo
vector representamos la direccin de la reaccin R 3 y a partir del punto de origen la direccin de la reaccin
R 4 . Estas dos ltimas direcciones se cortan en un punto que da el cierre del polgono y las magnitudes y
sentidos de las dos reacciones desconocidas.
En la que obtenemos, deshaciendo la escala:
R3 = 80 N
R4 = 24 N
30
R4
R3
Fin4
F4
Figura 9.21: Polgono de fuerzas para el equilibrio del eslabn 4, Fase 1, ejemplo 6.4
Como la reaccin R3 obtenidas del polgono lleva el mismo sentido que el que se le supuso en el diagrama
de slido libre del eslabn 4, su mdulo tiene signo positivo. Le ocurre lo contrario a la reaccin R4 que en
el polgono de fuerzas lleva sentido negativo y en el slido libre se supuso positivo; por ello, su mdulo tiene
sentido negativo.
Obviamente:
R 1 = R 2 = R 3 = 80 N
R 4 = 24 N
y el par motor M 2 lo obtenemos planteando que la suma de momentos respecto a O2 , es igual a cero
(abra que incluir los efectos de inercia, pero no se hace porque en esta fase no se consideran).
M O2 = M2 R2 cos(45 18,7) = 0

M2 = 80 cos(45 18,7) = 71,72 N m
Observe que hemos planteado la ecuacin de momentos conservando el sendido en el que sest repre
sentada R 2 sobre el eslabn 2 y luego al hacer el producto hemos puesto su mdulo afectado por su signo
(+). Como el valor de M2 es negativo, quiere decir que su sentido ser opuesto al considerado sobre el slido
libre del eslabn 2.
Tambin podramos haber calculado los valores de estas reacciones proyectando sobre los ejes x e y, por
ejemplo:
R3 cos 18,7 + Fin4 F4 = 0; R3 = 79,30 N
R4 + R3 sin 18,7 = 0; R4 = 25,65 N
fase 2.- Efecto de F in2 , F in3 y M in3 .

En la Figura 9.22 se muestran todas las fuerzas que actan sobre el mecanismo en esta segunda fase,
incluidos los efectos de inercia.
11
00
M2
O2
11
00
F in111
000
111
000
2
000
111
000
111
000
111
11
00
311
00
00
11
00
11
00
11
F
11
M in 00
00 in3
11
B
11
00
00
11
11
00
111
000
Figura 9.22: Fuerzas externas sobre el mecanismo, Fase 2.
31
Para representar los slidos libres comenzamos por el slido 4. Como sobre l no acta ninguna fuerza
externa en esta segunda fase, slo est sometido a la accin de las reacciones de 1 sobre 4 mediante la reaccin
R4 y de 3 sobre 4 mediante la reaccin R3 . Entonces, como R4 debe llevar la direccin vertical, por el tipo
de par cinemtico, la reaccin R3 tambin tendr que ser vertical (para que estn en equilibrio) y adems,
ser iguales en mdulo y opuestas en sentido (Figura 9.23).
R3
B
R4
Figura 9.23: Reacciones sobre el eslabn 4. Fase 2
La ecuacin de equilibrio correspondiente es:
R 4 R 3 = 0
Los mdulos de estas reacciones son desconocidos y no podemos resolver an esta ecuacin. Hace falta
acudir al slido libre del eslabn 3. Para este eslabn, conocemos la direccin de la reaccin R 3 que estar
representada en sentido opuesto a como actuaba sobre el eslabn 4 (Ppio de accin y reaccin). Por otro
lado, si eliminamos el efecto del par de inercia M in3 desplazando la fuerza de inercia F in3 la distancia h3
correspondiente segn se vi en el apartado anterior, entonces este slido estar sometido a slo tres fuerzas
y podremos calcular la direccin de la reaccin R2 del eslabn 2 sobre l. Adems, como en la ecuacin
vectorial de equilibrio para este slido slo son desconocidos dos mdulos, ya podremos calcular los valores
de R3 y de R2 .
La distancia h3 la obtenemos de:
h3 =
Min3
1,81
=
= 0,02 m = 2 cm
Fin3
2
2
(80,12) + (37,56)
Como el par de inercia M in3 es negativo, la fuerza de inercia habr que desplazarla esa cantidad hacia
la izquierda respecto al centro de gravedad sobre el eslabn 3.
En la Figura 9.24 se representa la obtencin de la direccin de R2 . Las tres fuerzas se cortan en un
punto (que no se representa porque aumentara en exceso el tamao de la figura).
Y en la Figura 9.25 el polgono de fuerzas sobre el eslabn 3, resolviendo la ecuacin de equilibrio de
fuerzas: (Escala 88.5 N = 5 cm en dibujo)
R 3 + R 2 + F in3 = 0

R3 = 15,93 N
R2 = 76,11 N
Lo que indica que R3 lleva en la realidad el sentido opuesto al representado en el slido libre del eslabn
3 y que la R2 lleva el mismo. Para calcular la reaccin R 1 har falta representar el slido libre del eslabn
2.
R1 = 111,88 N
32
R
2
111F in3
000
000
111
000
111
000
A 111
000 h 3
0 111
1
000
111
000
111
G3
1
0
R3
Figura 9.24: Obtencin de la direccin de la reaccin R2 mediante el slido libre del eslabn 3, Fase 2,
ejemplo 6.4
R
3
F in
R
2
R
2
0
A 1
0
1
1111
0000
Fin2
0000
1111
R
0000
2
1111
R
0000
M 2 1111
1
0000000
0000
1111
G 2 1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
O h
Fin2
00
11
0000000
1111111
0000000
1111111
R1
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
9.9 Mtodo matricial para el clculo de fuerzas
33
Y para calcular el par motor necesario para esta fase, planteamos sumatorio de momentos respecto a la
articulacin O2 , de forma que ni la reaccin R 1 , ni la fuerza de inercia F in2 generen momento; por lo que
queda:
M2 = R2 h = 76,11 0,721 = 0,55 N m
Finalmente los valores totales de las reacciones y del par motor de entrada se obtienen sumando (vectorialmente-) los valores calculados en cada fase:
Primero calculamos el valor total de R 4 porque en ambas fases tiene la misma direccin y la suma de
R 4 y R4 es ms sencilla.
j 15,93
j = 39,93
j
R 4 = R 4 + R 4 = 24
Observe que tal y como se ha obtenido R 4 en la Figura 9.21, sta va en sentido negativo y que la
reaccin R 4 sobre el slido 4 debe ser igual y de sentido opuesto a la R 3 sobre ese mismo slido. Como
sobre el slido 3 la reaccin R 3 debe ser igual y en sentido opuesto a la R 3 sobre el slido 4, y en la Figura
9.25 esta reaccin ( R 3 sobre el 3) tiene sentido

