Grafcet RevB2 Teoria

REPUBLICA
ARGENTINA
UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO
FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

DEPARTAMENTO DE SISTEMAS E INFORMTICA
Laboratorio de Tecnologas Digitales e Informtica Industrial
APUNTES DE TEORA DE
GRAFCET
(versin para I.M. e I.E.)
Revisin B2
Junio 2012
Grafcet
INDICE
1.
PRESENTACIN ............................................................................................................................................ 4
2.
ANTECEDENTES ............................................................................................................................................ 4
3.
CONCEPTOS BASICOS ................................................................................................................................... 5

3.1.
EL CONTROL SECUENCIAL ................................................................................................................................. 5
3.2.
ESTRUCTURA DE UN SISTEMA AUTOMATIZADO DE PRODUCCIN (SAP) ..................................................................... 6
3.3.
NOCIONES DE PUNTO DE VISTA ....................................................................................................................... 7
3.3.1. Punto de Vista del Sistema: procedimiento y proceso........................................................................... 7
3.3.2. Punto de Vista de la Parte Operativa .................................................................................................... 8
3.3.3. Punto de Vista de la Parte de Comando ................................................................................................ 8
3.4.
CLASIFICACIN DE LAS ESPECIFICACIONES TCNICAS (PARTE DE COMANDO) ............................................................... 8
3.4.1. Especificaciones Funcionales ................................................................................................................. 8
3.4.2. Especificaciones Tecnolgicas ............................................................................................................... 9
3.4.3. Especificaciones Operacionales ............................................................................................................. 9
3.5.
NIVEL DE UN GRAFCET ................................................................................................................................... 9
4.
DESCRIPCIN DEL MODELO GRAFCET: ELEMENTOS BSICOS ..................................................................10

4.1.
DEFINICIONES............................................................................................................................................... 10
4.1.1. El modelo grfico................................................................................................................................. 10
4.1.1.1.
4.1.1.2.
4.1.1.3.
4.1.1.4.
4.1.1.5.
Etapas .........................................................................................................................................................11
Transiciones ................................................................................................................................................11
Enlaces orientados ..................................................................................................................................... 12
Acciones .....................................................................................................................................................12
Condiciones de Transicin ..........................................................................................................................13
4.1.2. Marcacin Situacin ......................................................................................................................... 13

4.1.3. Reglas de Evolucin ............................................................................................................................. 13
4.2.
RESOLUCIN POR GRAFCET: ALGUNAS VENTAJAS IMPORTANTES........................................................................... 14
4.3.
MS SOBRE RECEPTIVIDADES .......................................................................................................................... 15
4.3.1. Descripcin de la receptividad............................................................................................................. 15
4.3.2. Receptividad siempre cierta ................................................................................................................ 15
4.3.3. Frentes ascendente y descendente...................................................................................................... 15
4.3.4. Receptividad dependiente del tiempo ................................................................................................. 16
4.3.5. Valor booleano de un predicado ......................................................................................................... 16
4.4.
EJEMPLO 1: CONTROL DE MOVIMIENTO DE UN CARRITO ........................................................................................ 16
5.
IMPLEMENTACIN DE SOLUCIN MODELIZADA CON GRAFCET ..................................................................19

5.1.
LAS DIVERSAS PARTES DEL TRATAMIENTO ........................................................................................................... 20
5.2.
CONCEPTOS DE SINCRONISMO Y ASINCRONISMO ........................................................................................... 20
5.3.
TRATAMIENTOS ASINCRNICO Y SINCRNICO ...................................................................................................... 21
5.3.1. Mtodo-1 (llamada-respuesta) ........................................................................................................ 21
5.3.2. Mtodo-2 (activacin-desactivacin)............................................................................................... 22
6.
MODELO GRAFCET: ESTRUCTURAS Y OTROS ............................................................................................23

6.1.
ESTRUCTURAS BSICAS EN GRAFCET............................................................................................................... 23
6.1.1. Secuencia (lineal)................................................................................................................................. 24
6.1.2. Secuencia cclica .................................................................................................................................. 24
6.1.3. Seleccin de secuencia (divergencia en OR) ........................................................................................ 24
6.1.3.1.
6.1.3.2.
6.1.4.
6.1.5.
6.1.6.
6.1.7.
Salto de etapas ...........................................................................................................................................25

Recomienzo de secuencia ..........................................................................................................................25
Convergencia en OR ............................................................................................................................ 25
Secuencias simultneas paralelas (divergencia en AND) ................................................................. 25
Sincronizacin de secuencias (convergencia en AND) ......................................................................... 26
Estructuras particulares ...................................................................................................................... 26
6.1.7.1.
Etapas y transiciones fuente" ...................................................................................................................26
LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R
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6.1.7.2.
7.
Etapas y transiciones sumidero" ...............................................................................................................27
EJEMPLO 2: ESTACIN DE MEZCLADO .........................................................................................................27

7.1.
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA .......................................................................................................................... 27
7.2.
PASO 1: IDENTIFICACIN DE LAS PARTES DEL SISTEMA .......................................................................................... 29
7.3.
PASO 2: ANLISIS DE LA E.T. / GRAFCET FUNCIONAL ........................................................................................ 29
7.4.
PASO 3: RESOLUCIN / GRAFCET(S) TECNOLGICO(S)....................................................................................... 29
7.4.1. Tratamiento de la Parada de Emergencia ........................................................................................... 31
7.5.
PASO 4: REVISIN Y GRAFO FINAL .................................................................................................................... 31
7.6.
EVOLUCIN DEL GRAFCET ............................................................................................................................... 36
7.7.
COMBINATORIA LOCAL ................................................................................................................................... 37
APNDICE A: RGANO TERMINAL EFECTOR .........................................................................................................38

APNDICE B: OTRA VISIN DE LOS S.A.P. .............................................................................................................39
REFERENCIAS........................................................................................................................................................40
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1. PRESENTACIN
La AFCET (Association Franaise pour la Cybernetique Economique et Technique) y la ADEPA
(Agence nationale pour le DEvelopment de la Production Automatise) desarrollaron y pusieron a
punto una representacin grfica que traduce, sin ambigedades, la evolucin del ciclo de un
automatismo secuencial: el GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tape/Transition).
Este diagrama funcional permite describir los comportamientos esperados de un automatismo.
Puede usarse para representarlo en todas las fases de su concepcin: desde la definicin de la
Especificacin Tcnica hasta su implementacin (programacin de un PLC industrial, uso de
secuenciadores otras tecnologas), pasando por el estudio de los modos de arranque y parada.
El GRAFCET se basa en el uso de instrucciones precisas, el empleo de un vocabulario bien
definido, el respeto de una sintaxis rigurosa, y el uso de reglas de evolucin, evitando las incoherencias en el funcionamiento. Entre otras cosas, permite adoptar un enfoque progresivo en la
elaboracin del automatismo.
2. ANTECEDENTES
Los aos 70 del siglo XX conocieron una explosin de las necesidades industriales en el dominio de la Automtica. La flexibilidad y la evolutividad (conceptos que se hicieron comunes
despus) de los Sistemas Automatizados de Produccin (S.A.P.) son ya prioridades en todos
los dominios de la produccin. Al mismo tiempo, la aparicin del microprocesador en el mercado hizo posible la realizacin de automatismos programados, abriendo un inmenso mundo
de perspectivas.
Forzados por experiencias desdichadas con automatismos cableados, los industriales anhelaban poner a punto y utilizar un mtodo universal y amigable de especificacin de los S.A.P.
En 1975 se cre una comisin en el seno de la AFCET, la que en 1977 hizo pblico un primer
texto cientfico conocido como el GRAFCET de la AFCET, ms comnmente GRAFCET.
Esta herramienta grfica deba permitir facilitar la escritura y comprensin de los Pliegos
de Condiciones / Especificaciones Tcnicas de los S.A.P. Se trata, por lo tanto (y ello ha sido
confirmado por cada congreso cientfico reunin de esta comisin, que posteriormente se
convertira en el Grupo GRAFCET) de una HERRAMIENTA DE ESPECIFICACIN.
A partir de 1978 se lanz en Francia una vasta campaa de difusin y formacin en los establecimientos de enseanza tcnica. Sin una normalizacin adecuada, esto origin pronto un
abuso de lenguaje (utilizado esencialmente como argumento comercial) que tuvo consecuencias importantes y perdurables, cuyos efectos se pueden constatar an hoy en da: son numerosos aquellos que confunden especificacin con realizacin, y as pueden leerse publicaciones que hablan, por ejemplo, de implantar un GRAFCET en un Autmata Programable
Industrial (API) que no posee lenguaje GRAFCET : esta frase prueba la confusin reinante y la
necesidad urgente de una puesta a punto hecha con seriedad. En 1982, esto pudo lograrse con
la publicacin en Francia de la Norma NF C03-190.
En 1988 el GRAFCET fue normalizado por la CEI / IEC 848.
El Grupo GRAFCET continu trabajando en la profundizacin del GRAFCET, y en 1993 public
un documento (UTE C09-191) en el que aparecieron, particularmente, el forzamiento, la macroetapa, las transiciones fuente y sumidero, las nociones de acciones memorizadas, etc. No se
trat de una Norma, sino slo de un fascculo de documentacin.
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En el mismo ao, la Norma IEC 1131-3 permiti validar 5 lenguajes de programacin de APIs,
uno de ellos el SFC (Sequential Function Chart), inspirado en el GRAFCET, que algunos fabricantes llamaron an abusivamente GRAFCET. En su nueva lnea Afinity, la sociedad
Schneider entr en la fila y le di el nombre SFC a su lenguaje de programacin grfico, coincidiendo as con el grupo Emerson, el grupo Rockwell y otros ms. Una gran mayora de empresas, despus de haberla esquivado ignorado durante varios aos, se estn volviendo actualmente hacia esta herramienta con tantas buenas prestaciones que es el lenguaje SFC,
constituyendo una prolongacin lgica y coherente de un Pliego de Condiciones redactado con
la ayuda del GRAFCET.
La AFCET desapareci y el Grupo GRAFCET pas a integrar el club EEA, convirtindose en el
Grupo COSED (COmmande des Systmes Evnements Discrets).
En el ao 2002, la Norma IEC 60848 se modific ampliamente: su traduccin francesa se public en Setiembre de ese ao bajo la referencia NF EN 60848.
Normas y documentaciones sucesivas
Normas y
documentaciones
Fecha
Descripcin
NF C03-190
1982
Primera norma relativa al GRAFCET, re-editada en Setiembre 1995 sin modificaciones notables
UTE C03-191
1993
Documentacin que introdujo las nociones de forzamiento, macro-etapa, etapas y transiciones fuente/sumidero, y
acciones memorizadas por Set/Reset
CEI 61131-3
1993
Norma internacional que valid los 5 lenguajes de programacin de APIs, entre ellos el SFC (Sequential Function
Chart) inspirado en el GRAFCET.
CEI 60848
2000
Norma internacional que introdujo la nocin de etapa encapsulante (inicial no) y de etapa encapsulada, modificando la notacin y los smbolos de las acciones memorizadas, de las acciones a la activacin/desactivacin, de
la accin de franqueo y las acciones bajo eventos, y simplificando la escritura de forzamientos
NF EN 60848
Set/2002
Norma europea traduccin francesa de la Norma CEI 60848.
Siglas:
ADEPA:
AFCET:
API:
CEI:
EN:
NF:
UTE:
Agencia nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada

