Soufflerie

fo

ko
i2
9.
in

ko

i2

9.
in

fo

Soit une soufflerie dont le schma de principe est donn par la figure suivante :

9.
in

chauffant et le second

fo

Une turtine aspire de l'air ambiant et le refoule dans un cylindre de section constante S.
Cet air passe travers un lment chauffant constitu d'un fil rsistif command par une tension u travers un
amplificateur de puissance thyristors.
On dispose de 2 points de mesure de la temprature, le premier e est situ au voisinage de l'lment

S est au bout du cylindre, la distance d du premier.

fo

9.
in

ko

i2

On admet que le cylindre est bien isol et qu'il n'y a pas d'change de chaleur entre le corps du cylindre et le
milieu extrieur. Les tempratures sont mesures l'aide de sondes rsistives, l'tage
d'adaptation/amplification permet de livrer en sortie une tension continue image de la temprature de la
sonde.(sommateur inverseur)
La temprature de fonctionnement est gale 50C, et elle doit pouvoir varier de 25 75C.
Dans toute la suite du problme, les variables utilises e , S , C prennent des valeurs qui correspondent

ko

i2

des variations relatives autour du point de fonctionnement moyen 50C. dans ces conditions, elles varient entre
25C et +25C.
La consigne est labore partir d'un potentiomtre linaire, aliment entre +15 et 15V, et gradu directement
en cart de temprature.
3
On donne : d = 1m , S = 0,1 m , Q = 0,1 m /h

Partie 1 : Etude des diffrents organes du systme

Sot la rponse indicielle

e (t)

une entre de tension u = 3V.

Jean-Paul Molina d'aprs Rgulation Industrielle de Ksouri et Borne

Soufflerie

1.1 Donner la fonction de transfert

e ( p)
U( p )

1.2 - Calculer S ( t ) en fonction de e ( t ) et dduire la fonction de transfert

S ( p)
U( p )

On admettra que e ( t ) se retrouve au 2me point aprs un retard li au dbit d'air et la distance d.

fo

ko
i2
9.
in

ko

i2

9.
in

fo

1.3 - La figure suivante reprsente la caractristique statique de la sonde de temprature fonctionnant avec
son tage d'adaption/amplification. donner la loi VS = f ( S )

fo

Partie 2 : Etude de la rgulation

R1
pour laquelle l'asservissement prsente une marge de gain de 6dB.
R

fo

k=

i2

2.5 - Calculer la valeur

9.
in

2.1 - Faire le schma fonctionnel de l'ensemble aprs avoir crit l'quation du potentiomtre de consigne..
2.2 Le transformer pour obtenir un schma retour unitaire.
2.3 Donner les tracs de Bode du systme en boucle ouverte pour la valeur R 1 = R
2.4 En dduire la condition de stabilit.

Partie 3 : Amlioration de l'asservissement.

9.
in

ko

2.6 Dterminer pour ce k la marge de phase ainsi que l'erreur statique de position

ko

i2

On ajoute une seconde boucle de raction comme l'indique le schma suivant :

3.1 - Donner le schma de ralisation le plus simple possible permettant d'obtenir cette seconde boucle.
3.2 Calculer la valeur de qui permet de raliser une erreur statique de position nulle.
3.3 Tracer pour la valeur de , les lieux de Bode de la fonction de transfert en boucle ouverte pour la valeur

R1 = R
3.4 En dduire la condition de stabilit.
3.5 Dterminer k pour laquelle l'asservissement prsente une marge de gain de 6dB
3.6 Calculer pour ce k la marge de phase ainsi que l'erreur statique de position.

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Soufflerie

Corrig
Partie 1
1.1 Il s'agit de la courbe d'un systme du 1er ordre. La tangente l'origine passe par t = 5s et u = 5V
Le gain statique est 5 / 3 et la constante de temps est 5s.
On vrifie que pour 5 x 0,95 = 4,75V on a 15s.
Alors :

e ( p)
5/3
=
U( p ) 1 + 5p

1.2 Si l'on appelle v la vitesse de l'air , on peut crire d = v mais comme le dbit d'air est Q = S v

Sd 0,1x1
=
= 1s
Q
0,1
( p)
d'o S ( t ) = e ( t 1) S
= e p
e ( p)
=

9.
in

fo

on peut dduire que

i2

Partie 2

15
C = 0, 6 C
25

ko
i2
9.
in

2.1 L'examen de la figure permet d'crire VC =

ko

15
S = 0, 6 S
25

fo

1.3 la caractristique est linaire, on peut alors crire que VS =

i2
i2

9.
in

ko

R1
( VC + VS )
R

fo

9.
in

fo

L'amplificateur oprationnel tant un sommateur-inverseur, on crit U =

ko

2.2

( R 1 / R ) p
e on remplace alors p par j G = 20 log F(j )
1 + 5p
d'o G = 20 log k - 10 log(1 + 25)