j, entonces la reaccin R 4 tambin tendr ese sentido.
Ahora calculamos el valor del par motor M 2 sumando los resultados de las dos fases:
k 0,55
k = 71,17
k
M 2 = M 2 + M 2 = 71,72
Luego va en sentido antihorario.
Ahora sumamos vectorialmente el resto de reacciones. Para ello, fijamos la escala 111.18 N : 5 cm. En
la Figura 9.27
R1
R
3
R3
R
2
R2
R1 R
3
R
1
R2
Figura 9.27: Suma de las reacciones obtenidas en cada fase
Deshaciendo la escala obtenemos los valores:
R1 = 7,18 cm R1 = 170,7 N
R2 = 5,56 cm R1 = 132,2 N
R3 = 3,58cm R1 = 91,53 N
9.9.
Mtodo matricial para el clculo de fuerzas
Los mtodos grficos introducidos en este captulo son sencillos de aplicar cuando se estudian mecanismos con pocos eslabones e incluso con pocas fuerzas externas. Para mecanismos complejos o anlisis de ciclo
completo, debe recurrirse al mtodo matricial que presentamos en este apartado. Este mtodo, adems de ser
ms sistemtico, permite programar con mucha facilidad la resolucin del sistema de ecuaciones obtenido de
34
plantear las ecuaciones del movimiento a los slidos libre de todos los eslabones en un programa de clculo
numrico para PC o incluso, si son pocos eslabones, en una calculadora programable.
En apartados anteriores se han introducido las ecuaciones del movimiento para un slido (el punto A o
es el cdg o tienen aceleracin nula):
F = m
ag
M A = IA w
Estas son dos ecuaciones vectoriales. La primera la podemos desglosar en dos ecuaciones escalares a partir de
las componentes horizontales y verticales de las fuerzas y la aceleracin del centro de gravedad; la segunda,
como lleva la direccin del eje
k slo da lugar a una ecuacin escalar, luego podemos obtener tres ecuaciones
escalares para cada eslabn. Si adems tenemos en cuenta que en el sumatorio de fuerzas y de momentos
aparecen tanto las externas (conocidas) como las reacciones (incgnitas), podemos escribir las ecuaciones
escalares como:

a gx
Fix + Rjx = m

Fiy + Rjy = m a gy

R
r APi F i +
r Aki R j ) = IA w
Mi + Mj +
Donde:
M i son los momentos externos aplicados sobre los eslabones.
MR
j son los momentos de reaccin sobre los eslabones.
r APi son los vectores de posicin desde el punto A con respecto al que se toman momentos, hasta el
punto Pi de aplicacin de la fuerza externa F i .
r Aki son los vectores de posicin desde el punto A con respecto al que se toman momentos, hasta el
punto ki de aplicacin de la reaccin R i .

Si nos fijamos en la forma de las ecuaciones escalares podemos observar que son ecuaciones lineales en las
que las incgnitas son slo las fuerzas y momentos de reaccin que aparecen sobre el eslabn para el que se
plantean las ecuaciones.
Estas ecuaciones se pueden reescribir en la forma:

a gx Fix
Rjx = m

a gy Fiy
Rjy = m
R

r Aki R j = IA w Mi +
r APi F i )
Mj + Mm +
(9.16)
En la que las incgnitas (entre las que el par motor M m que es un par externo, tambin se considera
como incgnita) estn slo en el primer trmino de las ecuaciones y en los segundos trminos todo es conocido.
Observe que en este mtodo no se habla para nada de los efectos de inercia ya que el producto de la
masa por la aceleracin del centro de gravedad del eslabn considerado permanece en el segundo trmino de
la ecuacin.
Cuando consideramos estas tres ecuaciones escalares, escritas en esta forma, para cada eslabn del
mecanismo (exceptuando el bastidor) obtenemos un sistema de 3 (n 1) ecuaciones4 lineales que se puede
resolver de forma sencilla mediante lgebra matricial. Para ello podemos considerar nuestro sistema de
ecuaciones escrito en la siguiente forma matricial
[A] [X] = [B]
4 El nmero exacto de ecuaciones depender del tipo de par cinemtico entre eslabones; por ejemplo, en el slido libre de
una corredera con desplazamiento lineal no tendr sentido aplicar la ecuacin de momentos luego slo ofrecer dos ecuaciones
35
donde la matriz [A] es la matriz de coeficientes de las incgnitas, la matriz [X] es la matriz columna de las
incgnitas y la matriz [B] es la matriz columna de trminos independientes.
La potencia de este mtodo es que la solucin a este sistema de ecuaciones es muy sencilla:
1
[X] = [A]
[B]
Donde ahora, la matriz [A]1 es la matriz inversa de [A].

Para que se comprenda mejor la aplicacin de este mtodo y como repaso breve del mtodo matricial de
resolucin de sistemas de ecuaciones lineales, suponga que se desea resolver el siguiente sistema de ecuaciones
lineales: Calcular X1 , X2 y X3 .
2 X1 + 3 X2 = 10
2 X2 + X3 = 0
3 X1 + 5 X2 + 7 X3 = 8
En este sistema las ecuaciones ya estn planteadas en la forma de las Ec.9.16.
La matriz [A] est formada por los coeficientes de las incgnitas; como hay tres incgnitas y tres
ecuaciones, la matriz ser de 3 3:
X1
2
[A] =
0
3
X2
3
2
5
X3
0
1
7
La primera fila (X1 X2 X3 ) slo sirve para indicar el orden en el que se consideran las incgnitas; en
adelante no se pondr porque debe ser el mismo orden en el que se escribe la matriz [X].
Observe que cada fila corresponde a una ecuacin del sistema y que cada columna corresponde a una
de las incgnitas del mismo. As, cada elemento de la matriz, por ejemplo A(1, 1) = 2 ser el coeficiente
de la incgnita X1 -columna 1- en la primera ecuacin del sistema -fila 1-, el elemento A(3, 3) = 7 ser el
coeficiente de la incgnita X3 en la tercera ecuacin y el elemento A(3, 1) = 3, el coeficiente de la incgnita
X1 en la tercera ecuacin de la matriz de coeficientes.
La matriz [X] es la matriz columna de las incgnitas:
X1
[X] = X2
X3
y la matriz [B] es la matriz de trminos independientes (segundos trminos de las ecuaciones)
10
[B] = 0
8
Observe segn la ecuacin [A] [X] = [B] obtendremos:
2 3
0 2
3 5
X1
0
10
1 X2 = 0
7
X3
8
Cuya solucin inmediata se obtiene de:
Siendo [A]
0,33 0,77 0,11

