3

3.1

Transformada de Laplace
Breve nota sobre integrales impropias

Recordemos que la integral de Riemann

Z

f (t) dt;

slo est denida para algunas funciones acotadas en un intervalo nito. Las funciones
para las cuales la integral de Riemann est denida se llaman integrables e incluyen a
las funciones cuyas discontinuidades forman un conjunto numerable. Si la funcin no
es acotada o el intervalo no es nito no existe la posibilidad de integrabilidad Riemann
directamente porque el caso no fue incluido en la denicin. Para tratar integrales del
tipo
R 1 dx
R1
p
1 dx
;
(1)
x2
0
x

hay que introducir un concepto nuevo: el de integrales impropias. Hay que imaginar que
un conjunto no acotado, como el subgrafo de las funciones en (1), puede tener rea nita.

10

y 1.0

0.5

0.0

0.5

y=

1.0

1.5

p1
x

0.0
2

10

y = x2

Si la funcin f es integrable (en particular acotada) en todo subintervalo [a; b] y

existe el lmite
Z b
` = lim
f (t) dt;
b!+1 a
R1
diremos que existe o que es convergente la integral impropia a f (t) dt y escribiremos
Z 1
f (t) dt = `:
a

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

R1
R1
Si converge la integral impropia a jf (t)j dt
R 1se puede probar que la integral a f (t) dt
es convergente.
convergente. La
R 1 En este caso diremos que a f (t) dt es Rabsolutamente
1
integral a f (t) dt puede converger sin que lo haga a jf (t)j dt. En este caso hay
convergencia condicional. Un ejemplo de esta situacin se da con la integral impropia
Z 1
sen t
dt:
t
0
Rb
Para funciones f no negativas, a f (t) dt es una funcin no negativa y creciente de
Rb
b. Esto deja slo dos posibilidades: o la integral converge o limb!1 a f (t) dt = +1: Es
por eso que para este caso (f
0)R y slo para este caso, la convergencia de la integral
1
impropia se expresa diciendo que a f (t) dt < 1:
La utilidad del concepto de convergencia absoluta viene de la posibilidad de comparar
integrales de funciones
f
g en [a; +1) y
Rentre
R 1 no negativas. Es claro que 0
1
R 1 Entonces, si jf (t)j g (t) en [a; +1) y
Ra1 g (t) dt < 1 implica a f (t) dt < 1.
f (t) dt es convergente.
g
(t)
dt
<
1
podremos
armar
que
a
a
Para funciones no acotadas en intervalos nitos, por ejemplo una funcin f acotada
en cada intervalo [a + "; b] con lim"!0+ f (a + ") = 1, se denir
Z b
Z b
f (t) dt = lim
f (t) dt:
a

"!0+

a+"

Ejemplos.
1. Los subgrafos de la funcin x = t 1 sobre los intervalos (0; 1] y [1; 1) deben
ser iguales por la simetra de la hiprbola. Ambos tienen rea innita. Y es una
situacin lmite. Pequeas rotaciones de la hiprbola hacia uno u otro lado convierten uno en nito dejando, por supuesto, innito aqul que se agrand.

En negro t 1 . En azul t 1+ . En rojo t 1 .

Veamos los clculos.
8 1
8
< +1
>
>
Z 1
<
1
lim"!0+ +1
(1 " +1 ) =
t dt =
:
+1
>
0
>
:
+
lim"!0 ln " = +1
2

si
si

>
<

1
; si

6=

si

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

t dt =

2. Si

> 0;

R1
0

8
>
>
<
>
>
:
t

limb!1

1
+1

(b

+1

1) =

limb!1 ln b = +1
1

dt =

t 1
j0

8
<
:

1
+1

si
si

+1

<
>

1
; si

6=

si

3. La funcin gamma. Sea a > 0 y consideremos la integral impropia

Z 1
ta 1 e t dt:

(2)

Si 0 < a < 1, esta integral es doblemente impropia, porque adems de ser innito
el intervalo el integrando tiene una singularidad en 0. Se divide en dos integrales:
R1
R1
I1 = 0 ta 1 e t dt y I2 = 1 ta 1 e t dt:

La primera es fcil porque, para t

0; e t
1. Entonces ta 1 e t
ta 1 ,
una potencia de exponente mayor que
1; y la integral converge como se vi en
el ejemplo 1. El anlisis de I2 es ms complicado. Primero se advierte que la
exponencial crece ms fuerte que cualquier potencia (lHopital lo corrobora). De
modo que ta+1 e t ! 0 para t ! +1. Esto asegura que, a partir de un cierto
valor K > 1, ser, digamos, ta+1 e t 1: Pero entonces
t

K =) ta 1 e

t 2:

En consecuencia,
Z

a 1

e dt

t dt <

t 2 dt < 1;

como se vi en el ejemplo 1. Por otra parte, la integral entre 1 y K es una

integral ordinaria y no agrega dicultades.
La integral (2) dene una funcin de la variable a con dominio en (0; 1):
Z 1
(a) =
ta 1 e t dt:
0

