Principes et mthodes de commande

des entranements vitesse variable

Asservissement en vitesse d'un moteur

courant continu

Thomas Dupas

Pierre Fritsch

4 mai, 9 mai, 7 juin 2005

Suplec, campus de Metz

Au cours de ces 3 sances de travaux de laboratoire, on cherche asservir en vitesse un

moteur courant continu aliment par un servo amplicateur. Dans un premier temps,
on modlise le moteur et son bloc d'alimentation, et on simule ce modle. On conoit
ensuite une commande pour le systme en vue du respect d'un cahier des charges x
en s'aidant de simulations. Enn, on ralise cette rgulation et on confronte thorie,
simulation et pratique.

Schma du systme

Table des matires

1 Modlisation et simulation en boucle ouverte

1.1 Mise en quation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Modlisation du servo-amplicateur . . . .
1.1.2 Calcul du moment d'inertie total quivalent
1.1.3 Fonctions de transfert du moteur . . . . . .
1.1.4 Schma-bloc du systme . . . . . . . . . . .
1.2 tude en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Simulation du bloc amplicateur . . . . . . . . . .
1.4 Simulation du systme complet . . . . . . . . . . .
1.4.1 Modlisation du moteur . . . . . . . . . . .
1.4.2 Simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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2 Synthse et simulation des correcteurs

2.1 Rgulation simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1.1 Choix du rgulateur : rgulateur PI . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.2 Calcul du rgulateur : rglage frquentiel dans le plan de Bode
2.1.3 Vrication : simulation de la rponse indicielle . . . . . . . . .
2.2 Rgulation cascade : boucle de rgulation de courant . . . . . . . . . .
2.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2 Capteur de courant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.3 Objectifs de la boucle de rgulation de courant . . . . . . . . .
2.2.4 Synthse du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5 Vrication par simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6 Intrt d'une telle boucle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Rgulation cascade : boucle de rgulation de vitesse . . . . . . . . . . .
2.3.1 Synthse du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.2 Simulation de la rponse indicielle . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.3 Respect du cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Ralisation et validation exprimentale

3.1 Ralisation d'un limiteur de courant . . . . . . . . .

3.2 tude de la rponse indicielle . . . . . . . . . . . . .
3.2.1 Vrication du modle du capteur de courant
3.2.2 Modlisation des frottements secs . . . . . . .
3.3 Identication du modle linaire . . . . . . . . . . . .
3.4 Ralisation du correcteur . . . . . . . . . . . . . . . .
3

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26
26
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29

3.5 Validation du cahier des charges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

Partie 1
Modlisation et simulation en boucle
ouverte

1.1 Mise en quation

Mettons le systme en quation.
1.1.1 Modlisation du servo-amplicateur

Le servo-amplicateur est un hacheur quatre quadrants modultaion de largeur d'impulsion. tant utilis dans son rgime linaire, il peut tre considr comme une constante
d'amplication Ka = 6, associe une constante de temps du premier ordre a = 12 17 1kHz ,
soit a = 29, 4 s. La fonction de transfert de cet amplicateur s'crit donc
Hampli (p) =

Um (p)
Ka
=
,
U (p)
1 + a p

(1.1)

o l'on note U (p) la consigne et Um (p) la tension de commande du moteur.

1.1.2 Calcul du moment d'inertie total quivalent

Le moment d'inertie total quivalent rapport l'axe du moteur est donn par
Jeq = Jr + Jred +

Jvol
N2

avec :
 Jr = 22, 5 105 kg m2 moment d'inertie du moteur et du rducteur,
 Jvol = (R 2e)R moment d'inertie du volant, o R = 8 cm, e = 4, 7 cm et =
2, 7 103 kg m2 , soit Jvol = 8, 2 103 kg m2 ,
 N = 6 facteur de rduction.
D'o :
2

Jeq = 4, 52 104 kg m2

Fig.

