FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y CIENCIAS DE LA

PRODUCCIN
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Guayaquil-Ecuador
ALUMNO
MATERIA
LABORATORIO
PRCTICA

Josu Miguel Gavilanes Trivio

Mecnica de Maquinarias I
Laboratorio de Mecatrnica
INTRODUCCIN BSICA AL BRAZO ROBTICO

GRUPO: 1
PARALELO: 1
FECHA:
22/11/10

RESUMEN
En la siguiente prctica vamos a ver el funcionamiento de un brazo
mecnico. En la
primera parte de la prctica se establecen las
caractersticas mecnicas y limitaciones fsicas del brazo robot, aqu se
identifica los ejes que consta el brazo robot para sus movimientos, con su
respectivo grados de libertad (vara entre 5 y 6 GDL dependiendo del tipo de
funcionamiento que queramos que tenga el brazo). Luego se define las
partes del brazo, tambin el equipo electrnico necesario para manipular el
brazo y los accesorios. Una vez ya reconocido todo el equipo, se pone a
prueba, mediante tres caminos distintos, el primero es manejando el
software Cossimir, en donde el software nos dar informacin de los
distintos parmetros, ya sea de voltaje, de posicin o de energa al realizar
distintos movimientos el brazo, el segundo es mediante el manejo en forma
manual desde los botones de mando, y por ltimo es ejecutando el
programa desde la botonera.
OBJETIVOS

Reconocer cada una de las partes del brazo y sus funciones

Realizar las conexiones necesarias para poner en marcha el equipo
Operar manualmente el brazo articulado mediante el dispositivo
teach-box.
Conocer las diferentes operaciones de desplazamiento del brazo
robot.
Ingresar posiciones desde la botonera de mando.

MARCO TEORICO
Brazos Robot
El noventa por ciento de los robots trabajan en fbricas, y ms de la mitad
hacen automviles; siendo las compaas automotrices altamente
automatizadas gracias al uso de los brazos robot, quedando la mayora de
los seres humanos en labores de supervisin o mantenimiento de los robots
y otras mquinas.
1

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Otras de las labores realizadas por los brazos robots son labores en el
campo de lo alimentos, donde por ejemplo un dispositivo de este tipo
selecciona los chocolates que corresponden para armar una caja. Esto lo
logra mediante el uso de sensores que identifican los diferentes elementos
que conforman una caja del producto luego de ser identificados son tomado
uno a uno y depositados en las cajas.
Clasificacin de los robots
Ningn autor se pone de acuerdo en cuntos y cules son los tipos de robots
y sus caractersticas esenciales. La ms comn es la que continuacin se
presenta:
1 Generacin. Manipuladores. Son sistemas mecnicos multifuncionales
con un sencillo sistema de control, bien manual, de secuencia fija o de
secuencia variable.
2 Generacin. Robots de aprendizaje. Repiten una secuencia de
movimientos de movimientos que ha sido ejecutada previamente por un
operador humano. El modo de hacerlo es a travs de un dispositivo
mecnico. El operador realiza los movimientos requeridos mientras el robot
le sigue y los memoriza.
3 Generacin. Robots con control sensorizado. El controlador es una
computadora que ejecuta las rdenes de un programa y las enva al
manipulador para que realice los movimientos necesarios.
4 Generacin. Robots inteligentes. Son similares a los anteriores, pero
adems poseen sensores que envan informacin a la computadora de
control sobre el estado del proceso. Esto permite una toma inteligente de
decisiones y el control del proceso en tiempo real.
Sensores
Los robots utilizan sensores para as obtener informacin acerca de su
entorno. En general, un sensor mide una caracterstica del ambiente o
espacio en el que est y proporciona seales elctricas. Estos dispositivos
tratan de emular los sentidos humanos, es decir el olfato, la visin, el tacto,
etc. Pero estas mquinas tienen la ventaja de poder detectar informacin
acerca de los campos magnticos u onda ultrasnicas.
Campo de accin

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Debido a la estructura de las articulaciones y al nmero de ellas existente,

el brazo del robot puede llegar a alcanzar ciertos puntos del espacio, pero
nunca todos. Al conjunto de los puntos del espacio que el robot puede
alcanzar con su herramienta se le denomina campo de accin, y es una
caracterstica propia de cada robot.
El sistema nervioso
Al igual que nuestro cerebro enva impulsos nerviosos a nuestros msculos
para que stos se muevan, el robot requiere que una computadora central
decida qu pasos hay que seguir para llevar a cabo una tarea concreta.
La espina dorsal del robot son los reguladores. Dependiendo del actuador
utilizado, el control se realizar a travs de un programa o bien mediante
programa y circuitos a la vez.
Grado de Libertad
En la descripcin del movimiento de las estructuras, o de los objetos, un
grado de libertad es uno de los varios componentes ortogonales que se
pueden usar para caracterizar completamente el movimiento. Por ejemplo,
un objeto libre en el espacio tiene seis grados de libertad diferentes: se
puede trasladar en tres direcciones mutuamente perpendiculares. Cualquier
movimiento del objeto, no importa que tan complejo sea, se puede resolver
en esos 6 movimientos bsicos.