Asociacin Francesa para la Ciberntica Econmica y Tcnica, convertida luego en la Asociacin Francesa de Ciencias
y Tecnologas de la Informacin
Autmata Programable Industrial
Comisin Electrotcnica Internacional
Norma Europea (European Norm)
Norma Francesa
Unin Tcnica de Electricidad
3. CONCEPTOS BASICOS
3.1.
El Control Secuencial
Muchos de los procesos industriales con posibilidad de ser automatizados, presentan la ventaja
de poder ser resueltos en base a un mtodo de anlisis secuencial . Esto es, se puede visualizar al problema como un conjunto de secuencias que se van produciendo en determinadas
situaciones (de acuerdo a qu estados vayan adoptando los sensores del mismo), y asociadas
a cada una de ellas producir las ordenes a las distintas salidas (motores, electro-vlvulas
neumticas, cilindros actuadores, etc).
Por ejemplo, si se pulsa el botn S1 entonces arranca un motor; si una vez en marcha el motor se activa un sensor final de carrera entonces el motor cambia su sentido de giro; si se activa otro sensor entonces el motor se detiene; etc.
Esta manera de analizar el problema (si...., entonces....) permite estructurarlo de una manera
secuencial cclica. No obstante, una aplicacin intuitiva conlleva riesgos (enfoque incompleto,
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omisiones, ambigedades, ...) y hace al modelo muy sensible a los cambios que casi invariablemente ha de sufrir durante la etapa de diseo del automatismo.
Se presenta a continuacin una herramienta de modelizacin que permite superar estos inconvenientes, de cmoda interpretacin y, como veremos, de implementacin rpida y fcil.
3.2.
Estructura de un Sistema Automatizado de Produccin (SAP)
Resulta inconcebible redactar un Pliego de Condiciones, y menos an un programa de Autmata Programable Industrial (API), si no se tiene conciencia del funcionamiento y la estructura de
un Sistema Automatizado de Produccin (SAP).
Tomando como soporte de referencia la Norma NF EN 60848 de Agosto 2002, la Figura 1
muestra esquemticamente la estructura de un SAP, detallndose a continuacin sus partes
principales:
La Parte Operativa (PO) es la que opera sobre la materia prima y el producto, agrupando
ella misma a:
los rganos terminales efectores: dispositivos terminales que actan directamente

sobre la materia prima para darle su valor agregado (herramientas de corte, bombas,
cabezas de soldadura, etc.) (ver Apndice A)
los accionadores: elementos encargados de convertir la energa a fin de adaptarla a

las necesidades de la Parte Operativa, que ser luego consumida por los efectores (motor, electroimn, resistencia de calefaccin, etc.)
los pre-accionadores: elementos encargados de:

- adaptar los niveles energticos dbiles disponibles a la salida de la Parte de Comando a las necesidades de la Parte Operativa
- distribuir modular la energa entregada a los accionadotes (contactor, distribuidor,
variador de velocidad, )
los sensores: elementos que asumen el conjunto de las funciones de la cadena de adquisicin de datos (final de carrera, detector de posicin, sensor de temperatura, etc.)
Figura 1: Sistema Automatizado de Produccin (SAP)
La Parte de Relacin (PR) incluye la consola de dilogo hombre-mquina, equipada con

los rganos de comando que permiten la puesta en/fuera-de servicio, la seleccin de los
modos de marcha, el comando manual de los accionadores, la inicializacin, el arranque
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de los ciclos, la parada de urgencia, ., as como sealizaciones diversas, tales como indicadores luminosos, anunciadores, pantallas de video, bocinas, etc.
La Parte de Comando (PC) agrupa los componentes (rels electromagnticos, operadores
lgicos, etc.) y los constituyentes (APIs, tarjetas basadas en microcontrolador
/microprocesador, micro-computadoras, etc) destinados al tratamiento de las informaciones
emitidas por los rganos de comando de la Parte de Relacin y los sensores de la Parte
Operativa. Las rdenes resultantes se transmiten a los pre-accionadores de la Parte Operativa y a los componentes de sealizacin de la Parte de Relacin, a fines de indicar al
operador el estado y la situacin del sistema.
Resumiendo: la Parte Operativa efecta operaciones (por ejemplo: traslacin de la cabina de
un ascensor, maquinado de una pieza, ...) cuando la Parte de Comando le da las rdenes correspondientes; a su vez, gracias a la informacin de estado suministrada por la Parte Operativa (por ejemplo, posicin, temperatura alcanzada, ...) la Parte de Comando se mantiene informada sobre el avance de las operaciones ordenadas. Adems, la Parte de Comando puede
recibir entradas y consignas externas desde la Parte de Relacin (por ejemplo, seales de
arranque y parada, puntos de trabajo, etc).
3.3. Nociones de punto de vista

La dimensin punto de vista caracteriza la situacin del observador que describe el sistema
automatizado (Figura 2):
PARTE DE
COMANDO
Punto de
vista
de la P.C.
Punto de
vista del
SISTEMA
PARTE
OPERATIVA
Punto de vista
P.O./P.R.
PARTE DE
RELACIN
S.A.P.
Figura 2: Puntos de Vista
3.3.1. Punto de Vista del Sistema: procedimiento y proceso

El punto de vista del Sistema es la descripcin hecha por un observador situado desde un
punto de visto externo al Sistema Automatizado de Produccin (SAP). Describe el comportamiento de la Parte de Comando y de la Parte Operativa con respecto al producto, independientemente de la eleccin tecnolgica, y teniendo en cuenta las Especificaciones Funcionales
(ver 3.4).
Esta descripcin requiere un inventario de las funciones principales, de las funciones secundarias, y luego de las tareas en que se descomponen las mismas. Con la ayuda de grficos de
coordinacin de las tareas se efectan estudios de viabilidad y se estiman las cadencias de
produccin que pueden obtenerse.
El procedimiento es el conjunto de funciones sucesivas ejecutadas sobre un mismo producto
en el curso de su fabricacin.
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El proceso es la organizacin del procedimiento: es la sucesin de funciones simultneas realizadas sobre todos los productos presentes en el sistema automatizado.
El GRAFCET desde el punto de vista del Sistema permite el dilogo entre el cliente y el diseador para la especificacin del sistema automatizado.
3.3.2.
Punto de Vista de la Parte Operativa
El punto de vista de la Parte Operativa es la descripcin del comportamiento del sistema

hecha por un observador situado desde un punto de visto interno al SAP, pero externo a la Parte de Comando. Las elecciones tecnolgicas de la Parte Operativa se efectan desde este punto de vista. El mismo describe las acciones producidas por los accionadores, a partir de las
informaciones adquiridas por los sensores.
El GRAFCET desde el punto de vista de la Parte Operativa permite el dilogo entre el diseador de la Parte Operativa y el diseador de la Parte de Comando. A este nivel, la notacin puede ser literal (p.ej. cierre de la puerta) simblica, utilizando las referencias del expediente
tcnico.
3.3.3.
Punto de Vista de la Parte de Comando
El punto de vista de la Parte de Comando es la descripcin del comportamiento del sistema