Con las integrales impropias se mantienen vigentes las tres propiedades fundamentales
de las integrales: linealidad, monotona y aditividad de dominio. Ms complicada es su
relacin con las operaciones de lmite, derivacin e integracin. Sin pretensiones de
desarrollar la teora correspondiente, queremos presentar el problema y enunciar algunos
teoremas necesarios para el manejo de los casos que aparecen en las aplicaciones.
Una funcin de dos variables integrada respecto de una de ellas dene una funcin
de la otra variable y cabe preguntarse si esta nueva funcin es continua, derivable e
integrable.
Z
1

F (x) =

f (x; y) dy:

Ntese que las tres preguntas esbozadas plantean realizar las siguientes tres operaciones
sobre la integral que dene a F :
Z 1
Z 1
Z dZ 1
d
f (x; y) dy;
f (x; y) dydx:
lim
f (x; y) dy;
x!x0 a
dx a
c
a
3

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

El problema es bajo qu condiciones estas operaciones pueden intercambiarse con la

integral impropia convirtindose en
Z 1
Z 1Z d
Z 1
@
lim f (x; y) dy;
f (x; y) dy;
f (x; y) dxdy:
@x
a x!x0
a
a
c
Nos mantendremos bajo la suposicin general de que f (x; y) considerada como
funcin de la variable y es localmente integrable para cada x del conjunto que se
especique, por ejemplo que para cada x jo f (x; y) es acotada y el conjunto de sus
discontinuidades es nito en cada subintervalo nito [a; b] de [a; +1) :
Teorema 1. Si para todo x en un entorno de x0 se vericaR la acotacin
1
(uniforme en x) jf (x; y)j g (y) para alguna funcin g con a g (y) dy <
1 y si para todo y 2 [a; +1) (salvo a lo sumo un conjunto nito de valores)
es limx!x0 f (x; y) = f (x0 ; y), entonces
Z 1
Z 1
lim
f (x; y) dy =
f (x0 ; y) dy:
x!x0

R1
Teorema 2. Supongamos que para todo x 2 (c; d) la integral a f (x; y) dy
@
f (x; y) : Suponges absolutamente convergente y que existe y es continua @x
amos adems que se verica una acotacin uniforme
@f (x; y)
@x
R1

con

g (y) ;

c<x<d

g (y) dy < 1:Entonces, para cada x 2 (c; d) ;

Z 1
Z 1
@
d
f (x; y) dy =
f (x; y) dy:
dx a
@x
a

El tercer problema admite una complicacin adicional: Que la segunda integral tambin sea impropia. En su forma acotada lo conocemos como el teorema de Fubini, y la
forma impropia conserva ese nombre. Enunciaremos una versin cmoda para su uso.
Teorema 3. Supondremos que la funcin de dos variables f (x; y) es continua en [a; 1) [b; 1) a excepcin, a lo sumo, de un nmero nito de
rectas horizontales o verticales. Si en algn orden resulta convergente la integral impropia iterada con valor absoluto. Esto es si
Z 1Z 1
Z 1Z 1
jf (x; y)j dydx < 1
o bien
jf (x; y)j dxdy < 1;
a

Entonces la integral impropia iterada es convergente en cualquiera de los dos

rdenes y los valores coinciden:
Z 1Z 1
Z 1Z 1
f (x; y) dydx =
f (x; y) dxdy:
a

Clculo III 2012

3.2

Transformada de Laplace

Denicin y primeras propiedades

Si f es una funcin localmente integrable en [0; +1) (esto es que es integrable Riemann
en cada subintervalo nito) tambin lo ser, para todo s > 0; f (t) e st : La transformada
de Laplace de f se dene por medio de la integral impropia
Z 1
f (t) e st dt:
L [f ] (s) = F (s) :=
0

La transformada de Laplace de f estar denida slo para aquellos valores de s que hacen convergente la integral. Una condicin muy sencilla asegura la existencia de L [f ] (s) :
Teorema 4. Si para un

2 R se cumple una acotacin del tipo

jf (t)j

Me

entonces existe L [f ] (s) para s > :

Demostracin. Bajo la condicin de la hiptesis,

f (t) e

st

Me

(s

)t

Si s >
estamos ante una exponencial negativa cuya integral converge, de
acuerdo con el ejemplo 2. de la seccin anterior
Ser conveniente prestarle alguna atencin a la clase de las funciones que verican la
condicin del teorema. Llamemos
M = f : f es localmente integrable y 9M : jf (t)j

Me

Con esta denicin el teorema 4 se lee:

f 2 M =) 9L [f ] (s) para s > :
Es claro que 1 < 2 =) M 1
M 2 . Las clases M albergan a funciones
que aceptan un ciero tipo de acotacin. La acotacin es ms difcil de satisfacer cuando
achicamos , y esto es restrictivo: La funcin te t 2 M +" 8" > 0; pero no pertenece a
M . Invitamos al lector a demostrar ambas armaciones. La primera requiere un truco
como el que usamos en la denicin de la funcin .
Pertenecer a todas las clases M +" 8" > 0 tiene un premio. Denamos
\
M +=
M +" :
">0

