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NIXON

SISTEMAS
DE
CONTROL
Cuaderno del Semestre Octubre Enero 2015

Introduccin
Los sistemas de control son parte integrante de la sociedad moderna
y sus numerosas aplicaciones estn alrededor de nosotros: en los
cohetes que se disparan y en los transbordadores espaciales que se
lanzan para ponerlos en rbita terrestre, en el embasado de botellas
de refresco, etc.
El objetivo de los sistemas de control es el de disminuir los efectos que
ocasionan las perturbaciones sobre el proceso.
Definicin de un sistema de control
Un sistema de control est formado por subsistemas y procesos
unidos con el fin de controlar las salidas de los procesos. Por ejemplo,
un horno produce calor como resultado de la combustin de gas. En
este proceso, los subsistemas, llamados vlvulas de combustible se
usan para regular la temperatura del horno. Otros subsistemas, por
ejemplo los sensores de temperatura miden la temperatura del horno
para as poderla controlar. Es decir un sistema de control produce una
salida
o
respuesta
para
una
entrada
dada

c
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
E
C
F
C
s
p
(
t
)
c
(
t
)
p
(
t
)
e
(
t
)
t
r
a
n
s
d
u
c
t
o
r
d
e
+
S
e
tp
o
in
tp
C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
A
C
T
U
A
D
O
R
E
C
F
P
r
o
c
e
s
o
e
t
r
a
d
a
a
lv
u
la H
o
te
n
c
io
m
e
troC
o
rn
o
m
(t) V
T
R
A
N
S
M
IS
O
R
S
E
N
S
O
R
R
T
D
Figura 1: Diagrama de bloques del control de temperatura de un
horno a gas

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

Variabl
e

Significado

C(t)
ECF

Variable controlada
Elemento
de
control final
p(t)
Parmetro
de
control
Cm(t)
Variable medida
Csp(t)
Set point
e(t)
Error Csp-Cm
Tabla 1: nomenclatura utilizada
Ventajas de los sistemas de control
Con sistemas de control podemos mover equipos grandes con una
precisin que de otra forma sera imposible.

Amplificar potencia
Tener el control de las variables
Compensacin a los efectos producidos por las perturbaciones
Disminuir el tiempo de trabajo
Dar seales a control remoto, etc.

Objetivos del anlisis y diseo de un sistema de control


Los sistemas de control son dinmicos, es decir, responden a una
entrada al experimentar una respuesta transitoria antes de llegar a una
respuesta en estado estable, que por lo general se asemeja a la
entrada.
Son tres los objetivos principales del anlisis y diseo de un sistema
de control:
Producir la respuesta transitoria
Reducir el error en estado estable
Estabilidad
SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

Figura 2: Respuestas de un sistema de control


Proceso de diseo de un sistema de control
1. Transformar los requerimientos en un sistema fsico

Figura 3: diagrama de un sistema de control para un telescopio


2. Trazar un diagrama de bloques funcional
SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

C
s
p
(
t
)
m
lnca
p
if,cp
adto
renciaenm
tgranresc(t)
o
tpotenciopm
s
e
oie
nttro+-e(t)C
ontroladordiferA
potenciom
etro
Figura 4: diagrama de bloques de un sistema de control de un
telescopio
3. Realizar un diagrama esquemtico

Figura 5: diagrama esquemtico del sistema de control de un


telescopio
4. Crear un modelo matemtico

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

v i ( t ) =Ri ( t ) +

Ldi ( t )
1
i ( t )+

C
dt

2
d v i ( t ) Rdi ( t ) 1
L d i (t)
=
+ i ( t )+
2
dt
dt
C
dt

S V i ( s )=RSI ( s )+

1
2
I ( s) + L S I ( s )
C

I ( s)
S
S
=
=
1
V i ( s ) RS + + L S2
1
2 R
L S + S+
C
L
LC

Vi(s)

Process

)
I(s)

5. Reducir el diagrama de bloques


Para poder evaluar la respuesta de un sistema es necesario
reducir el mismo a un solo bloque con una descripcin
matemtica, que represente al sistema desde la entrada hasta la
salida.
n

n1

m 1

an d r ( t ) an1 d r ( t )
a dr ( t )
b d c ( t ) b d c (t )
b dc ( t )
+
++ 1
+a 0 r ( t )= m m + m1 m 1
+ + 1
+b 0 c ( t )
n
n1
dt
dt
dt
dt
dt
dt

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

an S ++ a1 SR ( s ) +a0 R ( s ) +C I R =bm S C ( s ) ++b 1 SC ( s ) +b 0 C ( s ) +C I c

C I R Condiciones inciales de entrada =0


C I c Condiciones inciales de salida =0
n

n1

C ( s ) an S +an1 S + +a1 S +a0


=
R ( s ) b m S m +bm 1 S m1 ++b 1 S+b 0

6. Analizar y disear
Entrada Funci Descripcin
Dibujo
n
(t )
( t )= para 0 t <0+
Impuls
o
= 0 en otras
partes
0
0+ (t) dt=1

Uso
Respuest
a
transitori
a
Modelos

Escal
n

u(t )

Rampa

tu ( t )

Respuest
a
transitori
a
Respuest
a
en
estado
estable
Respuest
a
en
estado
estable

u ( t ) =1 para t> 0
0 para t <0

tu ( t )=t para t >0


0 en otras partes

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

Parbol
a

1 2
t u (t)
2

Senoid
e

Sen(wt)

1 2
1
t u ( t )= t 2 para t 0
2
2

Respuest
a
en
estado
estable

0 en otras partes

Respuest
a
transitori
a
Modelos
Error en
estado
estable
Tabla 2: ondas de prueba empleadas en los sistemas de control
Transformadas de Laplace

Un sistema representado por una ecuacin diferencial es difcil de


modelar como un diagrama de bloques, por lo cual se ha visto
necesario estudiar la transformada de laplace.
f (t)

F(s)

(t )

u (t)

1
S

tu ( t )

1
S2

t nu (t )

n!
S 2+1

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Ing. Franklin Silva

eat u ( t )

1
S+ a

sen ( wt ) u ( t )

w
S + w2
2

cos ( wt ) u ( t )

S
S + w2
2

Tabla 3: Tablas de transformadas de Laplace


Ejemplos:
1.
A=

F ( s )=

4
A
B
C
=
+
+
( s+1 ) ( s+ 5 ) ( s+ 3 ) s+1 s+ 5 s+3

4
( s +5 ) ( s +3 )

s=1

1
2

1
B= C=1
2

F ( s )=

1 1
1 1
1
+

2 s+ 1 2 s +5
s +3

( ) ( )( )

1
1
f ( t )= et u ( t ) + e5 t u ( t )e3 t u ( t )
2
2

2.

F ( s )=

A1
A2
A3
4
=
+
+
( s+1 ) ( s+ 5 )2 s+1 s+ 5 ( s +5 )2

A 1=

4
1
=
2
( s +5 ) 4

A 3=

4
=1
s+1

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Ing. Franklin Silva

A 2=

F ( s )=

d ( A3)
4
4 1
=
=
=
2
ds
4
( s +1 ) 16

1 1
1 1
1

4 s+ 1 4 s+5 ( s+ 5 )2

( ) ( )

1
1
f ( t )= et u ( t ) e5 t u ( t ) t e5 t u (t )
4
4

3.

