Chapitre 2

Contrle Direct du Couple (DTC)

2.1. Introduction
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) des machines asynchrones sont
apparues dans la deuxime moiti des annes 1980, introduite par I. TAKAHASHI et
M.DEPENBROCK, comme concurrentielles des mthodes classiques. Ensuite plusieurs
travaux sont multiplis sur ce sujet faisant dvelopper diverses stratgies de commandes.
Cette technique permet de calculer les grandeurs de contrle, le flux statorique et le
couple lectromagntique partir des grandeurs accessibles la mesure sans recours aux
capteurs ddis, et dimposer directement lamplitude des ondulations de ces grandeurs.
Les mthodes de contrle direct du couple (DTC) consistent commander directement la
fermeture et louverture des interrupteurs de londuleur selon lvolution des valeurs du flux
statorique et du couple lectromagntique de la machine.
Lapplication de la commande aux interrupteurs a pour but dorienter le vecteur flux
lectromagntique selon une direction dtermine [12].
Dans ce chapitre, nous prsenterons les concepts de bases du contrle direct du couple et
lapplication de cette mthode la machine asynchrone, et les rsultats de simulation obtenus.

2.2. Principe du contrle direct de couple DTC

Le contrle direct de couple (DTC) dune machine induction, est bas sur la
dtermination de la squence de commande appliquer aux interrupteurs de londuleur de
tension chaque instant de commutation.
Pour chacune des grandeurs contrles, flux stator et couple lectromagntique, on
dfinit une ou plusieurs bandes ; La valeur estime de chaque grandeur est compare avec une
valeur de rfrence laide dun rgulateur hystrsis.
La squence de commande est choisie selon [13] :
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du couple lectromagntique.
Le signal de sortie du rgulateur hystrsis du flux stator.
Le signal informant sur la position du vecteur flux stator.
Lobjectif de ce choix est de dterminer le vecteur de tension optimal pour le contrle de
lamplitude du flux et du couple, et les maintenir dans leurs bandes dhystrsis.
Ce type de commande se classe donc dans la catgorie des commandes en amplitude.
Le contrle direct de couple est caractris par [14],[15] :
Gnralement dexcellentes rponses dynamiques.
La slection des vecteurs de tension optimaux pour londuleur assure le contrle direct
de couple et de flux et indirectement le contrle de la tension et de courant statoriques.
La frquence de commutation de londuleur est variable et dpend des rgulateurs
hystrsis utiliss.
Lexistence des oscillations de couple entrainant la variation du niveau sonore.
Ncessit des frquences dchantillonnage trs leves (>20KHz).

2.3. Contrle de flux et de couple lectromagntique

2.3.1. Contrle du flux statorique
On se place dans le repre li au stator de la machine, le flux statorique peut tre obtenu
par lquation suivante [13],[16]:
S

(V S

(2.01)

RS i S )dt

16

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Contrle Direct du Couple (DTC)

Entre deux commutations des interrupteurs de londuleur, le vecteur de tension

slectionn est toujours le mme, do :
t
S

(t )

(0) V S.t

(2.02)

RS i S dt
0

Avec la rsistance RS tant considre comme constante au cours du temps, et pour simplifier
on considre la chute de tension RS i S comme ngligeable devant la tension V S , on constate
alors que sur un intervalle [0, Te ], lextrmit du vecteur

se dplace sur une droite dont la

direction est donne par le vecteur V S slectionn pendant Te [13].

W
t =Te

Composante de couple
= Te

t =0

Composante
de flux

V4
V5

V2

V3

V1
V6

V0, V7

Figure (2.1) : Exemple dvolution de lextrmit de

2.3.2. Contrle du couple lectromagntique

A partir des quations (1.04), (1.05), (1.06) et (1.07) on peut crire dans le repre diphas
fixe ( , ) du stator [17],[18] :
VS

d
dt

d
dt

RS i S

1
.TR

(2.03)
R

M 1
.
LS .TR

Ces relations montrent que :

Il est possible de contrler le vecteur

partir du vecteur V S la chute de tension

RS i S prs.
Le flux
temps
S

et

suit les variations de

avec un petit retard caus par la constante de

.TR . Le rotor agit comme un filtre de constante de temps

R

17

.TR entre les flux

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Contrle Direct du Couple (DTC)

Le couple lectromagnetique en fonction de flux statorique et rotorique scrit :

M
M
C em P
P
R
S
R
S sin SR
.LR LS
.LR LS
O

SR

reprsente langle entre les deux vecteurs flux

et

Le couple dpend donc de lamplitude des deux vecteurs

relative. Si lon parvient contrler parfaitement le flux

(2.04)

et

, et de leur position

( partir de V S ) en module et en

position, on peut donc contrler lamplitude et la position relative du

et donc le couple.

Ceci est bien sr possible si la priode de commande T e de la tension V S est telle que :
T e <<

.TR [19].