1.1: Schma-bloc du moteur

1.1.3 Fonctions de transfert du moteur

Le moteur est une machine courant continu, caractrise par son quation mcanique
um = Rim + L

et son quation lectrique

Jeq

dim
+ 0 m
dt

dm
= 0 im f m cr .
dt

En appliquant la transformation de Laplace, ces deux quations s'crivent

Um (p) = (R + Lp) Im (p) + 0 (p)
(Jeq + f )m (p) = 0 Im (p) Cr (p)

et mnent au schma-bloc de la gure 1.1.

Le moteur se comporte donc comme un systme
 deux entres : tension de commande um et couple rsistant cr (perturbation)
 et deux sorties : vitesse de rotation m et courant d'induit im .
En considrant qu'il n'y a pas de couple rsistant (cf. thorme de superposition), on
obtient les fonctions de transfert du moteur en vitesse et en courant :
Hm (p) =

m (p)
Kv
=
Um (p)
1 + (m + e ) p + m e p2

Him (p) =

f + Jeq p
Im (p)
=
.
Um (p)
(R + Lp)(f + Jeq p) + 20

(1.2)

Ces fonctions de transfert font intervenir les constantes de temps lectrique et mcanique du moteur :
e =

L
= 2, 4 103 s
R

Fig.

1.2: Schma-bloc du systme (en boucle ouverte)

m =

ainsi que les constantes

Km =
=

RJeq
= 13, 7 103 s,
20 + Rf

20

0
= 6, 06 V1 s1
+ Rf

20

Rf
= 30, 3 103 .
+ Rf

1.1.4 Schma-bloc du systme

En assemblant les modlisations de l'amplicateur (paragraphe 1.1.1) et du moteur

(paragraphe 1.1.3), on aboutit au schma-bloc du systme donn par la gure 1.2.

1.2 tude en boucle ouverte

Les quations (1.1) et (1.2) conduisent la fonction de transfert du systme en boucle
ouverte :
H (p) =

Um (p) m (p)
Ka
Km
m (p)
=
= Hampli (p)Hm (p) =
U (p)
U (p) Um (p)
1 + a p 1 + (m + e ) p + m e p2

En comparant les constantes de temps intervenant dans cette fonction de transfert, on

ralise que la constante de temps du pont est trs faible devant les constantes de temps
du moteur : a  e et a  m ; on peut donc la ngliger, et on obtient alors comme
fonction de transfert pour cet lment :
Hampli ' Ka = 6.

La fonction de transfert du systme en boucle ouverte devient alors

H (p) =

Ka Km
1 + (m + e ) p + m e p2

La constante de temps mcanique m dpend linairement de J , mais aussi de f et 0 .

f est gnralement faible, on a alors  1. On peut ngliger e devant m et on pose
m ' m + e . Avec ces approximations, on peut mettre H (p) sous la forme simplie :
H (p) =

(p)
Kv
=
,
U (p)
(1 + m p)(1 + e p)

o m = 13, 7 103 s , e = 2, 4 103 s et Kv = Ka Km = 36, 36 V1 s1 .

Cette expression permet d'obtenir (cf. schma-bloc g. 1.2) la fonction de transfert
pour le courant induit :
Hi (p) =

f + Jeq p
f + Jeq p
Im (p)
Kv
H (p) =
=
.
U (p)
0
0
(1 + m p)(1 + e p)

Les diagrammes de Bode de ces fonctions de transfert pour la vitesse et le courant sont
donnes en g. 1.3 et g. 1.4.

1.3 Simulation du bloc amplicateur

On considre le bloc amplicateur seul, sans le moteur, qu'on alimente par une source
de tension idale de 60 V. Modlisons le hacheur quatre quadrants ainsi que son systme
de commande MLI l'aide de SimPowerSystems et de Simulink.
On ralise la commande MLI par comparaison d'un signal triangulaire priodique avec
un seuil rglable entre 10 V et +10 V, qui constitue l'entre de l'amplicateur. La
tension moyenne de commande du moteur variera linairement avec les modications de
cette entre.
On charge le hacheur avec un circuit RL srie de mmes caractristiques que l'induit
du moteur (R = 0, 8 , L = 1, 9 H).
Le schma utilis et les rsultats de la simulation sont illustrs par la gure 1.5.
La tension de sortie est en crneaux : les signaux de commande des MOSFET sont
bien ceux attendus.
Le courant de sortie, quant lui, a l'allure gnrale de la charge d'un circuit RL, mais,
quand on le regarde de prs, il prsente une ondulation la mme priode que le hachage.
Cette ondulation s'explique par le fait que la charge est alimente par une tension hache.
On observe donc des harmoniques introduites par le hacheur sur les signaux de sortie,
qui ont pour frquence fondamentale la frquence de dcoupage.