F ( s )=

3
3
A
B
C
=
= +
+
s ( s +2 s+ 5 ) s ( s+1+2 j ) ( s +12 j ) s s+1+2 j s+12 j
2

3
6
s +( )
(
)
A A s+ A
5
5 3 1
3 1
s +2
F ( s )= +
= ( )
=

s s +2 s+5 5 s
s + 2 s+5 5 ( s s +2 s+5 )
0

F ( s )=

s+2
s+1
1
2
=
+
2
2
s +2 s+ 1+ 4 ( s+1 ) + ( 4 ) 2 ( s+ 1 )2 +22

1
f 1 ( t )=et cos 2 t+ et sen 2 t
2
et ( cos 2t + sen 2t )

cos ( ) =

1
1.1

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10

sen ( )=

1.1 e

0.5
1.1

cos 2t 1 sen 2 t
+
1.1 2 1.1

))

f ( t )=1.1 et ( cos 24.62cos 2 t+ sen 24.62sen 2 t )


t

f ( t )=1.1 e cos ( 2t24.62 )


f ( t )=

3
( 11.1et cos ( 2 t 24.62 ) )
5

Figura 6: Respuesta a la transformada inversa de Laplace de


F ( s )=

3
s ( s +2 s+5 )
2

Funciones De Transferencia De Una Red Elctrica


Una funcin de transferencia es una expresin algebraica que
relaciona la salida de un sistema y su entrada.
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11

Compon Voltajeente
corriente
T

Capacit
or

1
v ( t )= i ( t ) dt
C 0

Corrientevoltaje
i ( t )=

Cdv ( t )
dt

Impeda
ncia

Cs

v ( t )=

1
Q
C

v ( t )=

RdQ
dt

1
R

v ( t )=

L d2 Q
2
dt

Ls

1
Ls

Z ( s )=

1
Cs

Admita
ncia

I C ( s )=Cs V C ( s )
v ( t )=Ri ( t )

Resistor

i ( t )=

v (t)
R

I ( s )=

Inductor

Voltajecarga

v ( t )=

Ldi ( t )
dt

V
R
T

1
i ( t )= v ( t ) dt
L0
I ( s )=

1
V (s)
Ls

Tabla 4: Relaciones de voltaje-corriente, voltaje-carga e


impedancia para capacitores, resistores e inductores
Ejemplo:
1. Encontrar la funcin de transferencia que relacione el voltaje del
capacitor con el voltaje de entrada.

v i ( t ) =v R (t ) + v L ( t )+ v c (t )

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Ing. Franklin Silva

12

v i ( t ) =Ri ( t ) +

V i ( s )=RI ( s ) + LsI ( s ) +

V i ( s )= R+ Ls+

Ldi ( t ) 1
+ i(t )dt
dt
C

1
I (s )
Cs

1
I (s )
sC

V i( s )

I ( s )=

R+ Ls+

vc ( t ) =

1
sC

1
i ( t ) dt
C

V o ( s )=

1
I (s )
sC
V i ( s)

1
R+ Ls+
1
sC
I ( s )=
sC
sC
V o ( s)
=
V i ( s)

sC R+ Ls+

1
sC

funcion de transferencia FT ( s ) =

1
R
1
LC s 2 + s +
L
LC

Por divisin de tensin


V o ( s )=

1
Cs
1
R+sL+
Cs

V i ( s )

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13

V o ( s)
1
=
V i ( s ) sCR+ s 2 LC+ 1
FT ( s )=

1
R
1
LC s 2+ s+
L
LC

En funcin de la corriente
V i (s )

I ( s )=

R+ Ls+

1
Cs

I ( s)
1
=
V i ( s ) RCs+ LC s 2+1
FT ( s )=

1
R
1
LC s 2+ s+
L
LC

2. Encontrar la funcin de transferencia que relacione el voltaje del


capacitor con el voltaje de entrada.

V i ( s )=( R1 + Ls ) I 1 ( s ) Ls I 2 ( s )

0=Ls I 1 ( s ) + Ls+ R 2+

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1
I (s )
Cs 2

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14

I 2 ( s )=

R1+ Ls V i ( s )
Ls
0

R1 + Ls
Ls

Ls
Ls+ R2 +

I 2 ( s )=

FT ( s )=

1
Cs

V i ( s ) Ls

=
R1 Ls+ R1 R2 +

R1 2 2
L
+ L s + Ls R 2+ L2 s2
Cs
C

V i ( s ) Ls
R
L
R1 Ls + R1 R 2+ 1 + Ls R2 +
Cs
C

1
Cs

Ls
R
L
R1 Ls+ R1 R2 + 1 + Ls R2 +
Cs
C

Amplificadores operacionales
Un amplificador operacional es un amplificador electrnico empleado
como elemento bsico de construccin para poner en prctica
funciones de transferencia. Tiene las siguientes caractersticas:
1. Entrada diferencial v 2 ( t ) v 1 ( t )
2. Alta impedancia de entrada Z i= ( ideal )
3. Baja impedancia de salida Z 0 =0 ( ideal )
4. Alta ganancia constante de amplificacin

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A= ( ideal )

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15

Figura 7: conexin de un amplificador operacional como inversor


I=

V 1 0 V 0 V V o
=
Z1
Z2

V o Z 2
=
V 1 Z1

FT=

Z 2
Z1

Figura 8: Controlador PID (control proporcional integral


derivativo)

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16

1
+ R2
V o ( s ) s C2
( 1+ s C2 R2 ) ( 1+ s C 1 R1 )
=
=
1
s C 2 R1
V 1 ( s)
R 1
s C1
1
+ R1
s C1

FT ( s )=

( 1+s C 2 R 2 )( 1+ s C 1 R1 )
s C2 R1

Funciones de transferencia de un sistema mecnico traslacional


Los sistemas mecnicos son redes elctricas en paralelo a tal punto
que hay analogas entre componentes elctricos, mecnicos y
variables. Los sistemas mecnicos al igual que las redes elctricas,
tienen tres componentes lineales pasivos. Dos de ellos, el resorte y la
masa, son elementos que almacenan energa; uno de ellos, el
amortiguador viscoso, disipa energa. Los dos elementos que
almacenan energa son anlogos a los dos elementos elctricos que
almacenan energa: el inductor y el capacitor. El disipador de energa
es anlogo a la resistencia elctrica.

COMPONENTE

Resorte

FUERZAVELOCIDAD

FUERZADESPLAZAMIEN
TO

f ( t )=Kx ( t )

f ( t )=k v (t) dt

IMPEDANCI
A
Z M ( S)=

F ( S)
X(S)

Z m =K

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17

F ( s )=KX ( s )

[ ]

[ N ]= N [ m ]
m

Amortiguador
viscoso

f ( t )=f v v ( t )

f ( t )=

Z m =f v S

f v dx ( t )
dt

F ( s )=f v Sx ( s )
N=

Masa

f ( t )=

[ ][ ]
Nseg
m

m
seg

M d2 x (t )
f ( t )=
dt2

Mdv (t )
dt

Z M =M s 2

F ( s )=M s 2 X ( s )

2
[ N ] = Nse g

][ ]
m
se g2

Tabla 5: Relaciones de fuerza-velocidad, fuerza-desplazamiento e


impedancia para resortes, amortiguadores y masa traslacionales
Funcin de transferencia y una ecuacin de movimiento
Encontrar la funcin de transferencia para el siguiente sistema

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18

Figura 9: Diagrama de cuerpo libre de una balanza

Figura 10: anlisis de fuerzas; a) en funcin del tiempo, b) en


funcin de la frecuencia
F ( s ) = X ( s ) { K + S f v + S2 M }

FT ( s )=

X (s )
=
F ( s)

1
f
K
M S 2+ v S+
M
M

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19

SISTEMAS DE CONTROL

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20

Funcin de transferencia con dos grados de


libertad

El anlisis de fuerzas para la primera masa quedara de la siguiente


forma.