Si aceptamos la invitacin de ms arriba tenemos dmostrado que M $ M + . Por lo

tanto, aunque trivial, la siguiente es una verdadera extensin del teorema 4.
Teorema 4.
f 2M

=) 9L [f ] (s) para s >

Demostracin: El resultado es evidente. Si s > , existe " > 0 tal que

s > + ". Ahora bien, f 2 M + =) f 2 M +" =) 9F (s)
5

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

Bueno, Demostraste o no que te t 2 M

8" > 0? Es un poco ms general:

+"

f 2 M =) tn f (t) 2 M + :

(3)

En particular, esto muestra cierta estabilidad de las clases M ;

Corolario. Si f 2 M entonces existe L [P (t) f (t)] (s) para s > , para
cualquier polinomio P:
Demostracin: Claramente basta probar (3). Partimos de jf (t)j M e t .
Para cualquier " > 0; tn =e"t ! 0 para t ! 1. Luego 9K > 1 :
(t > K =) tn =e"t 1). Pero para 0
t
K es tn
Kn
K n e"t . En
denitiva, si M 0 = M K n ;
tn jf (t)j

K n e"t M e t = K 0 e(

Valiendo la acotacin para todo ", tn f (t) 2 M

+")t

Otra cuestin a ser observada es la siguiente. Cuando f 2 M , el comportamiento

en el 1 de F queda determinado por esta circunstancia. En efecto:
Teorema 5. Si f 2 M , entonces
1. jsF (s)j est acotada en todo intervalo [ ; 1) con
2.F (s) ! 0 para s ! 1:
Demostracin: De jf (t)j M e t se sigue
Z 1
e (s
M e (s )t dt = M
jF (s)j
s
0

> :

)t

=
t=0

M
s

De esta acotacin siguen inmediatamente ambas conclusiones

La transformada de Laplace, como est denida por una integral, es obviamente lineal.
Esto es:
L [ f + g] = L [f ] + L [g]
Ejemplos.
1. f (t) = eat :
F (s) =

e(a

s)t

dt =

1
a

s)t

e(a

1
s

; para s > a:

2. Tomando a = 0 en el ejemplo anterior, f (t) = 1 y F (s) = 1=s:

3. f (t) = t
F (s) =

te

st

e
s

dt =

st

1
0

1
+
s

st

dt =

1
:
s2

4. Sobre la base del ejemplo anterior es fcil probar inductivamente que

L [tn ] (s) =
6

n!
sn+1

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

5. Pero no es necesario que n sea entero. Si a > 0;

Z 1
a
ta e
L [t ] (s) =

st

dt

Con la sustitucin st = x; que implica t = xs y dt = 1s dx, resulta

Z 1
1
(a + 1)
a
L [t ] (s) = a+1
xa e x dx =
:
s
sa+1
0
Ntese que esta igualdad implica que, para n natural,

(n + 1) = n!

La transformada de Laplace se puede denir sobre funciones complejas de la variable

real t 2 [0; 1) : Si f = u + iv;
L [f ] = L [u] + iL [v] :
Este proceder, con la ayuda de la linealidad, y sabiendo que ei!t = cos !t + i sen !t,
permite calcular con facilidad otras transformadas. La cuenta del ejemplo 1. sirve si la
constante a es compleja.
6.

s + i!
s
!
=
+
i
:
s i!
s2 + ! 2
s2 + ! 2
s2 + ! 2
Luego, como L [ei!t ] = L [cos !t + i sen !t] = L [cos !t] + iL [sen !t] ; resulta
s
!
L [cos !t] = 2
;
L [sen !t] = 2
:
2
s +!
s + !2
L ei!t (s) =

7. Si recordamos que
cosh x =

ex + e
2

y que

senh x =

ex

obtendremos que
1
2
1
L [senh at] (s) =
2

L [cosh at] (s) =

3.3

1
s

1
s+a
1
s+a

=
=

s
s2

a2
a

s2

a2

Transformada de una derivada

Si la funcin f es derivable con continuidad,

Z 1
Z
0
0
st
st 1
L [f ] (s) =
f (t) e dt = f (t) e
+s
0
0

f (t) e

st

dt = sL [f ] (s)

f (0) : (4)

Iterando el procedimiento se pueden tratar derivadas de orden superior. Por ejemplo, si

f 2 C 2;
L [f 00 ] (s) = sL [f 0 ] (s)
= s2 L [f ] (s)

f 0 (0) = s fsL [f ] (s)

sf (0) f 0 (0) :

f (0)g

f 0 (0) =

(5)

Esta propiedad ms la linealidad hacen de la T de L un instrumento til para tratar

problemas lineales de valores iniciales con coecientes constantes.
Ejemplos
7

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

1. Consideremos el siguiente PVI

8 00
< y + ay 0 + by = r (t)
y (0) = K0
:
: 0
y (0) = K1

Transformamos Laplace y, como es costumbre, llamamos con la misma letra pero

en maysculas a las transformadas.
s2 Y

sK0

K1 + asY

aK0 + bY = R (s)

