Evaluacin experimental de una estrategia de control semiactivo

en una estructura a escala reducida.

Experimental evaluation of a semi-active control strategy on a reduced scale
structure.
Salvador Matilla1, Alexander Solarte2, Mateo Gonzlez3*, Carlos Riascos4, Peter
Thomson5
1

Est. Maestra en Ingeniera, Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica, Universidad del Valle, Cali, Colombia
Est. Maestra en Ingeniera, Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica, Universidad del Valle, Cali, Colombia
3
Est. Ingeniera Civil, Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica, Universidad del Valle, Cali, Colombia
4
Est. Doctorado en Ingeniera, Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica, Universidad del Valle, Cali, Colombia
5
Profesor Titular, Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica, Universidad del Valle, Cali, Colombia Grupo de Investigacin G-7.
2

RESUMEN
En este artculo se describe la construccin y evaluacin de un amortiguador semiactivo de friccin variable (ASAFV) como sistema
de control de bajo costo para reducir las vibraciones generadas por sismos en estructuras. Para este fin, se dise, construy y
caracteriz dinmicamente una estructura metlica de pruebas, similar a una estructura benchmark, la cual ha sido utilizada por
otros investigadores en el campo del control estructural. Dicha estructura es modular y tiene la posibilidad de armarse en hasta seis
pisos. La caracterizacin de la estructura se hizo utilizando el simulador ssmico de la Universidad del Valle para someter la estructura a movimientos en su base. Se instrument la estructura con una configuracin de tres pisos con acelermetros en cada nivel, se
procesaron los resultados mediante anlisis modal espectral y se encontr que las frecuencias naturales asociadas a los primeros tres
modos de vibracin son 2.48 Hz, 7.11 Hz y 10.40 Hz, y las razones de amortiguamiento modal 0.71%, 0.32% y 0.28%. El ASAFV
consiste en un freno hidrulico con pastillas de resina adaptado a un servomotor el cual puede controlarse desde un procesador. Se
caracterizaron experimentalmente las fuerzas de friccin dinmicas generadas por el ASAFV y se encontr que este dispositivo
puede controlarse para producir una fuerza de hasta un 70% del peso de la estructura. En funcin de los resultados de la caracterizacin de la estructura de pruebas y del ASAFV, se someti la estructura de pruebas, controlada con el ASAFV, a excitaciones
ssmicas en la base, utilizando el simulador ssmico uniaxial. Con estos ensayos se alcanzaron reducciones de ms del 50% en los
desplazamientos RMS.
Palabras clave: Control semiactivo, friccin, mesa ssmica.
ABSTRACT
This article describes the construction and evaluation of a semi-active variable friction damper (SAVFD) as a low cost control
system to reduce the structural earthquake response. A steel test structure, similar to a benchmark structure used by other re-searchers in the field of structural control, was designed, built and experimentally characterized. This structure is modular and has the
possibility of having up to six stories. The characterization of the structure was performed on the shaking table of the Universidad
del Valle. A three-story structure was instrumented with accelerometers in each level, and the data was processed using spectral
modal analysis. The natural frequencies associated with the first three vibration modes are 2.48 Hz, 7.11 Hz and 10.40 Hz, and the
reasons for modal damping 0.71%, 0.32% and 0.28%. The SAVFD consists of a hydraulic brake with resin pads adapted to a
servomotor, which can be controlled from a processor. The dynamic friction forces generated by the SAVFD were characterized
experimentally and it was found that this device can be controlled to produce a force of up to 70% of the weight of the structure.
Based on the results of the characterization of the test structure and the SAVFD, the controlled test structure was excited with a
seismic waveform using the uniaxial shaking table. The SAVFD was effective in producing a reduction of 50% in the RMS of the
structural displacement response.

mateo.gonzalez@correounivalle.edu.co

El presente artculo hace parte de las memorias del VII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica organizado por la Universidad de los Andes y la
Asociacin Colombiana de Ingeniera Ssmica. Bogot, Mayo de 2015.

Keywords: Semi-active control, friction, shaking table.