0,518 0,07
= 0,11
0,22 0,03 0,148
[X] = [A]1 [B]
36

Entonces:

0,33 0,77 0,11

10
X1
X2 = 0,11
0,518 0,07 0
X3
0,22 0,03 0,148
8
Realizando el producto de las dos matrices:
X1
4,22
X2 = 0,518
X3
1,037
Veamos la aplicacin de este mtodo a diversos ejemplos:
Ejemplo 6.5.- Aplicar el mtodo matricial al ejemplo 6.1.
Utilizamos los diagramas de slido libre (Figura 9.28) y obtenemos las siguientes ecuaciones del movimiento expresadas en la forma de las Ec. 9.16(en realidad son ecuaciones de equilibrio, porque se supona que no
exista movimiento para ningn eslabn).
ESLABON 2
ESLABON 3
R3
A
R3
R4
R5
18.7
M2
45
R2
O2
R1
R6
ESLABON 4
R5
F4
R6
R7
eslabn 4:
R6 = 10
R7 R5 = 0
eslabn 3:
R4 R6 = 0
R5 R3 = 0
( M A ) R6 L3 sin 18,7 + R5 L3 cos 18,7 = 0
(9.17)
R2 R4 = 0
R3 R1 = 0
( M o2 ) R3 L2 cos 45 M2 + R4 L2 sin 45 = 0
(9.18)
eslabn 2:
37
Estas ecuaciones dan lugar al siguiente sistema de ecuaciones lineales:
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0 0
0
0
0
1
0
1 0
0
0
1
0
1
0 0
0 1
0
1
0
0 0
0
0
0
0,07 0,024 0 0
1
0
1
0
0
0 0
0
1
0
0
0
0 0
0 0,03 0,03
0
0
0 1
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
M2
10
0
0
0
0
0
0
0
Cuya solucin es:
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
M2
3,42
10
3,42
10
3,42
10
3,42
0,402
Se obtienen los mismos resultados que en el ejemplo 6.1 (ms exactos porque para resolver por el mtodo
matricial, se ha utilizado mayor nmero de decimales en los clculos.
Ejemplo 6.6. Resolver el ejemplo 6.2 mediante el mtodo matricial. Calcular tambin las
reacciones sobre el bastidor.
330
235
R1
1111
0000
0000
1111
60
Figura 9.29: Slido libre del eslabn.

Utilizamos el diagrama de slido libre (Figura 9.30) y las ecuaciones obtenidas en el ejemplo 6.2.B.1)
planteando el sumatorio de momentos respecto al centro de gravedad:
R2 + F cos m OG (w sin w2 cos ) = 0
R1 P + F sin m OG (w cos w2 sin ) = 0
38
330
235
1111
0000
0000
1111
R2
O2
R1
Figura 9.30: Slido libre del eslabn.
Sustituyendo los datos del enunciado, obtenemos el siguiente sistema de ecuaciones expresadas en la
forma de las Ec. 9.16:
R2 + F cos 5 = 171,45
R1 + F sin 5 = 85,3
0,11 R1 + 0,203 R2 0,27 F = 4,24
Ecuaciones que en forma matricial dan el sistema:

171,45
cos 5
0
1
F
sin 5
1
0 R1 = 85,3
R2
4,24
0,27 0,11 0,203
Como se puede observar, este es un sistema de ecuaciones que habr que resolver simultneamente.
F
R1
R2
= 106,2 N
= 94,455 N
= 65,63 N
En este ejemplo slo tiene sentido utilizar el mtodo matricial para resolver el sistema de ecuaciones
cuando se plantean momentos respecto al centro de gravedad; en cualquier otro caso (cuando se plantean
momentos respecto al punto fijo O no tiene sentido ya que la ecuacin de momentos da directamente el valor
de la fuerza F que se puede sustituir en las ecuaciones de sumatorios de fuerzas para obtener directamente
las reacciones.
Debe quedar claro que el mtodo matricial slo es una herramienta para resolver el sistema de ecuaciones
planteado a partir de los diagramas de slido libre.
Ejemplo 6.7: En el mecanismo cuadriltero articulado de la prensa punzonadora del
ejemplo 6.1. (Figura 9.8) se deben conseguir 10 taladros por minuto. El motor conectado
a la manivela 2 aplica un par M 2 de entrada que le produce la velocidad angular necesaria
w 2 = 10 rpm que supondremos constante en todo el ciclo. El par de entrada es el necesario, en

cada instante, para vencer la accin de la fuerza externa que acta sobre el eslabn 4 y adems
producir el movimiento definido. Para este ejemplo F 4 = 10 N . Obtener el par de entrada M 2

necesario y las reacciones entre los eslabones durante la fase de taladrado (2 = 45o; 3 = 18,7o ).
39
Datos adicionales: m2 = m3 = m4 = 1 kg; Ig2 = Ig3 = Ig4 = 2 103 kg m2

Solucin:
Utilizamos las expresiones obtenidas en el ejemplo 6.4 para las velocidades y aceleraciones:
Anlisis de velocidades.
w2 = 10
2
60
= 1,047 rad
seg
El ngulo 2 est medido desde el eje horizontal positivo hasta el eslabn 2 en sentido antihorario
(positivo); el ngulo 3 est medido en sentido negativo.
El sistema de ecuaciones para w3 y VB era:
0 = w2 L2 cos 2 + w3 L3 cos 3
De donde:
2 cos 2
w3 = w2LL
3 cos 3
Anlisis de aceleraciones.
El sistema de ecuaciones para aB y w3 era:
0 = w22 L2 sin 2 + w32 L3 sin 3 + w 3 L3 cos 3
de donde:
w 2 L sin w 2 L sin
3
w 3 = 2 2 L32cos 33 3
2
2
Las expresiones obtenidas para las aceleraciones de los centros de gravedad de los eslabones
aA
L2
= w22
( cos 2i sin 2
a g2 =
j)
2
2
w32 L3 cos 3 + w 3 L3 sin 3
) i+
a g3 = (w22 L2 cos 2 +
2
+(w22 L2 sin 2 +
w32 L3 sin 3 + w 3 L3 cos 3

)j
2
Finalmente, para el eslabn 4:
a g4 = aB
Al no considerar la utilizacin de los efectos de inercia, los diagramas de slido libre son los mismos que
los obtenidos en el ejemplo 6.1 y que mostramos en la Figura 9.31:
Sin embargo, como ahora estamos bajo la hiptesis cinetosttica, las ecuaciones del movimiento cambiarn con respecto a las obtenidas en el ejemplo 6.1; los segundos trminos ya no son nulos.
40