O sea
s2 + as + b Y = (s + a) K0 + K1 + R
Esta ecuacin en Y que no es diferencial, se llama la ecuacin subsidiaria del
problema. Si llamamos
1
;
Q (s) = 2
s + as + b
la ecuacin subsidiaria se transforma en
Y = [(s + a) K0 + K1 ] Q + RQ:

(6)

En particular, si las condiciones iniciales son homogneas (K0 = K1 = 0), la T de L

de la solucin del problema viene dada por Y = RQ: Pensando al problema como
una "caja negra" que da una respuesta y ante una entrada r, en transformadas
de Laplace Q = Y =R es la razn entre la salida y la entrada. Se la llama funcin
de transferencia y depende slo de los coecientes a y b de la ecuacin. El ltimo
paso para resolver el problema es hallar y conocida Y: Para eso se necesitara
una inversin de la T de L, lo cual requiere inyectividad de L. Puesto que la T
de L se dene a travs de una integral, dos funciones que dieran en un conjunto
nito de puntos tendrn la misma transformada. Pero ese es el nico caso. Dos
funciones con la misma transformada coinciden esencialmente. No tenemos una
frmula de inversin, pero en la prctica la mayora de las funciones a las que
habr que calcular L 1 sern funciones racionales (mirar el miembro derecho de
la ecuacin (6)). Como la inversa de una transformacin lineal, L 1 es lineal.
De modo que por descomposicin en fracciones simples el problema de clculo se
reduce a unos pocos casos.
2. Consideremos el siguiente problema:
8 00
y=t
< y
y (0) = 1
: 0
y (0) = 1

Se corresponde con el problema del ejemplo anterior con a = 0; b =

1: Usando los resultados ya calculados,
Y =

1
s+1
+
s2 1 s2 (s2

1; K0 = K1 =

1)

que es una funcin racional. La antitransformada se puede buscar en tablas o con

un programa en el ordenador, pero la bsqueda ser ms eciente si primero se
8

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

descompone Y (s) en fracciones simples (partial fractions). Yo estoy usando el

Maple que viene acoplado al editor de texto con que escribo (Scientic Work Place).
s+1
1
1
+ s2 (s12 1) = 2(s3 1) 2(s+1)
, Is Laplace transform of 23 et t 12 e t
s2 1
s2
En conclusin,
y = et t + senh t:
Una iteracin de las frmulas (4)(5) mostrar que, si Y = L [y] ;
n
X

L y (n) (s) = sn Y

y (n

j)

(0) sj

(7)

j=1

Obsrvese que el segundo trmino en el miembro de la derecha es un polinomio en s de

grado n 1 cuyos coecientes estn formados con las derivadas de orden n 1 de y
en el origen.
Un operador lineal de orden n con coecientes constantes se fabrica a expensas
de un polinomio de grado n; reemplazando las potencias X n por las derivadas de
orden n Dn . Si P (X) = X n + an 1 X n 1 +
a1 X + a0 es el polinomio, P (D) =
n
n 1
D + an 1 D
+ a1 D + a0 es el operador diferencial
P (D) (y) = Dn y + an 1 Dn 1 y +
= y (n) + an 1 y (n 1) +

+ a1 Dy + a0 y =
+ a1 y 0 + a0 y:

Si aplicamos (7), la T de L se calcula fcilmente obtenindose

L [P (D) (y)] (s) = P (s)

T (s) ;

donde T (s) es un polinomio de grado n 1 cuyos coecientes son funcin de los datos
iniciales y (0) ; :::; y (n) (0) : Un problema lineal de valores iniciales de orden n
8
< P (D) (y) = r (t)
:

y (0) = k0 ;

; y (n

1)

(0) = kn

se convertir por transformacin de Laplace en

Y =

T (s) R (s)
+
:
P (s) P (s)

Resolver el problema se convierte en hallar antitransformadas de funciones, muchas de

ellas racionales. Por la linealidad de L 1 ; la antitransformacin de funciones racionales
se reduce a la de fracciones simples. En las prximas secciones desarrollaremos tcnicas
tiles en este contexto.