2.3 La FTBO est F( p ) =

Attention l'argument du produit de 2 nombres complexes !

avec =1s

car

f (t 1) e F ( p ) ce qui fait que e

Jean-Paul Molina d'aprs Rgulation Industrielle de Ksouri et Borne

Ici arg [F] = - arcTan( 5 ) 1*

= e 1* p

fo
fo

ko
i2
9.
in

ko

i2

9.
in

fo

Soufflerie

9.
in

2.4 Pour un dphasage de -180, on lit -18,6dB 0dB (-18,6)dB k = 8,5

2.5 On translate la courbe de 12,6 dB ( k = 4,27 ) pour une marge de gain de 6dB

fo

i2

2.6 Avec cette nouvelle valeur, on lit : [ G = 0 dB = 0,83 rd/s ] arg F(0,83) = -124
la marge de phase est alors de 180-124 = 56
le gain tant de 12,6 dB ( k = 4,27 )
Par calcul, on cherche la pulsation pour G = 0dB c'est--dire

p 0

9.
in

ko

k
= 0 k = 1 + 25 = 0,83rd / s d'o =-1,3343-0,83=-2,1643 =-124
1 + 25
L'erreur statique est lim (t ) = lim p ( p ) . Comme le systme est retour unitaire et qu'on envoie un chelon
20 log

i2

1
(1 + 5 p )e p
1
= Lim
=
= 0,189 19%

p
p 0 1 + FTBO
p 0 1 + 5 p + ke
1+ k

ko

en entre, on a Lim

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Soufflerie

Partie 3
3.1

On utilise une sonde de temprature et un

adaptateur/amplificateur identique au prcdent e .
la sortie de la sonde est convertie en une tension VS1

fo
9.
in

Pour la boucle interne, la FT s'crit :

fo

ko
i2
9.
in

ko

i2

3.2

9.
in

fo

qui passe travers d'un tage de l'AO ( type inverseur,

de gain ) puis amene une entre supplmentaire
ajoute au sommateur/inverseur.

fo

ko

i2

9.
in

ko

i2

k
ke p
k
1+ 5 p
=
FT =
et en combinant, on obtient la FTBO F ( p ) =
k
1 k + 5 p
1 k + 5 p
1
1+ 5 p
1
Comme pour la question 2.6 , on a lim (t ) = lim p ( p ) et Lim
t
p 0
p 0 1 + FTBO

1
(1 k ) + 5p
= Lim
Il s'agit de trouver Lim
=0
p
p
ke

p 0
p0 (1 k ) + 5p + ke

1 + (1 k ) + 5 p

(1k)=0

1
k

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Soufflerie
3.3 Si R 1 = R k = 1 = 1 d'o F( p ) =

F ( j ) =

e j
1
=
5 j 5

e j
e p
en remplaant p par j , on a : F ( j ) =
5p
5 j

G = - 20 log [5] et arg F(j) = -/2 - 1*

ko
i2
9.
in

ko

i2

fo

9.
in

fo

Remarque :
Un intgrateur (1/p) est caractris par une dphasage constant de -90 et pour le gain une pente de 2OdB/decade autour de 1rd/s.

0,02
20
-91,15

0,1
6
-95,73

0,2
0
-101,46

1
-14
-147,3

2
-20
-204,6

fo

9.
in

0,01
26
-90,57

i2

en rd/s
G en dB
en

fo

Pour le cas qui nous proccupe, voici le tableau de quelques valeurs, sachant que
G = -20 log5 20 log = -14 20 log

9.
in

ko

3.4 On cherche la valeur de la pulsation pour arg F(j) = - 180 = /2= 1,57
d'o G = -20 log 5 20 log + 20 log 2 = -14 9,94 + 6 = -17,94 dB k = 7,888

ko

i2

3.5 Pour une marge de gain de 6 dB 17,94 6 = 11,94 dB k = 3,95

3.6 Pour k = 3,95 on cherche la pulsation pour un gain de 0dB

G = 20 log3,95 - 20 log5 20 log = 11,94 - 14 20 log = 0 log = -0,103 = 0, 789 rd/s
arg F(j) = -90 - 180* / = -135
la marge de phase est 180 - arg F(j) soit 45.

1
ke
, l'erreur statique est Lim
Comme F ( p ) =
ke p
5p
p 0
1
+

5p

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5p 1
= Lim
= = 0, 253 soit 25%
p

p 0 5 p + ke
k