DESCRIPCIN DELBANCO DE PRUEBA

El equipo de la prctica de consta principalmente de tres partes:

El brazo robtico
El controlador
Botonera de mando

A parte de la accesorios adicionales como pinzas, y controladores.

Brazo robtico
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Marca: Festo-Mitsubishi
Modelo:RV2AJ

Controlador

Botonera de Mando

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Estacin de distribucin

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

Movimientos desde la botonera de mando:

1. Poner en marcha el controlador del robot.

2. Liberar el interruptor de PARO DE EMERGENCIA
3. Accionar el pulsador RESET en el controlador para acusar recibo de
errores o accionar el pulsador ERROR RESET en la consola.
4. Girar el interruptor MODE, en el controlador del robot, en posicin
TEACH.
5. Girar el interruptor conmutador en la consola a posicin ENABLE.
6. La actuacin sobre los pulsadores MENU muestra la pantalla de inicio.
7. Presionar el interruptor Hombre Muerto en la parte posterior de la
consola.
8. Seleccionar un sistema de coordenadas, por ejemplo, XYZ.
9. Accionar el pulsador STEP/MOVE y desplazar el robot accionando los
pulsadores X, +X, Y, +Y, Z, +Z, A, +A, B, y +B.
10.Accionar el pulsador /BACKWD para reducir la velocidad del brazo del
robot, en la consola vemos el porcentaje de velocidad aplicable.

Ejes
coordenados
5

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Ingreso manual de una posicin:

1. Seleccionar: 1 (TEACH) accionando el pulsador INP/EXE.

2. Repetir los 5 primeros pasos de Movimientos desde la botonera de
mando
3. Introducir el nmero de programa, y accionar el pulsador INP/EXE.
4. Accionar el pulsador POS. Seleccionar una posicin especifica
accionando los pulsadores +/FORWD o. -/BACKWD.
5. Seleccionar una posicin
6. Pulsar el interruptor Hombre Muerto y el pulsador STEP/MOVE.
7. Cuando los servomotores se activen, accionar el pulsador INP/EXE.
8. El brazo del robot se mueve a la posicin seleccionada. Tener
cuidado y evitar colisiones!
9. Verificar la posicin. Si la posicin es correcta, ir al paso 4 y verificar
la siguiente posicin. Si la posicin no es correcta, realizar los pasos
7-10 de movimientos desde la botonera
10.Cuando se alcanza la posicin correcta, presionar dos veces el
pulsador ADD. La posicin actual es transferida a la lista de
posiciones.
PRESENTACIN DE TABLAS DE DATOS

Tiempo vs. Posicin

Junta
FACULTAD
DE1INGENIERA MECNICA Y CIENCIAS DE LA
Tiem
Posici PRODUCCIN
Tiemp Posici
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
po
n
o
n
Guayaquil-Ecuador

48:01
20,32 48:16,
14,32
,4
8
48:02
14,15 48:17,
20,06
,2
5
48:02
20,52 48:21,
20,42
,9
5
48:05
14,15 48:22, -12,12
,8
6
48:06
20,1 48:23,
16,89
,6
7
48:07
-9,28 48:25,
20,56
Voltaje y
Tiempo
,3
0
48:08
0,87 48:25, -10,39
Junta 1
,1
7
Junta 3
48:08
19,55 48:26,
4,75
tiemp voltaj
Time
Cur Volt
,8
6
o
e
48:09
14,79 48:29, -15,65
47:59
325 48:17,7
326
,7
5
,8
48:10
2,19 48:32,
20,02
48:00
324 48:18,1
326
,9
2
,1
48:11 -15,59 48:32,
6,13
48:00
326 48:18,4
324
,4
8
,3
48:33,
-6,29
48:02
326 48:18,7
327
7
,5
Junta
3
48:02
325 48:19,1
325
Time Posici Time Posici
,8
n
48:03
326 48:19,4
326 n
48:0 77,61 48:1 100,8
,2
7,5
8
48:03
324 1,4
48:19,8
326
48:0
65,6 48:2 103,7
,5
2,2
1,5
1
48:03
324 48:20,1
325
48:0 103,6 48:2 64,56
,9
2,6
48:04
327 2,9
48:21,3 4
325
48:0
65,6 48:2 70,85
,3
3,7
48:04
325 5,8
48:22,2
325
48:0 101,1 48:2 103,8
,6
5,0
6
48:06
325 6,6
48:22,5 3
327
48:0 71,58 48:2 70,38
,4
5,7
48:08
327 7,3
48:23,3
327
48:0 69,94 48:2 71,54
,7
6,6
48:09
326 8,1
48:23,6
325
48:0
76,1 48:2 64,69
,3
9,5
48:09
326 8,8
48:24,0
325
48:0 69,46 48:3 100,6
,6
2,2
3
48:10
326 9,7
48:26,5
326
48:1 83,99 48:3 88,25
0,9
2,8
48:1 63,12 48:3 766,97
1,4
3,7
48:1 65,79
6,8