3.4

Traslaciones en t y en s

Traslaciones en s.
Nos referimos a funciones calculadas en s a: Dos frmulas muy sencillas establecen
qu cambio en la funcin f produce una a traslacin de su transformada F
L [eat f (t)] (s) = F (s
L

[F (s

a)

a)] (t) = eat f (t)

9

(8)

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

La segunda frmula es consecuencia de la primera y sta es un clculo sencillo:

Z 1
Z 1
at
st
e f (t) e dt =
e (s a)t f (t) dt = F (s a) :
0

Ejemplos.
1. A partir de las transformadas ya calculadas podemos establecer las siguientes transformadas:
f (t)
F (s)
eat tn

n!
(s a)n+1

eat cos !t

s a
(s a)2 +! 2

eat sen !t

!
(s a)2 +! 2

2. Solucin de un problema de valores iniciales asociado a una oscilacin armnica amortiguada

8 00
< y + 2y 0 + 5y = 0
y (0) = 2
: 0
y (0) = 4
Transformando Laplace se obtiene
s2 Y

2s + 4 + 2 (sY

2) + 5Y = 0 o bien

Y (s2 + 2s + 5) = 2s; de donde

Y =

2s
(s+1)2 +4

s+1
= 2 (s+1)
2
+4

cos 2t

2
(s+1)2 +4

En consecuencia,
y = 2e

sen 2t = e

(2 cos 2t

sen 2t) ;

una oscilacin armnica amortiguada.

Traslaciones en t:
A pesar de que la denicin de L [f ] slo toma en cuenta los valores f (t) para t 0,
la frmula que dene a f puede, y de hecho as es la ms de las veces, tener sentido para
t < 0. Casi seguramente la transformada de la a-traslacin
de f no tendr relacin
R1
con la transformada de f si la calculamos haciendo 0 f (t a) e st dt, porque estamos
involucrando los valores de f en el intervalo ( a; 0) que son ajenos al problema. Por
este motivo se impone truncar primero la frmula que dene f multiplicando por una
funcin nula para t < 0 y que valga 1 para t 0. Esta funcin se llama de salto o
escaln unitario, o funcin de Heaviside:
8
si t 0
< 1
u (t) = 1[0;1) (t) =
:
:
0
si t < 0
10

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

Con este articio, la transformada de una trasladada se realiza sobre la funcin

u (t a) f (t a). Las frmulas que se obtienen son sencillas:
L [u (t
L

[e

a) f (t

as

a)] (s) = e

F (s)
(9)

as

F (s)] = u (t

a) f (t

a)

Como en (8), la segunda es consecuencia de la primera y sta fruto de un clculo

simple. Con el cambio de variable t a = ;
Z 1
Z 1
Z 1
st
st
f ( ) e s( +a) d = e as F (s) :
f (t a) e dt =
u (t a) f (t a) e dt =
a

Ejemplos.
h 3s i
1. Calcular L 1 e s3 : La idea es calcular la antitransformada de s13 y despus usar
la segunda de las igualdades (9). Para el primer objetivo se usa el ejemplo 4. en la
seccin 3.2.
1
2
1
1
L 1 3 (t) = L 1 3 (t) = t2 :
s
2
s
2
Luego,
e 3s
1
L 1
u (t 3) (t 3)2 :
(t)
=
s3
2
2. Hallar L [f ] para f dada por el siguiente grco:
y
2

Lo primero es escribir una formulacin de f usando la funcin de Heviside.

f (t) = 2u (t)

2u (t

) + u (t

Entonces,
F (s) =

2e
s

2
s

2 ) sen (t

+e

2 s

s2

2 )

1
:
+1

3. Calcular f (t) si
F (s) =

2
s2

2e 2s
s2

4e 2s
se s
+ 2
:
s
s +1

Solucin:
f (t) = 2t
O bien,

2u (t

2) (t

8
< 2t
0
f (t) =
:

2)

cos t
11

4u (t

2) + u (t

si 0 < t < 2
si 2 < t <
si t >

) cos (t

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

Un par de ejemplos ms con ecuaciones diferenciales obtenidas de circuitos elctricos.

Deberemos recordar las frmulas:
1
q
C

ER = Ri

EC =

EL = Li0

i (t) = q 0 (t)

4. (RL)
Encontrar i suponiendo que i (t) = 0
para t < 0 y que se cierra el interruptor
para t = 0: El PVI resulta
8 0
< Li + Ri = V0
:
:
i (0) = 0

V0
Interruptor

Transformando Laplace obtenemos

LsI + RI =

V0
:
s

Luego,
I=

1
V0
:
L s (s + R=L)

Descomposicin en fracciones simples da:

I=

V0
L

L=R
s

L=R
s + R=L

V0
R

1
s

1
s + R=L

Con las tcnicas de antitransformacin vistas,

i=

V0
1
R

5. (LC) Encontrar i (t) con corriente y carga

iniciales nulas si
8
si 0 < t < 1
< t
v (t) =
:
1
si t > 1

R
t
L

Suponer L = C = 1

Para plantear el PVI, tenemos en cuenta que L = C = 1,

8 0
< i + q = v (t) = t u (t 1) (t 1)
:

i (0) = q (0) = 0

12

L
v (t )

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

Para transformar Laplace se tendr en cuenta que

i = q 0 =) I = sQ

q (0) =) Q =

Entonces,

1
1 e
sI + I =
s
s2
Luego
I=

1
s2

e
s+

1
s

1
[I + q (0)]
s

1 e s
1
=
2
2
s (s + 1)
s (s + 1)

e s
:
s (s2 + 1)