hecha por un observador situado desde un punto de visto interno de la Parte de Comando.
El GRAFCET desde el punto de vista de la Parte de Comando toma en cuenta:
las elecciones tecnolgicas hechas para los mecanismos y bloques operativos
los captadores que suministran las informaciones necesarias para el control de las evoluciones del sistema
el conjunto de intercambios entre PC PO y PC PR.
Describe en un primer momento la marcha normal, y puede evolucionar en funcin de los modos de arranque y parada impuestos por las Especificaciones Tcnicas del sistema automatizado. Este es el GRAFCET del punto de vista del que concreta la Parte de Comando. La notacin usada en este nivel es la simblica, utilizando las referencias del expediente tcnico.
La estructuracin de la descripcin a este nivel puede efectuarse en forma de un conjunto de
GRAFCETs, y completarse con un estudio de los modos de marcha y parada (GEMMA).
(Vase tambin el Apndice B para otra visin de los SAP).
3.4.
Clasificacin de las Especificaciones Tcnicas (Parte de Comando)
Con el propsito de evitar descripciones confusas, vagas ambiguas y/o incompletas, las Especificaciones Tcnicas de la Parte de Comando pueden clasificarse en 3 categoras:
3.4.1.
Especificaciones Funcionales
Caracterizan las reacciones del automatismo a las informaciones emitidas por la Parte
Operativa, con el objeto de hacer comprender al diseador cul deber ser el rol de la
Parte de Comando a construir. Deben definir de forma clara y precisa las diferentes funciones, informaciones y comandos implicados en la automatizacin de la Parte Operativa,
sin prejuzgar en modo alguno sobre las tecnologas empleadas tanto en la Parte de Comando como en la misma Parte Operativa.
En consecuencia, ni la naturaleza ni las caractersticas de los diferentes sensores accionadores utilizados tienen cabida en estas especificaciones. Poco importa a este nivel
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si un desplazamiento se efecta por medio de un pistn hidrulico neumtico, ni siquiera con un motor elctrico. Lo que se necesita saber es en qu circunstancias debe efectuarse dicho desplazamiento.
Por el contrario, es importante que las seguridades de funcionamiento previstas se incorporen dentro de las especificaciones funcionales, en la medida en que ellas mismas no
dependan directamente de la tecnologa de estos sensores o accionadores.
3.4.2.
Especificaciones Tecnolgicas
Brindan precisin sobre la forma en que el automatismo deber insertarse fsicamente en
el conjunto constituido por el sistema automatizado y su ambiente. Estas precisiones son
el complemento de las especificaciones funcionales, para que sea posible concebir un
automatismo que dirija realmente a la Parte Operativa.
Es en este nivel donde deben intervenir las referencias a la naturaleza exacta de los sensores y accionadores empleados, sus caractersticas y las restricciones que pudieran derivarse de su uso. A estas especificaciones de interfaz pueden tambin agregarse especificaciones operativas ambientales, tales como temperatura, humedad, polvos, antiexplosivos, tensiones de alimentacin, etc.
3.4.3.
Especificaciones Operacionales
Se relacionan con el seguimiento del funcionamiento del automatismo durante el curso de
su existencia. Se trata aqu de consideraciones concernientes al equipo una vez fabricado y operando: confiabilidad, ausencia de fallas peligrosas, disponibilidad, posibilidad de
modificacin del equipo en funcin de transformaciones en la Parte Operativa, facilidad
de mantenimiento, dilogo hombre-mquina, etc.
Estas consideraciones, primordiales para la explotacin del proceso a automatizar en
razn de sus repercusiones sobre el plano econmico, son frecuentemente subestimadas
en las Especificaciones Tcnicas. Aunque a veces son difciles de expresar cuantitativamente, no por ello tienen menos incidencia sobre el modo de realizar el equipo.
3.5.
Nivel de un GRAFCET
Un GRAFCET puede ser utilizado tanto para describir el aspecto funcional de un automatismo
como para definirlo en detalle teniendo en cuenta las tecnologas utilizadas.
La primera etapa en la elaboracin de un control utilizando GRAFCET es hacer uno que tenga
en cuenta exclusivamente las Especificaciones Funcionales de la Especificacin Tcnica: se
habla entonces de un GRAFCET de Nivel 1. El mismo permitir al diseador comprender
cmo debe comportarse el automatismo frente a las diferentes situaciones que se pueden
presentar. Complementariamente, la descripcin del funcionamiento normal deber enriquecerse a fin de tener en cuenta los diferentes modos de operacin del equipo: arranque, parada, rearranque, parada de emergencia, ...
La etapa siguiente es transformar el GRAFCET de Nivel 1 en otro ms tcnico que satisfaga las
Especificaciones Tecnolgicas y Operacionales: se habla entonces de un GRAFCET de Nivel
2.
Este enfoque jerarquizado de una Especificacin Tcnica facilita tanto su redaccin como su
comprensin. Al agrupar los problemas funcionales por un lado, y los tecnolgicos y operacionales por el otro, el lector de la Especificacin no se ve sumergido de golpe bajo una infinidad
de detalles que no son necesarios en un primer enfoque, sino en los enfoques subsiguientes,
cuando se buscan progresivamente ms precisiones. Ello reduce considerablemente el riesgo
de cometer olvidos graves.
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4. DESCRIPCIN DEL MODELO GRAFCET: ELEMENTOS BSICOS

De forma sucinta, un GRAFCET es una HERRAMIENTA DE ESPECIFICACIN, cuya aplicacin consiste en identificar estados totales o parciales del sistema asociados a circunstancias
importantes o transcendentes del mismo (p.ej., cuando se da la orden de arranque de un motor, cuando el motor gira en sentido contrario, cuando se detiene, ..., etc) y asignar a cada uno
de ellos una Etapa. A cada etapa pueden asociarse una o varias acciones comandos, traduciendo de este modo lo que debe hacerse cada vez que la etapa asociada est activa. El
conjunto de las etapas activas en un momento dado representa el estado del mecanismo en
dicho instante. Para pasar de una etapa a la(s) siguiente(s) debe darse un conjunto de situaciones que permitan la evolucin de la secuencia (por ejemplo, activacin de sensores, entradas, etc). La secuencia evoluciona a partir de un estado inicial (por ejemplo, el correspondiente
a la energizacin del PLC), y en cada etapa el automatismo genera las salidas que accionan
los mecanismos (motores, etc). Normalmente, el proceso retorna al inicio (proceso cclico) para
comenzar a ejecutarse nuevamente.
En problemas ms complejos es posible implementar varias secuencias interrelacionadas, o
ejecutar varias secuencias en paralelo sincronizadas entre s.
4.1.
Definiciones
Un GRAFCET es un grafo orientado definido por la n-upla { E, T, A, M }, donde:
E = { X1, X2, ..., Xn } es un conjunto finito de n etapas.

T = { t1, t2, ..., tp } es un conjunto finito de p transiciones.
A = { a1, a2, ..., ar } es un conjunto finito de r enlaces orientados.
M = { m1, m2, ..., mn } es un conjunto valores tomados del conjunto (0, 1) tal que mj = 1 si
la etapa j est activa, y 0 en caso contrario1. A este vector lo denominaremos marcacin o

situacin.
4.1.1.
El modelo grfico
El modelo grfico de un GRAFCET se define por un conjunto constituido por:

a. elementos grficos bsicos, que comprenden las etapas, las transiciones y los enlaces
orientados
b. una interpretacin que traduce el comportamiento de la Parte de Comando con respecto a
sus entradas y sus salidas, caracterizada por las receptividades asociadas a las transiciones
y por las acciones asociadas a las etapas
c. 5 Reglas de Evolucin, que definen formalmente el comportamiento dinmico de la Parte
de Comando
d. hiptesis sobre duraciones relativas a las evoluciones
Ntese que n, la dimensin de M, es la misma que para E.

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4.1.1.1.
Etapas
Las etapas (Figura 3) caracterizan el comportamiento invariante del todo o una parte del sistema aislado representado. De acuerdo a la evolucin del sistema, en un instante dado una etapa puede estar bien activa bien inactiva.
Se las simboliza grficamente por medio de cuadrados (equivalentes a los crculos que representan lugares en el simbolismo de Redes de Ptri), con un nmero de identificacin en su
interior. A cada Etapa j se le asocia una variable Xj, imagen de su actividad.
El estado de actividad de una etapa se simboliza dibujando un punto (mencionado tambin
como marca cospel) en el interior de la misma (Xj=1); la ausencia de punto indica que la
etapa est inactiva (Xj=0). Para indicar que una etapa est activa inicialmente (al comienzo del
funcionamiento) se la simboliza con un cuadrado doble.
Red de Ptri
GRAFCET
Representacin de la etapa 1 (inactiva)
Etapa 7 marcada inicialmente (activa)
Etapa 7 marcada durante la evolucin (activa)

Figura 3: Etapas
4.1.1.2.
Transiciones
Las transiciones indican la posibilidad de evolucin entre varias etapas. Esta evolucin se produce por el franqueo2 de las transiciones, lo que provoca un cambio en los estados de activacin de las etapas.
Se las simboliza grficamente por medio de pequeos trazos, perpendiculares a los enlaces
orientados. En el modelo GRAFCET, cuando dos ms enlaces orientados deban confluir en
( emanar desde) una transicin, la misma se dibuja con 2 lneas paralelas auxiliares (Figura
4).
Figura 4: Transiciones y enlaces orientados
A cada transicin se le puede asociar una referencia (no debe confundirse con la receptividad)
que indique el nmero de dicha transicin (t1, t2, ).
Franquear = atravesar
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4.1.1.3.
Enlaces orientados
Los enlaces orientados indican las posibles vas de evolucin, vinculando las etapas con las
transiciones y las transiciones con las etapas.
El sentido general de evolucin es de arriba hacia abajo. En caso contrario deben emplearse
flechas. (Figura 5).
Nota:
a los efectos de dar mayor claridad a los ejemplos, en el modelo GRAFCET nos hemos permitido la licencia de utilizar flechas en los extremos de todos los enlaces orientados. Ms adelante nos atendremos a la
Norma NF EN 60848, que slo admite utilizar flechas para precisar el sentido de un enlace orientado
cuando el mismo va desde abajo hacia arriba en el dibujo.
Un enlace orientado puede:

a. partir de una etapa y terminar en una transicin, en cuyo caso se habla de una etapa de
entrada de la transicin
b. partir de una transicin y terminar en una etapa, en cuyo caso se habla de una etapa de
salida de la transicin
Es posible que una etapa sea tanto etapa de entrada como etapa de salida de la transicin.
Lo antedicho se aplica tambin a las transiciones con respecto a las etapas.
Figura 5: Etapas de entrada y de salida de una transicin
Sea cual sea la secuencia que se recorra, siempre debe respetarse una alternancia etapa-atransicin y transicin-a-etapa. No est permitido usar enlaces orientados para vincular una
etapa con otra, ni tampoco una transicin con otra.
4.1.1.4.
Acciones
A cada etapa pueden asociarse una o varias acciones comandos, traduciendo de este modo
lo que debe hacerse cada vez que la etapa asociada est activa. Dichos comandos pueden
adems estar condicionados por proposiciones lgicas compuestas (en el caso ms general)
por variables de entrada y salida del automatismo, y tambin por variables representativas del
estado de las etapas del GRAFCET. La Figura 6 muestra un ejemplo en el que una variable de
salida S, asociada con la etapa 10, est condicionada por el producto a . X7, en donde a es una
variable de entrada y X7 es una variable que caracteriza el estado de activacin de la etapa 7.
La accin puede representarse bajo una forma literal simblica suficientemente explcita de
modo de evitar cualquier confusin.
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Grafcet
Figura 6: Accin condicionada asociada con una etapa
Una etapa sin acciones asociadas corresponde generalmente a un comportamiento de espera

de eventos no comandados, los que pueden anotarse bajo la forma de comentarios (entre comillas).
Si existe ms de una accin asociada con una etapa, es posible disponerlas de varias maneras, como se sugiere en la Figura 7 (la primera y la tercera son las menos recomendadas):
Figura 7: Acciones mltiples asociadas con una etapa
4.1.1.5.
Condiciones de Transicin
A cada transicin (Figura 8) se le asocia una condicin lgica denominada condicin de transicin receptividad, que hace intervenir (en el caso ms general) variables de etapa, variables de salida y variables de entrada variaciones en el estado de las mismas. Segn el
caso, una receptividad puede ser cierta falsa (como veremos, una de las condiciones para
que se pueda franquear una transicin es que su receptividad asociada sea cierta).
Figura 8: Receptividad
La transicin permite describir la posibilidad de evolucin desde el estado activo de una etapa a
otra.
El punto 4.2 aporta ampla detalles sobre las receptividades.
4.1.2.
Marcacin Situacin
Se denomina marcacin al conjunto de todas las etapas del GRAFCET activadas (marcadas) en un momento dado. La marcacin ir cambiando a medida que el sistema evolucione,
activando algunas etapas y desactivando otras, de acuerdo con las Reglas de Evolucin que se
describen seguidamente.
4.1.3.
Reglas de Evolucin
Las siguientes reglas de validacin y franqueo, aplicadas a una o ms transiciones, permiten

hacer evolucionar secuencialmente la marcacin de un GRAFCET a partir de una marcacin
inicial M0.
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Grafcet
Regla 1: Marcacin inicial

La marcacin inicial M0 de un GRAFCET determina el comportamiento inicial de la
Parte de Comando frente a la Parte Operativa, el operador y/o elementos externos.
Traduce, en general, un comportamiento en reposo, indicando las etapas activas al
comienzo del funcionamiento.
Regla 2: Franqueo de una transicin
Se dice que una transicin est validada (o tambin, sensibilizada) cuando todas
sus etapas de entrada estn activas (marcadas).
Se dice que una transicin se franquea (se atraviesa, se cruza) cuando se cumple simultneamente que:
est validada
su receptividad asociada es cierta
Regla 3: Evolucin de las etapas activas
El franqueo de una transicin provoca, simultneamente:
la activacin (marca) de todas las etapas de salida de la transicin
la desactivacin de todas sus etapas de entrada
Regla 4: Evoluciones simultneas
Si dos ms transiciones estn simultneamente en condicin de ser franqueadas, se
franquean simultneamente.
Regla 5: Activacin y desactivacin simultnea de una etapa
Si, por aplicacin de la Regla 3, una etapa debe ser activada y desactivada al mismo
tiempo, la misma permanece activa.
La Figura 9 muestra un ejemplo de cambio de marcacin al franquearse una transicin, primero
con el simbolismo de Redes de Ptri y luego con el simbolismo GRAFCET:
4.2.
Resolucin por GRAFCET: algunas ventajas importantes
El programa puede probarse fcilmente

a. Cada etapa puede seguirse en la unidad de programacin.
b. Si no avanza la secuencia puede detectarse fcilmente qu condicin falla.
Se reducen los tiempos de parada de la mquina
Si no funciona la mquina, en base a su posicin mecnica y a la marca de etapa activa es

fcil detectar qu condicin de transicin falla.
Menos errores de programacin, puesta en marcha ms rpida
El uso de secuencias obliga a una estructuracin del programa que minimiza los errores de
programacin.
Modificaciones ms sencillas
La herramienta GRAFCET permite visualizar fcilmente las distintas secuencias elegidas,
lo que, unido a la subdivisin del programa en Secciones, hace que los cambios que deba
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Grafcet
sufrir el automatismo durante su vida til se efecten en los puntos especficos en que son
necesarios, sin acarrear indeseables efectos secundarios en la programacin.
b) despus del franqueo
a) antes del franqueo

1
t1
t1
Figura 9: franqueo de una transicin (simbolismo Ptri)

a) antes del franqueo
1
b) despus del franqueo

1
t1
t1
Figura 9 usando simbolismo GRAFCET
4.3. Ms sobre Receptividades

4.3.1. Descripcin de la receptividad
Dependiendo del Nivel del GRAFCET, la receptividad puede ser descripta, bien por un texto
(GRAFCET de Nivel 1) (por ejemplo puerta cerrada y pieza en posicin) bien por una expresin boleana equivalente (GRAFCET de Nivel 2) [ por ejemplo a (b + c ) ].
4.3.2. Receptividad siempre cierta
La receptividad 1 (1 subrayado) indica que la misma es siempre cierta. En este caso, la evolucin asociada con la transicin con dicha receptividad se dice que es siempre fugaz: el franqueo de la transicin est solamente condicionado por la actividad de sus etapas de entrada.
4.3.3. Frentes ascendente y descendente
Es posible definir que la receptividad sea cierta cuando cambie del valor 0 al valor 1 (frente
ascendente) o viceversa (frente descendente). Las notaciones respectivas, en estos casos,
consisten en anteponer una flecha hacia arriba hacia abajo; por ejemplo:
a
la receptividad es cierta cuando a pasa de 0 a 1
a+b
la receptividad es cierta cuando a=1, o cuando b pasa de 1 a 0
(a.b)
la receptividad es cierta cuando el producto lgico a.b pasa de 0 a 1
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Grafcet
4.3.4. Receptividad dependiente del tiempo

Se define un operador binario de retardo con la notacin t1 / variable / t2: la receptividad
es cierta cuando ha transcurrido un tiempo t1 despus de la activacin de la variable, y falsa
cuando transcurri un tiempo t2 despus de la desactivacin de la misma.
Figura 10: Receptividad dependiente del tiempo
En el ejemplo de la Figura 10, la receptividad indicada como 3s / X / 5s ser cierta 3 seg despus de que la variable X pase de 0 a 1, y volver a ser falsa 5 seg despus que X pase de 1 a
0.
En el caso particular en que t1 t2 sean nulos, se adopta una simplificacin. Por ejemplo, la
situacin ms frecuente es la temporizacin de la variable de etapa con un tiempo t2=0 (Figura
11).
Es posible utilizar esta notacin aun cuando la etapa temporizada no sea la etapa de entrada
de la transicin.
Figura 11: Notacin simplificada
4.3.5. Valor booleano de un predicado

Visto como el todo parte de una receptividad, un predicado es una expresin que contiene
una varias variables, y que es susceptible de llegar a ser una proposicin cierta falsa. La
notacin encierra los predicados entre corchetes, como en los siguientes ejemplos:
Ej.
Receptividad
Comentarios
[ C1 = 4 ]
La receptividad es cierta cuando el valor actual del

contador C1 es igual a 4
[ Temperatura superior a 40C ]
Puede emplearse un lenguaje literal
[ t > 40C ] h
La receptividad ser cierta cuando la temperatura sea

superior a 40C y se haya alcanzado el nivel alto h
4.4. Ejemplo 1: control de movimiento de un carrito

(explicado en clase)
El siguiente ejemplo aplica los elementos grficos explicados hasta ahora. Se trata de controlar, ante una orden de arranque M, el movimiento de vaivn de un carrito entre dos finales de
carrera A y B (Figura 12 (a)). La Figura 12 (b) muestra el GRAFCET de control correspondiente.
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Grafcet
La Figura 12 (c) muestra una variante, al agregar una carcasa de proteccin (C) al sistema. La
Figura 12 (d) es una representacin alternativa de la Figura 12 (c).
Las Figuras 12 (e) a 12 (i) muestran seis formas equivalentes de controlar dos sistemas de carritos similares con arranque sincronizado, en donde se han omitido consideraciones de proteccin y seguridad de arranque.
Se propone al alumno rehacer los grafos utilizando el simbolismo de Ptri.
Figura 12 (a) (ejemplo)
Figura 12 (b)
Figura 12 (c)
Figura 12 (d)
La Figura 12 (i) es una solucin (desaconsejada) donde no se han aprovechado las ventajas del
paralelismo, lo que se refleja en un mayor nmero de etapas y una imbricacin de las evoluciones que hace dificultosa la comprensin y modificacin del Grafcet. Por simplicidad de dibujo
se ha asumido la imposibilidad de cambios simultneos en las entradas.
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Grafcet
M1
D1
M2
b2
b1
3
D2
G1
a1
G2
a2
Figura 12 (e)
Figura 12 (f)
Figura 12 (g)
Figura 12 (h)
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Grafcet
Figura 12 (i)
5. IMPLEMENTACIN DE SOLUCIN MODELIZADA CON GRAFCET

