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TP n1

Systmes Asservis

1. Objectif.
Il sagit de dcouvrir les fonctions et outils de Matlab relatifs ltude des systmes asservis.
Matlab est un environnement gnraliste de calcul numrique. Vous avez dj manipul ce
logiciel dans dautres domaines scientifiques en 1er anne.
Il possde une boite outils ddie ltude des systmes de commande Control system
Toolbox , ainsi quun environnement graphique de simulation numrique des systmes
dynamiques : Simulink.
Ces 2 outils, la boite outils ainsi que
avantageusement tre utiliss conjointement.

Simulink sont indpendants mais peuvent

2. Boite outils des systmes de commande.


Une boite outils de Matlab correspond un ensemble de fonctions ddies, disponibles dans
la fentre de travail, que lon peut appeler linvite >>
Vous pouvez lister lensemble de ces fonctions par la commande (>> help nom de le boite outils)
Pour le control system toolbox , >> help control
De mme, pour chaque commande particulire, vous avez accs 2 niveaux daide :
1. un 1er niveau daide par :
>> help nom de la commande
2. un 2ime niveau daide, avec navigation hypertexte, par : >> helpwin nom de commande.
Exemple : >>help tf
2.1. Principales commandes de la boite outils.
2.1.1.

Dfinition et association des systmes

Nom de la
commande

Descriptif

tf
zpk
ss
feedback
series

Cre ou convertit un systme sous une reprsentation fonction de transfert rationnelle


Cre ou convertit un systme sous une reprsentation Zros,Ples, Gain.
Cre ou convertit un systme sous une reprsentation dtat.
Connecte des systmes en boucle ferme
Connecte des systmes en srie (identique simple multiplication des systmes)
2.1.2.

damp
dcgain
pole,eig
tzero,
roots

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Caractrisations temporelles et frquentielles des systmes


Liste les frquences naturelles ainsi que les coefficients damortissement associs.
Prcise le gain statique
Liste les ples
Liste les zros du systme
Racines dun polynme

1/4

2.1.3.
impulse
step
lsim

Rponse temporelle des systmes.


Rponse impulsionnelle
Rponse indicielle
Rponse une entre quelconque

2.1.4.
bode
nichols
nyquist
evalfr
margin

Rponse frquentielles des systmes.


Diagramme de Bode
Diagramme de Nichols (Black)
Diagramme de Nyquist
Evalue la rponse une frquence donne.
Marge de gain et marge de phase

2.2. Principales commandes de lenvironnement Matlab.


2.2.1.
who
whos
what
help/ helpwin
exit,quit
dir, chdir,
delete,load, save
edit

2.2.2.
plot
subplot
xlabel,ylabel
axis
figure
clf
grid
title
hold on/off

2.2.3.
length
size
zeros
ones
rand
randn
linspace
logspace
.* .^ ./

Commande gnrale.
gnre la liste des variables existantes dans l'espace de travail.
gnre la liste des variables et leurs caractristiques
gnre la liste des fichiers de type .m, .mat, ou .mex du rpertoire courant.
documentation on-line concernant la commande Matlab d'intrt (>>help commande)
commandes pour quitter Matlab.
commandes similaires aux commandes DOS
lance l'diteur de fichiers commandes

Commandes graphiques.
reprsente graphiquement.
reprsente graphiquement dans un graphique donn.
tiquettes des axes de coordonnes.
indique les chelles des axes de coordonnes.
gnre une fentre graphique
efface le graphique courant
ajoute une grille sur la graphique courant.
Ajoute un titre au graphique courant.
permet/interdit la superposition des reprsentations graphiques.

Fonctions pour vecteurs et matrice.


renvoie la dimension d'un vecteur.
renvoie la dimension d'un matrice.
gnre une matrice nulle.
gnre une matrice unitaire.
gnre une matrice de nombres alatoires de loi uniforme.
gnre une matrice de nombres alatoires de loi normale.
gnre un vecteur dont les lments sont uniformment espacs entre 2 bornes.
gnre un vecteur dont les lments sont distribus de manire logarithmique.
Multiplication, puissance, division lments par lments de la matrice.

2.2.4.
abs
angle
real

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Commandes mathmatiques lmentaires.


le module
la phase (d'une variable complexe)
la partie relle

2/4

imag
conj
exp
log
log10
sin,cos,tan,asin
pi; i,j

la partie imaginaire
le complexe conjugu
la fonction exponentielle
la fonction logarithme nprien
la fonction logarithme dcimal
les fonctions trigonomtriques usuelles
! , !1

3. SIMULINK.
Simulink est un environnement graphique de modlisation et de simulation numrique des
systmes dynamiques.
On lance Simulink en cliquant sur licne
dans la barre doutils de Matlab, ou bien par la
commande >>simulink linvite, dans la fentre de travail de Matlab.
Dans une fentre souvre alors la librairie des blocs fonctionnels de Simulink. A partir de
cette fentre, on peut crer un nouveau fichier modle et y placer les lments constitutifs du
systme tudier.
Reproduisez le schma de la figure 1 pour comprendre le fonctionnement de cet outil.
Clock
1
s+1
Step

sortie
To Workspace

Transfer Fcn

1
s+1
Add

Transfer Fcn1

Figure 1: Exemple de modle Simulink.

La librairie comprend de diffrentes sections permettant daborder de nombreux aspects de la


commande des systmes.
Dans un premier temps, on portera son attention sur les sections :
Continuous : permettant de slectionner des blocs fonctionnels modlisant des lments
linaires et notamment les blocs fonctions de transferts.
Math operations : permettant de slectionner des blocs ralisant des oprations
mathmatiques et notamment le bloc Add.
Signal routing : permettant diffrents aiguillages des donnes sur les fils du modle ; on y
trouve notamment le bloc Mux qui permet de multiplexer plusieurs donnes dans un seul fil.

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Sinks : qui permet de trouver des blocs fonctionnels de sorties possibles du fichiers modle
que lon simule. On y trouve notamment le bloc fonctionnel To Workspace qui permet
daccder aux donnes dans lespace de travail de Matlab. On paramtre ce bloc pour avoir le
rsultat sous forme dun tableau (format array).
Ainsi, dans lexemple propos et aprs
simulation effective du fichier modle, on disposera sous Matlab dune variable nomme
sortie, comprenant 4 colonnes :
sortie( :,1) : les instants pour lesquels la simulation a t effectue.
sortie( :,2) : lentre indicielle applique
sortie( :,3) : la sortie du systme qui a pour fonction de transfert 1 (s + 1)
sortie( :,4) : la sortie du systme boucl, retour unitaire correspondant.
Les paramtres de la simulation sont accessibles dans la rubrique simulation de la barre
doutils.

4. Travail demand.
Vous devez retrouver les rsultats des TD prcdents
En dehors des sances de TP, nhsitez pas poser des questions sur Matlab dans le forum
pdagogique de lautomatique. Vos questions et leurs rponses peuvent servir tout le monde.
http://auto.polytech.univ-tours.fr

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