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Se
sistemi editoriali
2008
Prefazione
La risoluzione di unequazione differenziale rappresenta uno dei metodi fondamentali per la trattazione di gran parte dei problemi scientifici, dalla fisica alla biologia, dalla statistica allingegneria. Per questo motivo nei corsi di base delle facolt scientifiche viene sempre dedicato notevole
spazio allapprofondimento di tale argomento, talvolta senza per fare cenno alle possibili applicazioni.
Il testo si compone di otto capitoli nei quali si affrontano le questioni relative alla risoluzione di
svariati tipi di equazioni differenziali, e la possibilit di risolverle al calcolatore. In particolare, il
settimo capitolo riporta listati implementati in ambiente Matlab; inoltre, nellottavo capitolo,
non meno importante, vengono presentate alcune applicazioni delle equazioni differenziali a
problemi di fisica e ad altri ambiti (utili, in particolare, agli studenti di Ingegneria).
Questo libro di esercizi nato da una collaborazione non sempre facile, in quanto entrambi avevamo a cuore la realizzazione di un riferimento che fosse al tempo stesso chiaro nella parte teorica ed efficace nella parte esercitativa, e che potesse dare spunto per ulteriori approfondimenti e fornire unidea dei metodi numerici di risoluzione che sempre pi sono venuti alla ribalta negli ultimi anni con lo sviluppo delle tecnologie. In molti casi le discussioni sono sfociate in animosi litigi (fortunatamente nessuno si fatto male!), tuttavia hanno contribuito in maniera decisiva alla buona riuscita del lavoro che, con un pizzico di presunzione, forse giustificata, riteniamo valido per la preparazione di una prova desame.
Ringraziamo la redazione (le cui persone si sono dimostrate sempre gentili, professionali e soprattutto amiche), il nostro amico Giovanni Ciotola per la stima dimostrata nei nostri riguardi e il
prof. Luigi Avellino per gli utili consigli che ci ha fornito. Infine, ci auguriamo che i nostri sforzi (...a
fronte del vostro impegno!) vi permettano di superare in maniera brillante la prova scritta desame che vi accingete ad affrontare.
Prefazione
maggiore
<
minore
maggiore o uguale
minore o uguale
diverso da
pi o meno
infinito
tende a
per ogni
appartiene
non appartiene
sottoinsieme proprio
sottoinsieme
non sottoinsieme
implicazione
doppia implicazione
log ( )
logaritmo neperiano
numero di Nepero
lim
limite
f (x )
f ( x )
derivata
x
y
integrale
sommatoria
1
1.1
Sia y una funzione incognita della variabile x, siano y , y ,..., y le sue prime n derivate; si dice
equazione differenziale ordinaria di ordine n una relazione del tipo:
(n)
F (x, y, y , y ,..., y
)=0
(n)
(1.1.1)
Ogni funzione y = f (x) che soddisfa lequazione differenziale (1.1.1), cio per la quale:
F (x, f (x), f (x), f (x),..., f (x)) = 0
(n)
(1.1.2)
2u =
2u
x
i =1
2
i
=0
(1.1.3)
(n)
= f (x, y, y ,..., y
(n1)
(1.1.4)
Dora in poi considereremo equazioni in forma normale. La possibilit di porre unequazione differenziale ordinaria generale in forma normale un problema ben diverso da quello della risoluzione dellequazione, e rientra nellambito della teoria delle funzioni implicite.
La risoluzione di unequazione differenziale comporta la determinazione di tutte le sue soluzioni, che sono infinite. Tali soluzioni dipendono da un numero di costanti arbitrarie dipendenti dallordine dellequazione differenziale, e sono rappresentate da unequazione del tipo:
1.2
La pi semplice equazione differenziale in forma normale lequazione differenziale del primo ordine del tipo:
y = f (x)
(1.2.1)
(1.2.2)
f (x ) dx
(1.2.3)
ESEMPIO
y = x2
y =
x 2dx =
x3
3
+c
y
8
6
4
c=3
2
-8
-6
-4
-2
-2
-4
-6
-8
Equazioni differenziali
1.3
g ( y ) 0 y
(1.3.1)
da cui:
dy
= f (x ) g (y )
dx
(1.3.2)
e separando le variabili:
dy
= f ( x ) dx
g (y )
(1.3.3)
g (y ) = f (x ) dx + c
(1.3.4)
G (y ) = F (x) + c
(1.3.5)
e quindi:
1
e f (x ) .
g (y )
Trovata, in tal modo, la soluzione generale si deve esaminare se non si sono tacitamente esclusi degli integrali particolari nelle operazioni che portano alla separazione delle variabili.