[M

S + ( f v 1 +f v 3 ) S+ ( K 1+ K 2 ) ] X 1 ( S )( f v 3 S+ K 2) X 2 ( S )=F ( S )
2

( f v 3 S + K 2 ) X 1 + [ M 2 S 2+ ( f v 2 + f v 3 ) S+ ( K 2 + K 3 ) ] X 2=0

Para poder obtener la funcin de transferencia nos valdremos del


mtodo de kramer.
X 2 ( s ) f v 3 s+ K 2
=

F (s)

Donde:

[M
=

S 2+ ( f v1 + f v 3 ) S + ( K 1 + K 2 ) ]

[M

( f v 3 S + K 2 )

( f v 3 S+ K 2 )
2

sumade
suma de
suma de
impedancias X ( s )
X
(
s
)
=
impedancias 2
fuerzas aplicadas
1
conectadas al
entre X 1 y X 2
en X 1
movimientode X 1

S2 + ( f v 2 +f v3 ) S+ ( K 2+ K 3) ]

] [

SISTEMAS DE CONTROL

]
Ing. Franklin Silva

21

] [

sumade
sumade
suma de
impedancias
impedancias

X 1 ( s) +
X 2 ( s )= fuerzas aplicadas
entre
conectadas al
en X 2
X 1 y X2
movimientode X 2

Funciones de transferencia de sistemas mecnicos rotacionales


Los sistemas mecnicos rotacionales se manejan en la misma forma
que los sistemas mecnicos traslacionales, excepto que un par
sustituye a la fuerza y un desplazamiento angular sustituye al
desplazamiento lnea
COMPONENTE

Resorte

FUERZAVELOCIDAD

FUERZADESPLAZAMIEN
TO

t
0

Z M ( S)=

F ( S)
X(S)

Z m =K

T ( t )=K ( t )

T ( t )=k w (t)dt

IMPEDANCI
A

T ( s )=K ( s )

[ ]

[ Nm ] = Nm [ rad ]
rad

Amortiguador
viscoso

T ( t )=Dw (t )

T ( t )=

Z m =DS

Dd ( t )
dt

T ( s )=DS ( s )
Nm=

Masa

T ( t )=

Jdw ( t )
dt

T ( t )=

][ ]

Nmseg rad
rad
seg
J d2 ( t )
d t2

Z M =J s 2

T ( s )=J s2 ( s )

SISTEMAS DE CONTROL

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22

2
[ Nm ] = Nmse g

rad

][ ]
rad
2
se g

Tabla 6: Relaciones de par velocidad angular, par desplazamiento


angular e impedancia para resortes, amortiguadores viscosos e
inercia rotacional

Ejemplo
Encontrar la funcin de transferencia

2 ( s)
T (s)

para el sistema rotacional

que se muestra en la figura.

Solucin:
Primero, elaboramos el diagrama esquemtico para el sistema fsico.

Figura 1 1: diagramas de movimiento de inercia 1

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23

Figura 1 2: diagramas de movimiento de inercia 2


Al sumar los pares de la figura 11(c) y 12(c) obtenemos las ecuaciones
de movimiento

( J 1 s 2+ D1 s+ k ) 1 ( s )k 2 ( s )=T ( s )
k 1 ( s ) + ( J 2 s2 + D2 s+ K ) 2 ( s )=0

De las cuales se encuentra que la funcin de transferencia necesaria


es:
2 ( s) k
=
T (s)

( J 1 s2 + D1 s+ k )

( J 2 s 2+ D2 s+ k )

sumade
suma de
suma de
impedancias ( s )
impedancias 2 ( s ) = fuerzas aplicadas
1
conectadas al
entre 1 y 2
en 1
movimiento de 1

] [

SISTEMAS DE CONTROL

]
Ing. Franklin Silva

24

] [

sumade
suma de
suma de
impedancias
impedancias

1 ( s) +
2 ( s )= fuerzas aplicadas
entre
conectadas al
en 2
1 y 2
movimiento de 2

Funciones de transferencia de sistemas con engranes


Los engranes proporcionan ventajas mecnicas a los sistemas
rotacionales, los engranes nos permiten acoplar el sistema de
transmisin y la carga, que es un trmino medio entre velocidad y par.
Para numerosas aplicaciones, los engranes presentan juego, que se
presenta debido al ajuste flojo entre dos engranes conectados. El
engrane impulsor gira un pequeo ngulo antes de hacer contacto con
el impulsado, de donde.
r 1 1=r 2 2
2 r1 N 1
= =
1 r2 N 2

Figura 1 3: sistema de engranes

T 1 1=T 2 2

De donde:
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25

T 2 1 N2
= =
T 1 2 N1

De donde la ecuacin de movimiento del sistema se expresa de la


siguiente forma.

( J 1 s 2+ D1 s+ k ) 2 ( s )=
( J 1 s2 + D1 s +k ) N 1
N2

T 1 (s) N2
N1

1 ( s )=

T 1 ( s) N 2
N1

[ ( ) ( ) ( )]
N1 2 2
N1 2
N
J
s +D
s+ k 1
N2
N2
N2

1 ( s ) =T 1 ( s )

Figura 1 4: a) sistema rotacional impulsado por engranes; b)


sistema equivalente en la salida despus de reflexin de par de
entrada; c) sistema equivalente en la entrada despus de reflexin
de impedancias.

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26

Funcin de transferencia y sistema con


engranes sin perdidas
Encuentre la funcin de transferencia

2 ( s )
T 1( s )

para el sistema de la

figura.

Figura 1 5: a) sistema mecnico rotacional con engranes; b)


sistema despus de reflexin de pares e impedancias al eje de
salida.
Solucin:
La ecuacin de movimiento se expresa como:

( J e s 2+ De s +k ) 2 ( s ) =

T 1 ( s) N 2
N1

Donde:
N2 2
J e =J 1
+J2
N1

( )

De =D1

N2 2
+ D2 ; k e =k 2
N1

( )

N2
2 ( s )
N1
=
2
T 1 ( s ) J e s + D e s +k e

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27

Funcin de transferencia de un sistema


electromecnico
Un motor es un componente electromecnico que produce una salida
de desplazamiento para una entrada de voltaje, es decir, una salida
mecnica generada por una entrada elctrica.

Figura 1 6: motor de CD; a) diagrama esquemtico; b) diagrama


de bloques
Puesto que la armadura portadora de corriente est girando en un
campo magntico, su voltaje es proporcional a la velocidad.
v b ( t )=

K b d m ( t )
dt

Donde v b ( t ) es la fuerza contraelectromotriz;

Kb

es una constante

de proporcionalidad llamada constante de contra fem; y

d m ( t )
=w m (t)
dt

es la velocidad angular del motor


V b ( s )=K b s m ( s )

La relacin entre la corriente de armadura,

i a (t)

, el voltaje de

armadura aplicado e (t) y la fuerza contraelectromotriz.


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28

Ra I a ( s ) + I a ( s )+V b ( s ) =Ea ( s )

De donde el par del motor es:


T m ( s ) =K t I a ( s )
I a ( s) =

1
T ( s)
Kt m

RaT m (s )
+ K b s m ( s )=E a ( s )
Kt

m ( s )
=
Em (s )

Kt
Ra J m

( ( )(

s s+

K K
1
D m+ t b
Jm
Ra

))

SISTEMAS DE CONTROL

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29

MODELADO EN EL DOMINIO DEL TIEMPO


El mtodo de espacio de estados (tambin conocido como mtodo
moderno, o en el dominio del tiempo) es un mtodo unificado para
modelar, analizar y disear una amplia variedad de sistemas.
Ejemplo
Encuentre la representacin en el espacio de estados de la red
elctrica que se muestra en la figura la salida es Vo(t).

ic 1=i L +i R =i L +

1
( v v )
R L c2

v L =v iv c1
ic 2=i R =

ic 1=c 1

v L =L

1
( v v )
R L c2

d v c1
dt

d il
dt

ic 2=c 2

d v c2
dt

V
1
1
iL = L =
vc 1 + vi
L
L
L

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

30

vc 1=

vc 2=

ic 2 1
1
1
=
v
v +
v
c 2 R c 2 c1 R c 2 c2 R c2 i

[ ][ ] [ ]

