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2014.2
Introduo
Aqui apresentada uma metodologia para clculo de cargas crticas de flambagem e freqncias
de vibrao de vigas esbeltas (i.e., satisfazendo a aproximao clssica de Euler-Bernoulli). Este
procedimento pode ser empregado na anlise de prticos planos (com elementos de vigas). A
planilha usada para mostrar o clculo de cargas crticas de flambagem de forma esttica e
dinmica. Na modelagem do elemento de viga, utilizam-se funes cbicas convencionais bsicas,
enriquecidas por um nmero N de funes adicionais que combinam polinomiais e trigonomtricas.
Essas funes adicionais satisfazem as condies de contorno nulas em deslocamentos e
rotaes.
Dados iniciais da viga bsica (podem assumir outros valores na planilha; podem
indicar magnitude de distribuio varivel):
E 1
M 1
I 1
[F]/[L]2
[M/L]
[L]4
[L]
L 1
Comprimento
[F]
P 1
kbase 0
[F]/[L]2
N 3
x
x
1 3 2
2
3
L
L
2
3
x
x
x 2 L 2
L
wP ( x L)
2
3
3 x 2 x
2
3
L
L
x2 x3
2
L
L
x
x
6 6
2
3
L
L
2
x
x
1 4 L 3 2
L
dwP ( x L)
2
6 x 6 x
3
L2
L
x
x
2 L 3 2
L
6 12 x
2
3
L
L
4
6
2
L
L
ddwP ( x L)
6 12 x
3
L2
L
2 6 x
2
L
L
1
0.8
0.6
wP ( x 1 ) 3
0.4
0.2
0
0.15
wP ( x 1 ) 2
0.1
0.05
0.2
0.4
0.6
x
0.8
0.2
0.4
0.6
x
0.8
0
wP ( x 1 ) 4
0.05
0.1
0.2
0.4
0.6
x
0.8
0.15
0.2
0.4
0.6
x
0.8
n
n
n x
n 2 n
n 3
x
2 ( 1) x
1 ( 1) x sin
2
3
L
L
L
L
dwT ( x n L) n
2 ( 1) n
1 ( 1) n 2
2 n
x 3 n
x cos n x n
2
3
L
L L
L
L
2
2 ( 1) n
1 ( 1) n
2
ddwT ( x n L) 2 n
6 n
x sin n x n
2
3
2
L
L
L
L
x 0 0.05 1
1
0
1
wT ( x 3 1 )
2
3
4
0.2
0.4
0.6
x
0.8
12 E I
3
L
6 E I
L2
KEusual ( E I L)
12 E I
L3
6 E I
L2
156
22 L
54
13 L
2
2
13 L 3 L
M L 22 L 4 L
Tomando apenas funes polinomiais bsicas wP: Musual ( E I L M)
420 54
13 L
156 22 L
2
2
i 1 4 j 1 4
d L
13 L 3 L 22 L 4 L
d
MCp M wP ( x d) i wP ( x d) j dx
i j
0
6 E I
12 E I
6 E I
4 E I 6 E I 2 E I
2
L
L
L
6 E I 12 E I 6 E I
2
3
2
L
L
L
2 E I 6 E I
4 E I
2
L
L
6
5
1 L
P 10
KGusual ( P L)
L 6
5
1
L
10
1
L
10
6
5
KGp
L
10
2 2 1
1 2
L
L
L
15
10
30
1
L
10
6
5
1
L
10
1 2 1
2 2
L
L
L
10
30
15
0.1
1.2
0.1
1.2
1.2 0.1
1.2
0.1
12
6
KEp
12
j 1 N
d
M wP ( x d) i wT ( x j d) dx
i j
0
Massa:
MCpt
Rigidez Geomtrica:
MCtp MCpt
KGtp KGpt
MCp
Rigidez elstica:
KEtp KEpt
Funes Adicionais
i 1 N j 1 N
d
M wT ( x i d) wT ( x j d) dx
i j
0
Massa:
MCt
Rigidez Geomtrica:
Rigidez elstica:
KEt
E I ddwT ( x i d) ddwT ( x j d) dx
i j
0
Massa:
Geomtrica:
Rigidez elstica:
Exemplos diversos
Mc stack Mc Aux
KE stack KE Aux
20
cmola3 0 10
20
cmola1 1 10
20
cmola2 1 10
[F]/[L]
20
cmola4 0 10
[F][L]
[F]/[L]
[F][L]
0.05238
0.37143
0.05238 9.52381 10 3
0.03095
0.12857
3
0.03095 7.14286 10
12 6
6 12
2
6
3
0.03095 7.14286 10
0.37143
0.05238
3
0.05238 9.52381 10
0.12857
0.03095
Optamos por resolver o problema de autovalores para as freqencias. Notar que k a relao entre a
carga axial aplicada e a carga crtica da viga: k = 0 corresponde a vibrao livre e k = 1 a vibrao de
uma viga na situao crtica.