La descripcin grfica mediante un GRAFCET de una estructura de comando es slo la fase
inicial del proceso de sntesis de la misma. Este proceso debe completarse materializando el
GRAFCET sobre el dispositivo tecnolgico que ejecutar la funcin de control, ya sea a nivel
de hardware (lgica cableada) de software (lgica programada). En este documento nos
enfocaremos en la solucin de software (con vistas a su implementacin sobre un PLC)
haciendo abstraccin de la aplicacin de un lenguaje especfico (tal como el SFC).
Un lenguaje de programacin es una lgica de concepcin de aplicaciones. Permite transcribir
una serie de instrucciones literales grficas que sern comprendidas por la Unidad de Control
del dispositivo de comando, y proporcionarn, una vez traducidas, cargadas en memoria y tratadas, las secuencias de comandos de salida previstas por el diseador.
Se distinguen los lenguajes literales, enteramente escritos con smbolos alfanumricos, de los
lenguajes grficos, que usan a la vez smbolos grficos y smbolos alfanumricos: entre los de
la ltima categora se encuadran los lenguajes grficos a contacto (ladder diagrams) y los de
implantacin de herramientas de modelizacin como el GRAFCET (SFC).
En el caso de que no se disponga de ningn tipo de lenguaje especfico, la transcripcin programada de una modelizacin con GRAFCET apela a estructuras de implantacin que permiten concretar los conceptos del GRAFCET normalizado (funcin memoria escrita en literal en
lenguaje de contactos, uso de palabras, , etc.).
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Grafcet
5.1. Las diversas partes del tratamiento

Todo tratamiento de un GRAFCET se descompone en siete partes, enunciadas a continuacin
sin un orden particular:
adquisicin de las entradas

afectacin de las salidas
inicializacin
clculo de las condiciones de evolucin
evolucin de la marcacin
combinatoria local
combinatoria general
Dependiendo del soporte fsico elegido, algunas partes pueden ser tratadas separadamente
por dispositivos diversos. Una estructura mnima debera conservar la inicializacin y la evolucin de las activaciones.
Inicializacin: corresponde, en general, a la verificacin de un determinado estado de las entradas y a una autorizacin de pasaje al modo de control automtico. Si el comando correspondiente est activo, ello entraa la activacin de las etapas inicialmente activas, y la desactivacin de todas las dems. A partir de este momento conviene tratar:
la combinatoria local, es decir, las salidas asociadas con las etapas
la combinatoria general, independiente de la actividad del grafo, destinada a calcular funciones lgicas particulares (por ejemplo, del tipo de funciones de sealizacin).
Evolucin de las activaciones: a cada transicin t se vincula una condicin de evolucin CE,
producto lgico del evento asociado a la transicin (receptividad) por la actividad de todas las
etapas de entrada a la misma.
Si el dispositivo de soporte elegido es del tipo programable (p.ej. un PLC), utilizando una imagen en memoria de las entradas y salidas y operando con un desarrollo cclico, una puesta-acero automtica de dichas imgenes al comienzo de cada ciclo permite ahorrar un nmero
considerable de instrucciones.
5.2. Conceptos de sincronismo y asincronismo

Los PLCs estructuran su Unidad de Control Lgico (CPU) alrededor de un microcontrolador,
cuya operacin depende de un reloj, siendo por lo tanto mquinas sincrnicas en esencia. Este
primer nivel de sincronismo no reviste mayor inters para nosotros.
Las nociones de sincronismo y asincronismo con las que podemos influir sobre la implantacin
del GRAFCET sobre el PLC se enfocan sobre la adquisicin de las entradas, la aplicacin de
las salidas y la ejecucin del programa (tratamiento).
Desde esta ptica, la adquisicin de las entradas puede considerarse sincrnica cuando todos
los valores de entrada estn fijados (ledos) antes de comenzar la fase de tratamiento. Del
mismo modo, la aplicacin de las salidas puede considerarse sincrnica cuando la misma se
efecta globalmente al finalizar la fase de tratamiento. Este modo de trabajo requiere el uso de
las zonas imagen de entradas (TIE) e imagen de salidas (TIS) de la memoria. Dado que la
fase de actualizacin de la Entrada/Salida fsica est bajo el control de la CPU, el programador
del PLC no tiene influencia sobre estas operaciones, con excepcin del uso de instrucciones de
entrada/salida inmediata en el tratamiento, lo que le dara una caracterstica parcialmente
asincrnica.
Un tercer nivel de sincronismo se refiere a la evaluacin de las condiciones de franqueo de las
transiciones, y a la evolucin de la marcacin: como se ver ms adelante, es posible tener
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Grafcet
asincronismo a este nivel, aun cuando la fase de actualizacin de entradas/salidas sea sincrnica.
En la descripcin por GRAFCET, diremos que el tratamiento de la evolucin es sincrnico
cuando no existe interaccin entre evolucin y clculo de las condiciones de evolucin durante
la fase de tratamiento. En la prctica el tratamiento comienza entonces por el clculo de las
condiciones de evolucin, de aquellas susceptibles de verificarse. Una vez calculadas y fijadas las condiciones de evolucin, se establecen las nuevas etapas activas e inactivas, lo que
determina la evolucin de la actividad de GRAFCET.
5.3.
Tratamientos asincrnico y sincrnico
Cada una de las etapas del GRAFCET representa un sub-estado del estado total del automatismo, en correspondencia con el vector de marcacin M; por lo tanto, cada etapa estar representada por una memoria.
Con vistas a su implementacin sobre un hardware genrico que no soporte un lenguaje especfico (tal como el SFC), analizaremos a continuacin dos enfoques posibles para la representacin de estas memorias de etapa:
a.
un primer mtodo, al que nos referiremos con nombres diversos (mtodo-1, llamadarespuesta, mtodo asincrnico), de naturaleza asincrnica
b.
un segundo mtodo (mtodo-2, activacin-desactivacin , mtodo sincrnico) , de naturaleza sincrnica
El GRAFCET parcial de la Figura 13 nos servir de base para explicar ambos mtodos.
5.3.1.
Mtodo-1 (llamada-respuesta)
Este mtodo es la transcripcin programada del mtodo clsico empleado en lgica cableada
cuando se elige una codificacin cannica, siendo por lo tanto un mtodo puramente asincrnico que concierne al GRAFCET de Tipo 1.
El tratamiento se estructura como lo indica la Figura 14, procediendo etapa tras etapa ( lo que
es lo mismo, de una clula de memoria a la siguiente). La condicin de llamada (= set) de una
etapa corresponde a la puesta-a-1 de la memoria asociada, y est dada por la suma lgica de
las condiciones de evolucin de todas las transiciones de entrada de la etapa. La respuesta (=
reset) corresponde a la puesta-a-cero de la memoria asociada, y requiere la enumeracin de
las etapas de salida de las transiciones de salida de la etapa considerada.
Enfocndonos sobre la etapa 10 de la Figura 13:
la llamada a10 ser igual a a10 = X1 X2 X3 rt1 + X4 rt2 , en donde Xj representa el estado del elemento j del vector de marcacin M, asociado con la etapa j.
la respuesta r10 ser igual a r10 = X5 X6 + X7
El tratamiento consiste en realizar para cada etapa j una memoria Xj (puede ser tanto prioritaria
al arranque como a la parada) en donde la llamada juega el papel del set, y la respuesta el
papel del reset.
La inicializacin se efecta por la unin del comando correspondiente (INI) a cada una de las
ecuaciones de las etapas que deban estar inicialmente activas, y por la conjuncin por el comando INI de cada una de las ecuaciones de las etapas inicialmente inactivas (no mostrado
en las tablas).
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Grafcet
Adquisicin de las Entradas

Llamada de la Etapa 1
Respuesta de la Etapa 1
Tratamiento de la Etapa 1
Llamada de la Etapa 2
Respuesta de la Etapa 2
Tratamiento de la Etapa 2
--------Llamada de la Etapa N
Respuesta de la Etapa N
Tratamiento de la Etapa N
Combinatoria local
Combinatoria general
Afectacin de las Salidas
Figura 13: ejemplo

Figura 14: tratamiento con el Mtodo-1
En algunos casos, una evolucin completa (activacin, desactivacin) puede llevarse a cabo en
dos ciclos, lo que abre la posibilidad de ocurrencia de aleatorios. Dado que el tratamiento se
hace alrededor de las etapas, las acciones debern estar vinculadas a las mismas obligatoriamente: el resultado es un programa importante con una estructura de datos pequea, que slo
incluye las memorias de etapa.
5.3.2.
Mtodo-2 (activacin-desactivacin)
Este mtodo es un tratamiento sincrnico que considera, para cada etapa j:

para la condicin de activacin: una lgica de las condiciones de evolucin de las transiciones de entrada de la etapa j
para la condicin de desactivacin: una lgica de las condiciones de evolucin de las transiciones de salida de la etapa j
A cada transicin t se vincula una condicin de evolucin CE, producto lgico del evento asociado a la transicin (receptividad) por la actividad de todas las etapas de entrada a la misma.
As, para la etapa 10 de la Figura 13:
las condiciones de evolucin involucradas son: CE1 = X1 X2 X3 rt1 ,
CE3 = X10 rt3 y CE4 = X10 rt4
CE2 = X4 rt2 ,
la activacin F10 ser igual a F10 = CE1 + CE2

la desactivacin G10 ser igual a G10 = CE3 + CE4
Para que el tratamiento sea sincrnico es necesario que el clculo comience determinando
todas las Fj y Gj, sin alterar la marcacin; luego se aplica el tratamiento a cada etapa utilizando
un modelo de memoria con prioridad al arranque, para tener en cuenta la Regla 5. Un procedimiento equivalente consiste en calcular al comienzo de la fase de tratamiento todas las condiLABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R
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Grafcet
ciones de evolucin y memorizarlas hasta el comienzo de la fase de tratamiento del prximo

ciclo. Los clculos de las Fj y Gj pueden aplicarse al mismo tiempo que el tratamiento de las
etapas correspondientes, dado que los cambios de la marcacin no afectarn a las condiciones
de evolucin memorizadas. La Figura 15 muestra cmo se estructura el tratamiento utilizando
el Mtodo-2.
Adquisicin de las Entradas