1 INTRODUCCIN
Las vibraciones excesivas que producen las cargas dinmicas (antrpicas, elicas, mecnicas y ssmicas) sobre las estructuras civiles
pueden producir inconformidad en sus ocupantes y daos en sus elementos estructurales y no estructurales. Disminuir la respuesta
estructural es una necesidad y un objetivo del diseo sismo resistente, con el cual se garantiza la rigidez, resistencia y ductilidad de
la edificacin, y la seguridad de sus ocupantes (Gmez, Marulanda, & Thomson, 2008).
Los sistemas de control son considerados una alternativa efectiva para el control de vibraciones (Yalla, Kareem, & Kantor, 2001) y
son clasificados segn su requerimiento de energa en: pasivos, semiactivos, activos e hbridos. Los sistemas de control pasivos son
aquellos que no requieren de una fuente de potencia externa para funcionar, ya que responden al movimiento de la estructura; entre
los ms destacados estn los aisladores ssmicos, los amortiguadores visco-elsticos y los amortiguadores de masa sintonizada. Los
sistemas activos utilizan actuadores que generan una fuerza externa, la cual tiende a oponerse a las vibraciones no deseadas; entre
estos sistemas estn los amortiguadores de masa activa y los sistemas de tendn activo. Los sistemas de control semiactivos son
controlados con requerimientos de energa menores que los sistemas de control activo, entre estos estn los amortiguadores de
orificio variable y los amortiguadores electroreolgicos.
Estas alternativas han sido investigadas y ampliamente usadas principalmente en Japn y Estados Unidos. Sin embargo, en Colombia su aplicacin aumenta paulatinamente (Gmez, Marulanda, & Thomson, 2008), como es el caso de la Clnica Comfandi (El
Pas, 2010), el Hospital el Tunal (Oviedo & Duque, 2009), Hospital Departamental Universitario del Quindo (Hospital
Departamental Universitario del Quindo, 2011), entre otros.
Los amortiguadores semiactivos de friccin variable (ASAFV) son considerados una buena alternativa para reducir la respuesta de
la estructura, disipando la energa a travs de la friccin que genera el desplazamiento relativo entre la edificacin y el dispositivo.
Debido a que las cargas dinmicas generalmente son muy impredecibles, este sistema es controlado por algoritmos que le indican
al dispositivo cmo comportarse, esto con el fin de disipar la mayor energa posible y as reducir la respuesta de la edificacin. En
este artculo se presenta la evaluacin experimental de un algoritmo de control Clipped en una estructura a escala reducida, con el
fin de determinar la mejor estrategia para controlar el dispositivo cuando la estructura est sometida a un sismo.
2 MATERIALES Y MTODOS
2.1 Estructura de pruebas
Para este estudio se dise, construy y caracteriz una estructura metlica en escala reducida (ver Figura 1). Cada nivel tiene una
altura de 30 cm y un ancho de 43 cm, aproximadamente, y est instrumentada con acelermetros en cada piso (ver Figura 2).

Figura 2: Acelermetro.
Figura 1: Estructura de pruebas.

El presente artculo hace parte de las memorias del VII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica organizado por la Universidad de los Andes y la
Asociacin Colombiana de Ingeniera Ssmica. Bogot, Mayo de 2015.

2.1.1 Propiedades dinmicas de la estructura de pruebas

Las propiedades dinmicas de la estructura de pruebas (frecuencias naturales , razones de amortiguamiento n y formas modales)
se obtuvieron a partir de ensayos de vibracin libre y de vibracin forzada utilizando el simulador ssmico de la Universidad del
Valle (ver Figura 6). Todas las pruebas que se hicieron a la estructura fueron hechas en su direccin ms flexible. Se procesaron los
datos obtenidos de los ensayos mediante anlisis modal espectral y se encontr que las frecuencias naturales asociadas a los primeros
tres modos de vibracin son 2.48 Hz, 7.11 Hz y 10.40 Hz, y las razones de amortiguamiento modal 0.71%, 0.32% y 0.28%. En la
Figura 3 se ilustran las formas modales obtenidas de un software desarrollado en la Escuela de Ingeniera Civil y Geomtica de la
Universidad del valle.
3

Pisos

1
M odo 1
M odo 2
M odo 3
0
-4

-2

Figura 3: Modos de vibracin estructura de pruebas.

2.2 Sistema de control
2.2.1 Amortiguador semiactivo de friccin variable
El amortiguador semiactivo de friccin variable (ASAFV) descrito en este artculo reduce la respuesta dinmica de la estructura
aplicando una fuerza que se opone al desplazamiento de la misma. Esta fuerza es producida por la friccin que se genera entre el
freno hidrulico y la lmina de acero delgada (ver Figura 4 (c)). La presin que el freno ejerce sobre la lmina es regulada por una
manigueta que est conectada a un servomotor, el cual es controlado con seales digitales. El dispositivo consiste en un freno
hidrulico con pastillas de resina, el cual se caracteriz dinmicamente y se determin que puede aplicar a la estructura una fuerza
de hasta 500 Newton.

El presente artculo hace parte de las memorias del VII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica organizado por la Universidad de los Andes y la
Asociacin Colombiana de Ingeniera Ssmica. Bogot, Mayo de 2015.

(b)

(a)

(c)
Figura 4: Estructura con ASAFV.

