Les applications pdagogiques

APPLICATIONS
PEDAGOGIQUES-2
***
CINEMATIQUE DU
SOLIDE

Rachid MESRAR
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Rachid MESRAR
Applications pdagogiques Cinmatique du solide

Application pdagogique n 1 : mouvement dune demidemi-boule en contact avec un plan fixe

Notions abordes :

Paramtrage d'un solide

Torseur cinmatique

Axe instantan de rotation et de glissement (AIRG)

Invariant scalaire Invariant vectoriel
On considre une demi-boule homogne (S), de rayon R, de masse m et de centre dinertie
G. On note O le centre du cercle de la base et on admettra que OG =
r r r

3R
. Un repre
8

orthonorm direct R(G, x , y , z ) est li (S) de telle sorte que laxe (G, z ) soit confondu avec
GO et de mme sens (voir figure).

r
z0

r
z

r
z0

(S)
O
O0

r
y0

I
r
x0

r
u

r r

Cette demi-boule est en contact ponctuel en I avec le plan (O0 , x0 , y0 ) dun repre
r r r
orthonorm direct R0 (O0 , x0 , y0 , z0 ) que lon suppose galilen. Le solide (S) est situ dans la
rgion O0 z0 0 , le point O restant la cote z = R dans (R0).
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Q1Paramtrer la position de la demi-boule en utilisant les angles dEuler.

Q2Construire les figures de calcul.
Q3Dterminer le vecteur instantan de rotation de (S) dans son mouvement par rapport
r r r
(R0) et donner ses composantes dans la base (u , w, z ) .
Q4r r
Dterminer la condition gomtrique de contact entre (S) et le plan (O, x0 , y0 ) .
Q5Quel est alors le nombre de degrs de libert du systme ?
Q6r r r
Calculer la vitesse du centre dinertie G de (S) par ses composantes dans la base (u , w, z ) .
Q7Calculer lacclration du centre dinertie G de (S) par ses composantes dans la
r r r
base (u , w, z ) .

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Solution dtaille
R1La position de (S) peut tre dfinie par les coordonnes (x, y, z) de G dans (R0) et par les
angles dEuler ( , , ) dtermins par la succession des repres orthonorms directs
suivants :
r
r
r
r r r
r r r
r r r
r r r
, z0 )
( ,u )
,z )
R' (G, x0 , y0 , z0 ) (
R1 (G, u , v , z0 )
R2 (G, u , w, z ) (
R(G, x , y , z )

(R) a ses axes respectivement parallles ceux de (R0) et de mme sens.

R2-

r
z

r
y

r
x

r
z

R3Le vecteur instantan de rotation de (S) dans son mouvement par rapport (R0) est donn
par :

( S / R0 ) = ( R / R0 ) = ( R / R2 ) + ( R2 / R1 ) + ( R1 / R0 ) = & z + & u + & z0

r r r
r r r
Avec R1 (G , u , v , z0 ) le premier repre intermdiaire et R2 (G , u , w, z ) est le deuxime
repre intermdiaire.
Soit :

( S / R0 ) = & z0 + & u + & z

r r r

Ou encore dans la base (u , w, z ) :

( S / R0 ) = &u + & sin w + (& + & cos ) z

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R4Le contact gomtrique en I est ncessairement traduit par une condition sur les
paramtres de position ( x, y , z, , , ) . Celle-ci est obtenue en exprimant que si le contact a
lieu alors :

r
O0 I . z0 = 0

r
(O0 G + GO + OI ). z0 = 0
r
r 3R r
r r
( xx0 + yy0 + zz0 +
z Rz0 ). z0 = 0
8
Do :

3
z = R(1 cos ) (Lg)
8
R5La condition (Lg) obtenue dans la question 4- permet de rduire le nombre de paramtres
de position indpendants de 6 5.
Le nombre de degrs de libert du systme est alors 5 qui sont ( x, y , , , ) .