Fig.

1.3: Diagramme de Bode de la fonction de transfert pour la vitesse en boucle ouverte

H (p)

Fig.

1.4: Diagramme de Bode de la fonction de transfert pour le courant en boucle ouverte Hi (p)

10

Fig.

1.5: Rsultat de la simulation du bloc amplicateur (schma en haut)  trac du

courant (en haut) et de la tension de sortie (au milieu) ; en bas, gnration du
signal de commande MLI de rapport cyclique = 75% par comparaison d'un
signal triangulaire priodique avec un seuil rglable (commande).
11

1.4 Simulation du systme complet

Dans Simulink, on connecte maintenant le bloc amplicateur prcdent quelque chose
qui ressemble davantage au moteur considr. On remplace donc la charge RL par une
charge plus labore.
1.4.1 Modlisation du moteur

On cherche modliser une machine courant continu aimant permanent. Ce type

de moteur n'existe pas comme modle dans Simulink. On fait donc appel une DC
Machine1, une machine courant continu excitation spare, et on essaie de modliser
les aimants permanents comme s'il s'agissait d'une bobine traverse par un courant.
On ralise cette excitation virtuelle en branchant une source de tension de 16 V aux
bornes d'une bobine Laf = 1 H. En prenant Rf = 100 , le moteur est alors travers
par un courant If = 0, 16 A. La constante de ux rsultante 0 = Laf If = 0, 16 V s est
bien la mme que celle gnre par les aimants.
L'induit du moteur est caractris par R = 0, 8 et L = 1, 9 H.
1.4.2 Simulation

La gure 1.6 prsente le nouveau schma, faisant intervenir la DC Machine1, et donne

la rponse indicielle en vitesse et courant induit du systme.
La rponse en vitesse est celle d'un second ordre sans dpassement tangente l'origine
nulle. Le courant, aprs une brutale augmentation au dmarrage (constante de temps e ),
diminue et se stabilise prs de sa valeur en rgime permanent (constante de temps m ).
Juste aprs le dmarrage, i.e. au cours des premires 4 ms, c'est la constante de temps
lectrique du moteur qui xe son comportement. Il a ainsi la mme rponse qu'un circuit
RL. On retrouve donc ici le modle de la premire partie : la rponse en courant du moteur
(g. 1.6) se superpose avec la rponse en courant du circuit RL (g. 1.5) au dmarrage.

Ensuite, on observe une dirence entre les deux courbes ; la constante de temps mcanique du moteur prend le dessus, la vitesse se stabilise et il y a dcroissance du courant
induit. On atteint le rgime permanent.
Les mmes ondulations de courant se prsententent, dues l'alimentation par une
tension hache. Notons de plus l'introduction du coecient de frottement visqueux et les
non-linarits qu'il introduit.

12

Fig.

1.6: Rsultats de la simulation du systme complet : vitesse (en haut) et courant

(en bas) pour une entre en chelon
13

Partie 2
Synthse et simulation des correcteurs

On se propose maintenant de faire la synthse d'un correcteur assurant le respect du

cahier des charges suivant :
 Erreur statique nulle vis--vis de la consigne, autrement dit prsence d'une intgration dans la boucle ouverte ;
 Indpendance vis--vis d'une perturbation indicielle du couple rsistant, ce qui implique que l'intgrateur doit se siter en amont de la perturbation ;
 Marge de phase de 45, i. e. phase suprieure -135 la pulsation de coupure ;
 Temps de rponse indicielle m le plus court possible, infrieur ou gal 10 ms dans
le rgime linaire, ce qui reprsente une pulsation de coupure en boucle ouverte
c 300 rad/s1 .