1
R c1
vc 1
1
iL =
L
vc 2
1
R c2

[]

ic 1 1
1
1
1
=
v c1 + i L
v c2 +
v
c1 R c1
c1
R c1
R c1 i

1
c1

1
R c1

1
R c2

vc 1
iL
vc 2

1
R c1
+ 1 v i (t )
L
1
R c2

CONVERSION DE UNA FUNCION DE TRANSFERENCIA EN EL


ESPACIO DE ESTADOS
Una ventaja que tiene la representacin en el espacio de estados es
que se puede usar para la simulacin de sistemas fsicos en una
computadora, para lo cual se debe convertir la funcin de transferencia
en el espacio de estados.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

31

Figura 1 7: representacin en diagrama de bloques de la funcin


de transferencia.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

32

RESPUESTA EN EL TIEMPO
POLOS, CEROS Y RESPUESTA DE UN SISTEMA
La respuesta de salida de un sistema es la suma de dos respuestas: la
respuesta forzada y la respuesta libre.
Polos de una funcin de transferencia.
Los polos de una funcin de transferencia son los valores de la
variable de la transformada de Laplace, s, que ocasionan que la
funcin de transferencia se vuelva infinita o cualesquier raz del
denominador de la funcin de transferencia que son comunes a las
races del numerador.
Ceros de una funcin de transferencia.
Los ceros de una funcin de transferencia son los valores de la
variable de la transformada de Laplace, s, que ocasionan que la
funcin de transferencia se convierta en cero, o cualesquier raz del
numerador de la funcin de transferencia que sean comunes a las
races del denominador.
2
3
s +2
A B
5
5
G ( s )=
= +
= +
s ( s+5 ) s s+5 s s +5

A=

B=

s+2
s +5

s=0

s+ 2
s

2
5

s=5

3
5

2 3 5t
c (t )= + e
5 5

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

33

Pole-Zero Map

8
6

Imaginary Axis

4
2
0
-2
-4
-6
-8
-5

-4

-3

-2

-1

Real Axis

Figura 1 8: representacin en diagrama de polos y ceros de la


funcin de transferencia G(s)

SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

34

Figura 1 9: Respuestas de un sistema de segundo orden


Respuesta subamortiguada
Esta funcin tiene un polo en el origen que viene de la entrada de
escaln unitario y dos polos complejos que vienen del sistema.
c (t )= A e t cos ( wd t)
d

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

35

Respuesta sobreamortiguada
Tiene dos polos reales.
Respuesta libre: dos exponenciales con constantes de tiempo iguales
al reciproco las posiciones de polo, o sea.
1 t

c (t )=k 1 e

2 t

+k 2 e

Respuesta no amortiguada
Tiene dos polos imaginarios sobre el eje jw
Respuesta libre: senoide no amortiguada con frecuencia de radianes
igual a la parte imaginaria de los polos
c (t )= A cos ( w1 t)

Respuesta crticamente amortiguada


Tiene dos polos reales
Respuesta libre: un trmino es una exponencial cuya constante de
tiempo es igual al reciproco de la posicin del polo. Otro termino es el
producto del tiempo, t, y un exponencial con constante de tiempo igual
al reciproco de la posicin del polo.
c (t )=k 1 e t +k 2 e t
1

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

36

Figura 20: respuestas escaln para casos de amortiguamiento de


un sistema de segundo orden

Frecuencia natural

wn

La frecuencia natural de un sistema de segundo orden es la frecuencia


de oscilacin del sistema sin amortiguamiento.
Factor de amortiguamiento relativo
Es la relacin que existe entre la frecuencia de decaimiento
exponencial y la frecuencia natural en radianes por segundo.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

37

Figura 21: respuesta de segundo orden como funcin del factor


de amortiguamiento
Tiempo pico:
Tp

Tiempo necesario para alcanzar el primer pico o mximo

Sobrepaso en porcentaje
OS . Cantidad que la forma de onda sobrepasa al valor en estado

estable, o final, en el tiempo pico, expresada como porcentaje del valor


en estado estable.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

38

Tiempo de asentamiento
T s . Tiempo necesario para que las oscilaciones amortiguadas de la

respuesta transitoria alcancen y permanezcan a no ms de

del

valor en estado estable


Tiempo de levantamiento
T r . Tiempo necesario para que la forma de onda pase de 0.1 del

valor final a 0.9 del valor final.

Figura 22: especificaciones de respuesta subamortiguada de


segundo orden

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

39

Reduccin de Subsistemas Mltiples


Introduccin
Se busca representar los subsistemas mltiples como una funcin de
transferencia. Entonces podemos aplicar tcnicas analticas de los
captulos anteriores y obtener informacin de la respuesta transitoria
de todo el sistema.
Los subsistemas mltiples se representan de dos formas: 1) como
diagrama de bloques y 2) como grafica de flujo de seales. Aun
cuando ninguna representacin est limitada a una tcnica particular
de anlisis y diseo, suelen emplearse los diagramas de bloques para
el anlisis y diseo en el dominio de la frecuencia, y las graficas de
flujos de seales para el anlisis en el espacio de estados.
Las graficas de flujo de seales representan funciones de
transferencia como lneas, y las seales como pequeos nodos
circulares. Su suma es implcita.
Diagramas de Bloques
Un subsistema se representa como un bloque con una entrada, salida
y funcin de transferencia. Numerosos sistemas estn compuestos de
subsistemas mltiples. Cuando se interconectan los subsistemas
mltiples, deben agregarse algunos elementos esquemticos ms al
diagrama de bloques. Estos nuevos elementos son los puntos de
suma y puntos de unin o derivacin.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

40

Figura 23: componentes de un diagrama de bloques


Forma en cascada
La figura 24(a) muestra un ejemplo de subsistemas en cascada. Se
muestran los valores de seal intermedios a la salida de cada
subsistema. Se deduce cada seal del producto de la entrada por la
funcin de transferencia. La funcin de transferencia equivalente,
Ge(s), que se ve en la figura 24 (b), es la transformada de Laplace de
salida dividida entre la transformada de Laplace de entada de la figura
24(a).
Ge ( s )=G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )

Se dedujo la ecuacin 5.1 de la suposicin de que los subsistemas


interconectados no cargan subsistemas adyacentes. Esto es, la salida
del subsistema permanece igual ya sea que est o no conectado el
subsistema siguiente.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

41

Figura 24: a) subsistema en cascada b) funcin de transferencia


equivalente
Forma en Paralelo
La figura 25 muestra un ejemplo de subsistema en paralelo. De nueva
cuenta, al escribir la salida de cada subsistema, podemos hallar la
funcin de transferencia equivalente. Los subsistemas en paralelo
tienen una entrada comn y una salida formada por la suma
algebraica de las salidas para todos los subsistemas. La funcin de
transferencia equivalente, Ge(s), es la transformada de la salida
dividida entre la transformada de la entrada desde la figura 25 (a).
Ge ( s )=G1 ( s ) G2 ( s ) G3 ( s )

Es decir, es la suma algebraica de las funciones de transferencia de


los subsistemas, como se indica en la figura 25 (b).

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

42

Figura 25: a) subsistema en paralelo b) funcin de transferencia


equivalente
Forma realimentada
La tercera topologa es la forma realimentada. El sistema realimentado
es la base para nuestro estudio de ingeniera en sistema de control.
Deduzcamos la funcin de transferencia que representa el sistema
desde su entrada hasta su salida. En la figura 26 (a) se ilustra el
sistema tpico realimentado, en la figura 26 (b) se ve un modelo
simplificado, del cual obtendremos la funcin de transferencia.
E ( s )=R ( s ) H ( s ) C ( s )
C ( s )=E ( s ) G ( s )
C ( s )=(R ( s ) H ( s ) C ( s ))G ( s )
C ( s )=R ( s ) G ( s ) H ( s ) C ( s ) G ( s )
C ( s ) H ( s ) C ( s ) G ( s )=R ( s ) G ( s )
C ( s ) (1 H ( s ) G ( s ))=R ( s ) G ( s )
SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

43

C (s )
G ( s)
=
R ( s ) 1 H ( s )G (s )

Ge (s)=

G ( s)
1 H ( s )G (s )

Figura 26: a) sistema de control realimentado b) modelo


simplificado c) funcin de transferencia equivalente
Donde
G(s)

Funcin de transferencia directa.