2
3.1415921 E I
k 0.00
P
k
2
4
L
1
P0
square eigenvals Mc KE2 P Kg
sort square
3.51604
22.03971
62.00156
121.95637
466.79795
10
3.29511 10
12
1.6051 10
cmola1 1 10
20
cmola2 0 10
20
cmola3 1 10
20
cmola4 0 10
[F]/[L]
[F][L]
[F]/[L]
[F][L]
i i
KE
i i
cmolai
2
KE2 P Kg
E I
L
9.86941
39.47842
88.82641
sort square
240.74345
398.13398
10
6.23148 10
Nota-se que as freqncias devem se anular para cargas no
valor crtico, k = 1. (Por que no exatamente zero a primeira
10
frequncia nestes exemplos?) Isto fornece um mtodo indireto 6.99828 10
para calcular a carga crtica.
Um mtodo mais direto para calcular cargas crticas, no caso
conservativo, consiste em resolver o problema de autovalores
para Ke2 + P.Kg (i.e., zera-se a contribuio do efeito dinmico,
o que equivale a anular a freqncia).
355.30
35.99942
cmola1 1 10
20
cmola2 0 10
20
cmola3 1 10
20
cmola4 0 10
[F]/[L]
[F][L]
[F]/[L]
[F][L]
i i
KE
i i
cmolai
Kg
Pcritico
d1
i 1 8
2
PEuler
i
( i ) E I
2
9.8696
39.47842
88.82644
309.28057
518.75058
17
5.99539 10
20
1 10
Lfl 1 d
PEuler
5o
9.8696
39.47842
88.82644
157.91367
246.74011
355.30576
483.61062
631.65468
PEuler
Lfl
PEuler 9.8696
Erro 100
E I
2
Pcritico1 PEuler
PEuler
Erro 5.39948 10
14
(em %)
12000 E I
3
[F]/[L]
cmola2
4 E I
d
[F][L]
cmola3 cmola1
[F]/[L]
cmola4 cmola2
[F][L]
i i
KE cmolai
i i
Kg
Pcritico
20.95873
51.64459
103.67151
393.81751
627.91003
3
6.00814 10
18
1.4515 10
kbase 200 E
I
L
kbase 0
L
1
j 1 4
KEkp
kbase wP ( x d) i wP ( x d) j dx
i j
0
j 1 N
KEkpt kbase wP ( x d) i wT ( x j d) dx
T
KEktp KEkpt
i j
0
i 1 N j 1 N
Funes Adicionais
kbase wT ( x i d) wT ( x j d) dx
i j
0
KEkt
Mc stack Mc Aux
KE stack KE Aux
6o. Caso) Viga Simplesmente Apoiada, sobre base elstica - Clculo de carga crtica
Condies de apoio:
10
cmola1 1 10
10
cmola2 0 10
10
cmola3 1 10
10
cmola4 0 10
[F]/[L]
[F][L]
[F]/[L]
[F][L]
i i
KE
i i
cmolai
Kg
Pcritico
Notar que i 1 8
2
Panalitico i kbase
i
2 I
E
2 4
2
i E I
L
L
9.8696
39.47842
88.82644
309.28057
518.75058
9
5 10
18
2.36532 10
Panalitico
7o. Caso) Viga em balano, carga dirigida para o apoio - Clculo de carga crtica
Condies de apoio:
10
cmola1 1 10
10
cmola2 1 10
10
cmola3 0 10
10
cmola4 0 10
[F]/[L]
[F][L]
[F]/[L]
[F][L]
KE2 KE
i 1 4
KE2
i i
KE cmolai
i i
9.8696
39.47842
88.82644
157.91367
246.74011
355.30576
483.61062
631.65468
Kg
Notar que
i 1 8
Panalitico
( 2 i 1) E I
4 L
Panalitico
2.4674
22.20661
61.68503
120.90265
199.85949
298.55553
416.99079
555.16525
Pcritico
2.46741
22.21443
61.95801
132.83458
410.41774
11
2.99917 10
42
5.09313 10
Matriz de rigidez da carga dirigida para ponto a distncia c (4 graus de liberdade convencionais):
c L (se dirigida para o apoio)
0 0 0 0
0 0 0 0
Kcarga
1
0 0 c 0
0 0 0 0
i j
Kg Kcarga
i j
i j
Resolvendo para a carga crtica (notar que o problema esttico, Kcarga simtrica):
Kg
Pcritico
Notar que a carga crtica 4 vezes maior que no caso anterior.