Ahora bien, por descomposicin en fracciones simples,

1
1
=
+ 1)
s

s (s2

s2

s
:
+1

En consecuencia,
L

1
(t) = 1
+ 1)

cos t:

s (s2

Pero
L

1
(t) = 1 cos t =) L
2
s (s + 1)

e s
(t) = u (t
s (s2 + 1)

1) [1

cos (t

1)] :

En denitiva,
i (t) = 1
Esto es,
i (t) =

3.5

cos t + u (t

8
< 1
:

1) [1

cos (t

1)] :

si 0 < t < 1

cos t

cos (t

Impulso unitario. La

1)

si t > 1

cos t

de Dirac

El impulso es la integral de la fuerza con respecto al tiempo. Una fuerza constante

aplicada durante un tiempo brevsimo que produzca un impulso unitario deber ser de
magnitud grandsima. La funcin escaln nos ayudar a escribirla:
Z 1
1
f" (t) = fu (t) u (t ")g =)
f" (t) dt = 1:
"
0
Consideraremos como una funcin al lmite para " ! 0 de esta situacin, aunque
claramente no hay una funcin que valga 1 en el 0 y 0 en cualquier otro punto. El
modelo matemtico correcto requiere entrar en la teora de las distribuciones. Pero esta
funcin o distribucin tendr un comportamiento bien denido dentro de la integral:
Z 1
Z 1
f (t) (t) dt = f (0) ;
f (t) (t a) dt = f (a) :
0

Consideremos la transformada:
L [f" ] (s) =

1
"

1
s

"s

s
13

e
"s

"s

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

De manera que, calculando con la regla de LHospital,

se "s
= 1:
"!0
s

lim L [f" ] (s) = lim

"!0

Aceptado que L [ ] (s) = 1 para s > 0, si el impulso unitario se aplica en el instante a,

de acuerdo con la frmula (9) de traslaciones en t, tendremos que L [ (t a)] (s) = e as :
Ejemplo Consideremos un sistema masa - resorte amortiguado, con un impulso unitario
en el instante t = a (un martillazo).
8 00
< y + 3y 0 + 2y = (t a)
y (0) = 0
: 0
y (0) = 0
La ecuacin subsidiaria resulta ser

as

s2 + 3s + 2 Y = e

Y =

e as
:
(s + 1) (s + 2)

Descomponiendo en fracciones simples,

1
1
=
(s + 1) (s + 2)
s+1

1
=L e
s+2

2t

(s) :

Entonces, de acuerdo con la segunda frmula (9),

y=L

e as
(t) = u (t
(s + 1) (s + 2)

a) e

(t a)

2(t a)

3.6

Derivacin e integracin de la transformada

Si la funcin f cumple la condicin de existencia de transformada (Teorema 4), es decir

si f 2 M , la derivada de la funcin F (s) se puede calcular derivando dentro del signo
integral.
Z
Z 1
d 1
0
st
F (s) =
f (t) e dt =
tf (t) e st dt:
(10)
ds 0
0
Para justicar esta armacin se deber probar las hiptesis del teorema 2. Dada la
acotacin
jf (t)j M e t ;
14

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

deberemos vericar las acotaciones

del teorema 2 en cada intervalo (c; d) ( ; +1). La
R1
convergencia absoluta de 0 f (t) e st dt para cada s 2 (c; d) ; adems de ser muy fcil,
ya fue vista en el teorema 4. El otro punto es obtener una mayoracin uniforme en valor
absoluto del integrando en el tercer miembro de (10). s > c implica

tf (t) e

st

tf (t) e

ct

tf (t) e

ct

dt = L [t jf (t)j] (c) ;

cuya existencia est garantizada por el corolario del teorema 4. Ntese que derivadas de
todos los rdenes son posibles.
entonces F 2 C 1 ( ; 1) y

Teorema 6. Si f 2 M

F (n) (s) = ( 1)n L [tn f (t)] (s) :

Pero vamos a resaltar el resultado para derivada primera
L [tf (t)] (s) =
L 1 [F 0 (s)] =

F 0 (s)
tf (t)

(11)

Aplicaciones.
La aplicacin de la primera de las igualdades (11) a las funciones f (t) = cos !t y
f (t) = sen !t.
!
2s!
d
=
(12)
L [t sen !t] (s) =
2
2
ds s + !
(s2 + ! 2 )2
L [tcos!t] (s) =

d
s
s2 ! 2
=
ds s2 + ! 2
(s2 + ! 2 )2

(13)

Como hemos visto en las aplicaciones a problemas lineales, es deseable saber calcular
antitransformadas de las fracciones que aparecen en descomposicin enfracciones simples.
Los resultados obtenidos (12)(13)sugieren su utilidad para el clculo de antitransformadas
de
1
s
s2
;
;
:
(s2 + ! 2 )2
(s2 + ! 2 )2
(s2 + ! 2 )2
En este punto hay que recordar que ya sabemos que
L

1
1
s2 + ! 2
sen !t (s) = 2
=
:
!
s + !2
(s2 + ! 2 )2

De (12) sale directamente que

L

s
t
=
sen !t:
2
2!
(s2 + ! 2 )