ESEMPIO
Risolvere lequazione:
y (x 1) y + 2 = 0
Si ha:
dy
dy
dx
=
(x 1) (y 2) = 0 da cui
dx
y 2 x 1
integrando:
dy
dx
y 2 = x 1 + c log (y 2) = log (x 1) + c
quindi:
y
8
6
4
2
-8
-6
-4
-2
2
-2
-4
-6
-8
y 2
c
log
= log e = log k y = k ( x 1) + 2
x 1
1.4
Equazioni omogenee
(1.4.1)
y
Per risolvere questo tipo di equazione si pone z = e quindi y = z x ; derivando questultix
ma espressione rispetto a x si ha:
y = z x +z
(1.4.2)
z x + z = f (z )
(1.4.3)
e quindi z =
f (z ) z
x
f ( z ) z
dz
x = ke
(1.4.4)
1.5
Unequazione differenziale del primo ordine si dice lineare quando di primo grado rispetto alla funzione incognita y e alla sua derivata prima y . Essa potr scriversi nella forma:
y + f (x) y = g (x)
(1.5.1)
f ( x ) dx
=e
f ( x ) dx
g x e f ( x ) dx dx + c
( )
METODO
f (x)dx
detto fat-
y + f (x) y = g (x)
Equazioni differenziali
(1.5.2)
(1.5.3)
Cominciamo col supporre g (x) = 0. In tal caso si ha y + f (x) y = 0 che unequazione a variabili separabili con soluzione:
y = ce
f (x)dx
(1.5.4)
Per trovare una soluzione dellequazione (1.5.3) applichiamo il metodo detto della variazione
delle costanti, supponiamo cio che nella (1.5.4) c sia variabile in funzione di x e sostituiamo
nella (1.5.3) la (1.5.4) e la sua derivata prima, per vedere se possibile determinare c in modo che la (1.5.3) sia soddisfatta. Essendo per la (1.5.3) y = [c(x) f (x) c (x)]e
fettuando la sostituzione, cc f = c f + g e
tegrando: c = g (x)e
f (x)dx
f (x)dx
f (x)dx
si ha, ef-
ESEMPIO
Risolvere la seguente equazione:
y + 2xy = x
Poich f (x) = 2x e g (x) = x, applicando la (1.5.2) si ottiene:
2
2
2 1
2
2
1
y
4
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
1.5
2.5
-2
-4
Equazione di Bernoulli
(1.6.1)
y n 1 = u
1 n
n dy = du
y
si ottiene:
1 du
= A (x ) u + B (x )
1 n dx
che unequazione lineare.
(1.6.2)
1.6
10
ESEMPIO
Risolvere la seguente equazione:
xy = y logx 2y
2
log x
y
y2
x
x
n = 2,
1
,
x
B (x ) =
log x
x
y2
x y
x
posto z =
1
1
z = 2 y , lequazione diventa:
y
y
2
log x
z = z +
x
x
Esprimiamo la soluzione come somma della soluzione dellomogenea associata e di una soluzione particolare dellequazione. Pertanto consideriamo lequazione omogenea associata:
z =
2
z
x
Si tratta di unequazione differenziale a variabili separabili, per cui integrando ambo i membri si ottiene:
z (x )
z (x ) dx = 2 x dx log z (x ) = 2 log x + c z (x ) = cx
Equazioni differenziali
x 2 + 2 x =
per cui:
2
log x
log x
log x
1
x2 +
=
(x ) =
x
x
x3
2x 2
4x 2
1
log x
u (x ) = x 2
2x 2
4x 2
11
2
4
z ( x ) = cx 2
(1.6.3)
1
log x 1
2
4
re c in modo che y (x) risulti definita in ]0, +[ ossia osservando la (1.6.3), z (x) > 0. Condizione necessaria affinch ci accada che sia c > 0. Per determinare la condizione sufficiente studiamo la funzione (1.6.3) nel caso c > 0:
z ( x ) = 2cx
1
4cx 2 1
1
= 0
= 0 4cx 2 = 1 x 2 =
2x
2x
4c
z (x 0 ) =
1
2 c
( ) > 0 log 2
(
log 2 c
2
1
4
Quindi, la soluzione :
log x 1
y ( x ) = cx 2
2
4
c >
1
e x ]0, +[
4
y
3.5
3
2.5
2
1
0.5
-0.5
-0.5
0.5
1.5
2.5
-1
-1.5
-2
1.7
Equazione di Clairaut
y = xy + g (y )
(1.7.1)
Si tratta di unequazione non in forma normale, citata per completezza, di cui si riporta un esempio.