Clculo y memorizacin de las
Condiciones de Evolucin (CE)
Clculo de F1 (CE)
Clculo de G1 (CE)
Clculo de X1(F1, G1)
Clculo de F2 (CE)
Clculo de G2 (CE)
Clculo de X2(F2, G2)
--------Clculo de Fn (CE)
Clculo de Gn (CE)
Clculo de Xn(Fn, Gn)
Combinatoria local
Combinatoria general
Afectacin de las Salidas
Figura 15: tratamiento con el Mtodo-2
6. MODELO GRAFCET: ESTRUCTURAS Y OTROS

6.1. Estructuras Bsicas en GRAFCET
Con frecuencia un automatismo debe controlar simultneamente el funcionamiento de distintos
componentes de un mismo sistema (sub-sistemas). Por ejemplo: en un sistema de envasado
de bebidas, deben prepararse los envases, llenarlos, taparlos, etiquetarlos y despacharlos, lo
que, a primera vista, sugiere los siguientes sub-sistemas:
sub-sistema de preparacin de envases

sub-sistema de transporte
sub-sistema de llenado
sub-sistema de taponado
sub-sistema de etiquetado
sub-sistema de empaquetado y despacho
etc.
Dado que, en general, el comportamiento de cada sub-sistema est subordinado principalmente a variables propias, y a que los tiempos de funcionamiento pueden ser muy diferentes uno
de otro, puede ser ms conveniente analizar su comportamiento en forma independiente, en
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Grafcet
tanto el mismo no est condicionado por otro sub-sistema lo condicione. Esto lleva a considerar mecanismos de arranque simultneo de dos ms sub-sistemas, as como su coordinacin.
Las principales estructuras para la descripcin del funcionamiento se explican a continuacin.
6.1.1. Secuencia (lineal)
Se denomina secuencia ( secuencia lineal) a una sucesin de etapas y transiciones tal que
cada etapa va seguida por una nica transicin, y cada transicin por una nica etapa. Esta
obligatoriedad tiene como excepcin la primera y ltima etapas (ver Figura 16). Una secuencia
est activa cuando, como mnimo, lo est una de sus etapas; la secuencia est inactiva cuando
todas sus etapas lo estn.
Figura 17: Secuencia cclica
Figura 16: Secuencia lineal
6.1.2. Secuencia cclica

Es una secuencia que se cierra sobre s misma (la ltima etapa va seguida por la primera). Ver
Figura 17.
6.1.3.
Seleccin de secuencia (divergencia en OR)
La seleccin de secuencia expresa una eleccin de evolucin entre varias secuencias a partir
de una varias etapas. Se representa grficamente por tantas transiciones validadas al mismo
tiempo como evoluciones posibles existan. La exclusin entre las secuencias no es estructural
(ver tem 6.2.2.): para obtenerla se debe asegurar, ya sea una incompatibilidad mecnica
temporal de las receptividades, bien una exclusin lgica explcita. En las Figuras 18 (a), (b) y
(c) se ejecutar la Secuencia #1 O la Secuencia #2 segn que se franquee la transicin t1 la
transicin t2, respectivamente.
- la Figura 18 (a) es un ejemplo de exclusividad tecnolgica: las receptividades asociadas a
las transiciones t1 y t2 son mutuamente excluyentes debido a que 1S1 y 1S2 son los captadores de final de carrera del mismo pistn 1S
- la Figura 18 (b) presenta exclusividad lgica: las receptividades (a b) y ( b) son lgicamente exclusivas
- la Figura 18 (c) presenta exclusividad con prioridad: las receptividades (a) y ( b) son exclusivas, priorizando la evolucin (1 2) sobre la evolucin (1 3) en el caso de que
a=b=1.
Es responsabilidad del diseador asegurar que todas las receptividades sean disjuntas, dado
que siempre existe la posibilidad de simultaneidad aparente de las seales de entrada.
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Secuencia #2
Secuencia #1
Grafcet
(a) Exclusividad tecnolgica
6.1.3.1.
Figura 18: Seleccin de secuencia

(b) Exclusividad lgica
(c) Exclusividad con prioridad
Salto de etapas
Un caso particular de la seleccin de secuencia es el salto de etapas, el cual permite bien

recorrer una secuencia completa, bien saltear una varias etapas de la misma (Figura 19).
6.1.3.2.
Recomienzo de secuencia
Otro caso particular de la seleccin de secuencia es el recomienzo de secuencia, el cual permite recomenzar varias veces la misma secuencia hasta que se alcanza una condicin (Figura
20).
Figura 19: Salto de etapas
6.1.4.
Figura 20: Recomienzo de secuencia
Convergencia en OR
Cuando dos ms secuencias terminan sobre una misma etapa se habla de convergencia en
OR.
6.1.5.
Secuencias simultneas paralelas (divergencia en AND)
Es el caso en el que el franqueo de una transicin conduce a activar varias etapas al mismo
tiempo: estas etapas desencadenan secuencias cuyas evoluciones son, a la vez, simultneas e
independientes. Se habla tambin de evoluciones concurrentes (Figura 21).
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Grafcet
Figura 21: Secuencias simultneas

El franqueo de la transicin t1 provocar la activacin
simultnea de las etapas 2 y 3 , lo que es lo mismo,
la ejecucin simultnea de la Secuencia #1 Y de la
Secuencia # 2.
6.1.6.
Sincronizacin de secuencias (convergencia en AND)
Es el caso en que dos ms secuencias confluyen a una misma transicin (Figura 22). Todas
estas secuencias debern estar concluidas antes de que el sistema pueda franquear la transicin.
Figura 22: Sincronizacin de secuencias

La transicin t1 slo estar sensibilizada cuando haya concluido la
Secuencia #1 Y tambin la Secuencia #2.
Las etapas 7 y 8 son etapas de espera que aseguran la sincronizacin de las dos secuencias.
6.1.7.
6.1.7.1.
Estructuras particulares
Etapas y transiciones fuente"
Una etapa fuente es una etapa que no posee ninguna transicin precedente. En el ejemplo de
la Figura 22, la etapa fuente inicial 10 se activa nicamente durante la inicializacin, y permanece as hasta que la receptividad c.e = 1.
Una transicin fuente es una transicin que no posee ninguna etapa de entrada. Por convencin, una transicin fuente est siempre validada, y se franquea en el momento en que su receptividad es cierta. En el ejemplo de la Figura 22 (derecha), la etapa 10 se activa toda vez que
la receptividad c.e = 1. Para evitar que la etapa que sigue a la transicin fuente est siempre
activa, el diseador debera prever que la receptividad asociada a la misma solo sea cierta ante
un evento disparado por un flanco.
Etapa fuente
10
c e
11
Figura 23: Etapas y Transiciones fuente

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Grafcet
6.1.7.2.
Etapas y transiciones sumidero"
Una etapa sumidero es una etapa que no es entrada de ninguna transicin (Figura 24).
10
10
a b
11
t1
b
Etapa sumidero
11
Transicin sumidero
t2
c e
Figura 24: Etapas y Transiciones sumidero
Su desactivacin es posible nicamente por:

una orden de forzamiento (ver Grafcet Avanzado) desde un GRAFCET de nivel superior
la desactivacin de una etapa encapsulante (ver Grafcet Avanzado) en la que la etapa sumidero est encapsulada
Una transicin sumidero es una transicin que no posee ninguna etapa de salida. En el ejemplo de la Figura 24, cuando la transicin sumidero t2 est validada y la receptividad c.e = 1, el
franqueo de t2 tiene como consecuencia desactivar la Etapa 11.
7. EJEMPLO 2: ESTACIN DE MEZCLADO

Teniendo como objetivo la sntesis de una estructura de comando, la descripcin de una Especificacin Tcnica para una automatizacin se ilustrar con ayuda del ejemplo esquematizado
en la Figura 25, siguiendo la metodologa definida por el diagrama de flujo dado en la Figura
27. Este procedimiento facilita la obtencin progresiva del GRAFCET.
7.1.
Descripcin del problema
La Figura 25 muestra el esquema de una Estacin de Mezclado. Se trata de realizar las siguientes operaciones:
Funcionamiento normal
1.
Si se alcanz el nivel mnimo de solucin en el mezclador (Nmin), cuando se da la orden de autorizacin AUT se arranca el proceso, abrindose las vlvulas V1, V2 y V4, y ponindose en marcha
la bomba P.
2.
Cuando una cantidad B1 del producto A se ha depositado sobre el plato de la bscula 1, se cierra la vlvula V2.
3.
Cuando una cantidad B2 del producto B se ha depositado sobre el plato de la bscula 2, se cierra la vlvula V4.
4.
Cuando se ha alcanzado el nivel de llenado mximo del mezclador (Nmax) se detiene la bomba P
y se cierra la vlvula V1.
5.
Terminadas las operaciones 2, 3 y 4, se ponen en marcha el motor M (del dispositivo de mezclado)