Gnratrice tachymtrique
Pour assurer la boucle de retour, on fait appel une gnratrice tachymtrique de
constante de fem K = 57, 3 103 V s et de bande passante 150 Hz, sa fonction de
transfert est donc :
Htachy (p) =

1+

p
2150 rad/s

Cette gnratrice tachymtrique introduit une inertie de 0, 5 105

nglige devant l'inertie totale quivalente.

kg m2

que l'on

2.1 Rgulation simple

2.1.1 Choix du rgulateur : rgulateur PI

Dans un premier temps, on fait appel un rgulateur PI, de fonction de transfert



1
HP I (p) = K 1 +
i p


.

Le schma de principe du systme ainsi corrig est donn g. 2.1.

Ce correcteur, grce son action intgrale, permet d'annuler l'cart entre la consigne et
la mesure, ainsi que l'eet des perturbations constantes intervenant en aval du rgulateur.
1

en utilisant la relation c m ' 3

14

Fig.

2.1: Schma de principe de la correction PI

2.1.2 Calcul du rgulateur : rglage frquentiel dans le plan de Bode

Le rglage frquentiel du rgulateur PI se fait en deux phases :

 d'abord, on ajuste le gain de faon obtenir la pulsation de coupure souhaite
c = 300 rad/s ;
 puis on place l'action intgrale dans les basses frquences de faon obtenir la marge
de phase souhaite (phase de -135 la pulsation de coupure c ).
On aboutit ainsi aux paramtres K = 18, 5 dB et i = 6, 5 m = 89, 05 103 s. En
gure 2.2, les diagrammes de Bode des fonctions de transfert en boucle ouverte corrige.
2.1.3 Vrication : simulation de la rponse indicielle

Testons l'ecacit de cette rgulation en simulant la rponse indicielle du systme en

boucle ferme. Le schma Simulink de la rgulation, donn g. 2.3, conduit aux rponses
indicielles en vitesse et en courant g. 2.4.
On mesure sur la rponse indicielle en vitesse :
 le temps de premier maximum m = 9 ms, qui est bien infrieur aux 10 ms imposes
par le cahier des charges ;
 et le dpassement D% = 10%.
On teste galement la rsistance un chelon de perturbation. La gure 2.5 donne la
rponse en vitesse et en courant du systme soumis un tel chelon de perturbation,
et montre que le systme est capable de rguler la vitesse malgr une telle variation de
couple. Pour cela, il fournit de l'nergie lectrique, ce qui se traduit par une stabilisation
de la rponse en courant sur une valeur ngative.
Un tel correcteur PI prsente toutefois un inconvnient majeur : il sut d'observer la
rponse en courant g. 2.4 pour s'en convaincre. un chelon de 5 V, le systme rpond
avec une intensit qui 50 A en 10 ms ! De tels pics d'intensit peuvent tre destructifs
pour le systme, car ils induisent des couples levs. Il faudrait donc rguler le courant,
an de l'empcher de prendre des valeurs trop leves, en vue de protger le systme.

15

Fig.

2.2: Rglage du rgulateur PI : diagramme de Bode de la fonction de transfert pour

la vitesse en boucle ouverte corrige, tachymtre inclus

Fig.

2.3: Schma Simulink de la rgulation PI

16

Fig.

Fig.

2.4: Rgulation PI  Rponse indicielle du schma donn g. 2.3 pour un chelon
de 5 V en entre t = 1 s, en vitesse (en bas) et en courant (en haut)

2.5: Rgulation PI (schma g. 2.3)  Rponse un chelon de perturbation survenant t = 2 s

17

Fig.