15

(14)

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

Por otra parte, sumando o restando (14) con (13) se resuelven las otras dos
s2 ! 2
2s2
s2 + ! 2
+
=
)
(s2 + ! 2 )2 (s2 + ! 2 )2
(s2 + ! 2 )2
s2
1 1
L 1
=
sen !t + tcos!t ;
2
2 !
(s2 + ! 2 )
s2 + ! 2
(s2 + ! 2 )2
L

s2 ! 2
2! 2
=
)
(s2 + ! 2 )2
(s2 + ! 2 )2
1
1
1
=
sen !t
2
2! 2 !
(s2 + ! 2 )

(15)

(16)
tcos!t :

Una manera de mirar estos resultados es la siguiente: La segunda frmula en (11)

permite calcular la antitransformada de F 0 cuando se conoce la antitransformada de F .
abe la pregunta: Se puede calcular la antitransformada de F cuando Rse conoce la de
F 0 ? Hablando rudamente, si F 0 = G, se busca una frmula para L 1 G : Antes de
pensar en las condiciones, la cuenta es as: Si F 0 = L [g] y existe f = L 1 [F ], debera
ser F 0 = L [tf (t)]. en consecuencia, el candidato es f (t) = g (t) =t: Para aplicar el
resultado anterior se necesita que g (t) =t 2 M : Si g 2 M ; el problema con g (t) =t
puede surgir en el origen, no para t grande.
Teorema 7. Si g (t) 2 M y limt!0+ jg (t) =tj = ` < 1, si F 0 (s) = G (s)
para s > y limx!1 F (x) = 0, entonces
L

[F ] =

g (t)
t

o bien

g (t)
(s) =
t

(17)

F (s)

Demostracin: Las dos condiciones sobre g aseguran

que g (t) =t 2 M .
h i
g(t)
Entonces, de acuerdo con (11), llamando F1 = L t , tenemos que F10 (s) =
h
i
g(t)
L t t (s) = G (s) ; s > :

Consecuentemente, (F + F1 )0 = G G = 0 de donde F + F1 es constante.

Por ltimo, ambas funciones tienen lmite nulo en el innito, F por hiptesis
y F1 por ser transformada de una funcin de clase M (teorema 5 parte
2). Entonces F + F1 = 0, lo que asegura que
F (s) = F1 (s) = L

g (t)
(s)
t

Ejemplo. Encontrar
L

!2
ln 1 + 2
s

Se observa que
d
!2
ln 1 + 2
ds
s

s3

2! 2
2! 2
2s
=
= 2
2
2
2
!
s (s + ! )
s + !2
1 + s2
16

2
:
s

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

Esta expresin tiene antitransformada conocida. Se sabe que

L

s2

s
= cos !t
+ !2

1
= 1;
s

de donde

2s
2
= 2 (cos !t
2
+!
s
Es entonces de aplicacin el teorema 7 con
L

s2

F (s) = ln 1 +

!2
s2

1) :

; y g (t) = 2 (cos !t

1) :

Se concluye que
L

3.7

!2
ln 1 + 2
s

2
(1
t

cos !t) :

Convoluciones

Suele ocurrir que debamos antitransformar una funcin H que es producto de otras
dos funciones que s sabemos antitransformar. Es decir, se busca L 1 [F G] cuando se
conocen f = L 1 [F ] y g = L 1 [G] :Indudablemente
Z 1
F (s) G (s) =
f ( ) e s G (s) d :
0

Si recordamos ahora las frmulas (9) relativas a traslaciones en t, e s G (s) = L [u (t

Entonces
Z 1
Z 1
u (t
) g (t
) e ts dtd :
f( )
F (s) G (s) =
0

Si se puede invertir el orden de integracin, cuestin que dejamos pendiente,

Z 1
Z 1
ts
F (s) G (s) =
e
f ( ) u (t
) g (t
) d dt =
0
0
Z 1
Z t
ts
e
f ( ) g (t
) d dt
=
0

) g (t

(18)

Como f y g son localmente integrables, la expresin entre llaves tiene sentido y dene
una funcin de t: Se la llama producto de convolucin de f con g:
Z t
(f g) (t) =
f ( ) g (t
)d
(19)
0

Adems, si f; g 2 M , jf ( ) g (t
)j
M e e (t ) = M e t . Luego j(f g) (t)j
t
M te . Esta acotacin permite armar, de acuerdo con la relacin (3), que f g 2 M + :
Ntese ahora que (18) se puede leer de la siguiente manera:
F (s) G (s) = L [(f

g) (t)] (s)

Esto es
L (f g) = L (f ) L (g)
L 1 (F G) = L 1 (F ) L
17

(G)

(20)
(21)

)]