H(s)

Funcin de transferencia de realimentacin.

Ge(s)

Funcin de transferencia en lazo cerrado.

G(s).H(s) Funcin de transferencia en lazo abierto.


Movimientos para crear formas conocidas
SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

44

Antes
de
empezar a reducir diagramas de bloques,
debemos explicar que las formas conocidas (en cascada, en paralelo y
realimentada) no son siempre evidentes en los diagramas de bloques.
Por ejemplo, en la forma realimentada, si hay un punto de derivacin
despus del

punto suma, es imposible usar la frmula de realimentacin para


reducir el sistema realimentado a un solo bloque. Esa seal
desaparece, y no hay lugar para restablecer el punto de derivacin.
En esta subseccin estudiaremos los movimientos bsicos de bloques
que se pueden hacer para establecer formas conocidas cuando casi
existen. En particular se explicar la forma de mover bloques a la
izquierda y derecha, ms all de los puntos de suma y puntos de
derivacin.
La figura 27 muestra diagramas de bloques equivalentes, formados
cuando unas funciones de transferencia se mueven a la izquierda o
derecha de un punto suma, y la figura 28 muestra diagramas de
bloques equivalentes formados cuando unas funciones de
transferencia se mueven a la izquierda o derecha ms all de un punto
de derivacin.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

45

Figura 27:
Algebra de diagramas de bloques para
puntos suma a) a la izquierda mas all de un
punto suma b) a la derecha mas all de un punto suma

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

46

Figura 28: Algebra de diagramas de bloques para derivacin;


formas equivalentes para mover un bloque a) a la izquierda ms
all de un punto de derivacin b) a la derecha mas all de un
punto de derivacin

CAPITULLO SEIS
ESTABILIDAD
6.1 INTRODUCCION
Para hablar del concepto de estabilidad nos limitaremos hablar de tres
definiciones necesarias para el estudio de este captulo.
1 Estabilidad
2 Inestabilidad
3 Estabilidad Marginal
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es ESTABLE si la
respuesta libre tiende a cero conforme el tiempo tiende al infinito.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

47

Un sistema lineal e invariante con el tiempo es INESTABLE si la


respuesta libre crece sin lmite conforme el tiempo tiende al infinito.
Un sistema lineal e invariante con el tiempo es MARGINALMENTE
ESTABLE si la respuesta libre no decae ni crece, sino que permanece
constante o varia a medida que el tiempo tiende al infinito.
6.2. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ
Es un mtodo que nos da informacin de la estabilidad sin
necesidad de determinar los polos de un sistema en lazo
cerrado.
Con este mtodo podemos saber cuntos polos del sistema en
lazo cerrado existe ya sea en:
En el Semiplano Izquierdo (Ihp).
En el semiplano Derecho (rhp).
Y sobre el eje jw.
GENERACIN DE UN ARREGLO BSICO DE ROUTH:
R(s)

C(s)

N ( s)
4

a4 s + a3 s + a2 s + a1 s +a 0
.

a4

a2

s3

a3

a1

SISTEMAS DE CONTROL

a0

0
Ing. Franklin Silva

48

s2

s4

a4

a2

a3

a1

| |

a4 a2
a3 a1

a3 a 1
b1 b 2
b1

a4 a0
a3 0
a3

| |

| |

=b 1

a3

a0

| |

=c 1

a3 0
b1 0
b1

SISTEMAS DE CONTROL

=b 2

| |

a3

| |

=0

a4 0
a3 0

a3 0
b1 0
b1

=0

=0

Ing. Franklin Silva

49

| |

b b
1 2
c1 0
c1

| |

b 0
1
c1 0

=d 1

c1

SISTEMAS DE CONTROL

=0

| |

b1 0
c1 0
c1

=0

Ing. Franklin Silva

50

6.3. CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ: CASOS ESPECIALES


CERO SOLO EN LA PRIMERA COLUMNA:
ESTABILIDAD POR MEDIO DEL EPSILON ()
T ( s)=

10
s +2 s +3 s3 +6 s2 +5 s+3
5

s5

0/

6 7

s2

s0

7
2

42496
1214

3
0

0
0

Marca Primera Columna

SISTEMAS DE CONTROL

=+

=-

Ing. Franklin Silva

51

s5

s4

0/

6 7

s2

s0

42496
1214

+
+

Tabla 6.5 Determinacin de los signos en la primera columna de un


arreglo de Routh con cero como primer elemento en un arreglo.
SOLUCION:
Si =+ el arreglo en la tabla 6.5 mostrara un cambio de signo en el
regln
s3

2
al regln de s y habr otro cambio de signo del regln

s2

al

1
regln s por lo tanto el sistema es inestable y tiene 2 polos en el

semiplano derecho.

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

52

Si
=la tabla mostrara un cambio de signo del regln
s4

s3

al regln

. Existe otro cambio de signo del regln

s3

al

2
regln s por lo tanto el resultado es igual al del =+ o sea el sistema

es inestable y tiene 2 polos en el semiplano derecho.


EJERCICIO:
Distribucin de polo con regln de ceros en el arreglo de routh.
Para
T ( s)=

la

funcin

de

transferencia

10
4
3
2
s + s +12 s +22 s + 39 s +59 s +48 s +38 s +20
8

Diga cuantos polos hay en el semiplano derecho, el semiplano


izquierdo y el eje jw.
8

12

39

48

20

s7

22

59

38

s6

-10/
-1

-20/
-2

10/
1

20/
2

s5

20/
1

60/
3

40/
2

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

53

s3

0/4/
2

s2

0/6/
3

0/0/
0

3
2 /

2/
4

1
3

3
s1

s0

P ( s )=s 4 +3 s2 +2
dP( s)
=4 s3 +6 s1 +0
ds

PAR
(CUARTO RESTA
(CUARTO TOTAL(OCTAVO
ORDEN)
ORDEN)
ORDEN)
0rhp
2rhp
2rhp
0Ihp
2Ihp
2Ihp
4jw
0jw
4jw
6.4

CRITERIO DE ROUTH HURWITZ: ejemplos adicionales

Demostracin del mtodo de Routh Hurwitz aplicados a diversos


problemas de anlisis y diseo:
Problema: Encuentre el nmero de polos del semiplano izquierdo, el
semiplano derecho y sobre el eje
R(s)
SISTEMAS DE CONTROL

E(s

jw

de la figura:

200
3
s (s + 6 s 2+ 11 s+ 6)
54

C(s
Ing. Franklin Silva

Funcin de transferencia en lazo cerrado:


4

s +6 s +11 s +6 s
200
T(s)=

Arreglo de Routh Hurwitz:

En el regln

11

200

s3

6 1

6 1

s2

10 1

200 20

s1

-19

s0

20

s1

hay un coeficiente negativo, por lo que existen dos

cambios de signo, en consecuencia el sistema es inestable, puesto


que tiene dos polos en el semiplano derecho y dos polos en el
semiplano izquierdo. El sistema no puede tener polos en

jw

puesto

que un rengln de ceros no apareci en e arreglo de Routh Hurwitz.