ESLABON 2
ESLABON 3
R3
R3
R4
R5
18.7
M2
45
R2
R6
ESLABON 4
R5
O2
F4
R1
R6
R7

eslabn 4 (componente de aceleracin en y; agy = 0). Par de reaccin con bastidor nulo:
10 + R6
R7 R5
eslabn 3 (como aA = 0 planteamos
=
=
m4 ag4x
m4 ag4y
M G = IG w 3 ). Tomando 3 = 360 18,7:
R4 R6 = m3 ag3x
R5 R3 = m3 ag3y
w 3
GA ( R 4 + R 3 ) + GB ( R 6 + R 5 ) = IG3
Resolviendo esta ltima ecuacin:
L3
L3
L3
L3
cos3 R3 +
sin3 R4 +
cos3 R5 +
sin3 R6 = IG3 w3
2
2
2
2
eslabn 2: (planteamos ( M o = Io w 2 = 0):

R2 R4 = m2 ag2x
R3 R1 = m2 ag2y
R3 L2 cos45 M2 + R4 L2 sin45 = 0
Resolvemos el sistema de ecuaciones por el mtodo matricial, aunque como en el ejemplo 6,1, sera fcil
despejar y obtener los valores de todas las reacciones.
La matriz de coeficientes no es la misma porque ahora como aA = 0 hemos planteado momentos respecto
al cdg en la barra 3. Tambin cambia la matriz de trminos independientes (segundo miembro):
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
L3cos3
2
L3sin3
2
L3cos3
2
L3sin3
2
0
1
L2 cosq
1
0
L2 sinq
0
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
1
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
M2
m4 ag4x
m4 ag4y
m3 ag3x
m3 ag3y
IG3 w 3
m2 ag2x
m2 ag2y
0
41
Para los datos del enunciado, obtenemos:

VB = 4,2 cm/s
w3 = 0,44 rad/s
w 3 = 0,4 rad/s2
aB = 3,71 cm/s2
a g2 = 1,65 102i 1,65 102

j m/s2
a g3 = 1,85 102i 3,5 102

j m/s2
a g4 = 3,71 102 m/s2

Los trminos independientes resultan:
9,963
0
0,0185
0,035
0,0008
0,0165
0,0165
0
Y la solucin al sistema de ecuaciones :
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
M2
3,414
9,961
3,3979
9,944
3,363
9,963
3,363
0,401
Se obtienen resultados parecidos a los obtenidos en el ejemplo 6.1:
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
M2
3,42
10
3,42
10
3,42
10
3,42
0,402
A la vista de estos resultados, cabe preguntarse: Porqu son tan parecidos?; Es que la hiptesis esttica
(ejemplo 6.1) es suficiente para resolver este problema y nos podramos haber ahorrado el clculo cinemtico
necesario para la hiptesis cinetosttica?
Observe los segundos trminos de las ecuaciones del movimiento (la matriz de los trminos independientes del sistema de ecuaciones). Los valores son muy parecidos a los obtenidos en la hiptesis esttica
(prcticamente nulos todos menos el primero). Esto quiere decir que los efectos de inercia: fuerzas de inercia
en los eslabones y pares de inerecia son muy bajos y cuando esto ocurre, las hiptesis esttica y cinetosttica
dan valores muy parecidos. Pero porqu son tan bajos los efectos de inercia?. Los pesos de los eslabones
no son nada despreciables (P = m g), pero s lo es la velocidad angular del eslabn de entrada; como
42
consecuencia los trminos correspondientes a los efectos de inercia son muy bajos y no influyen prcticamente en los resultados; por lo que podramos haber utilizado la hiptesis esttica sin cometer grandes errores.
Ahora supongamos ahora que el mismo mecanismo deber realizar 100 taladros en un minuto. La velocirad
dad angular se multiplica por 10: w2 = 100 rpm = 100 2
60 = 10,47 seg
Si repetimos los clculos para esta nueva velocidad angular obtenemos:
VB = 40,4 cm/s
w3 = 4,42 rad/s
w 3 = 36,58 rad/s2
aB = 343,7 cm/s2
j m/s2
a g2 = 1,51i 1,51
a g3 = 3,23i 1,51
j m/s2
a g4 = 3,437 m/s2
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
1
0
1
1
0
1
0
L3cos3
2
L3sin3
2
L3cos3
2
L3sin3
2
0
1
L2 cosq
1
0
L2 sinq
0
0
0
0
0
0
0 0
1 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 1
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
M2
6,563
0
3,23
1,51
0,073
1,51
1,51
0
Cuya solucin es:4.96231 1.79300 3.45231 3.30300 1.94231 6.56300 1.94231 0.15763
R1
R2
R3
R4
R5
R6
R7
M2
4,96
1,79
3,45
3,3
1,94
6,56
1,94
0,15
Como se puede comprobar, ahora los resultados distan ms de los obtenidos con la hiptesis esttica y
se habra cometido un gran error utilizando esa hiptesis en vez de la cinetosttica. Se debe considerar que
los resultados obtenidos podran diferir ms de los de la hiptesis esttica si las masas fueran mayores o se
analizaran otras posiciones del mecanismo en las que las aceleraciones fueran mayores.
43
Ejemplo Anlisis de fuerzas en pares superiores
En el mecanismo de la Figura 9.32 el eslabn 2 gira a una velocidad angular constante de

w 2 = 1 rs .
En su interior incorpora una ranura
curva definida, respecto a la lnea de referencia (Figura de la izquierda)
representada, como = cos + 3 sin sobre la que desliza el extremo en forma de disco del seguidor 3.
A su vez, el seguidor, de punto, est obligado a desplazarse en direccin vertical sobre un eje paralelo al de
ordenadas Global, separado de ste una distancia e = 0,5 cm.
En este mismo mecanismo, el centro de gravedad de la leva coincide con su centro geomtrico y el centro
de masas del seguidor, coincide con el centro del disco, en su extremo.
El seguidor est sometido a la accin de un amortiguador que ejerce una fuerza proporcional a su
velocidad, segn la expresin: F = 10 V 3 . Determine:

1. Posicin, velocidad y acelearacin del seguidor en q = 30o . (Figura de la derecha)
2. Fuerza del amortiguador en la posicin indicada.
3. Reacciones entre los eslabones y Par necesario a aplicar sobre la leva para garantizar el movimiento y
vencer la accin del amortiguador.
Datos: m2 = 5 kg; m3 = 1 kg;IG2 = IG3 = 0,005 kgm2; R = Radio = 1 m
1111
0000
000
111
111
000
0000
1111
000
111
0000
1111
r3
2
tangente
Lre
q
Lref
Figura 9.32: Ejemplo de anlisis de fuerzas en mecanismos con geometra curva
Solucin
El perfil de la leva corresponde al de una circunferencia de radio = 1 m y que, en el instante representado, tiene su centro en las coordenadas: Xc = 0,5 m; Yc = 23 cm. Cuando la lnea de referencia gira
en el sistema de referencia local (S) sigue

un determinado ngulo q, el vector de posicin
]s , expresado
manteniendo la ecuacin que define el perfil: ]s = cos + 3 sin . La posicin del punto de contacto viene
]s , siendo R(q) la

definida por el vector pero expresado en el sistema de referencia global:
]s = [R(q)]
matriz de rotacin del sistema de referencia S respecto al global S:
del centro del disco forma con la lnea de referencia que

El ngulo que el vector de posicin
r
CO
define el perfil de la leva es constante, ya que gira solidario con el sistema de referencia mvil.
= arctan
Del anlisis de posicin resulta:

[] =
r3
3/2
= 60o
0,5

=
1,866 m
45 o
44

Del anlisis de velocidades:

[]
=
1m
s
1,732 rad
s
Del anlisis de aceleraciones:

[]
=
38,536 sm2
79,94 rad
s2
Anlisis dinmico
Se calculan las resultantes de las fuerzas y momentos sobre los dos slidos mviles:
Slido 2: La aceleracin de su centro de masas, en componentes horizontal y vertical se obtienen por
derivacin sucesiva de las componentes de su vector de pocicin:

r C 2 = XG2i + YG2 j, que resultan
ser funcin de la suma de los ngulos (q + ), variable el primero y constante el segundo. As:
XG2 = O2G2 cos(q + ) ; X G2 = O2G2 sin(q + ) q ;
G2 = O2G2 cos(q + ) q2 O2G2 sin(q + ) q
X
YG2 = O2G2 sin(q + ) ; Y G2 = O2G2 cos(q + ) q ;
YG2 = O2G2 sin(q + ) q2 + O2G2 cos(q + ) q;
Como q = 0 y q + =
2,
quedan las resultantes de fuerzas y momentos:

G2
m2 X
m2 YG2
IG2 q
=
0
= 5 N ewton
=
0;
Para el slido 3, slo hay aceleracin vertical en su centro de masas:

YG3
IG3 3
=
=
r3 = 38,536 sm2
0
Representamos los diagramas de slido libre (Figura 9.33):

Normal
R3
Fa
MR
R4
tangente
l
P2
Normal
Lre
R2
M2
111
000
R3
P3
R1
Figura 9.33: Ejemplo de anlisis de fuerzas en mecanismos con geometra curva

Slido 2:
Est sometido a las reacciones que el bastidor genera sobre 02 : R 1 y R 2 , que suponemos positivas.
Tambin actan sobre l, el Peso, el par motor M 2 a aplicar y la reaccin R 3 que genera sobre l el seguidor.
Esta ltima fuerza est dirigida en la direccin de la Normal comn, segn el ngulo de presin que se
45
debe determinar en cada instante. Para determinar la normal comn, calculamos la tangente t 2 al perfil
dado y la giramos multiplicndola vectorialmente por el vector unitario k.
t2
() cos(q + ) () sin(q + )
() sin(q + ) + () cos(q + )

(9.19)
Para uno de los dos slidos en contacto ser necesario obtener el vector normal a la superficie, el cual
se puede obtener a partir del vector tangente, multiplicndolo vectorialmente por el vector unitario k.
n = k t = k (t i + t j) = t i + t j
x
Obtenemos una expresin para el vector normal, expresado en el sistema global 9.20:
n ]S =
() sin( + ) () cos( + )
() cos( + ) () sin( + )
= arctan

(9.20)
1,732
= 60o
1
eslabn 2
g2
= m2 X
R1 + R3 cos
R2 P2 + R3 sin
= m2 Yg2
q
GA ( P + ( R 3 + M 2 ) = IG2
Considerando GA = R, radio del crculo y resolviendo los productos vectoriales de la tercera ecuacin
se obtiene:
P2 R cos (q + ) + R3 sin( q ) + M2 = 0
eslabn 3
R4 R3 cos
10 r3 P3 R3 sin

h R4 + MR
g3
= m3 X
= m3 Yg3
=
0
La ltima ecuacin de momentos, resulta:

h R4 + M R = 0
Resolvemos el sistema de ecuaciones por el mtodo matricial.
1
0
0
0
0
0
0
1
0
0
0
0
cos
0
sin
0
sin q 0
cos
1
sin
0
0
h
0
0
0
0
0
1
0
0
1
0
0
0
R1
R2
R3
R4
MR
M2
g3
m2 X
m2 Yg3 + P2
P R cos q +
g3
m3 X
m3 Yg3 + P3 + 10 r3
0
Para los datos del enunciado, obtenemos: Los trminos independientes resultan:
Y la solucin al sistema de ecuaciones :
R1
R2
R3
R4
MR
M2
56,31
92,53
112,62
56,31
394,18
216,38
46
9.10.
Principio de trabajos virtuales
Los mtodos de anlisis de fuerzas vistos hasta ahora, grfico y matricial se basan en la solucin de las
ecuaciones del movimiento de la segunda ley de Newton, en las que tanto para obtener el valor de la fuerza
motriz como los de las reacciones en los pares cinemticos haba que recurrir a la herramienta de slido libre.
En un mecanismo en el que el nmero de eslabones sea elevado (6 o ms) la herramienta de slido
libre requiere mucho tiempo. Cuando lo que interesa es el clculo de la fuerza o par motriz (esto puede
ser vlido en una primera etapa de diseo, en la que lo ms interesante es la seleccin de la potencia del
elemento motor), ms que el clculo de las reacciones, podemos utilizar un mtodo alternativo basado en
consideraciones energticas, en vez de en ecuaciones vectoriales. Este mtodo se basa en la formulacin del
principio de los desplazamientos virtuales, tambin conocido como principio de los trabajos virtuales, que
exponemos a continuacin.
Sea un par cinemtico constituido por dos eslabones unidos mediante una articulacin de rotacin y
que est sometido a un sistema de fuerzas y momentos externos en desequilibrio que le proporcionan un
movimiento plano general de rotacin ms traslacin. En la figura 9.34 se representa el desplazamiento
infinitesimal del sistema entre dos posiciones sucesivas, en el que:
F
1
M1
b
F2
M2
M1
S2
S1
F1
1 F
2
M2
b
2
a
b)
a)
Figura 9.34: Desplazamiento virtual de un sistema sometido a la accin de fuerzas dadas.
Los puntos de aplicacin de las fuerzas externas F i se han desplazado las cantidades infinitesimales
S i . Estos desplazamientos son compatibles con las restricciones del problema y dado que se supone
que el sistema global slo tiene un grado de libertad, slo uno de esos desplazamientos es independiente.
Los slidos, debido a su movimiento de rotacin han girado un ngulo infinitesimal i