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

Por ltimo, las acotaciones realizadas mostraron que las integrales iteradas, an
tomando valor absoluto del integrando, llevan a un valor nito si se las calcula en el
segundo de los rdenes en que fueron consideradas. Esto basta para armar que el cambio de orden es legtimo, de acuerdo con el teorema 3.
La operacin de convolucin recin denida tiene las propiedades algebraicas de un
producto. La prueba queda como ejercicio.
1. f

g=g f

2. f

(g h) = (f

g) h

3. f

(g + h) = f

g+f

Ejemplos.
1. Si f (t) = t y g (t) = cos t;
Z t
f g (t) =
(t

) cos

d =t
cos d
0
Z t
t
sen d
sen j0

= t sen t

cos

d =

=1

cos t:

Esta es una ocasin para vericar la igualdad (20).

s
1
1
=
2
2
s s +1
s (s + 1)
1 s
1
L [t] L [cot s] = 2 2
=
:
s s +1
s (s2 + 1)

L [1

2. La "funcin"

cos t] (s) =

tambin admite convoluciones.

Z t
f ( ) (t
(f
) (t) =

) d = f (t) :

Esto es,
acta como unidad para el producto de convolucin. Y eso es bien
natural ya que la transformada de Laplace convierte convoluciones en productos
ordinarios y la unidad del producto de convolucin debe ser la antitransformada de
la unidad del producto ordinario.
3. Ecuacin lineal de segundo orden con coefcientes constantes y condiciones iniciales
homogneas. Sabemos resolver para una entrada r (t) de tipo particular (mtodo
de coecientes indeterminados).
8 00
< y + ay 0 + by = r (t)
:

y (0) = y 0 (0) = 0

Transformando Laplace se obtiene

s2 + as + b Y = R (s)
Llamando Q (s) = (s2 + as + b)
llamando q = L 1 (Q), da

: Luego la ecuacin subsidiaria es Y = QR, que,

y (t) = (q r) (t) =

18

r ( ) q (t

)d :

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

4. Un caso particular del ejemplo anterior. Respuesta de un sistema no amortiguado a

una onda cuadrada.
8 00
< y + 2y = r (t) = u (t) u (t 1)
:

Aqu

y (0) = y 0 (0) = 0

Q (s) =

p
1
1
p
)
q
(t)
=
sen
2t
s2 + 2
2

Luego,
Z t
p
1
sen 2 (t
y (t) = p
)r( )d =
82 0 p
p
t
>
) 0 = 12 1 cos 2t
< 12 cos 2 (t
=
p
>
1
: 1 cos p2 (t
1
)
cos
2 (t 1)
=
2
2
0

si t < 1
cos

si t > 1

2t

t
1

Entrada

3.8

Salida

Funciones Peridicas

Una funcin p peridica se caracteriza por f (t + p) = f (t) : Para calcular su transformada se parte el intervalo de integracin (0; 1) en subintervalos de la longitud del
perodo
Z 1
1 Z (k+1)p
X
st
L [f ] (s) =
f (t) e dt =
f (t) e st dt:
0

kp

k=0

Si en el intervalo [kp; (k + 1) p] hacemos la sustitucin t = kp + , usando que por la

periodicidad f (kp + ) = f ( ),
L [f ] (s) =

1
X
k=0

kps

f ( )e

d =

19

f ( )e

1
X
k=0

ps k

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

La suma innita es una serie geomtrica, fcil de evaluar. Poniendo sn =

n
X

rk ; es claro

k=0

que (r

1) sn = rn+1

1. Si jrj < 1;
1
rn+1 1
=
:
n!1 r
1
1 r

lim sn = lim

n!1

Por lo tanto, para s > 0;

1
L [f ] (s) =
1 e

ps

f ( )e

d :

Ejemplo. Transformada de Laplace de una onda cuadrada peridica. Supongamos que

f est dada por el siguiente grco:

Se trata de una funcin de perodo 2a:

Z a
Z
Z 2a
st
st
e dt
f (t) e dt = k
=

k
1
s

st

dt

2a

as 2

k
e
s

Entonces, como
1

2as

= 1+e

resulta
L [f ] (s) =

k1 e
s1+e

20

as

as
as

as

k
as
tanh :
s
2

2as

2e

as

+1 =

Clculo III 2012

Transformada de Laplace

El grco de L [f ] (s) con k = 5 y a = 2 se ve as:

y

0
0

2.5

7.5
s

y = 5s tanh s

3.9

Tabla

1. L fta g =
2. L feat g =

(a+1)
sa+1

7.

1
s a

3. L fsen !tg =

!
s2 +! 2

4. L fcos !tg =

s
s2 +! 2

5. L fsenh atg =

a
s2 a2

6. L fcosh atg =

s
s2 a2

8.

9.

8
< L feat f (t)g = F (s
:

a)g = eat f (t)

fF (s

8
< L fu (t
fe

a) f (t
as

a)g = e

F (s)g = u (t

8
< L ftf (t)g =

10. L

21

a)

tf (t)

1
L 1
t

F (s)

a) f (t

F 0 (s)

fF 0 (s)g =

fF (s)g =

as

fF 0 (s)g (t)

a)