2.6: Schma de principe de la rgulation cascade

2.2 Rgulation cascade : boucle de rgulation de courant

2.2.1 Principe

Pour remdier au problme prcdent, on utilise une rgulation cascade en courant

puis en vitesse.
Pour ce faire, on exprime la fonction de transfert du systme en boucle ouverte comme
le produit de deux fonctions de transfert intermdiaires :

On arrive au rsultat
H1 (p) =

20

f + Jeq p
+ (R + Lp)(f + Jeq p)

H2 (p) =

0
f + Jeq p

en modiant le schma-bloc du systme (g. 1.2) de sorte que la boucle de retour

prenne son dpart en Im (p) et non en m (p).
On cre donc un bouclage autour de la partie courant du systme, qui fait intervenir
un capteur de courant et un correcteur, comme illustr g. 2.6.
2.2.2 Capteur de courant

Le capteur de courant fournit une tension proportionnelle l'intensit de l'induit, avec

un gain Ki = 12 et une bande passante 1500 Hz. Sa fonction de transfert est donne par
Hcour (p) =

Ki
1+

18

p
21500 rad/s

La rponse indicielle du systme en boucle ouverte, capteur de courant inclus, est

donne g. 2.7. On y constate que le capteur ragit en 1 ms et prsente un dpassement
de 24 %.
2.2.3 Objectifs de la boucle de rgulation de courant

Fixons-nous des objectifs sur la boucle de courant an de pouvoir faire la synthse du
correcteur :
 on veut un dpassement limit (c'est pour a qu'on fait une rgulation cascade !),
que l'on assure par une marge de phase de 45;
 il faut que la boucle de courant soit rapide devant la boucle de vitesse (c'est la boucle
la plus interne) ; disons qu'elle doit tre au moins dix fois plus rapide, ce qui revient
prendre pour pulsation de coupure 1 = 10 c = 3000 rad/s.
2.2.4 Synthse du correcteur

Au vu des diagrammes de Bode de la boucle ouverte en courant non corrige, on

constate qu'une action proportionnelle surait remplir les deux conditions ci-dessus.
Nous avons toutefois besoin d'une action intgrale dans la rgulation de courant, de faon
annuler l'erreur statique vis--vis de la consigne, et assurer l'indpendance face une
perturbation qui interviendrait en aval de cet intgrateur. On choisit donc un rgulateur
PI, de fonction de transfert

R1 (p) = K1 1 +

Ti1 p

On ajuste les paramtres K1 et Ti1 dans le domaine frquentiel, de faon satisfaire

les conditions qu'on s'est xes au paragraphe prcdent. On obtient :
K1 = 1, 8
Ti1 =

2
= 6, 67 104 s
1

La rponse frquentielle de la boucle ouverte corrige par ce rgulateur PI est donne

gure 2.8 et montre que ces paramtres permettent d'assurer une pulsation de coupure
1 = 3000 rad/s et une marge de phase de 45, qui sont les paramtres dsirs.
2.2.5 Vrication par simulation

Assurons-nous que cette boucle interne fonctionne avant de passer la boucle de vitesse. Pour ce faire, on simule sa rponse indicielle, qui fait apparatre (g. 2.9) un dpassement de 26 % et un temps de rponse de 0, 8 ms, et vrie de ce fait les contraintes
qu'on lui a imposes.

19

Fig.

2.7: Rponse indicielle du systme en boucle ouverte (test du capteur de courant).

De haut en bas : rponse du capteur de courant, consigne, et vitesse du moteur.

20

Fig.

2.8: Rgulation cascade  diagramme de Bode des fonctions de transfert de la boucle

de rgulation de courant ouverte corrige (cf. schma en g. 2.6)

Fig.

2.9: Rgulation cascade  Rponse indicielle de la boucle de courant corrige

21

Fig.

2.10: Rgulation cascade  schma de principe

2.2.6 Intrt d'une telle boucle

Les avantages de cette rgulation cascade sont les suivants :

 le rgime transitoire est plus rapide ;
 l'eet des perturbations en couple est d'autant plus rduit que la boucle de courant
est rapide vis--vis de la boucle de vitesse ;
 la boucle de courant permet la rgulation du courant, et on peut donc :
 limiter le couple, c'est--dire travailler en rgime transitoire couple constant,
 rguler le couple (ou l'eort) transmis la charge,
 et limiter le courant pour des questions de scurit du moteur et du convertisseur
associ.