1.5
12
ESEMPIO
Risolvere la seguente equazione:
y = xy
1
(y )3
3
(1.7.2)
y = y + xy ( y ) y y x ( y )
2
y = 0
] = 0 x (y )
=0
y ( x ) = 0 y ( x ) = c y ( x ) = cx + c 1
Imponiamo che la y (x) sia soluzione della (1.7.2)
cx + c 1 = xc
1 3
1
c c1 = c 3
3
3
quindi la soluzione :
y ( x ) = cx
1 3
c
3
Questo lintegrale generale, tuttavia ci sono degli integrali particolari che si ricavano im2
ponendo x = t dove t = y .
x = t 2
y = xt 1 t 3 = 2 t 3
3
3
1.8
Esercizi proposti
Esercizio n. 1.8.1.1
y = t (1 + y
y
=t
1+ y 2
Equazioni differenziali
da cui integrando:
t2
t2
+ c = arctan y y (t ) = tan + c
2
Esercizio n. 1.8.1.2
y = t y
t2
y
t2
= t log y =
+ c y = ce 2
2
y
13
Esercizio n. 1.8.1.3
y = y 1
Dividendo per
y 1 si ha:
dy
dx
1
y 1
dy
= 1
y 1
= dx
dy
y 1
dx 2
y 1 = x +c
Esercizio n. 1.8.1.4
y = y tan t
y
= tan t log y = log cos t + k = log cos t + log c
y
c
y =
cos t
Esercizio n. 1.8.1.5
y =
(2y 1) dy
3x 2 2 x + 1
2y 1
= 3x 2 2x + 1 dx
(2y 1) dy = (3x
2x + 1 dx
y2 y = x3 x2 + x +c
Esercizio n. 1.8.1.6
x2 y + y = y + y
dy
dx
2
1
y(
dy
dx
) (x 1) (x + 1)
y 1
2 y ( y 1) dy = x + 1 + x 1 dx
1
1
2 log ( y 1) =
2 (x + 1) dx + 2 (x 1) dx
2 log
log
y 1 =
1
1
log ( x + 1) + log ( x 1) + k
2
2
1
x 1 2
y 1 = log
+ k1
x + 1
2
x 1 2
y 1 = k2
x + 1
2
1
1
x 1 4
x 1 4
y 1 = c
y
c
=
+
1
x + 1
x + 1
y x2 1 = y y
14
Esercizio n. 1.8.1.7
y = te y
t2
y
t2
y
y
t
y
e
t
e
c
y
log
=
=
+
+ c
y
2
te
2
Esercizio n. 1.8.1.8
y = (2 y ) t
t2
y = 2e
t2
+k
2
Esercizio n. 1.8.1.9
dy
= e x dx
cos 2 y
tan y = e x + c y = arctan e x + c
Esercizio n. 1.8.1.10
xy = log x
dy =
log x
x
dx
log x
x
dx
y =
1
log2 cx
2
Esercizio n. 1.8.1.11
Equazioni differenziali
y = e x cos 2 y
Separando le variabili si ottiene:
dy
= e x dx
cos 2 y
e integrando:
+k
t2
2
= t log 2 y =
+ k 2 y = e
2y
2
tan y = e x + c y = arctan e x + c
15
Esercizio n. 1.8.1.12
y =
dy
=
dx
y
1 x 2 arcsen x
y
1 x arcsen x
2
dy
=
y
dx
1 x arcsen x
2
Esercizio n. 1.8.1.13
y =
x 3
y x +2
Eseguiamo la sostituzione z = z ( ) =
z =
2
2
=
1
1
z2 z 2
z 1
dz = d
2
z 1
z + z + 2
z 1
dz =
+z +2
2z 1
dz +
2
+z +2
1
2
log z + z + 2 +
2
z + 1 + z 2 dz =
1
2
log z + z + 2 +
2
3 (z + 1) dz 3 (z 2) dz =
1
1
1
2
log z + z + 2 + log (z + 1) log (z 2) =
2
3
3
(
(
(
)
)
dz =
z 2
1