2.4. Concept du contrle DTC

A partir de la relation (2.05) ci-dessous, il est donc possible, en choisissant les vecteurs de
tension convenablement, de guider le flux statorique sur une trajectoire voulue.
Lobjectif du contrle du flux tant de garder le module de ce dernier constant, la
meilleure faon de le faire sera de piger sa trajectoire de rfrence de telle sorte quelle reste
dans les limites des deux cercles concentriques de rayant trs proches. La largeur

de cette

anneau circulaire dpend de la frquence de commutation des interrupteurs de londuleur.

Le choix de V S ne porte pas uniquement sur lerreur du module mais aussi sur le sens de
rotation de

et le secteur dans le quel se trouve le vecteur flux.

A cet effet, le plan complexe ( , ) , fixe du stator est subdivis en six secteurs Sk avec :

[k 1,...,6] tel que :

(2.05)
Sk (2k 1)
6
6
Chaque secteur Sk contiendra un vecteur despace actif Vk de tension de londuleur comme
montre le schma de la figure (2.2) ci-dessous.
(2k 3)

Figure (2.2): Vecteurs despace de tension de londuleur et les variations

du vecteur du flux statorique

18

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Contrle Direct du Couple (DTC)

Daprs cette reprsentation, on voit que lapplication des vecteurs despace Vk , Vk 1 et

Vk 1 font augmenter le module du flux statorique situ dans le secteur Sk alors que les
vecteurs Vk 2 , Vk 3 et Vk 2 le font diminuer.
Dautre part, les vecteurs qui tendent augmenter langle SR font augmenter le couple
lectromagntique. Par consquent, lapplication des vecteurs Vk 1 , Vk 2 aura pour effet
daugmenter ce dernier. Les vecteurs Vk 1 et Vk 2 auront pour action de le diminuer.
Pour agir sur les deux grandeurs en mme temps, il suffit de faire lintersection des
ensembles des solutions dictant laction voulue sur lune ou lautre des grandeurs contrler.
Dou un tableau gnrale [tableau (2.1)] qui permet de choisir les vecteurs despace de
londuleur en fonction de lvolution voulue sur les deux grandeurs contrles : le flux
statorique et le couple lectromagntique [19].
Tableau (2.1) : Table gnrale de commutation

Le vecteur de tension la sortie de l'onduleur est dduit des carts de couple et de flux,
estims par rapport leur rfrence, ainsi que de la position du vecteur

. Un estimateur de

en module et en position ainsi qu'un estimateur de couple sont donc ncessaires.

2.5. Estimateurs
2.5.1. Estimation du flux statorique
Lestimation du flux peut tre ralise partir des mesures des grandeurs statoriques,
courant et tension de la machine.
A partir de lquation (2.01) on obtient les composantes

et

du vecteur

[17],[21] :

t
S

(VS

RS i S )dt

(VS

RS i S )dt

0
t
S

(2.06)

Les composantes VS , VS du vecteur tension statorique sont calcules partir de la tension

dentre de londuleur U 0 et des tats de commande ( K a , K b , K c ), et par la transformation de
CONCORDIA soient :

VS
VS
VS

VS

(2.07)

jVS
2
U 0 (K a
3
1
U 0 (K b
2

1
(K b
2

K c ))

(2.08)

Kc )

19

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De mme les courants i Sa et i S sont obtenus partir de la mesure des courants rels i Sa ,
i Sb et i SC (i Sa

iS

iSa

i Sb

i SC )

0 et de lapplication de la transformation de CONCORDIA :

(2.09)

jiS

2
i Sa
3
1
iS
(i Sb i SC )
2
Le module du flux statorique scrit :
iS

2
S

2
S

(2.11)

Le secteur Sk o se situe le vecteur

Langle

est dtermine partir des composantes

entre le rfrentiel (S) et le vecteur

Arctg

(2.10)

et

est gal :

(2.12)

2.5.2. Estimation du couple lectromagntique

On peut estimer le couple C em uniquement a partir des grandeurs statoriques flux et
courant, a partir de leur composantes ( , ) , le couple peut se mtre sous la forme[12]:
C em

P(

iS

(2.13)

iS )

2.6. Elaboration du vecteur de commande

2.6.1. Le correcteur de flux
Son but est de maintenir lextrmit du vecteur

dans une couronne circulaire comme

le montre la figure (2.3).

La sortie du correcteur doit indiquer le sens dvolution du module de

, afin de

slectionner le vecteur de tension correspondant.

Pour cela un simple correcteur hystrsis deux niveaux convient parfaitement, et permet
de plus dobtenir de trs bonnes performances dynamiques.
La sortie du correcteur, reprsenter par une variable boolenne (cflx) indique directement
si lamplitude du flux doit tre augmente (cflx =1) ou diminue (cflx =0) de faon
maintenir :

( S ) ref

(2.14)

Avec :
: le module de flux.

( S ) ref : la consigne de flux.

S

: la largeur de la bande dhystrsis du correcteur.