Problema: Encuentre el nmero de polos del semiplano izquierdo, el
semiplano derecho y sobre el eje
R(s)

E(s

jw

para el sistema de la figura:

1
4
3
2
s (2 s +3 s + 2 s +3 s+2)

SISTEMAS DE CONTROL

C(s

Ing. Franklin Silva

55

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:


1

T(s)= 2 s5 +3 s 4 +2 s3 +3 s 2 +3 s

Arreglo de Routh Hurwitz:


5

s4

4
3

s2

3 4

s1

12 163 4
9 12

s0

Aparece un cero en la primera columna del rengln

s 3 . Puesto que

todo el rengln no es cero se sustituye el cero con una pequea


cantidad

y se contina con la realizacin del arreglo. Permitiendo

que sea una cantidad positiva pequea encontramos que el primer


2
trmino del regln s es negativo. Por lo tanto dos cambios de signo

y el sistema son inestable, con dos polos en el semiplano derecho. Los


polos restantes estn en el semiplano izquierdo.
Tambin podemos usar el mtodo alterno donde producimos un
polinomio cuyas races son el recproco del original escribiendo los
coeficientes en orden inverso as:

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

56

s 5 +2 s 4 +3 s 3 +2 s 2+3 s +2
5

s4

s2

s1

2 4

La tabla muestra los mismos resultados de la tabla anterior es decir,


dos polos en el semiplano izquierdo y dos polos en el semiplano
derecho. El sistema es inestable.
Problema: Encuentre el nmero de polos en el semiplano izquierdo, el
semiplano derecho y sobre el eje

jw

para el sistema de la figura.

Squense conclusiones acerca de la estabilidad en lazo cerrado.


R(s)

E(s

1
4
3
2
s (2 s +3 s + 2 s +2 s 4 +3 s3 +2 s 2 +3 s +2)

C(s

La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

s 8 +3 s 7 +10 s 6 +24 s5 +48 s 4 +96 s 3 +128 s 2+ 192 s+128


1
T (s)=

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

57


Arreglo de Routh Hurwitz:
8

10

48

128

s7

3 1

24 8

96 32

192 64

2 1

16

64 32

128 64

0 0 0

s5

8
1
3

s4
3

6 3

8
32 16

64
8
3

-8

-1

-40 -5

s2

24 8

s1

s0

64 32

120

64 24

Aparece un regln de ceros en el regln

s 5 . Por lo tanto, el

denominador de la funcin de transferencia en lazo cerrado debe tener


6
un polinomio par como factor. Regresando al factor s y formando el

polinomio par:
P ( s )=s 6 +8 s4 + 32 s2 64

Derivamos el polinomio con respecto a s para formar los coeficientes


que sustituirn el rengln de ceros:
dP( s)
=6 s 5+ 32 s3 +64 s+ 0
ds

Debido a la simetra alrededor del origen, el polinomio que debe tener


igual nmero de polos en el semiplano izquierdo. Por lo que, el
polinomio par tiene dos polos en el semiplano izquierdo. Como el
polinomio es de sexto orden, los dos polos restantes deben estar
SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

58

sobre
plano

el
jw

Diseo de estabilidad por medio del criterio de Routh Hurwitz


Problema: Encuentre el margen de ganancia, k, para el sistema de
figura, que har que el sistema sea estable, inestable y marginalmente
estable. Supngase K>0.
R(s)

E(s

C(s

k
s ( s+7 ) (s +11)

Funcin de transferencia en lazo cerrado:


s 3 +18 s 2+ 77 s+ k
k
T(s)=

Arreglo de Routh Hurwitz:

s3

77

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

59

18

1386k
18

s1
s0

Como k es positiva, vemos que todos los elementos de a tercera


columna son siempre positivos, excepto para el rengln

s 1 . Este

trmino puede ser positivo, como negativo, dependiendo del valor de


k. Si k<1386, todos los trminos de la primera columna seran

positivos, y como no hay cambios de signo, el sistema tendr tres


polos en el semiplano izquierdo y ser estable.
1
Si k>1386, el termino s de la primera columna es negativo. Hay dos

cambios de signo, li que indica que el sistema tiene dos polos en el


semiplano derecho y un polo en el semiplano izquierdo, lo que hace
que el sistema sea inestatable.
Si k=1386, tenemos todo un regln de ceros, lo que podra significar
polos en

jw

Al regresar al regln

s2

y al sustituir k con 1386. Formamos el

polinomio par:
P ( s )=18 s 2+ 1386

Derivamos el polinomio con respecto a s para formar los coeficientes


que sustituirn el rengln de ceros:
dP( s)
=36 s+ 0
ds

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

60


Arreglo de Routh Hurwitz para el caso k=1386:

s3
s

s1
s

77

18

1386

0 36
1386

Como no hay cambio de signo en el polinomio del rengln par hacia


abajo hasta el fondo del arreglo, el polinomio par tiene sus dos races
sobre el eje jw de multiplicidad unitaria. Como no hay cambio de

signos arriba del polinomio principal, la raz restante est en el


semiplano izquierdo. Por lo tanto, el sistema es marginalmente
estable.
6.5 ESTABILIDAD EN EL ESPACIO DE ESTADOS
La estabilidad en el espacio de estados viene expresada por los
valores de los polos de sistema que son iguales a los valores
caractersticos de la matriz de sistema, A. Expresemos que los
valores caractersticos de la matriz A eras soluciones de la ecuacin
(sI - A)=0, que tambin dio los polos de la funcin de transferencia.
Ax=x
Axx=0

bien,

( I A ) x=0

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

61

Al
despejar

resulta:

I A 1 0
x=

sea

x=

adj(I A )
det (I A )

Se calculan los valores de

al forzar los valores del denominador a 0:

det (I A) =0

Entonces:
det ( sI A )=0

Problema: Dado el sistema

][]

0
3
1
10
x = 2
8
1 x+ 0 u
10 5 2
0
y=[ 1 0 0 ] x

Investigue cuantos polos hay en el semiplano izquierdo, en el


semiplano derecho y el eje jw.
Primero formamos ( sI A ) :

[ ][

][

s 0 0
0
3
1
s
3 1
( sI A )= 0 s 0 2
8
1 = 2 s8 1
0 0 s 10 5 2
10
5
s +2

Ahora encontramos el det ( sI A ) :

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

62

det ( sI A ) : s36 s 27 s52

Arreglo de Routh Hurwitz para el polinomio dado:

s3

-7

s2

-6 -3

-52 -26

s1
s0

47
1
3

0 0

-26

Como no hay cambio de signo en la primera columna, el sistema tiene


un polo en el semiplano derecho y dos polos en el semiplano
izquierdo. Por lo tanto es inestable.
ERRORES EN ESTADO ESTABLE
El error en estado estable es la diferencia entre la entrada y la salida
para una entrada de prueba prescrita conforme t. Se resumen las

entradas de prueba empleadas para el anlisis y diseo del error en


estado estable de la siguiente tabla.
Onda

Nombre

SISTEMAS DE CONTROL

Interpretaci
n Fsica

Funcin
de
tiempo

Transformada
de Laplace

Ing. Franklin Silva

63

Escaln

Posicin
Constante

Rampa

Velocidad
Constante

Parbol
a

Aceleracin
Constante

1
s

t
1
s2

1 2
t
2

1
s3

Formas de onda de onda de prueba para evaluar los errores en estado


estable de sistemas de control de posicin
FUENTES DEL ERROR EN ESTADO ESTABLE
Aparecen innumerables errores en estado estable en sistemas de
control de fuente no lineales por ejemplo, el juego de engranes o un

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

64

motor
que
se mover, a menos que el voltaje de entrada
rebase un umbral.
Por ejemplo si analizamos el sistema de la siguiente figura, donde R(s)
es la entrada; C(s) la salida y E(s)=R(s)-C(s), el error. Consideremos
una entrada escaln. En el estado estable si c(t) es igual a r(t), e(t)
ser cero, pero con una ganancia pura, K, el error, e(t), no puede ser
cero si c(t) debe ser finito y diferente de cero. Por lo tanto, por virtud
de la configuracin del sistema, debe existir un error.

ERROR EN ESTADO ESTABLE


REALIMENTACIN UNITARIA.