1
z + 1 3
= log
2
z 2 z + z + 2
2
Quindi si ottiene:
1
1
2
1
z + 1 3
= log + k = k log
log
1
z 2 z 2 + z + 2
c
2
(z + 1) (z 2) = 3
2z 2
1
dz =
2
+z +2
2
1
2
16
Ricordando che z =
e che = x 3 , = y 1, si ottiene lintegrale generale dellequazione
di partenza:
( y + x 4 ) ( y 2 x + 5) = c
2
1.8.2 Equazioni omogenee
Esercizio n. 1.8.2.1
xyy = x 2 + y 2
Questa unequazione riconducibile ad unequazione omogenea; dividendo ambo i membri per
xy si ha:
x y
y = +
y x
posto quindi z =
y
e quindi y = zx y = zx + z si ottiene:
x
z x + z =
1
z
+ z z x =
1
z
zdz =
dx zdz =
x dx
z2
= log x + c
2
Esercizio n. 1.8.2.2
y 2 y + 2xy = x 2 y
Lequazione pu anche scriversi nella forma:
y =
posto t =
2xy
x y2
2
y
e quindi y = t + t x si ha:
x
t + t x =
2tx 2
2t
=
x t 2x 2 1 t 2
2
Equazioni differenziali
da cui:
dt
2t
t +t3
x =
t =
2
dx
1 t
1 t 2
dx
=
x
da cui:
1 t 2 = A 1 + t 2 + Bt
1 t 2
t +t
dt
(1.8.1)
17
dx
=
x
2t
t dt 1+ t
ct
cxy
= 2
2
x + y2
1+ t
ossia:
x 2 + y 2 cy = 0
Esercizio n. 1.8.2.3
y tan x + tan y = 0
Riconduciamo lequazione ad unequazione a variabili separabili:
dy 1
1
dy
dx
=
dx tan y
tan x
tan y
tan x
dy
dx
tan y = tan x
sen y sen x = c
Esercizio n. 1.8.3.1
1
x
y = x sen x
x dx
1
= e log x = x
1
y = x sen x
x
(1.8.2)
18
Esercizio n. 1.8.3.2
y
log 1+ x
= 1+ x
1
y + 2 1 x 2 = 0
1+ x
1+ x dx
1
=e
(1.8.3)
1
y = 2 1 x 2
1+ x
y = (1 + x ) 2x x 2 + c
Esercizio n. 1.8.3.3
y = 2xy 2x 3
Calcoliamo il fattore integrante:
Equazioni differenziali
2 xdx
= ex
(1.8.4)
y = z e x + z 2x e x
z e x + 2xze x 2xy = 2x 3
19
2x e
3
x 2
dx
z (x ) = e x 1 + x 2 + c
2
y = ce x + x 2 + 1
Esercizio n. 1.8.3.4
xy y x 2 cos x = 0
Dividiamo lequazione per x e calcoliamo il fattore integrante:
e
x dx
1
= e log x = x
(1.8.5)
y
2x cos x = 0
x
y = x sen x + cx
Esercizio n. 1.8.3.5
xy y x 2 1 = 0
Dividiamo lequazione per x e calcoliamo il fattore integrante:
e
x dx
1
= e log x = x
(1.8.6)
20
y
1
x =0
x
x
1
1
z (x ) = x + c
x2
x
y = x 2 + cx 1
Esercizio n. 1.8.3.6
Risolvere la seguente equazione differenziale:
(sen x ) y + (cos x ) y
= ex
cos x
ex
y =
sen x
sen x
Notiamo che y = sen x per x = k non un integrale singolare dellequazione. Per risolvere lequazione calcoliamo il fattore integrante:
sin x dx
cos x
= e logsin x =
1