y los motores C1 y C2 (marcha directa de las cintas transportadoras), al mismo tiempo que se
abren las vlvulas V3 y V5.
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Grafcet
6.
Despus de un tiempo t1 se detienen las cintas transportadoras y se cierran las vlvulas V3 y V5.
7.
Un tiempo t2 despus de la operacin 6 se detiene el motor M.
8.
Se agrega un contacto de seguridad (NLIM) en la cuba (enclavamiento), y se supone una alimentacin adecuada de los productos en las tolvas y el depsito de solvente.
Figura 25: Estacin de Mezclado
Inicializacin
9.
En la fase de inicializacin, ante la orden de reposicin REP el sistema deber vaciar el mezclador
abriendo la vlvula EV hasta que se alcance el nivel Nmin; al mismo tiempo debern ponerse en
marcha atrs las cintas transportadoras (AC1, AC2) durante un tiempo t1, para poder recuperar
restos de productos que pudieran encontrarse sobre las mismas.
Parada de Emergencia
10. Por razones de seguridad, se prev una Parada de Emergencia ante la aparicin de una orden PE.
Se considerarn dos situaciones:
10.1. Si PE aparece durante las fases de llenado de la cuba de las bsculas, simplemente se
detiene la accin en curso, la cual se continuar ante la orden de reposicin REP si desapareci PE.
10.2. Si PE aparece durante el perodo de mezclado, la detencin ser completa, implicando
que el producto ser inapropiado para su utilizacin. En este caso, cuando desaparezca
PE, el procedimiento de recomienzo consistir en vaciar el mezclador y recuperar los
productos sobre las cintas transportadoras, igual que en la fase de inicializacin.
La Parada de Emergencia puede ocurrir en cualquier momento.
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Grafcet
A continuacin, a ttulo indicativo, se sugieren una serie de pasos para encarar el problema y
obtener su solucin.
7.2.
Paso 1: Identificacin de las partes del sistema
El primer paso a seguir es identificar perfectamente la Parte Operativa (el proceso industrial
comandado) y la Parte de Comando (estructura secuencial), as como los comandos y seales
de entrada, salida y estado (variables del proceso). La Figura 26 muestra esta identificacin:
a.
variables de comando del proceso: M, P, C1, AC1, C2, AC2, V1, V2, V3, V4, V5, EV.
b.
variables que dan una medida del estado del proceso: NLIM, Nmax, Nmin, B1, B2.
c.
variables que caracterizan las magnitudes de entrada del sistema automatizado: AUT, REP, PE. (corresponden a la Parte de Relacin, no mostrada en la figura).
Figura 26: Estructura secuencial de comando
7.3.
Paso 2: Anlisis de la E.T. / GRAFCET Funcional
En el extracto anterior de una Especificacin Tcnica, los detalles del funcionamiento pretendido del sistema han sido descritos en forma muy pulcra, completa y ordenada, por lo que se
podra pasar directamente al Paso 3.
En la prctica es posible que ello no ocurra en la medida en que pudiera desearse, siendo entonces necesaria una serie de consultas con el Cliente hasta obtener una Especificacin Tcnica clara, completa y libre de ambigedades.
En esta fase puede resultar de gran ayuda para ambas partes, Cliente e Ingeniero, la confeccin de un GRAFCET funcional que servir de documento preliminar para el mutuo entendimiento, el cual se ir afinando progresivamente. Se reitera que, en esta etapa, lo que interesa
fundamentalmente es saber QU se quiere hacer, y no CMO se lo har.
7.4.
Paso 3: Resolucin / GRAFCET(s) Tecnolgico(s)
Una vez consensuada con el Cliente una Especificacin Tcnica clara, completa y libre de ambigedades, y su correspondiente GRAFCET Funcional, es el momento de abordar la solucin
del problema, convirtiendo al GRAFCET funcional en uno ms GRAFCETs tecnolgicos.
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Grafcet
El diagrama de flujo de la Figura 27 puede ayudar a llevar a cabo esta tarea. Si es posible una
descomposicin funcional, el proceso puede modelizarse con diversos GRAFCETs operando
en paralelo en forma sincronizada.
Figura 27: Descripcin usando un Diagrama de Flujo
Para cada componente funcional se deben estudiar los diversos modos de funcionamiento aplicables. Estos modos pueden incluir, adems de la operacin automtica, la operacin manual,
ciclo-a-ciclo, paso-a-paso, modo de recuperacin de fallas, etc., y debern ser tenidos en cuenta desde el principio, a fines de evitar modificaciones de fondo una vez planteada una solucin.
Para cada GRAFCET debe tambin definirse la las etapas inicialmente marcadas. Estas corresponden al estado en el momento de energizar el soporte fsico sobre el que se ha implementado el GRAFCET. Si el soporte est constituido por lgica discreta, debern proveerse
componentes de hardware que garanticen automticamente la activacin de las etapas iniciales y la desactivacin de las restantes. Si el soporte es en lgica programada (microcontroladores, FPGA, PLC, ...) el software deber incluir rutinas de inicializacin para alcanzar el mismo
objetivo.
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Grafcet
La Figura 28 muestra una solucin al problema utilizando el simbolismo GRAFCET. El modelo

cubre lo indicado en los rubros Funcionamiento Normal y Parada de Emergencia de la Especificacin Tcnica.
7.4.1.
Tratamiento de la Parada de Emergencia
Obsrvese cmo se ha manejado la situacin de Parada de Emergencia. Es una solucin

simple e interesante que, con las debidas variantes, puede aplicarse a un gran nmero de casos similares. En el pequeo grafo de la derecha, la Etapa 10 representa la situacin global
EQUIPO NORMAL, en tanto que la Etapa 11 representa la situacin global EQUIPO EN
EMERGENCIA.
La variable X10 simboliza la marcacin de la Etapa 10: con el simple expediente de incorporar
la condicin X10 a las receptividades en el grafo principal se condicionan las secuencias de
evolucin al estado de normalidad global, y condicionando las salidas con X10 se las desactiva
aunque deban permanecer activas las etapas respectivas (Etapas 2, 3 y 4) (ver tem 6.1.3).
7.5.
Paso 4: Revisin y grafo final
Un anlisis de la Figura 28 lleva a un reordenamiento y renumeracin de las etapas, dando

como resultado el grafo final de la Figura 29.
Este anlisis evidencia que la Etapa 1 y el par (Etapa 15 Etapa 16) son redundantes, pues
no hay ninguna accin asociada a ninguno de ellos. Adems, la lectura de la Especificacin
Tcnica muestra que el procedimiento de Inicializacin (aun no considerado en la solucin)
coincide con el de reposicin luego de una Parada de Emergencia.
La Tabla siguiente muestra la correspondencia entre las identificaciones de las etapas en las
Figuras 28 y 29. La Etapa 1 en la Figura 28 (sin correspondencia en la Figura 29) fue reemplazada por la combinacin de las Etapas 15 (Etapa 3 en la Figura 28) y 16 (Etapa 5 en la Figura
28). La variable X14 simboliza la marca de la Etapa 14 (Etapa 10 en la Figura 28).
RE-IDENTIFICACIN DE ETAPAS
Figura 29 (final)
Figura 28
Figura 29 (final)
Figura 28
12
13
10
15
11
14
12
16
13
14
10
15
11
-----
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Grafcet
Figura 28: Primera solucin
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Grafcet
14
PE
REP.X14
X14
X14
AC1
15
X14
AC2
t1/X4 . X14
___
PE . REP
EV
Nmin.X14
AUT.Nmin.X14
______
NLIM . X14
______
NLIM . X14
X14
X14
V1
V2
B2.X14
B1.X14
Nmax.X14
11
10
V4
X14
12
C1
C2
V3
V5
___
PE . t1/X12
PE
13
PE
M
___
PE . t2/X13
Figura 29: Solucin final
Las Figuras 30 y 31 son las equivalentes, respectivamente, a las Figuras 28 y 29, realizadas
con el simbolismo de Redes de Ptri.
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Grafcet
10
PE
AUT.Nmin.X10
P, V1 :
NLIM.X10
Nmax.X10
V2 : X10
B1.X10
11
V4 : X10
REP.PE
B2.X10
X10
PE
M, C1, C2,
V3, V5,
TMR1
EV : X10
8
REP.X10
13
12
FT1.PE
14
15
FT1.X10
PE
M, TMR2
Nmin.X10
16
AC1, AC2,
TMR1 : X10
FT2.PE
Figura 30: Primera solucin (Ptri)
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Grafcet
14
REP.X14
EV : X14
PE
AC1, AC2,
TMR1 : X14
Nmin.X14
15
FT1.X14
REP.PE
AUT.Nmin.X14
P, V1 :
NLIM.X14
Nmax.X14
V2 : X14
B1.X14
10
V4 : X14
B2.X14
11
X14
PE
M, C1, C2,
V3, V5,
TMR1
12
FT1.PE
PE
13
M, TMR2
FT2.PE
Figura 31: Solucin final (Ptri)
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Grafcet
7.6.
Evolucin del Grafcet
Se determinan aqu las condiciones de evolucin del Grafcet, y se las aplica al tratamiento
(asincrnico sincrnico) escogido (vanse los ejemplos en el tem 5).
Con respecto a los operadores booleanos de retardo, en implementaciones sobre dispositivos
que no soporten el lenguaje SFC se har uso de los recursos de programacin propios del dispositivo. Por ejemplo: sobre PLCs de la lnea SIMATIC S7-2xx, podra iniciarse el retardo activando un temporizador (T32 en las tablas de ejemplo) en una etapa y verificar si se activa su
salida en la receptividad correspondiente).
A ttulo de ejemplo se resuelven algunas etapas de la Figura 29 en las tablas siguientes:
Transicin
t1
Condicin de Evolucin
CE1 = X14 X1 REP
t4
CE4 = X14 X3 X5 AUT Nmin
t5
CE5 = X14 X6 Nmax

CE8 = X14 X9 X10 X11
CE9 = X12 PE
t8
t9
t11
t13
CE10 = X12 PE T32

CE11 = X13 PE
CE13 = X14 PE
t14
CE14 = X15 PE REP
t10
a) por el Mtodo-1 (llamada-respuesta)