2.3 Rgulation cascade : boucle de rgulation de vitesse

On imbrique prsent la boucle de courant dans une boucle de vitesse, comme illustr
par la gure 2.10.
2.3.1 Synthse du correcteur

On utilise un rgulateur PI pour rguler la boucle de vitesse.


R2 (p) = K2 1 +

Ti2 p

On ajuste les paramtres K2 et Ti2 de faon satisfaire le cahier des charges que l'on
s'est x :
22

Fig.

2.11: Rgulation cascade  boucle de rgulation de vitesse  diagramme de Bode

des fonctions de transfert de la boucle ouverte corrige reprsente g. 2.10
K2 = 9, 5
Ti2 = 10 ms

Le diagramme de Bode des fonctions de transfert de la boucle ouverte corrige est donn
gure 2.11 et montre que ces paramtres permettent d'assurer, pour l'ensemble de la
rgulation cascade, une pulsation de coupure c = 300 rad/s et une marge de phase de
45.
2.3.2 Simulation de la rponse indicielle

On simule la rponse indicielle de la rgulation cascade dont on vient de faire la synthse, grce au schma Simulink en gure 2.12. Sur cette rponse indicielle, on relve un
dpassement de 24,2 % et un temps de rponse de 6, 3 ms, ce qui est conforme nos
attentes.
Pour ce qui est du courant, on observe toujours un pic au dmarrage, mais d'intensit
moins leve qu'avec le rgulateur PI simple ( comparer avec la rponse en courant g.
2.4). L'objectif est atteint.
23

Fig.

2.12: Rgulation cascade  Rponse indicielle de la boucle de vitesse corrige  en

haut, le courant, en bas, la vitesse

24

2.3.3 Respect du cahier des charges

La rgulation cascade dont nous venons de faire la synthse permet donc de satisfaire
les critres du cahier des charges x. En eet :

 l'erreur statique est nulle vis-a-vis de la consigne (cf. g. 2.12) ;

 la prsence des deux intgrateurs assure l'indpendance vis--vis d'une perturbation
indicielle du couple rsistant ;
 la marge de phase vaut 45(cf. g. 2.11), ce qui correspond aux 24,2 % de dpassement observs sur la g. 2.12 ;
 le temps de rponse indicielle est de 6, 3 ms, infrieur aux 10 ms imposes (cf. g.
2.12).

25

Partie 3
Ralisation et validation exprimentale

Cette partie vise valider la synthse du correcteur de la partie prcdente et analyser

l'origine d'ventuelles discordances entre modle thorique et exprience.

3.1 Ralisation d'un limiteur de courant

Avant de relier l'amplicateur au moteur, il est ncessaire de s'assurer que le courant
traversant le moteur ne dpassera jamais son courant nominal spci 6 A. Si on admet
les courants de 4 A, il faut donc limiter Umax = 2 V la tension de consigne ui en entre
de l'amplicateur. Pour raliser cette limitation, on exploite le phnomne de saturation
V + = 12 V des amplicateurs oprationnels aliments en 15 V, en cblant la mise en
srie de deux gains inverses K = UV = 6 et K1 .
La ralisation de ce limiteur donne le rsultat attendu, comme illustr par la gure
3.1, qui reprsente sa sortie pour une entre sinusodale. On observe eectivement la
limitation de la tension Umax = 2 V, et partout ailleurs la sortie du circuit saturateur
recopie son entre. Le limiteur fonctionne comme prvu.
On relie prsent l'amplicateur et le moteur la sortie de ce saturateur.
+

max

3.2 tude de la rponse indicielle

3.2.1 Vrication du modle du capteur de courant

l'aide du logiciel Olcom, on trace la rponse indicielle de la boucle ouverte avec

capteur de courant, donne en gure 3.2. Sur la rponse en courant, on relve le temps
de rponse du capteur de courant : il est infrieur 1 ms, ce qui est trs rapide. De plus,
il ne prsente pas de dpassement par rapport sa valeur nale. l'chelle du systme,
on peut donc considrer que le capteur de courant recopie immdiatement la consigne
avec un gain K = 0, 83.
Cette rponse est comparer avec la rponse simule par Simulink, reprsente gure
2.7. part un lger dpassement du courant sur la simulation, les deux courbes se
superposent. On constate que le modle du capteur de courant cadre bien avec la ralit.
3.2.2 Modlisation des frottements secs

De plus, la rponse indicielle nous permet de mettre en vidence les frottements secs.
26

Fig.