Las fuerzas y momentos aplicados se han mantenido constantes en direccin y mdulo durante esos
desplazamientos.
El trabajo total desarrollado por una fuerza es igual al producto escalar de la fuerza por el desplazamiento
durante el que efecta el trabajo y el desarrollado por un momento aplicado, es igual al producto escalar del
momento por el giro durante el que efecta el trabajo.
As que para el sistema representado en la figura, las fuerzas y pares externos durante ese desplazamiento
infinitesimal realizan un trabajo que se puede calcular como:
W = F 1 S 1 + F 2 S 2 + + F n S n + M 1 1 + M 2 2 + + M n n
o bien
W =

Mi i
Fi Si +
El incremento del trabajo realizado por las fuerzas externas se traduce en un incremento en la energa
cintica del mecanismo (suponiendo que no existen prdidas), as se puede plantear la igualdad:
W = dT
9.10 Principio de trabajos virtuales
47

Si en los sumatorios
Fi y
M i estn incluidos los efectos de inercia, los slidos se encontrarn en
equilibrio y se les podrn aplicar las ecuaciones de equilibrio enunciadas en el apartado 1.7, de donde (para
cada slido):

F + F in = 0

M + M in = 0
(como est en equilibrio, dT = 0 y por tanto:
W =

Mi i = 0
Fi Si +
(9.21)
Esta ltima ecuacin expresa el principio de trabajos virtuales por el cual la suma de los trabajos
efectuados por las fuerzas y pares externos, incluidos los efectos de inercia, durante un desplazamiento
infinitesimal es cero. Preste atencin a que en los sumatorios de las fuerzas y de los pares se consideran
slo los externos y que en el sumatorio de momentos NO hay que considerar los momentos que generan las
fuerzas externas aplicadas.
En el caso de que no se aplique el principio de DAlambert, al sistema no se le podrn aplicar las
ecuaciones de equilibrio y en la ecuacin anterior hay que extraer de los sumatorios los efectos de inercia
para cada eslabn j :
W =

F inj S gj +
Mi i +
M inJ j = 0
Fi Si +
O bien:

Mi i =
mj
a
IgJ w j
Fi Si +
gj S gJ +
As expredado el principio de potencias virtuales queda ms claro que el incremento de trabajo que
realizan las fuerzas y momentos externos sobre el mecanismo (primer trmino de la ecuacin) se transforma
en un incremento en su energa cintica (segundo trmino).
En las ecuaciones anteriores slo se han considerado los trabajos que efectan las fuerzas externas o
activas, incluidas las de inercia (de una u otra forma), pero no se han considerado las fuerzas de reaccin
entre eslabones -fuerzas internas- ya que los pares cinemticos se consideran ligaduras ideales y no producen
trabajo alguno. A continuacin se muestran algunos ejemplos de ligaduras ideales en los que se puede observar este hecho.
A] Par cinemtico de traslacin.(Figura 9.35)
12
F12
F21
1111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1
21
Figura 9.35: Fuerzas de reaccin y desplazamientos virtuales en par de traslacin.
dT = F 12 S 2 + F 21 S 1
Resolviendo los productos escalares:
48
F 12 S 2 = F12 S2 cos(90) = 0
F 21 S 1 = F21 S1 = 0 (S1 = 0)
B] Par cinemtico de rotacin
En este caso, las reacciones sobre un eslabn son iguales y de sentido contrario a las que aparecen en
el que formaba par cinemtico con el primero, por lo tanto los trabajos sern iguales y de signos opuestos,
osea que se anulan.
El hecho de que las reacciones no generen trabajo es precisamente lo que hace sencillo este mtodo, ya
que no ser necesario calcularlas para poder calcular el mdulo de la fuerza motriz.
Potencias virtuales.
El trabajo desarrollado por una fuerza en la unidad de tiempo es la potencia que est ejerciendo esa
fuerza. As, podemos obtener la ecuacin del principio de potencias virtuales derivando la ecuacin (ec.9.21)
respecto al tiempo:
dW
=
dt

Fi Si
Mi i
+
=0
dt
dt
(9.22)
En esta ecuacin, las fuerzas y momentos aplicados son constantes (lo son en el intervalo que dura el
desplazamiento virtual -tiempo cero-), entonces las derivadas temporales son la del desplazamiento virtual
Si
dt
que corresponde a la velocidad lineal instantnea del punto de aplicacin de la fuerza considerada y la
i
del giro virtual dt
que corresponde a la velocidad angular instantnea del slido en el que est aplicado el
momento. De modo que la ecuacin (ec.9.22) queda:
P =

Mi
Fi
vi+
wi = 0
(9.23)
Esta es una ecuacin escalar muy fcil de resolver y es muy til para resolver problemas en los que se
busca determinar la accin motora que est produciendo el movimiento dado del mecanismo y para resolver
problemas de ventaja mecnica, que se comentarn a continuacin.
Sin embargo, dado que esta ecuacin slo permite considerar fuerzas externas, no la podremos utilizar
para determinar reacciones entre eslabones.
Tal y como se ha planteado la ecuacin (Ec. 9.23), en los sumatorios deben estar incluidos los efectos
de inercia. Cuando no se aplica el principio de DAlambert, la ecuacin del principio de potencias virtuales
se expresar como:
P =

vi+
Mi
wi =
mj
a
Igj w j
wj
Fi
gj v gj +
(9.24)
Las ecuaciones (9.23 y 9.24) consideran los productos escalares de vectores: Fuerza por velocidad y Par
por velocidad angular. El producto escalar5 de estas segundas magnitudes es muy sencillo de realizar, ya que
ambas llevan la misma direccin (eje
k) y por tanto el producto escalar ser el producto de sus mdulos,
con signo positivo si ambas llevan el mismo sentido (cos 0 = 1) o negativo (cos 180 = 1) en caso contrario.
Sin embargo, para obtener el producto escalar entre fuerza y velocidad, ser necesario conocer el ngulo que
forman estos dos vectores, o utilizar sus componentes en vectores unitarios.
En ocasiones, cuando se ha utilizado un mtodo grfico para resolver el problema cinemtico y se han
representado, tambin grficamente los efectos de inercia, se pueden transformar los productos escalares de
fuerzas por velocidades en productos de los momentos que originan esas fuerzas por las velocidades angulares
de los eslabones donde estn aplicadas.
5 Recuerde
que F
v = F v cos , siendo el ngulo formado por los dos vectores.
9.10 Principio de trabajos virtuales
49
Veamos la aplicacin del principio de potencias virtuales a unos ejemplos:
ejemplo 6.8.- Calcule el valor de la fuerza F del ejemplo 6.2 aplicando el principio de
pontencias virtuales.
Aplicando el Principio de potencias virtuales:
P = 0.(considerando los efectos de inercia)
Potencias generadas por las acciones externas:

