Buen da estudiante.

En este modulo iniciaremos con los conceptos y herramientas

matemticas de utilidad para el anlisis de sistemas dinmicos para
hallar la repuesta en frecuencia.

Respuesta en frecuencia

Consideremos un sistema SISO en rgimen permanente, consideremos que:

r (t ) = Rsen( wo t )

La salida sera senoidal y(t) con la misma frecuencia w0 pero posiblemente con diferente amplitud y fase

y (t ) = Ysen( wot + )

Y Amplitud y corrimiento en fase

considere Y ( s ) = M ( s ) R( s )
para el analisis s = jw
luego
Y ( jw) = M ( jw) R( jw) y al reescribir
Y ( jw) = Y ( jw) Y ( jw)
Y ( jw) = M ( jw) R ( jw)
Y ( jw) = M ( jw) + R( jw)
Para la amplitud
Y = R M ( jw)
y la fase

= M ( jw)

Al conocer M(jw) caracterizado en

magnitud y fase en estado estable y
transitorio.

Respuesta en frecuencia
Trazas de bode
Trazas de Bode o trazas logartmicas. Una funcin de transferencia senoidal
puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece la magnitud contra la
frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. Las
trazas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una
funcin de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra
la frecuencia en la escala logartmica.
La representacin comn de la magnitud logartmica de G(jw) es 20 loglG(jw)l, en donde
la base del logaritmo es 10. La unidad que se usa en esta representacin de la magnitud es el
decibel, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se trazan las curvas
sobre papel semilogarftmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para
cualquier magnitud (en decibeles) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de
inters determina la cantidad de ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa.)
La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se
convierte en adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada
de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin,
mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin general sobre
la caracterfstica de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fcil
corregir las curvas asintticas. Las curvas de ngulo de fase se dibujan con facilidad si se
cuenta con una plantilla de la curva de ngulo de fase de 1 + io. Es muy provechoso ampliar
el rango de frecuencia baja mediante el uso de una escala logartmica, dado que las
caractersticas de las frecuencias bajas son lo ms importante en los sistemas prcticos.
Aunque no es posible graficar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la frecuencia
logarftmica (log 0 = -w), esto no significa un problema serio.
Observe que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace simplemente
si se presentan datos de la respuesta en frecuencia en la forma de una traza de Bode.

Respuesta en Frecuencia
Sistemas simples

Revisaremos ahora la respuesta de sistemas simples de la forma:

1. La ganancia K
2. Los factores de integral y de derivada (jw) +/-1
3. Los factores de primer orden (1 + jwT)+/-1
4. Los factores cuadrticos [1+ 2(jw/wn) + (jw/wn)2]+/-1
Luego de esto se pueden utilizar estos para facilitar la elaboracion de la respuesta en frecuencia
Ganacia K Un numero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles,
en tanto que un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud
logaritmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log
K decibeles. El ngulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en
la funcin de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logarftmica de la funcin
de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva de fase.
La figura 8-3 contiene una lnea de conversin de nmeros a decibeles. El valor en decibeles
de cualquier nmero se obtiene a partir de esta lnea. Conforme un nmero aumenta
en un factor de 10, el valor correspondiente en decibeles aumenta en un factor de 20. Esto
se observa a partir de lo siguiente:

Respuesta en Frecuencia
Respuesta de ganancia K

Respuesta en Frecuencia
Factor integral y derivativo

Factores de integral y de derivada (jw) +/-1 (polos y ceros en el origen). La magnitud

logartmica de 1/jw en decibeles es

20 log

1
= 20 log(w)dB
jw

El ngulo de fase de l/jw es constante e igual a -90.

En las trazas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas.
Una octava es una banda de frecuencia de W1 a 2W1, en donde W1 es cualquier frecuencia.
Una dcada es una banda de frecuencia de W1 a 10W1, en donde, otra vez, W1
es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica del papel semilogarftmico, cualquier
razn de frecuencia determinada se representa mediante la misma distancia horizontal.
Por ejemplo, la distancia horizontal de w = 1 a o = 10 es igual a la de w = 3 a o = 30.)
Si se grafica la magnitud logartmica de -20 log o dB contra w en una escala logarftmica,
se obtiene una recta. Para trazar esta recta, necesitamos ubicar un punto (0 dB, w = 1)
en ella. Dado que
(-20 log 100) dB = (-20 log o -20) dB
la pendiente de la recta es -20 dB/dcada (o -6 dB/octava).
De la misma manera, la magnitud logarftmica de jw en decibeles es
20 log 1 jo/ = 20 log w dB
El ngulo de fase de jw es constante e igual a 90. La curva de magnitud logarftmica es una
recta con una pendiente de 20 dB/dcada. Las figuras a) y (b) muestran curvas de respectivas