Etapa
1
6
12
Llamada
CE9 + CE11
CE4
CE8
Respuesta
X2 X4
X9
X1 + X13
14
CE14 = X15 PE REP
X15 PE
15
CE13 = X14 PE
X14 PE
(prstese atencin a las respuestas de las etapas 14 y 15)

b) por el Mtodo-2 (activacin-desactivacin)
Etapa
1
6
12
14
15
Activacin
CE9 + CE11
CE4
CE8
CE14
CE13
Desactivacin
CE1
CE5
CE9 + CE10
CE13
CE14
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Grafcet
7.7.
Combinatoria local
Se obtienen las ecuaciones de las salidas [ver ejemplos en la tabla siguiente; en particular, T32
es el temporizador que cuenta t1 segundos a partir de la activacin de X4 X12: como salida, su mencin se refiere a la habilitacin (IN) del temporizador; mencionado en una condicin
de evolucin como CE10 se refiere al estado del temporizador].
Salida
Ecuacin
X14 X6 NLIM
X12 + X13
T32
X4 + X12
C1 = C2
X12
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Grafcet
APNDICE A: RGANO TERMINAL EFECTOR

Un efector es un rgano especializado fijado en el extremo de una estructura mecnica, que
ha sido concebido para ejecutar una tarea especfica en respuesta a las seales que le enva el
sistema de comando, bajo el impulso de los movimientos de un robot. Puede tratarse, por
ejemplo, de un manipulador, una herramienta, un sensor un instrumento de medicin.
El trmino rgano terminal efector se cre por analoga con los rganos efectores en fisiologa (de los cuales parten las respuestas a los estmulos recibidos por los rganos receptores).
Ms preciso desde el punto de vista tcnico, el trmino est aqu privilegiado.
A pesar de la recomendacin de la ISO para utilizar el trmino terminal, el mismo ha sido rechazada a causa de los mltiples significados que genera con su homgrafo, que pertenece a
la terminologa informtica. De hecho, siendo la robtica un campo de aplicacin de la informtica, la posibilidad de que surjan confusiones aumenta. Por ejemplo:
el trmino "mano", que corresponde a la forma abreviada de mano de un robot, se refiere a
un concepto especfico y distinto en la robtica.
el trmino "cabeza", muy usado en ingeniera mecnica para describir una herramienta fijada
a una mquina, se utiliza principalmente en la robtica para designar (metafricamente) al
sistema de comando.
(etctera)
Dado el gran nmero de sinnimos en uso, era imperativa una seleccin. As, los trminos
rgano terminal, rgano final, rgano efector final, efector terminal, efector final, parte final ,
menos precisos y ms generales, no se han conservado.
Ejemplos de rganos terminales efectores
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Grafcet
APNDICE B: OTRA VISIN DE LOS S.A.P.

Un Sistema Automatizado de Produccin (SAP) no existe ms que para el VALOR AGREGADO aportado a la materia prima. Esencialmente est constituido por 3 partes:
MATERIA
PRIMA
Magnitudes
fsicas a
adquirir
ADQUISICIN
TRATAMIENTO
Informaciones de
otros sistemas y de
interfases H/M
ENERGAS
Informaciones hacia
otros sistemas y a
interfases H/M
Cadena de Informacin
COMUNICACIN
RDENES
ALIMENTACIN
DISTRIBUCIN
CONVERSIN
TRANSMISIN
ACCIN
Cadena de Energa
SAP
MATERIA PRIMA + V.A.
el procedimiento que permite la accin sobre la materia prima [encontramos all todos los
accionadores (p.ej. motores), y los efectores (como las bombas)]
la cadena de energa que permite alimentar los accionadotes
la cadena de informacin que permite informarse del estado del sistema, enviarle las
rdenes necesarias, y comunicarse con otros sistemas
El trabajo del diseador del automatismo, en la fase de concepcin del mismo, se desarrolla en
dos etapas distintivas:
a)
ESPECIFICAR el comportamiento de la cadena de informacin (frecuentemente llamada
Parte de Comando) a fin de responder al Pliego de Condiciones impuesto por el funcionamiento del procedimiento
b)
REALIZAR una Parte de Comando que responda al Pliego de Condiciones redactado precedentemente
El resultado obtenido ser tanto ms perfecto cuanto ms riguroso sea el mtodo de trabajo.
Una de las reglas de conducta ms importantes (y por lo tanto ms frecuentemente descuidada) consiste en redactar un Pliego de Condiciones sin imponer a priori una solucin tecnolgica.
LA ESPECIFICACIN Y LOS PUNTOS DE VISTA
La especificacin del comportamiento del SAP puede tomar formas diferentes segn los puntos
de vista que se da al especificador. Se distinguen generalmente tres, dos de los cuales son
particularmente tiles:
1)
el Punto de Vista del Sistema, que permite una Especificacin Funcional del SAP. En
esta etapa de la concepcin no se conoce ninguna solucin tecnolgica de la solucin que
va a crear un GRAFCET de Especificacin Funcional de un Punto de Vista de Sistema.
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Grafcet
2)
el Punto de Vista de la Parte de Comando, que permite una Especificacin Operacional

del SAP. En esta etapa de la concepcin, las elecciones tecnolgicas de la cadena de
energa deben concretarse, quedando por definir la cadena de informacin Parte de Comando.
Se trata aqu, entonces, de indicar qu rdenes debe enviar la Parte de Comando al sistema en funcin de de las informaciones que es capaz de tratar; aunque en este momento el
diseador sepa que su Parte de Comando se realizar a partir de un modelo particular de
PLC, con una lgica particular, su especificacin debe permanecer totalmente independiente de las soluciones que pueda entrever. Se est en tren de redactar un Pliego de
Condiciones para el programador, el cableador, el informtico que eventualmente instalar
una red terrena. Se debe ser preciso y riguroso, pero guardndose bien de imponer una
solucin a lo que se va a realizar.
REFERENCIAS
GRAFCET et logique industrielle programme Sylvain Thelliez et Jean-Marc Toulotte Ed.
Eyrolles - 1982
Wikepedia: GRAFCET:
http://fr.wikipedia.org/wiki/GRAFCET
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REPUBLICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE ROSARIO

FACULTAD DE CIENCIAS EXACTAS, INGENIERIA Y AGRIMENSURA

CONCEPTOS BASICOS ................................................................................................................................... 5

DESCRIPCIN DEL MODELO GRAFCET: ELEMENTOS BSICOS ..................................................................10

4.1.2. Marcacin Situacin ......................................................................................................................... 13

IMPLEMENTACIN DE SOLUCIN MODELIZADA CON GRAFCET ..................................................................19

MODELO GRAFCET: ESTRUCTURAS Y OTROS ............................................................................................23

Salto de etapas ...........................................................................................................................................25

Etapas y transiciones fuente" ...................................................................................................................26

LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Etapas y transiciones sumidero" ...............................................................................................................27

EJEMPLO 2: ESTACIN DE MEZCLADO .........................................................................................................27

APNDICE A: RGANO TERMINAL EFECTOR .........................................................................................................38

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LABORATORIO DE TECNOLOGAS DIGITALES E INFORMTICA INDUSTRIAL - DSI - FCEIA U.N.R

Norma europea traduccin francesa de la Norma CEI 60848.

Agencia nacional para el Desarrollo de la Produccin Automatizada

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Estructura de un Sistema Automatizado de Produccin (SAP)

los rganos terminales efectores: dispositivos terminales que actan directamente

los accionadores: elementos encargados de convertir la energa a fin de adaptarla a

los pre-accionadores: elementos encargados de:

Figura 1: Sistema Automatizado de Produccin (SAP)

La Parte de Relacin (PR) incluye la consola de dilogo hombre-mquina, equipada con

3.3. Nociones de punto de vista

3.3.1. Punto de Vista del Sistema: procedimiento y proceso

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Punto de Vista de la Parte Operativa

El punto de vista de la Parte Operativa es la descripcin del comportamiento del sistema

Punto de Vista de la Parte de Comando

El punto de vista de la Parte de Comando es la descripcin del comportamiento del sistema

Clasificacin de las Especificaciones Tcnicas (Parte de Comando)

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4. DESCRIPCIN DEL MODELO GRAFCET: ELEMENTOS BSICOS

Un GRAFCET es un grafo orientado definido por la n-upla { E, T, A, M }, donde:

E = { X1, X2, ..., Xn } es un conjunto finito de n etapas.

la etapa j est activa, y 0 en caso contrario1. A este vector lo denominaremos marcacin o

El modelo grfico de un GRAFCET se define por un conjunto constituido por:

Ntese que n, la dimensin de M, es la misma que para E.

Representacin de la etapa 1 (inactiva)

Etapa 7 marcada inicialmente (activa)

Etapa 7 marcada durante la evolucin (activa)

Figura 4: Transiciones y enlaces orientados

Un enlace orientado puede:

Figura 5: Etapas de entrada y de salida de una transicin

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Figura 6: Accin condicionada asociada con una etapa

Una etapa sin acciones asociadas corresponde generalmente a un comportamiento de espera

Figura 7: Acciones mltiples asociadas con una etapa

Las siguientes reglas de validacin y franqueo, aplicadas a una o ms transiciones, permiten

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Regla 1: Marcacin inicial

Resolucin por GRAFCET: algunas ventajas importantes

El programa puede probarse fcilmente

Si no funciona la mquina, en base a su posicin mecnica y a la marca de etapa activa es

a) antes del franqueo

Figura 9: franqueo de una transicin (simbolismo Ptri)

b) despus del franqueo

Figura 9 usando simbolismo GRAFCET

4.3. Ms sobre Receptividades

la receptividad es cierta cuando a pasa de 0 a 1

la receptividad es cierta cuando a=1, o cuando b pasa de 1 a 0