Se o sinal de Kcarga invertido, observa-se que Pcritico = -1.35853
9.8696
39.47842
88.82644
309.28047
518.75024
11
3.00251 10
8
3.33056 10
8o. Caso) Viga em balano, carga tangente ("follower" ) - Clculo de carga crtica
Condies de apoio:
15
cmola1 1 10
15
cmola2 1 10
10
cmola3 0 10
10
cmola4 0 10
[F]/[L]
[F][L]
[F]/[L]
KE2 KE
[F][L]
i 1 4
KE2
i i
KE
i i
cmolai
i j
Kg
i j
Kcarga
i j
0
Kcarga
0
0 0 0
0 0 0
0 0 1
0 0 0
i 1 4 j 1 4
Kg
i j
Kg
i j
Kcarga
i j
Kg
Pcritico
48.01316 78.33998i
48.01316 78.33998i
5.70126 1018
16
6.40948 10
26.08427 52.71762i
26.08427 52.71762i
50.27425
E I
L
k 0.99999
square eigenvals Mc
KE2 P Kg
sort square
9.86941
39.47842
88.82641
240.74345
398.13398
10
6.23148 10
10
6.99828 10
3
L
6 E I
L2
KE ( E I L)
12 E I
L3
6 E I
L2
6 E I
12 E I
6 E I
4 E I 6 E I 2 E I
2
L
L
6 E I 12 E I 6 E I
2
3
2
L
L
L
2 E I 6 E I
4 E I
2
L
L
6
5
1 L
P 10
KG ( P L)
L
6
5
1
L
10
1
L
10
6
5
L
10
2 2 1
1 2
L
L
L
10
15
30
1
L
10
6
5
1
L
10
1 2 1
2 2
L
L
L
30
15
10
k=
P
E I
Com base na soluo acima, podemos obter a matriz de rigidez aplicando deslocamentos unitrios nas
coordenadas convencionais e computando as foras nodais correspondentes (refs.: Weaver e Gere,
Matrix Analysis of Structures, 3rd. ed.; Livesley, Matrix Methods of Structural Analysis, 2nd. ed.; Bazant e
Cedolin, Stability of Structures).
A matriz de rigidez tambm poderia ser obtida com o uso de funes de forma, que seriam obtidas pela
transformao dos parmetros A, B, C, D para os graus de liberdade w(0), w'(0), w(L), w'(L), um
procedimento simples mas levando a matrizes um tanto complicadas, como indicado abaixo.
q1 w ( 0) 1
q2 = dw ( 0) = 0
q3 w ( L) 1
q4 dw ( L) 0
A
1
k
k
B
L exp ( k L)
exp ( k L) C
1 k exp ( k L) k exp ( k L) D
0
Por qualquer mtodo, a matriz deve resultar como indicado abaixo (Weaver e Gere, p. 429).