2.2.2 Algoritmo de control

Para controlar el amortiguador se utiliz un algoritmo de control Clipped, el cual utiliza informacin del piso donde est localizado
el dispositivo y a partir de sta define si debe cerrar o abrir el freno. La informacin que obtiene el algoritmo es, en este estudio, las
aceleraciones registradas por los acelermetros que la estructura tiene en cada nivel. Aunque se registraron las aceleraciones en los
tres niveles, el algoritmo control el dispositivo a partir de la informacin obtenida del primer piso.
La respuesta dinmica de la estructura es disipada por la friccin que se genera en el amortiguador. Entre ms fuerza necesite la
estructura para deslizarse por el amortiguador, ms energa se disipa, pero si la estructura no se desliza por el amortiguador no se
genera friccin en este y por lo tanto no se disipa energa (Xu, Qu, & Chen, 2001).
El algoritmo contiene tres parmetros importantes: el intervalo de tiempo entre decisiones, el incremento o decremento de fuerza
en el agarre y el umbral para el cual el algoritmo define si debe permitir ms desplazamiento en el freno o menos. El intervalo de
tiempo se vari en funcin de la primera frecuencia natural de la estructura. El cambio en la fuerza de agarre se determin para que
pueda pasar de su condicin ms abierta del freno a la ms cerrada en ocho decisiones. Tanto el intervalo de tiempo como el umbral
se variaron y se hizo varias pruebas con el sismo de Armenia para determinar los ms efectivos.
2.3 Ensayos
Se realizaron ensayos en la mesa ssmica de la Escuela de ingeniera Civil y Geomtica de la Universidad del Valle (ver Figura 5)
para determinar la efectividad del sistema de control. Se someti la estructura en su base a un barrido de frecuencias, un ruido blanco
y al sismo de Armenia. Los ensayos se hicieron en la direccin ms flexible de la estructura.

El presente artculo hace parte de las memorias del VII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica organizado por la Universidad de los Andes y la
Asociacin Colombiana de Ingeniera Ssmica. Bogot, Mayo de 2015.

Se someti la estructura al sismo de Armenia para los siguientes ensayos: se probaron 5 intervalos de tiempo de decisin (cada uno
de ellos en funcin de la primera frecuencia natural de la estructura) y para cada intervalo de tiempo se probaron 3 umbrales (0.02,
0.05 y 0.10 gravedades).

Figura 5: Mesa ssmica.

3 RESULTADOS
Los resultados (ver Figura 6) demuestran que si el propsito es controlar aceleraciones, se debe implementar en el algoritmo un
tiempo de decisin corto con el umbral de 0.05 gravedades, por otro lado, si lo que se desea es controlar desplazamientos, el algoritmo de control debe tomar decisiones en intervalos de tiempo cortos con un umbral pequeo de 0.02 gravedades. Los detalles de
la mejor respuesta para aceleracin y para desplazamiento estn en la Figura 7.
100

100

Umbral 5/100 g

80

Reduccin [desp. pico %]

Reduccin [acel. RMS %]

Umbral 2/100 g

Umbral 10/100 g
60

40

20

80

60

40
Umbral 2/100 g
20

Umbral 5/100 g
Umbral 10/100 g

0
0

50

100
150
Lapso Decisin [ %]
n

200

50

100
150
Lapso Decisin [ %]

200

(b)
(a)
Figura 6: (a) Reduccin de aceleraciones en el primer piso para cada lapso de decisin. (b) Reduccin de desplazamiento en el primer piso para cada lapso
de decisin.

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(a)
(b)
Figura 7: (a) Mejor respuesta en aceleracin. (b) Mejor respuesta en desplazamiento.

CONCLUSIONES
De este estudio se concluye que los amortiguadores semiactivos de friccin variable disminuyen efectivamente la respuesta ssmica
en aceleracin y desplazamiento de la estructura. Tambin se concluye que el algoritmo de control es ms eficiente con un lapso de
decisin pequeo (en este estudio se utiliz de la primera frecuencia natural de la estructura) y el umbral debe escogerse segn
lo que se desea disminuir: si el propsito es reducir aceleraciones es mejor usar un umbral no muy pequeo (en este estudio de 0.05
gravedades), pero si el propsito es reducir desplazamientos es mejor utilizar un umbral pequeo (en este estudio de 0.02 gravedades).
AGRADECIMIENTOS
El grupo de investigacin G7 agradece a la Universidad del Valle y al Departamento Administrativo de Ciencia, Tecnologa e
Innovacin (COLCIENCIAS) de la repblica de Colombia por la financiacin del proyecto Desarrollo de Sistemas de Control
Estructural Semiactivo de Bajo Costo, identificado con el cdigo 1106-569-34424.
REFERENCIAS
El Pas. (23 de Enero de 2010). Comfandi, con nueva clnica.
Gmez, D., Marulanda, J., & Thomson, P. (2008). Sistemas de control para la proteccin de estructuras civiles sometidas a cargas
dinmicas. Dyna, 77-89.
Hospital Departamental Universitario del Quindo. (2011). Rehabilitacin por vulnerabilidad ssmica con disipadores pasivos.
Armenia.
Oviedo, J. A., & Duque, M. d. (2009). Situacin de las tcnicas de control de respuesta ssmica en Colombia. EIA, 113-124.
Xu, Y. L., Qu, W. L., & Chen, Z. H. (2001). Control of wind-excited truss tower using semiactive friction damper. Journal of
structural engineering, 861-868.
El presente artculo hace parte de las memorias del VII Congreso Nacional de Ingeniera Ssmica organizado por la Universidad de los Andes y la
Asociacin Colombiana de Ingeniera Ssmica. Bogot, Mayo de 2015.

Yalla, S. K., Kareem, A., & Kantor, J. C. (2001). Semi-active tuned liquid column dampers for vibration control of structures.
Engineering Structures, 23, 1469-1479.

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