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2.
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3.
3.1.
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fig.2 (Configuracin del dipswitch para poder asignar un valor de referencia)
Las ocho diferentes combinaciones y los valores de temperatura que se quieren
asignar como referencia se muestra en la siguiente tabla:
Tabla 1
S1
S2
S3
T
C
25,0
LOW
LOW
LOW
LOW
LOW
HIGH
LOW
HIGH
LOW
LOW
HIGH
HIGH
32,8
40,6
48,5
S1
S2
S3
T
C
56,3
HIGH
LOW
LOW
HIGH
LOW
HIGH
HIGH
HIGH
LOW
HIGH
HIGH
HIGH
64,2
72,0
80,0
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3.1.2. Descople y Amplificacin
La salida del controlador PID digital llega a una etapa de desacople y
amplificacin, desacople debido a que la salida del microcontrolador se encuentra
en un estado de baja impedancia y puede estar expuesta a riesgos de corto
circuito o sobrecarga, y el amplificador operacional tiene una impedancia de
entrada muy grande, lo cual protege dicha salida. Y amplificacin debido a que el
bombillo consume 21W a plena carga, es decir, exige una corriente de 1.75A
cuando se alimenta a 12V, para ello se utiliza un transistor MOSFET.
NOTA: Se puede implementar tambin un opto-acoplador, el cual cumple la
misma funcin.
3.1.2.1.
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Se logr medir la salida del controlador digital en el osciloscopio y en ciertos
momentos la amplitud de tensin de salida disminuy hasta 500mV en estado
alto y su amplitud mxima alcanz los 4 voltios, ello debido a la frecuencia de
trabajo en ese instante, por esta razn, se calcul una ganancia para el
amplificador de:
A=
R2
27 k
+1=
+1=9.18
R1
3.3 k
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3.1.4.
[2]
e ( k )=x ( k ) y ( k )
u ( k )=kpe ( k )+ kpTd
e ( k )e(kh) kph
+
e(k)
h
Ti k=1
Donde:
kp
= constante proporcional
kp*Td = kd
= constante derivativa
kp/Ti = ki = constante integral
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e(k-h)
3.1.5.
= error anterior
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3.2.
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El pin 5 del Arduino, que pertenece a una salida PWM, se conecta a la entrada
del amplificador operacional, y la salida del Amplificador operacional se
conecta al terminal de compuerta del MOSFET.
El pin A4, que es una entrada analgica, debe conectarse a la salida del sensor
de temperatura LM35.
Los pines 2,3 y 4 que pertenecen a entradas digitales, se conectan
respectivamente a su correspondiente interruptor en el dipswitch.
El pin GND del Arduino se conecta al negativo de la fuente de alimentacin.
S2
S3
LOW
LOW
LOW
LOW
LOW
LOW
HIGH
HIGH
LOW
HIGH
LOW
HIGH
ref
69
97
121
150
S1
S2
S3
ref
HIGH
HIGH
HIGH
HIGH
LOW
LOW
HIGH
HIGH
LOW
HIGH
LOW
HIGH
177
204
229
255
Salida: Esta variable es la accin de control, la que da el valor del pwm, entre 0 y
255, es la que controla el ancho de pulso aplicado al bombillo y est dada por la
ecuacin [2].
Muestra: Es la variable correspondiente al valor ledo del sensor de temperatura
y es la que se realimenta al sistema para calcular el error con la variable ref y
dependiendo de esa diferencia, ejecutar el control respectivo.
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4.
Anlisis de Resultados
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4.3. Control P, PI y PID
Se quiere comparar las diferencias en implementar un control solamente
proporcional (P), solamente proporcional-integral (PI) y el control completo
proporcional-integral-derivativo (PID), y para ello se asignar la misma referencia
de temperatura de 48.5C y se compararn las diferentes respuestas.
Para el control slo proporcional se declaran las variables Integral y Derivativa
igual a cero, por lo que la respuesta del sistema se muestra en la siguiente figura:
Temperatura
Tiempo (seg)
Temperatura
Tiempo (seg)
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Como se observa en la figura fig.18, el sistema alcanza uno de sus valores
estables (46C) en 67 segundos aproximadamente, y presenta un pico en 73,6
segundos igual a 48,5C, y baja nuevamente a 46 y vuelve a subir, pero esta vez
hasta 48C promedio, por lo que tiene un error de estado estacionario igual a 2C.
Finalmente se tiene la respuesta del sistema con el controlador PID completo:
Temperatura
Tiempo (seg)
Conclusiones
La grfica generada por la herramienta ident de Matlab en comparacin con
la grfica de la temperatura muestreada del bombillo tiene una similitud del
93.66% tal como se muestra a continuacin:
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fig.20 (Similitud entre la grfica real de temperatura y la grfica modelada por el ident)
La diferencia del control slo proporcional con los controles PI y PID son muy
relevantes, pero la diferencia entre el control PI y PID es muy poca debido a
que la temperatura por naturaleza es muy lenta y la parte derivativa no
pudo realizar un mayor aporte, se tendra que alimentar ms de 12V al
bombillo para que la temperatura aumentara ms rpido, pero
posiblemente el filamento del bombillo se destruira.
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El video explica desde cmo se eligi el valor de referencia para cada
temperatura, el funcionamiento del control PID discreto sobre el circuito
fsico y la respuesta de la temperatura a los diferentes controles P, PI y PID.