PARA

SISTEMAS

CON

Un error en estado estable se puede calcular a partir de una funcin


de transferencia en lazo cerrado de un sistema T(s), o de la funcin de
lazo abierto G(s), para sistemas con realimentacin unitaria.

Error En estado estable en Trminos de T(s)

SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

65

E ( s )=R ( s )C ( s)

C ( s )=G ( s ) E ( s )
E ( s )=R ( s )G ( s ) . E (s )

E ( s )=

R (s)
1+ G ( s )

e ( )=lim
s0

sR( s)
1+G(s)

Ejemplo:
Encuentre el error en estado estable para el sistema de la siguiente
T ( s )=

figura. Si

E ( s )=

5
s +7 s+10
2

y la entrada es un escaln unitario.

R (s)
1+ G ( s )

1
s

E ( s )=
1+

5
s +7 s+10
2

E ( s )=

s + 7 s+ 5
2
s ( s +7 s +10)

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66

s2 +7 s +5
e ( )=lim
2
s 0 s( s +7 s+10)

e ( )=lim sR ( s ) [ 1T (s) ]
s0

e ( )=

1
2

Error En estado estable en Trminos de G(s)

E ( s )=R ( s )C ( s)

C ( s )=G ( s ) E ( s )
E ( s )=R ( s )G ( s ) . E (s )

E ( s )=

R (s)
1+ G ( s )

Si aplicamos el teorema del valor final entonces:

lim sR ( s )
e ( )=

s0

1+G ( s )

Para una entrada escaln:

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67

lim s
e ( )=

s0

( 1s )=

1+G(s )

1
1+ lim G ( s )
s0

Para una entrada rampa:


1
s0
s2
1
e ( )=
=
1+G(s ) lim sG ( s )
lim s

( )

s0

Para una entrada exponencial (parablica):


lim s
e ( )=

s 0
2

( s1 ) =
3

s +s G(s)

1
2
lim s G ( s )
s 0

El error en estado estable es e( es.


1
1
e( = 1+ KP = 15 /4 =4

el valor negativo para error en estado estable implica que escaln


salida es mayor que escaln de entrada.
Para continuar nuestro error en estado estable para sistemas con
realimentacin no unitaria, veamos el sistema general de la fig.7.17
que tiene tanto perturbacin como realimentacin no unitaria.
Deducimos una ecuacin general para el error en estado estable y
luego determinaremos los parmetros del sistema para llevar el error a
cero para entradas escaln y perturbaciones escaln.
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68

El error en estado estable para este sistema, e( =r( c ( ) , es

e ( ) =lim s E ( s )=lim s 1
s0

s0

G 1 ( s ) G 2( s )
R ( s)
1+ G1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s )

Ahora limitando el anlisis a entradas escalon y perturbaciones


escalon, donde R(s)=D(s)1/s, la ecuacin se convierte en:

e ( ) =lim s E ( s )= 1
s0

lim [G1 ( s ) G2 ( s ) ]
s0

lim [1+G 1 ( s ) G 2 ( s ) H ( s ) ]
s0

R (s )

Para error cero.

Las ecuaciones (7.71) siempre pueden satisfacerse si 1) el sistema es


estable; 2) Gi(s) es de tipo 1; 3) G2(S) es de tipo 0 y 4)H(s) es de tipo
0 con una ganancia de cd unitaria.
Para concluir esta seccin estudiamos como hallar el valor en estado
estable de la eal de actuacin.

ea 1 ( )=lim s
s0

sR( s)G1 ( s )
1+G 1 ( s ) H 1 ( s )

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69

Seal de actuacin en estado estable para sistemas con


realimentacin no unitaria.
Problema._ encuentre la seal de actuacin en estado estable para el
sistema de la fig.7.16 para una entrada escaln unitaria .Repite para
un a entrada rampa unitaria.
Solucin utilice la ecuacin 7.72 con R(s)=1/s, una entrada escaln
unitaria
G1(s)
=1,
G2(s)=
100
1
y H 1 ( s )=
. Igualmente vea que e ( )=e ( ) ya que G1 ( s )=1
s+ 5
s (s +10)

Por lo tanto.

ea 1 ( )=lim s
s0

[(

s1 /s
=0
100
1+
(1 /(s +5))
s ( s +10 )

2
Ahora utilicemos la ecuacin 7.72 con R(s)= 1/s ,una entrada rampa

unitaria y obtenemos

ea 1 ( )=lim s
s0

[(

s1 /s
=1 /
100
1+
(1 /(s +5))
s ( s +10 )

Sensibilidad.
SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

70

Los
cambios de parmetro debido al calor u otras
cosas no deben afectar de modo apreciable el desempeo de un
sistema.

Con base en el anlisis previo formalicemos una definicin de


sensibilidad es el coeficiente entre el cambio fraccionario de la funcin
y el cambio fraccionario del parmetro cuando el cambio fraccionario
del parmetro se aproxima a cero. Esto es.
lim cambio fraccionario d e la funcion F

Sf.p=

Ap0

Sf.p=

Ap0

cambio fraccionario del parametro P

lim F/ F
P/ P

Y que se reduce a.
P F
Sf.p= F P

Sensibilidad de una funcin de transferencia en lazo cerrado


Problema. Dado el sistema de la fig.7.19 calcule la sensibilidad de la
funcin de transferencia en lazo cerrado a cambios en el parmetro a.
Cmo se deducir la sensibilidad?

Solucin: la funcin de transferencia en lazo cerrado es:

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71

T ( s )=

k
s +as +k
2

Al usar la ecuacin (7.75) la sensibilidad esta dada por

ST . a=

as
s +as+ k
2

Sensibilidad del error en estado estable con entrada rampa


Problema: para el sistema de la fig7.19, encuentre la sensibilidad del
error en estado estable a cambios en el parmetro K con entradas de
rampa.

Solucin: el error en estable para el sistema es


e ( ) =

1
a
=
Kv K

La sensibilidad de e( a cambios en el parmetro a es


Se :a=

[]

a 1
=1
a/K k

La sensibilidad de e( a cambios en el parmetro K es.

SISTEMAS DE CONTROL

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72

Se : k=

[ ]

a
1
=1
a /K K2

Sensibilidad de error en estado estable con entrada escaln


Problema: encuentre la sensibilidad del error en estado estable a
cambios en el parmetro K y el parmetro a, para el sistema que se
muestra e la figura 7.20 con entrada escaln.

Solucin. El error en estado estable para este sistema tipo 0 es.

e ( ) =

1
ab
=
1+ kp ab+ K

La sensibilidad de e( a cambios en el para, otro a es.

Se :a=

K
ab+ K

La sensibilidad de e( a cambios en el para,etro K es.

SISTEMAS DE CONTROL

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73

Se :k=

K
ab+ K

Error e estado estable para sistemas en el espacio de estados.


En esta seccin estudiaremos como evaluar el error en estado estable
para sistemas representados en el espacio de estados .se vern dos
mtodos para calcular el error en estado estable.
1) Anlisis por medio del teorema del valor final ; 2) anlisis por medio
de sustitucin de entrada
Anlisis por medio del valor final.
Un sistema de una sola entrada y una sola salida, representando en el
espacio de estados. Se puede analizar por si hay error en estado
estable si se usa el teorema del valor final y a la funcin de
transferencia en lazo cerrado, ecuacin (3.73) deducida en trminos
de la representacin en el espacio de estados.
x= Ax+ Br

y=Cx

La transformada de laplace del error es


E ( s )=R ( s )Y ( s)

Pero
Y ( s )=R ( s ) T ( s)

Control de la antena: diseo de error en estado estable por medio


de ganancia.