R6r
dO G
r
r 3R &
r
V (G / R0 ) = 0 = x&x0 + y& y0 +
sin z0
8
dt R0
r
r
r
r
r
r
= x& (cosu sin cos w + sin sin z ) + y& (sinu + cos cos w cos sin z )

r
3R &
r
sin (sin w + cos z )
8

Do :

x& cos + y& sin

r

3R & 2
V (G / R0 ) =
sin
x& sin cos + y& cos cos +
8

x& sin sin y& cos sin + 3 R & sin cos

r r r
8
( u ,w, z )

R7-

dV (G / R0 )
r
r 3 R &&
r
( sin + & 2 cos ) z0
= &x&x0 + &y&y0 +
dt
8

R0

(G / R0 ) =

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r
r
r
r
r
r
= x&&(cosu sin cos w + sin sin z ) + &y&(sinu + cos cos w cos sin z )
r
3 R &&
r
+
( sin + & 2 cos )(sin w + cos z )
8
Do :

&x& cos + &y& sin

r
3 R &&

( sin + & 2 cos ) sin

(G / R0 ) =
&x& sin cos + &y& cos cos +
8

&x& sin sin &y& cos sin + 3 R (&& sin + & 2 cos ) cos
r r r
8
( u ,w , z )

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Application pdagogique n 2 : mouvement dun systme pendulaire

Notions abordes

Condition de roulement sans glissement

Torseur cinmatique
Soit le systme (S) constitu des deux solides suivants :
- (D) est un disque de masse m1, de centre C et de rayon R.
- (T) est une tige rectiligne de masse m2, de centre dinertie G et de longueur 2L.
La tige (T) est articule sur le disque (D) par une liaison rotode sans frottement daxe
r
(C , z 0 ) .
r
r r r
Le disque (D) roule sans glisser sur laxe (O, x0 ) du repre de rfrence R0 (O , x0 , y0 , z0 ) .
r
On notera I le point de (D) en contact avec laxe (O, x0 ) .
Les paramtres la position de (S) sont :
- x(t) labscisse du centre C de (D).
r
- (t ) = ( x0 , CM ) o M est un point li (D) (voir figure)
r r
r r
- ( t ) = ( x0 , u ) = ( y 0 , v ) .

r
y0

r
y0

r
u

r
v

(D)

r
x0

r
x0

x(t)

(T)

Q1Montrer que la condition de roulement sans glissement au point I de (D) sur

r
laxe (O, x0 ) est :
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x& + R& = 0
Dans la suite du problme cette relation sera prise en compte.
Q2Dterminer les lment de rduction en C du torseur cinmatique de (D) dans son
mouvement par rapport (R0).
Q3Donner les lment de rduction en G du torseur cinmatique de (T) dans son mouvement
par rapport (R0).

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Solution dtaille
R1-

r
r
r
r
r
r
r
V ( I D / R0 ) = V (C D / R0 ) + ( D / R0 ) CI = x&x0 + &z0 ( Ry0 ) = ( x& + R& ) x0
La condition de roulement sans glissement impose :

r
r
V ( I D / R0 ) = 0
Soit :

x& + R& = 0
R2Les lment de rduction en C du torseur cinmatique de (D) dans son mouvement par
rapport (R0) sont :

r
( D / R0 )
[ ( D / R0 )]= r
V (C / R0 )
C
Avec

( D / R0 ) = &z0
Et

r
OC
r
r
V (C / R0 ) =
= x&x 0 = R&x0
dt R0
Do :

r
r
( D / R0 ) = &z0
[ ( D / R0 )]= r
r
&
V
(
C
/
R
)
=

0
0
C
R3-

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Les lment de rduction en G du torseur cinmatique de (T) dans son mouvement par
rapport (R0) sont :

r
(T / R0 )
[ (T / R0 )]= r
V (G / R0 )
G
Avec

(T / R0 ) = &z0
Et
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
V (G / R0 ) = V (C / R0 ) + (T / R0 ) CG = x&x0 + &z0 ( Lv ) = x&x0 + L&u = R&x0 + L&u

Do :

(T / R0 ) = &z0
[ (T / R0 )]= r
r
&ur
&
V
(
G
/
R
)
=

x
+
L

0
0
G

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