Fig.

3.1: Vrication du bon fonctionnement du limiteur

3.2: Rponse indicielle du systme avec capteur de courant. Cette gure est comparer avec la rponse thorique du capteur, donne gure 2.7.
27

Fig.

3.3: Mise en vidence des frottements secs par rponse indicielle du systme en
boucle ouverte, en utilisant une consigne de courant centre sur zro.

Pour ce faire, nous tudions la rponse indicielle en vitesse du moteur en boucle ouverte
avec la consigne de courant centre sur zro. Celle-ci est reprsente gure 3.3. On y
observe une rupture de pente chaque changement de signe de la vitesse. Cette nonlinarit est due aux frottements secs, qui s'opposent au mouvement dans les deux sens
de rotation.
Avant le changement de sens, le couple exerc sur l'arbre vaut C 2C , ensuite il vaut
C +C
. La rupture de pente correspond donc 2 Cr . On mesure cette rupture de pente
2
sur la courbe en g. 3.3 : elle vaut
t = 17, 81 V/s. On en dduit le couple rsistant
relatif aux frottements secs :
m

Cr = Jeq
= 4 103 N m
2
t

3.3 Identication du modle linaire

l'aide du module analyse harmonique du logiciel, on trace les diagrammes de Bode
de la fonction de transfert vitesse sur consigne de courant dans la plage de 0, 1 Hz
10 Hz.
28

Fig.

3.4: Diagramme de Bode de la fonction de transfert vitesse sur consigne de courant,

dans la plage 0, 1 Hz 10 Hz.

Pour s'assurer de la validit de la mesure, on prend quelques prcautions qui permettent

au systme de rester en rgime linaire :
 on ajoute un oset de tension la consigne de courant an d'avoir une vitesse qui
ne s'annule plus (vite les perturbations dues aux frottements secs) ;
 on veille ne pas faire saturer le bloc limiteur de courant ;
 on adapte l'amplitude de la consigne de courant pour conserver une amplitude de la
mesure de vitesse raisonnable.
Le rsultat est donn gure 3.4. La modlisation de cette rponse frquentielle sous la
K
forme d'un premier ordre 1+
p donne une constante de temps m ' 16, 1 s et un
gain Km = 11, 4 .
m
m

3.4 Ralisation du correcteur

On cble le correcteur qu'on a dtermin au paragraphe 2.3.1 : une boucle de vitesse
de la rgulation cascade, avec un rgulateur PI caractris par K = 9, 5 et Ti = 10 ms.
Avec cette rgulation, le systme ne remplit pas le cahier des charges. En eet, sur sa
rponse indicielle gure 3.5, on observe un dpassement suprieur 50 % et un temps
de rponse qui avoisine les 50 ms. Nanmoins ces valeurs n'ont aucun sens, vu qu'on a
quitt le rgime linaire.
Ce dfaut s'explique par le fait que l'action intgrale, qui se charge lorsque le courant
29

Fig.

3.5: Cblage du correcteur PI (boucle de vitesse de la rgulation cascade) dtermin

au paragraphe 2.3.1 (cascade avec K = 9, 5 et Ti = 10 ms)

est satur, prend du temps se dcharger ensuite. L'action intgrale dtriore donc
le temps de rponse du systme, tout en lui imposant un fort dpassement. La solution
pour remdier cette imperfection passerait par le gel de l'action intgrale de la boucle de
vitesse tant que l'action proportionnelle sature. Malheureusement, raliser un tel cblage
n'est pas possible sur la maquette.

3.5 Validation du cahier des charges

cause de la saturation de courant, on ne peut pas raliser de commande qui satisfasse
le cahier des charges, celui-ci tant exprim en rgime linaire. La commande ralise
permet d'en faire la meilleure approximation, sachant que le moteur donne son maximum
pendant les phases de saturation.

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