sen x
1
sen x
(1.8.7)
cos x
1
z
sen x
sen2 x
Equazioni differenziali
cos x
cos x
1
ex
z
+
y =
2
sen x
sen x sen x
sen x
1
cos x
cos x
1
ex
ex
z
z
z
+
=
=
z = e x z (x ) = e x + c
sen x
sen2 x sen x
sen x
sen x sen x
y =
ex + c
sen x
21
Esercizio n. 1.8.3.7
Risolvere la seguente equazione differenziale:
y
sen2 x
=
sen x cos x
cos x
y
=0
sen x cos x
=0
=
dx sen x cos x
y
sen x cos x
e integrando:
dy
=
y
dx
sen x cos x
tan x
1 + tan2 x
1 + tan2 x
dx = log tan x + c
tan x
y ( x ) = k tan x
Determiniamo una soluzione particolare mediante il metodo della variazione delle costanti di Lagrange; assumiamo quindi una soluzione particolare del tipo:
y p = c ( x ) tan x
la cui derivata :
y = c ( x ) tan x + c ( x )
1
cos 2 x
2
cos x sen x cos x
cos x
c ( x ) tan x = sen x tan x c ( x ) = sen x
c ( x ) tan x + c ( x )
c ( x ) = cos x
Quindi la soluzione particolare :
y ( x ) = k tan x + sen x
(1.8.9)
(1.8.8)
22
Esercizio n. 1.8.3.8
Risolvere la seguente equazione:
y =
y
+ e arctanx log2 x
1+ x 2
y
=0
1+ x 2
(1.8.10)
1
1+ x 2
(1.8.11)
1
1
= c ( x ) e arctanx
+ e arctanx log2 x
1+ x 2
1+ x 2
da cui:
c ( x ) e arctanx = e arctanx log2 x c ( x ) = log2 x c ( x ) = x log2 x 2x (log x 1)
Quindi:
Equazioni differenziali
Esercizio n. 1.8.4.1
Risolvere la seguente equazione di Bernoulli:
y = x y y3
Ponendo z = y
z = 2y
23
(1.8.12)
2 xdx
= e x
(1.8.13)
e derivando si ha:
2
z = u e x 2xe x u
Sostituendo lespressione precedente nellequazione (1.8.12) si ha ancora:
2
u e x 2xe x u + 2xz = 2x
da cui per la (1.8.13) si ha:
2
2xe
x2
dx u = e x + c
y ( x ) = 1 + ce x
1/ 2
(1.8.14)
Tutte le soluzioni espresse dalla (1.8.14) sono di segno costante, cio positive o negative per
ogni x. La soluzione y = 0, trovata allinizio, non si ottiene dalla (1.8.14) per alcun valore di c, per
cui essa un integrale singolare.
Esercizio n. 1.8.4.2
Integrare lequazione:
y xy = x 3 y 2
(1.8.15)
(1.8.16)
24
Si noti che questa equazione non equivalente alla (1.8.15) in quanto non ammette lintegrale
nullo. Per integrarla poniamo:
1
=z
y
Poich y (x) soddisfa la (1.8.16), la funzione z (x) soddisfa lequazione che da essa si ottiene
esprimendo il primo membro in funzione di z (x). Osserviamo che si ha:
z (x ) =
y (x )
y 2 (x )
ossia.