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,5
48:11
,3
48:11
,6
48:12
,0
48:12
,3
48:12
,7
48:13
,1
48:13
,4
48:13
,7
48:14
,3
48:14
,6
48:15
,1
48:15
,4
48:15
,7
48:17
,3

325

48:26,9

327

326

48:27,2

324

327

48:27,5

324

326

48:27,9

326

324

48:28,3

325

326

48:29,4

325

325

48:29,7

325

325

48:30,1

326

326

48:30,4

326

323

48:30,8

325

325

48:31,1

325

326

48:31,8

325

326

48:32,4

326

325

Junta 1
Voltaje vs Tiempo
328
326
Voltaje 324
322
320
47:57.1

48:01.4

48:05.8

48:10.1

48:14.4

48:18.7

Tiempo

Junta 3
Voltaje vs Tiempo
328
326
Voltaje

324
322
48:14.4

48:18.7

48:23.0

48:27.4

48:31.7

Tiempo

Velocidad vs Tiempo

Junta 1
Junta 3
TIEMP
O
06:55

VOLTAJE
373

TIEMP
O
06:52,

VELOCID
AD
42

48:36.0

,3
06:57
,0
06:57
,4
06:57
,7
07:00
,6
07:01
,4
07:03
,3
07:05
,0
07:06
,8
07:07
,2
07:08
,6
07:09
,1
07:12
,2
07:12
,9
07:17
,6
07:17
,9
07:21
,5
07:21
,9
07:22
,3
07:22
,7
07:24
,3
07:26
,2
07:27
,0
07:27
,9
07:28
,3

458
-25
-660
589
-373
257
-21
361
487
105
-350
532
-643
-618
190
-82
365
264
873
-622
359
884
-165
-1040

4
06:52,
7
06:52,
4
06:52,
7
06:56,
1
06:52,
4
06:52,
7
06:56,
1
06:52,
4
06:52,
7
06:56,
1
06:57,
7
06:58,
1
07:01,
4
07:01,
8
07:02,
2
07:02,
6
07:05,
8
07:06,
5
07:07,
2
07:07,
6
07:09,
4
07:10,
2
07:11,
5
07:14,
1

203
42
203
633
42
203
633
42
203
633
-998
-226
-1204
-198
1124
80
384
570
909
124
-310
255
-131
205

07:29
,0
07:29
,8
07:31
,4
07:31
,8

-795
281
158

07:15,
2
07:16,
9
07:17,
2

-17
-548
521

-331

Junta 1
Velocidad vs Tiempo
1500
1000
500
Velocidad

0
06:40.3 06:49.0 06:57.6 07:06.2 07:14.9 07:23.5 07:32.2 07:40.8
-500
-1000
-1500
-2000
Tiempo

Junta 3
Velocidad vs Tiempo
1500
1000
500
Velocidad

0
06:49.0
-500

06:57.6

07:06.2

07:14.9

-1000
-1500
Tiempo

07:23.5

07:32.2

ANLISIS DE RESULTADOS
Como vemos al graficar los diferentes tipos de grficos, vemos que las
graficas son funciones que para un tiempo t posee un pico alto, y para un
tiempo t+t1 posee un pico de valor negativo, parecindose mucho a una
funcin peridica.

CONCLUSIONES

Mediante esta prctica se logro mostrar que la botonera de

mando y el controlador son dos elementos importantes en el
manejo del brazo robtico.
El uso del brazo robtico fue fundamental para darnos cuenta
de que este es el futuro de los procesos de manufactura, ya que
podramos crear lneas de produccin con bastantes brazos
robticos que siguen la secuencia para la produccin de un
producto.

RECOMENDACIONES

Para poder entender mejor la parte del manejo del robot por
medio del software sera necesario saber ms fundamentos
en lo que concierne al lenguaje de programacin que usa el
programa, ya que as podramos lograr una mejor compresin
del uso del mismo.
Hay que tener mucho cuidado cuando el brazo se encuentra
trabajando, ya que es un podra ocasionar daos, hay que
mantenerse lejos del rea de trabajo.

