ROBTICA

Robtica Industrial

INTRODUCCIN A LA ROBTICA
INDUSTRIAL

ROBTICA

Eduardo Calle Ortiz

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EVOLUCIN

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

HISTORIA

Link to IFR
1961

Unimate, 1961

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IMPACTO SOCIAL

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

IMPACTOS

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

IMPACTOS

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IMPACTO SOCIAL

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

IMPACTOS

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DEFINICIN

Robtica Industrial

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.
ROBOT S INDUSTRIALES: DEFINICIN

IFR-ISO 8373:
UN ROBOT ES UN MANIPULADOR REPROGRAMABLE,
MULTIFUNCIONAL, CONTROLADO AUTOMTICAMENTE,
QUE PUEDE ESTAR FIJO EN UN SITIO O MOVERSE, Y
QUE EST DISEADO PARA MOVER MATERIALES,
PIEZAS,
HERRAMIENTAS
O
DISPOSITIVOS
ESPECIALES, POR MEDIO DE MOVIMIENTOS
VARIABLES PROGRAMADOS PARA LA REALIZACIN DE
DIFERENTES TAREAS O TRABAJOS

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CLASIFICACIN

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

CLASIFICACIN SEGN EL TIPO

DE CONTROL*:

SECUENCIA CONTROLADA
TRAYECTORIA OPERADA/CONTINUA
ADAPTATIVOS
TELEOPERADOS

*Esta clasificacin est establecida por la Federacin Internacional de Robtica.

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CLASIFICACIN

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

CLASIFICACIN SEGN EL NMERO

DE EJES*:

ROBOTS DE 3 EJES
ROBOTS DE 4 EJES
ROBOTS DE 5 O MS EJES

*Esta clasificacin est establecida por la Federacin Internacional de Robtica.

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CLASIFICACIN

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

CLASIFICACIN SEGN EL TIPO

CARTESIANO

SCARA

DE ESTRUCTURA MECNICA*:

CILNDRICO

ESFRICO

ANTROPOMRFICO

PARALELO

*Esta clasificacin est establecida por la Federacin Internacional de Robtica.

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INTRODUCCIN A LOS BRAZOS ROBTICOS INDUSTRIALES

Robtica Industrial

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.
INTRODUCCIN. BRAZO ROBOT

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INTRODUCCIN A LOS BRAZOS ROBTICOS INDUSTRIALES

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

INTRODUCCIN. DEFINICIONES

BSICAS

Eslabones: Estructura rgida que compone la cadena

cinemtica.
Articulacin: Permite el movimiento de los eslabones.
Accionadores: Actuadores.
Transmisiones: Sistemas para transmitir el movimiento.
Grados de libertad: Libertad de un eslabn para
realizar un movimiento.

Eslabn
Articulacin
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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

COMPONENTES Y SUBSISTEMAS.

Componentes
estructurales
bsicos

Subsistemas
mecnicos en
brazos

Sistemas
Sensoriales

Sistemas de
control

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

SISTEMA
MECNICO
Componentes
Estructurales bsicos
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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

Componentes
estructurales
bsicos

Articulaciones y
configuraciones
cinemticas

Actuadores

Transmisiones y
reductores

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECNICO. ARTICULACIONES

Y CONFIGURACIONES

Robtica Industrial

CINEMTICAS

PRISMTICA

ROTACIONAL/
REVOLUCIN

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECNICO. ARTICULACIONES

Y CONFIGURACIONES

Robtica Industrial

CINEMTICAS

CILNDRICA

PLANAR

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.
SISTEMA MECNICO. ARTICULACIONES

Y CONFIGURACIONES

Robtica Industrial

CINEMTICAS

ESFRICA

JUNTA
UNIVERSAL

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.
Y REDUCCIONES

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. TRANSMISIONES

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/ELECTRICOS

MOTORES DE CORRIENTE CONTNUA

MOTORES DE CORRIENTE ALTERNAS
MOTORES DE PASOS
ALAMBRES MUSCULARES

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/ELECTRICOS

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/ELECTRICOS

Ventajas
Rpidos y precisos
Posibilidad de aplicar variadas tcnicas de control de movimiento
Ms econmicos
Tamao reducido y tiempos de respuesta rpidos
Desventajas
Altas velocidades bajo par
Juego de engranajes limita precisin
No adecuados en atmsferas inflamables
Sobrecalentamiento en cambios rpidos
Necesidad de frenos para bloquear el sistema
Costo alto en motores grandes
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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/NEUMTICOS

CILINDROS NEUMTICOS

MOTORES NEUMTICOS

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

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SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/NEUMATICOS

Ventajas
Ms econmicos
altas velocidades
No contaminan el rea de trabajo con otros fluidos
No necesita lnea de retorno la instalacin
Fuente de energa usual en entornos industriales
Desventajas
Compresibilidad de aire limita control y precisin
Mala precisin al actuar con cargas
Necesidad de instalacin adicional.

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

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SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/NEUMTICOS

Receptor
de aire

Motor

Compresor

Vlvula
ajuste de
presin

Refrigerador

Filtro
secador de
agua

Silenciador
Filtro

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/HIDRULICOS

SIMPLE EFECTO

DOBLE EFECTO

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/HIDRULICOS

Ventajas
Relacin potencia peso muy buena
Muy buen servocontrol
Autolubricacin y autorefrigeracin
Trabajo en paradas sin problemas
Respuesta rpida
Operacin suave a bajas velocidades
Adecuado en atmsferas inflamables
Desventajas
Instalacin Hidrulica costosa
Necesidad de mantenimiento y fugas de aceite
Necesidad de retorno en la instalacin
Problemas de miniaturizacin
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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. ACTUADORES/HIDRULICOS

Vlvula sin
retorno

Motor

Acumulador

Vlvula
ajuste de
presin

Bomba

Retorno
Recipiente de aceite

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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

Subsistema
mecnico
en brazos
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MATERIA TCNICA COMPLEMENTARIA

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

Subsistema
mecnico en
brazos

Muecas

Elemento
Terminales

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

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MATERIA TCNICA COMPLEMENTARIA

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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

Subsistema
sensorial
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COMPONENTES Y SUBSISTEMAS

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INDUSTRIAL.

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SISTEMA MECNICO

Tipos
Desplazamiento y proximidad
Velocidad
Fuerza
Aceleracin
Basados en luz
Tctiles
Sensores pticos

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MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

Subsistema
de control
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INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO

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MODULO DE INTRODUCCIN A LA ROBTICA

INDUSTRIAL.

Robtica Industrial

SISTEMA MECNICO. EJEMPLO

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