y (x )
y 2 (x )
Pertanto, poich risulta:
y (x )
y
(x )
= z (x )
1
y (x )
= x3
z + xz = x 3
(1.8.17)
= xdx
e quindi:
log z =
x2
+k
2
x2
2
Equazioni differenziali
ossia:
z = e k e
Posto c = e k si ha z = ce
x2
2
+ se risulta z ( x ) > 0 x R
se risulta z ( x ) < 0 x R
x2
2
, pertanto la funzione:
z = ce
x2
2
R {0}
con c
(1.8.18)
Cerchiamo ora un integrale particolare della (1.8.17) col metodo di Lagrange, ovvero un integrale particolare del tipo:
u (x ) = (x ) e
25
x2
2
Con (x) funzione derivabile incognita da determinare. Per determinare (x) imponiamo che
u (x) sia un integrale della (1.8.17). Ci facendo si ha:
( x )e
x2
2
+ ( x )e
x2
2
( x ) + x (x )e
x2
2
= x 3
( x ) = x 3e
x2
2
Quindi si ha:
x2
x2
x2
x2
( x ) = x 3e 2 dx = x 2d e 2 = x 2e 2 + e 2 2xdx =
x2
= x e
2
x2
x2
x2
x2
2
2
2
2
+ 2 d e = x e + 2e + c = e 2 2 x 2 + c
Pertanto, si ha u ( x ) = ( x ) e
x2
2
= 2 x 2 . Quindi la funzione:
x2
z = ce
+ 2 x2
con c R
1
fornisce lintegrale generale della (1.8.17). Ponendo in essa z =
si ottiene lequazione (dipeny
dente dal parametro c):
1
= ce
y
x2
2
+ 2 x2
La quale un integrale generale in forma implicita della (1.8.15). Lintegrale generale in forma
esplicita sar dato da:
1
y =
x2
ce
+ 2 x2
117
Problema n. 8.1
In figura mostrato un circuito R-L serie con una tensione applicata E (t) = 240 (1 e ). Ricavare:
t/3
L=5mH
E(t)
dI
dt
dI
dt
Sostituendo i valori in figura si ottiene lequazione differenziale lineare del primo ordine da risolvere:
dI
+ 6 10 5 I = 48 10 3 1 e t / 3
dt
6105 dt
= e 610
(8.1)
e derivando si ha:
5
I = z e 610 t 6 10 5 ze 610
z e 610 t 6 10 5 ze 610 t + 6 10 5 I = 48 10 3 1 e t / 3
1.
118
e quindi:
z e 610 t = 48 10 3 1 e t / 3
z (t ) =
48 10 3 1 e t / 3 e 610 t dt = 8 10 2 e 610 t
5 1
610 t
3
48 10 3
6 10 5
1
3
+c
I = 8 10 2
48 10 3
1
6 10
3
1
t
3
+ ce 610
48 10 3
1
6 10
3
8 10 2
Problema n. 8.2
Un corpo di massa m si muove sotto lazione di una forza elastica F = kx (k la costante elastica ed x lo spostamento del corpo dalla posizione di equilibrio). Determinare la legge oraria
del moto x = x (t), sapendo che per t = 0 x = R e v = 0 (velocit).
Si tratta di unequazione lineare omogenea del secondo ordine che possiamo porre nella forma
usuale:
k
x + x = 0
m
Lequazione caratteristica associata :
2 +
k
=0
m
Equazioni differenziali
k
.
m
k
k
x (t ) = A cos
t + B sen
t
m
m
Da questa equazione possiamo giungere allespressione della velocit v in funzione del tempo
(v = x ):
k
k
k
k
v = A
sen
t + B
cos
t
m
m
m
m
e imporre alle due leggi x = x (t) e v = v (t) di soddisfare alle condizioni iniziali x (0) = R e v (0)
= 0 ottenendo R = A, 0 = B
119
k
. Dunque, lequazione del moto risulta:
m
k
x (t ) = R cos
t
m
Problema n. 8.3
Consideriamo un barile di acqua che pu essere svuotato mediante un rubinetto; allistante t = 0 il
rubinetto viene aperto. Il livello dellacqua nel barile indicato con h [m]; allistante t = 0 il livello h
pari a 6. La variazione del livello in funzione del tempo descritta dalla seguente relazione:
dh
= 3.5 10 3 h
dt
Trovare la legge che esprime il livello h in funzione del tempo.
Si tratta, semplicemente, di risolvere il seguente problema di Cauchy, avendo individuato in h (0)
= 6 la condizione iniziale.
dh
= 3.5 10 3 h
dt
h (0) = 6
Lequazione differenziale unequazione a variabili separabili facilmente integrabile:
dh
h
= 3.5 10 3 dt
dh
3.5 10 3 dt h =
(3.5 10
t +c
3
2
3.5 10 3 t
h (0) =
h=
Problema n. 8.4
Consideriamo un circuito elettrico costituito da una resistenza R, uninduttanza L e un condensatore C in serie, a cui sia applicata una tensione variabile V (t).