Respuesta en Frecuencia
Factor integral y derivativo

Graficas de magnitud y
fase para los trminos
derivador e integrados en
el origen
Integrador (a),
Derivador(b)

Respuesta en Frecuencia
Factor integral y derivativo

Ahora luego de observar lo anterior considere un sistema de integrador derivador de orden n es

decir:

G ( jw) =

Para n=entero real

20 log

1
( jw) n

1
= n * 20 log jw = 20n log(w)dB
( jw) n

Aplicando propiedades de los logaritmos, y para el Angulo de fase que no cambia con la frecuencia ser
-90 x n por propiedades de multiplicacin de nmeros complejos

Factores de primer orden (1+jwT)+/-1 La magnitud logartmica del factor de primer orden es

20 log

1
1
= 20 log
= 20 log 1 + w2T 2
2
2 2
1 + jwT
1 +w T

Respuesta en Frecuencia
Factor integral y derivativo

Observe que para frecuencias bajas es decir w<<1/T la expresion bajo el radical queda como 1+algo
muy pequeo luego la expresin queda de la siguiente forma:
20 log 1 + w2T 2 = 20 log(wT )dB

Por tanto para bajas frecuencias la curva es una recta de 0 dB Y para altas frecuencias el uno de la
expresion es despreciable frente al termino w2T2 luego la expresin queda de la siguiente forma:
20 log 1 + w2T 2 = 20 log( 1) = 0dB

Ahora luego que aumentamos la frecuencia a w=10/T la magnitud logaritmica es igual a -20 dB
luego la magnitud disminuye a razn de 20 dB por decada o 6 dB por octava, para la fase el
angulo de fase se termina con la siguiente expresion:

= tan 1 ( wT )

Respuesta en Frecuencia
Factor integral y derivativo

Respuesta en frecuencia de un termino integrados de primer orden G(jw)=1/(1+jwT)

Respuesta en Frecuencia
Factores Cuadraticos

Los factores cuadraticos [1+2(jw/wn)+(jw/wn)2] los sistemas de control suelen tener factores
cuadraticos de la siguiente forma:

1
w w
1 + 2 j
+ j

wn wn

Si >1el termino cuadrtico sae expresa como el producto de dos sistemas de primer orden ahora si
0<<1 el factor cuadrtico es el producto de dos factores complejos. Las aproximaciones amitticas
dependen de la frecuencia de esquina wn y luego se puede representar de la siguiente forma.

Respuesta en Frecuencia
Factores Cuadraticos

Esta frecuencia, wn es la frecuencia de esquina para el factor cuadrtico considerado.

Las dos asntotas recin obtenidas son independientes del valor de . Cerca de la frecuencia
o = w, ocurre un pico de resonancia, tal como se espera. El factor de
amortiguamiento relativo determina la magnitud de este pico de resonancia. Es obvio que
la aproximacin mediante las asntotas genera errores. La magnitud del error depende del
valor de . Para valores pequeos de ste, es grande . La figura muestra las curvas exactas
de magnitud logartmica junto con las asntotas y las curvas exactas de ngulo de fase
para el factor cuadrtico obtenido mediante la ecuacion descrita con varios valores de . Si se desea
hacer correcciones en las curvas asintticas, las cantidades necesarias de correccin en un nmero
suficiente de puntos de frecuencia se obtienen de la figura.

Respuesta en Frecuencia
Factores Cuadraticos

Respuesta en Frecuencia
Factores Cuadraticos

Grafica de respuesta en
frecuencia de sistemas de
orden 2 (cuadrticos).

SCOTT Donald E., Anlisis de Circuitos

CHAN-CHAN-CHAN. Analysis of Linear Networks and Systems
HOSTETER-SAVANT-STEFANI. Sistemas de Control
C.KUO Benjamin. Sistemas Automticos de Control
VALKENBURG VAN. Network Analysis
OGATA, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderno. 3 Edicin .
Prentice Hall International, Inc. 2000

Decada: equivale a 10 veces una expresion es decir 10w1 es igual a una decada de w1
Octava: es el equivalenta al doble de una expresion es decir 2w1 es una octava de w1