20

Chapitre 2

Contrle Direct du Couple (DTC)

Figure (2.3) : Correcteur de flux hystrsis et slection des vecteurs de tension

2.6.2. Le correcteur du couple

Le correcteur du couple a pour fonction de maintenir le couple dans les limites
(Cem ) ref

Cem

(2.15)

Cem

Avec :
C em
: Le couple lectromagntique.
(C em ) ref : la rfrence du couple.

C em

: la largeur de la bande dhystrsis du correcteur.

Cependant une diffrence avec le contrle du flux est que le couple peut tre positif ou
ngatif selon le sens de rotation de la machine. Dans notre tude on a utilise un correcteur
hystrsis trios niveaux comme solution, ce correcteur permet de contrler le moteur dans
les deux sens de rotation, soit pour un couple positif ou ngatif.
La sortie du correcteur, reprsente par la variable boolenne ccpl indique directement si
l'amplitude du couple doit tre augmente en valeur absolue (ccpl =1 pour une consigne
positive) (et ccpl = -1 pour une consigne ngative) ou diminue (ccpl = 0).

-1
Figure (2.4) : Correcteur hystrsis trois niveaux

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2.7. Elaboration de la table de commutation

Le vecteur appliquer doit tre choisi en fonction de laction recherche tant sur le flux
que sur le couple. Pour cela il suffit de rechercher le vecteur commun laction dsire tant
sur le flux que sur le couple .donc, La table de commande est construite en fonction de ltat
des variables cflx et ccpl, et de la zone Sk de position de

. Elle se prsente donc sous la

forme Suivante [16] :

Tableau (2.2) : la table de commande

secteur

ccpl= 1
cflx= 1

ccpl= 0
ccpl= -1
ccpl= 1

cflx= 0

ccpl= 0
ccpl= -1

2.8. Structure gnrale du contrle direct du couple

Uk

Uk

Uk

Capteur de
position

ONDULEUR

TABLE DE VIRITE
C

Uk

MAs.

is1

Sk

Sc

Charge

is 2

1
0
c

-1
BLOC DE CALCUL
DES TENSIONS

us

us

1
0

ESTIMATEUR DE
FLUX DE COUPLE

C
s
s

S1 S1

S1

S1
S1 S1

ENTREE
COMMANDE

+
C*

P.I.
-

Figure (2.5) : Schma de la structure gnrale du contrle direct du couple

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Contrle Direct du Couple (DTC)

2.9. Rsultats de simulation

Afin de montrer les rsultats obtenus par simulation de cette commande. Nous avons
simul le systme dans des diffrents cas de fonctionnement tels que :
Dmarrage vide suivi dune application dun couple de charge.
Inversion de sens de rotation.
Variation de la rsistance statorique.

2.9.1. Simulation lors du dmarrage vide suivi dune application dun

couple de charge
Nous avons simul un dmarrage vide pour une vitesse de rfrence (157rad/s), puis la
rponse un chelon de couple ( C r 3.33 N .m ) appliqu linstant ( t 1 s ). Les rsultas de
simulation sont reprsents sur la figure (2.6).

(t)

Figure (2.6) : Rsultats de simulation de la DTC lors du dmarrage

vide suivi dune application dun couple de charge

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Contrle Direct du Couple (DTC)

On peut noter les remarques suivantes :

La vitesse stablit avec une bonne dynamique sans erreur statique.
Le couple instantan prsente de trs fortes oscillations.
Le courant prsente des oscillations mais on peut constater que les valeurs au milieu
des priodes de modulation suivent une volution sinusodale.

2.9.2. Simulation lors de linversion de sens de rotation

(t)

Figure (2.7) : Rsultats de simulation de la DTC lors de

linversion de sens de rotation

Les rsultats de simulation obtenus pour la variation de la vitesse de la figure (2.7)

montre que cette variation entrane une variation de la frquence statorique ce qui influe sur
les courants, les flux, et le couple lectromagntique.
On constate que la poursuite de vitesse seffectue sans dpassement; le courant et le flux
sont affects aux instants de la variation de vitesse et reviennent rapidement pour se stabiliser
au rgime permanent.

2.9.3. Simulation lors de la variation de la rsistance statorique

Nous avons simul le systme pour une augmentation de 50% de la rsistance statorique
introduite a t=2s. Le courant prsente des oscillations mais on peut constater que les valeurs
au milieu des priodes de modulation suivent une volution sinusodale et Le couple prsente
des oscillations. On remarque aussi que la variation de la rsistance statorique influe lgre
sur la vitesse.
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Chapitre 2

Contrle Direct du Couple (DTC)

(t)
Zoom (t)

Figure (2.8) : Rsultats de simulation de la DTC lors de

variation de la rsistance statorique

2.10. Conclusion
Dans ce chapitre, les principaux concepts de base de la commande directe du couple
DTC ont t prsents. Nous avons vu comment seffectue le contrle dcoupl du couple
et du flux statorique en utilisant un choix convenable des vecteurs de tension de londuleur.
Linconvnient principal est la prsence des oscillations au niveau du couple qui sont dues
la variation de la frquence de commutation.

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