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS/ FUENTES DE INFORMACIN

http://www.dliengineering.com/vibmanspanish/gradodelibertad1.htm
http://www.profesores.frc.utn.edu.ar/industrial/sistemasinteligentes/F
Flexible/intro_Robotica.pdf
http://www.festo-didactic.com/es-es/productos/mps-sistema-deproducci-n-modular/control-redes/?
fbid=ZXMuZXMuNTQ3LjE0LjIwLjU4Ng&page=2&offset=0&showite
ms=64
http://biblioteca.utp.edu.co/tesisdigitales/texto/629892O83dp.pd

PREGUNTAS EVALUATIVAS
Qu se entiende por brazo robtico, cuales son las componentes
ms importantes del equipo?
Brazo robtico es una estructura que posee distintas juntas, q le dan
distintos tipos de movimientos, capaces de cargar piezas, realizar trabajos
de corte, todo esto manejado desde un programa de computadora. Siguen
toda la secuencia que les ordene la computadora.
Los componentes ms destacados de esta estacin son:

Robot RV-2AJ
Controlador
Botonera de mando
Mdulo de montaje
Mdulo de rampa
Mdulo de almacn
Mdulo retenedor
Pinza

Qu se entiende por grados de libertad?

Es la capacidad de un cuerpo aislado en el espacio de moverse libremente
en este, estos grados son definidos por los tres movimientos de translacin
y tres movimientos alrededor de los ejes coordenados.
Cules son los diferentes sistemas de coordenadas en que se
puede mover el robot en forma manual? (JOG)
A-B (Coordenadas rotacionales) y X-Y-Z (Coordenadas Lineales)
Describe cmo se comporta el robot en el modo JOINT JOG
Es aquel movimiento en el cual sus juntas se mueven independiente una de
otras.
Describe cmo se comporta el robot en el modo XYZ JOG
Es aquel movimiento en el cual sus juntas se mueven dependiente una de
otras.

Describe brevemente cmo se ensea una posicin al robot.

Primero se define el tipo de movimiento hacia el punto final donde se
quiere llegar, ya sea que se mueva en lnea recta (MVS), de que de rengln
a rengln sea constante (CNT), movimiento circular (MVR) o cualquier otro
tipo de movimiento, una vez que se define el movimiento, este se ejecuta
en el programa, para que posteriormente el brazo se mueva de la forma
deseada.
Cmo se corrige una posicin ya enseada?
Reseteamos la posicin actual, y redefiniendo otra posicin nueva,
corrigindola en el cdigo de programacin.
Qu tipo de JOG es ms conveniente cuando se requiere un
ajuste ms preciso?
Cilndrico

ANEXOS
Caractersticas del robot

Como vemos la velocidad mxima del robot es de 2100 mm/s

Caractersticas del controlador

Tipos
de
operaciones del
controlador
Auto
(Op):
ubicado
en
esta
posicin
el
controlador
quedara
activado
como nico
manipulador.
Cuando este
modo es
seleccionado
el
T/B es
activado,
estos nos da
a
entender que
las
operaciones
y
los
movimientos quedan restringidos para lo que se ordene desde el
Teaching Box.
Auto (ext): eligiendo este modo quedara el PC como dispositivo propio
de control para el brazo robot deshabilitando las anteriores.
Software de programacin robot RV-2AJ
Un potente lenguaje de programacin de robots necesita igualmente un
potente entorno de programacin. Cosirop es el entrono de programacin
para todos los robot de Mitsubishi. Le permite crear programa para robots
en pocos minutos usando los lenguajes de programacin de robots. MELFA
BASIC VI o el MOVEMASTER COMMAND. Despus de verificar y optimizar su
programa puede transferirlo al robot con tan solo dar clic. La velocidad en
tiempo real de los ejes y las corrientes de motor son mostradas de forma
clara, junto con el estado de las entradas y salidas del robot. Las facilidades
para monitoreo de los programas ejecutados por el controlador le permiten
eliminar cualquier error de programacin. Entre las funciones tiles
tenemos:

Funcin teach in online par a las operaciones del robot.

Visualizacin de la posicin en una representacion3D del robot
Monitoreo de variables
Ejecucin de instrucciones online
Diagnostico de errores
Editor de posiciones
Manejo de proyectos

Comunicaciones (cable RS-232C)

Es el cable que sirve para conectar el EasyPort con el puerto RS-232 de un
PC.

Caractersticas de sensor de reflexin (TP1110)

Sensor de reflexin con supresin de fondo (detector de proximidad

ptico) con sistema de aseguramiento y fijacin rpida Quick-Fix
para paneles perfilados y cable con clavija de seguridad

Giratorio 360, con enclavamiento cada 15

Tamao Q20

Tensin de funcionamiento: 10 30 V CC

Tipo de luz: roja

Alcance mx.: 100 mm

Regulable mediante teach-in

Conexin mediante zcalos de seguridad de 4 mm integrados

en el sistema de fijacin rpida Quick-Fix

Funcin de salida de contacto normalmente abierto y contacto

normalmente cerrado (PNP)