c = 2 2 cos ( k L) k L sin ( k L)
6 s1
2 E I 3 L s2
K=
3
L 6 s1
3 L s2
3 L s2
6 s1
3 L s2
2 L s3 3 L s2 L s4
3 L s2 6 s1 3 L s2
2
2
L s4 3 L s2 2 L s3
2
com
s1 =
( k L) sin ( k L)
12 c
s2 =
( k L) ( 1 cos ( k L) )
6 c
s3 =
k L ( sin ( k L) k L cos ( k L) )
4 c
s4 =
k L ( k L sin ( k L) )
2 c
z=
P L
E I
3
2
s1 =
Logo,
K11 =
z sin z
12 2 2 cos z
z sin z
= 1
1
10
1
8400
1
756000
z O z
2
12 E I 6 P
12 E I
1 P L
1
... =
...
3
3
5 L
10 E I
L
L
Uma observao semelhante pode ser feita com relao matriz de massa. Quando se utilizam as
funes convencionais cbicas, obtm-se uma aproximao da matriz "exata" para anlise de
vibraes ('chamada por Clough e Penzien de "rigidez dinmica" - mas cuidado com essa
formulao, pois h problemas de singularidade envolvidos - caso de freqncias correspondendo
a modos internos).
1 x
L
0
uP ( x L)
duP ( x L)
x
L
0
1
L
0
1
L
0
0
1 x
L
wP ( x L)
0
x
L
0
1
L
dwP ( x L)
0
1
L
j 1 4
d 1
d
M wP ( x d) i wP ( x d) j uP ( x d) i uP ( x d) j dx
i j
0
Energia Cintica:
MCp
KGp
Energia de Deformao:
dwP ( x d) i dwP ( x d) j dx
i j
0
d
E A duP ( x d) i duP ( x d) j dx
i j
0
KEp
Energia Cintica:
Mc MCp
Kg KGp
Energia de Deformao:
KE KEp
0
0.16667
0
0.33333
0
0.33333
0
0.16667
Mc
0.16667
0
0.33333
0
0.16667
0
0.33333
0
0
Kg
0
0 0 0
1 0 1
0 0 0
1 0 1
0
KE
1
0 1 0
0 0
0 1
0 0
A L 0
Mc =
6 1
0 1 0
2 0 1
0 2 0
1 0 2
P 0
Kg =
L 0
0 0 0
1 0 1
0 0 0
1 0 1
E A 0
KE =
L 1
0 1 0
0 0
0 1
0 0
importante observar que uma carga do tipo "dirigida para um ponto " corresponde a uma barra de
trelia ou cabo, sujeita a uma fora axial, ligada aos pontos de aplicao e origem da carga. Assim,
uma energia do tipo V4 (associada ao efeito de segunda ordem carregamento) pode ser considerada
equivalente a uma do tipo V3 (seg. ordem, interna, associada s tenses), e vice-versa. Na literatura
h diversos resultados contraditrios, devido a desateno com este aspecto.
Tpicos adicionais
Variao de Inrcia ou propriedades do material ao longa da viga: tomamos EI = funo de x nas
integrais acima.
Variao de carga: tomamos P(x) = p multiplicado por funo de x. Entrando com p unitrio nas
integrais da energia V3, o resultado para o autovalor ser a magnitude crtica da carga.
Vigas no-esbeltas: necessrio introduzir graus de liberdade correspondendo ao cisalhamento
ou adotar rotaes da seo independentes das translaes, e adicionar a energia
correspondente ao cisalhamento (pode ser suficiente tomar como primeira aproximao desse
efeito apenas a contribuio em V1).
No-linearidade do material, em primeira aproximao: podemos tomar E como funo de um
parmetro de carga p, e admitir Etang = dE/dp. Se houver uma aproximao linear para Etang,
ento haver uma matriz elstica adicional, proporcional a p, a ser introduzida no problema de
autovalor. Isto acontece pois a energia V1 passa a ter uma contribuio de 2a. ordem, similar
geomtrica.
No-linearidades do material ou do comportamento da carga: no caso de uma aproximao
quadrtica da energia (ou seja, linear das matrizes envolvidas na formulao tangente) no ser
suficiente, pode-se resolver incrementalmente o problema no-linear de autovalor. Ou seja,
atualizam-se as matrizes e verificam-se os pivs da decomposio de Gauss a cada passo de
carga.