w + F V A + Fin V g + P V g = 0;
M in
Los vectores de esta ecuacin son:
Par de inercia:
M in2 = Ig w = 4,24
k
Velocidad angular:
w = 5
k
Fuerza F :
F = F (cos 5 i + sin 5
j)
La velocidad del centro del punto A donde est aplicada la fuerza F :
VA=
w OA = w
k OA (cos i + sin
j) = w OA (sin i cos
j)
V A = 2,45 i 1,41
j
Fuerza de inercia F in :
j) = 171,46i + 129,82
j
F in = 4,54 (37,76i 28,59
La velocidad del centro de gravedad obtenida en el ejemplo 6.2:
w OG = w
k OG (cos i + sin
j)
Vg=
V g = 1,017 i 0,587
j
Y el peso:
P = 44,5
j
los productos escalares:
M in
w 2 = (4,24
k) (5
k) = 21,2
j) (2,45 i 1,41
j) = 2,32 F
F V A = F (cos 5 i + sin 5

j) = 250,58
Fin V g = (171,46i + 129,82j) (1,017 i 0,587
j) (44,5
j) = 26,12
P V g = (1,017 i 0,587
50

Sumando todas las potencias e igualando a cero:
21,2 + 2,32 F 250,58 + 26,12 = 0
de donde obtenemos:
F = 105,88 N
En lugar de hacer los productos escalares, podramos haber sustituido los productos entre fuerza y
velocidad por productos entre par y velocidad angular:
Min w2 + F h2 w2 Fin h2 w2 + P h2 w2 = 0
Las distancias h son distancias desde la lnea de accin de la fuerza considerada al centro instantneo
de rotacin absoluto del eslabn donde est aplicada.
Eliminando w2 y Despejando:
F =
4,24 + 215,04 0,24 44,5 0,120

Min + Fin h2 P h2
= 112,24 N
=
h2
0,450
Se han medido las distancias sobre el dibujo (el del enunciado, no el de la figura representada ms arriba,
porque est reducido), resultando:
h2 = 450 mm
h2 = 240 mm
h2 = 120 mm
9.11.
Ventaja Mecnica.
Una de las funciones esenciales para la que se disean los mecanismos es para transmitir una fuerza o
un par desde el eslabn de entrada al eslabn de salida obteniendo una ganancia en el proceso. La relacin
entre los mdulos de la fuerza o par de salida y la fuerza o par de entrada se conoce como ventaja mecnica
del mecanismo (ec. 9.25).
V.M. =
Fsalida
Fentrada
(9.25)
Si suponemos que el mecanismo es un sistema conservativo (no se disipa energa por efectos de rozamiento, calor, etc), y que los movimientos de sus eslabones son lo suficientemente lentos como para despreciar
los efectos de inercia, entonces la potencia entregada al sistema debe ser igual a la potencia absorbida en el
trabajo til que est realizando. Bajo las consideraciones efectuadas, el principio de potencias virtuales, que
es aplicable a cualquier mecanismo en cualquier condicin, puede simplificarse con la expresin (ec. 9.26).
Pentrada = Psalida
(9.26)
Entendemos que para calcular la ventaja mecnica de un mecanismo es aconsejable utlilizar la ecuacin
(ec. 9.25) ya que la (ec. 9.26) exige un elevado grado de comprensin del problema, sobre todo de cul es
la potencia absorbida. En cualquier caso debe quedar claro que en la ecuacin de igualdad de potencias
aparecen las magnitudes: fuerza o momento aplicado y absorbido multiplicados por una velocidad lineal o
una velocidad angular respectivamente, por tanto la relacin entre esas magnitudes en la salida y la entrada
depender exclusivamente de una relacin entre velocidades. En un captulo anterior se introdujo el teorema
de relacin entre velocidades angulares y se expuso que esa relacin depende exclusivamente de la geometra
del problema; en particular, de las distancias de los centros instantneos absolutos de los eslabones que
intervienen al centro instantneo comn. Por lo tanto, la ventaja mecnica de un mecanismo depende slo
de la posicin de sus eslabones en el momento considerado. Veamos la equivalencia entre aplicar el principio
9.11 Ventaja Mecnica.
51
de potencias virtuales y la ecuacin de igualdad de potencias en la obtencin de la ventaja mecnica.

Ejemplo 6.9 En el mecanismo cuadriltero articulado en posicin abierta de la figura
9.36 al eslabn 2 de entrada del movimiento se le aplica un par M 2 en el sentido indicado.

Determinar el par de salida en el eslabn 4 y la ventaja mecnica del mecanismo. Se consideran
despreciables los efectos de inercia
13
34
3
4
23
2
4
W4
M2
24
111
000
12
14
111
000
Figura 9.36: Cuadriltero articulado (ejemplo 6.3)
El par aplicado M 2 hace girar al eslabn 2 en sentido antihorario. Se puede observar claramente en la
figura que, en esta posicin, el eslabn 4 deber girar en el mismo sentido. Esto se puede confirmar viendo
que el centro comn a los eslabones 2 y 4 (centro 24) cae fuera de la lnea que une al 12 con el 14.
Lo ms interesante de este ejemplo es observar que la potencia entregada en 2 debe ser absorbida por
algo conectado al 4, que dificulte su movimiento, entonces el par M 4 ha de ser opuesto a la velocidad

angular de ese eslabn y por tanto la potencia calculada como producto escalar M 4
w 4 debe ser negativa
(potencia absorbida). Obsrvese tambin que si M 4 fuera en el sentido de

w 4 estara entregando energa
al mecanismo al igual que M 2 ; no puede ocurrir que todas las fuerzas externas estn entregando energa,
ninguna la absorba y el sistema est en equilibrio. En un sistema as, el principio de potencias virtuales dara
que un par debe llevar el sentido opuesto al otro.
Aplicando el principio de potencias virtuales a nuestro ejemplo:

M 2 W 2 + M 4 W 4 = 0;

M2

W2
W4

M4
donde:
= (+)
= (+)
= (+)
= ()
Haciendo los productos vectoriales:

M2 W2 M4 W4 = 0; M4 = M2
y aplicando el teorema de relacin entre velocidades angulares:
14 24
W2
=
W4
12 24
Entonces el par M4 que se peda en el enunciado es:
W2
W4
52
M4 = M2
14 24
12 24
y la ventaja mecnica:
M4
14 24
=
M2
12 24
Que como se puede observar, depende slo de la posicin de los eslabones.
Ahora apliquemos la ecuacin de igualdad de potencias (ec.9.26) para determinar la ventaja mecnica:
Pe = Ps ; M2 W2 = M4 W4 ; M4 = M2
W2
W4
que es la misma relacin que habamos obtenido aplicando el principio de potencias virtuales.
Ejemplo 6.10 En el mecanismo cuadriltero articulado en cerrada de la figura 9.37 al
eslabn 2 de entrada del movimiento se le aplica un par M 2 en el sentido indicado. Determinar

el par de salida en el eslabn 4 y la ventaja mecnica del mecanismo.
13
34
4
3
11
00
12
1
24
M4
W
4
111
000
000
111
14
W M
2 2 23
Figura 9.37: Cuadriltero articulado (ejemplo 6.4)

En este caso el centro 24 cae entre los centros 12 y 14 luego la relacin entre velocidades angulares
negativa. La velocidad angular del eslabn 2 es positiva ( sentido antihorario) y la del eslabn 4
negativa. De nuevo, el eslabn de salida debe absorber la energa de entrada y por eso el par M 4 debe ser
positivo, llevando el sentido opuesto a w . Aplicando el principio de potencias virtuales:

w4
w2 ser

M 2 W 2 + M 4 W 4 = 0;

M2

W2
W4

M4
donde:
= (+)
= (+)
= ()
= (+)
Haciendo los productos vectoriales:

M2 W2 M4 W4 = 0; M4 = M2
W2
W4
y aplicando el teorema de relacin entre velocidades angulares (en mdulos, ya que vectorialmente hemos
visto que seran negativa. El hecho de esta relacin sea negativa ya se ha considerado al definir los signos en
los productos escalares):
W2
14 24
=
W4
12 24
9.11 Ventaja Mecnica.
53
Entonces el par M4 que es:

M4 = M2
14 24
12 24
y la ventaja mecnica:
M4
14 24
=
M2
12 24
Obtenemos un resultado similar al anterior; lo que s cambiar ser su valor ya que los centros han
cambiado de posicin.
Ahora apliquemos la ecuacin de igualdad de potencias (ec.9.26) para determinar la ventaja mecnica:
Pe = Ps ; M2 W2 = M4 W4 ; M4 = M2
W2
W4
que es la misma relacin que habamos obtenido aplicando el principio de potencias virtuales.

Análisis de Fuerzas

Încărcat de

Informații document

Descriere originală:

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Análisis de Fuerzas

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Teora de Mquinas

Tema 9. Anlisis de fuerzas en los

Mariano Saura Snchez

Departamento de Ingeniera Mecnica

9. Anlisis de fuerzas en los mecanismos.

9.1. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2. Fuerzas que actan sobre los eslabones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3. Principio de accin y reaccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4. Ecuaciones del movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5. Diagrama de slido libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6. Principio de DAlambert. Fuerzas de inercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7. Principio de superposicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.8. Mtodo grfico para el clculo de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.8.1. Elementos de dos y tres fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.8.2. Reduccin de fuerza de inercia y par de inercia a fuerza de inercia. . . . . . . . . . . .

9.9. Mtodo matricial para el clculo de fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10. Principio de trabajos virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.11. Ventaja Mecnica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2. Fuerzas de reaccin en pares inferiores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4. Fuerzas de reaccin entre dientes de un engranaje recto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5. Reaccin resultante en pares cinemticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6. Nomenclatura de las reacciones entre eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7. Resultante de fuerzas externas y de reaccin sobre un stema de partculas . . . . . . . . . . .

9.8. Mecanismo cuadriltero articulado para el Ejemplo 6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.9. Representacin de los cuerpos ailados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10. Slido libre de los eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.11. Mecanismo para ejemplo 6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.12. Slido libre para ejemplo 6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.13. Representacin efectos inercia sobre eslabn (ejemplo 6.2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.14. Slido libre de un eslabn sometido a dos fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.15. Slido libre de un eslabn sometido a tres fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.16. Diagramas de slido libre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.17. Diagramas de slido libre. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.18. Reduccin de F in y M in a F in equivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.19. Fuerzas externas que actan sobre el mecanismo. Ejemplo 6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.20. Slidos libres bajo el efecto de F 4 y F in4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.22. Fuerzas externas sobre el mecanismo, Fase 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.23. Reacciones sobre el eslabn 4. Fase 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

mediante el slido libre del eslabn 3, Fase 2,

9.27. Suma de las reacciones obtenidas en cada fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.28. Slido libre de los eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.29. Slido libre del eslabn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.30. Slido libre del eslabn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.31. Slido libre de los eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.32. Ejemplo de anlisis de fuerzas en mecanismos con geometra curva . . . . . . . . . . . . . . .

9.33. Ejemplo de anlisis de fuerzas en mecanismos con geometra curva . . . . . . . . . . . . . . .

9.34. Desplazamiento virtual de un sistema sometido a la accin de fuerzas dadas. . . . . . . . . . .

9.35. Fuerzas de reaccin y desplazamientos virtuales en par de traslacin. . . . . . . . . . . . . . .

9.36. Cuadriltero articulado (ejemplo 6.3) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.37. Cuadriltero articulado (ejemplo 6.4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Anlisis de fuerzas en los mecanismos.

Planteamiento del problema

El anlisis dinmico en la Teora de Mecanismos y Mquinas pretende abordar fundamentalmente dos

w 2 = 50 rad/s y una aceleracin angular

Para este ejemplo F 4 = 10 N . Obtener el par de entrada M 2 necesario.

Figura 9.1: Mecanismo bajo accin de fuerzas externas

Captulo 9. Anlisis de fuerzas en los mecanismos.

Fuerzas que actan sobre los eslabones

2 Por fuerza se entiende, en general, una fuerza propiamente dicha

9.2 Fuerzas que actan sobre los eslabones

Fuerzas internas o Fuerzas de Reaccin

Corredera con traslacin recta (Figura 9.2.b).

Articulacin de rotacin (Figura 9.2.c).