SISTEMAS DE CONTROL

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74

En
este
captulo se demostr la forma de hallar errores
en estado estable para entradas escaln rampa y parablicas a un
sistema de control realimentados en lazo cerrado.
Tambin aprendimos a evaluar la ganancia para satisfacer un
requerimiento de error en estado estable.
Grabadora de video de disco laser: diseo del error en estado
estable por medio de la ganancia
Como segundo estudio de caso, veamos un sistema de enfoque de un
disco laser para grabar video.
Problema. Para grabar video en disco laser debe enfocarse un punto
laser de 0.5 um en el medio de grabacin para quemar surcos que
representan el material del programa.
El detector descubre la distancia entre la lente de enfoque y el disco
de video al medir el grado de enfoque como muestra en la figura. La
luz lser reflejada desde el disco D se separa por medio de los
divisores de haz B1 Y B2 y enfoca detrs de la apertura A. el resto es
reflejado por el espejo y se enfoca frente a la apertura A.

La cantidad de luz de cada haz que pase por la apertura depende de


la distancia en que este el punto focal el haz respecto a la apertura.
Cada lado del fotodiodo de divisin P, mide la intensidad del haz de
luz.
Cuando el haz esta fuera del foco, un lado del fotodiodo produce una
salida de mayor voltaje.
Un modelo simplificado para el detector es una lnea recta que
relaciona la salida del voltaje diferencial desde los dos elementos con
la distancia del disco laser desde el enfoque nominal .encuentre el
valor K1K2K3 para satisfacer la precisin de enfoque requerida para el
sistema.
SISTEMAS DE CONTROL

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75

Solucin: como el sistema es de tipo 2, puede


responder a entradas parablicas con error finito. Podemos suponer
que la perturbacin tiene el mismo efecto que una entrada de 10t un.
La transformada de Laplace de

10 t 2 es

SISTEMAS DE CONTROL

10
3
s

o sea 20 unidades.

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76

TECNICAS DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES


INTRODUCCION
El lugar geomtrico de las races, que es una presentacin grafica de
los polos en lazo cerrado cuando caria un parmetro de un sistema, es
un poderoso mtodo de anlisis y diseo para estabilidad y respuesta
transitoria.

Los sistemas de control realimentados son difciles de comprender


desde el punto de vista cualitativo, por lo tanto, para su comprensin
se recurre a las matemticas. El lugar geomtrico de las races que se
estudia en este captulo, es una tcnica grafica que nos da la
descripcin cualitativa de la operacin de un sistema de control que
estamos buscando y tambin sirve como una til herramienta
cuantitativa que da ms informacin que los mtodos ya estudiados.
El problema del sistema de control
Siempre que los polos de la funcin de transferencia en lazo abierto se
encuentren fcilmente (por lo general se conocen por inspeccin y no
cambian con modificaciones en la ganancia del sistema), los polos de
SISTEMAS DE CONTROL

Ing. Franklin Silva

77

la
funcin de transferencia en lazo cerrado son
ms difciles de hallar, y adems los polos en lazo cerrado cambian
con modificaciones en la ganancia de una sistema.
En la figura se ilustra un sistema tpico de control realimentado en lazo
cerrado.
G ( s )=

NG ( s )
DG ( s )

H ( s )=

NH ( s )
DH ( s )

Entonces
T ( s )=

K N G ( s ) D H (s )
DG ( s ) DH ( s ) + KN G ( s ) D H ( s)

SISTEMAS DE CONTROL

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78

PROPIEDADES DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES


Estamos por examinar las propiedades del lugar geomtrico de las
races. A partir de estas propiedades, estaremos en aptitud de hacer
un rpido bosquejo del lugar geomtrico de las races para sistemas
de orden superior sin tener que Factorizar el denominador de la
funcin de transferencia en lazo cerrado.
La funcin de transferencia en lazo cerrado para el sistema es
T ( s )=

KG ( s )
1+ KG ( s ) H ( s )

Alternativamente, un valor de s es un polo en lazo cerrado


SISTEMAS DE CONTROL

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79

|KG ( s ) H ( s)|=1
KG ( s ) H ( s ) =( 2 k +1 ) 180

Si el ngulo del nmero complejo es un mltiplo impar de 180, ese


valor de s es un polo de sistema para algn valor particular de K.
K=

|G ( s )||H ( s )|

TRAZADO DEL LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES


AFINACION DEL TRAZO
Despus de haber analizado las reglas de cmo trazar un lugar
geomtrico rpidamente; debemos hallar con precisin puntos
importantes, junto a la ganancia relacionada en cada lugar geomtrico.
Los puntos sobre el eje real donde el lugar geomtrico de las races
entra o sale del plano complejo, es decir, puntos de entrada y de salida
del eje real, y los cruces del eje jw son candidatos para conocer la
forma del lugar geomtrico.
SISTEMAS DE CONTROL

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80

Adems, es posible deducir una mejor imagen del lugar geomtrico de


las races si encontramos los ngulos de salida y llegada desde polos
y ceros complejos.
Algunos de estos clculos se pueden hacer empleando la relacin
bsica de lugar geomtrico de las races, de que la suma de los
ngulos cero menos la suma de los ngulos de los polos es igual a un
mltiplo impar de 180, y la ganancia en un punto sobre el lugar
geomtrico de las races se encuentra como el cociente entre el
producto de las longitudes de los polos trazadas a ese punto y el
producto de longitudes de los ceros trazadas a ese punto.
Puntos de puntos silla de entrada y salida en el eje real
Numerosos lugares geomtricos de las races parecen salir del eje real
cuando los polos del sistema se mueven del eje real al plano complejo.
En otras ocasiones, los lugares geomtricos parecen regresar al eje
real cuando un par de polos complejos se hacen reales. Este lugar
geomtrico se traza usando las primeras cuatro reglas:
1 Nmero de ramas
2 Simetra
3 Segmentos del eje real
4 Puntos iniciales y finales

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81

La figura muestra un lugar geomtrico de las races saliendo del eje


real entre -1 y -2 regresando al eje real entre +3 y +5. El punto donde
el lugar geomtrico sale del eje real, - 1, se llama punto silla de salida,
y el punto donde el lugar geomtrico regresa al eje real, - 1, se llama
punto de silla de entrada.
En el punto silla de salida o en el punto silla de entrada, las ramas del
lugar geomtrico de las races forman un ngulo de 180/n con el eje
real, donde n es el nmero de polos en lazo cerrado que llegan o salen
del punto silla individual de salida o de entrada sobre el eje real.

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82

El
trazo
de la figura anterior muestra la variacin de
ganancia del eje real. El punto silla de salida se encuentra en la
ganancia mxima entre

-1 y -2, y el punto de entrada se encuentra en la ganancia mnima


entre +3 y +5.
Hay tres mtodos para hallar los puntos silla en los que el lugar
geomtrico de las races sale del eje real y entra en el eje real.
El primer mtodo consiste en maximizar y minimizar la ganancia, K,
usando clculo diferencial. Para todos los puntos silla sobre el lugar
geomtrico de las races.

K=

1
G (s ) H (s )

Para puntos silla a lo largo del segmento del eje real del lugar
geomtrico de las races donde los puntos de salida y entrada podran
existir, s= . Por lo tanto, a lo largo, del real.

K=

1
G ( ) H ( )

Cruces con el eje j


La importancia de los cruces con el eje jw debe ser fcilmente
evidente.

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83

En esta figura se ve que los polos del sistema estn en el semiplano


izquierdo hasta un valor particular de ganancia. Arriba de este valor de
ganancia, dos de los polos en lazo cerrado del sistema entran en el
semiplano derecho, lo que significa que el sistema es inestable. El
cruce con el eje jw es un punto sobre el lugar geomtrico de las races
que separa la operacin estable del sistema respecto a la operacin
inestable. El valor de w ene l cruce con el eje jw produce, para este
ejemplo, la mxima ganancia positiva para la estabilidad del sistema.

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84

ngulos de salida y de llegada


En esta figura se muestra los polos y ceros en lazo abierto, algunos de
los cuales son complejos. El lugar geomtrico de las races inicia en
los polos en lazo abierto y termina en los ceros en lazo abierto.

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85

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86