Determinare lespressione della carica immagazzinata nel condensatore al variare del tempo.
R
V(t)
C
L
120
Dallelettrotecnica sappiamo che, per la prima legge di Kirchhoff, la somma delle cadute di
tensione in una maglia deve essere nulla, ossia:
VR + VC + VL = V (t)
(8.2)
Inoltre, sappiamo che le cadute sui tre componenti passivi si possono esprimere come:
dQ (t )
VR = R I = R
dt
Q (t )
VC =
VL = L
d 2Q (t )
dI
=L
dt
dt 2
avendo indicato con Q (t) la carica immagazzinata nel condensatore. Quindi sostituendo le tre
precedenti espressioni nella (8.2) si ottiene:
L
d 2Q (t )
dt 2
+R
dQ (t )
Q (t )
dt
= V (t )
che unequazione differenziale lineare del secondo ordine a coefficienti costanti; cercando una
soluzione del tipo:
it
Q (t) = Ae
1
C
=0
2
L > 0 si trova la soluzione decrescente:
Se = R 4
C
Q (t ) = e
R
2Lt
2tL
2L
c 1e + c 2e
2
L < 0 si ha la soluzione oscillante:
Se = R 4
C
R
Q (t ) = Ae 2Lt cos
+
2L
Equazioni differenziali
t
Q (t ) = A cos
+
2L
dove A lampiezza e la fase.
2
L = 0 si trova la soluzione:
Se R 4
C
Q (t ) = e
R
2Lt
[c
+ c 2t ]
121
Problema n. 8.5
2
In un serbatoio cilindrico, di base 3dm e altezza 1 metro, viene immessa acqua con portata costante di 3 litri al minuto. Lacqua viene poi assorbita dal fondo con velocit proporzionale al volume di acqua presente secondo la costante di proporzionalit 1/10 (esprimendo il volume in litri e la velocit di uscita in litri al minuto). Allistante t = 0 il serbatoio vuoto. Determinare il tempo necessario perch il livello dellacqua raggiunga 5dm e dire, giustificando la risposta, se il recipiente si riempie.
Indicando con y (t) il volume dellacqua contenuta nel serbatoio allistante t, la variazione di y
1
y (t ) t . Dividendo per
nellintervallo [t, t + t] pu essere espressa da y (t + t ) y (t ) 3t
10
t e facendo tendere questa quantit a zero, otteniamo lequazione differenziale del primo ordine
y = 3
1
y
10
y +
1
1
1
t
t
t
101 t
10
e 10 y = 30e 10 + c
e y = 3e
t
1
1 10 t
1
d
y = 3 e 10 y +
e y = 3e
t
10
10
10
dt
y (t ) = 30 + ce
1
10
Dalla condizione iniziale y (0) = 0 otteniamo c = 30 e quindi il volume dellacqua presente nel
serbatoio allistante t dato da
y (t ) = 30 30e
1
10
Il livello dellacqua di 5dm quando il volume dellacqua 15 litri. Posto quindi 15 = 30 30e 10
otteniamo t = 10 log 2. Sono quindi necessari 10 log 2 minuti affinch il livello dellacqua raggiunga i 5dm.
Il serbatoio non si riempie. Infatti, da 30 = 30 30e
zioni finite.
1
10
otteniamo e
1
10
Problema n. 8.6
Un corpo esposto ad una temperatura costante di 280K. Dopo 1 minuto la temperatura del corpo 350K e dopo 5 minuti 310K. Trovare unespressione per la temperatura in funzione del
tempo t. Rappresentare landamento della temperatura in funzione del tempo t.
Ricordando la legge di Newton che afferma che la velocit con la quale un corpo si raffredda proporzionale alla differenza tra la temperatura del corpo e quella dellambiente circostante secondo una costante di proporzionalit detta k, possiamo scrivere:
d
= k ( 280)
dt
122
e integrando:
d
= 280 + e
y
4.46(3.53103)t
temperatura
350
300
280
250
200
150
100
50
tempo
50
100 150 200 250 300 350 400 450 500 550
-50
Problema n. 8.7
Il sistema in figura costituito da una massa attaccata ad una molla di costante elastica k e soggetta ad
una forza pari a F sen (2t ) lungo x.
Ricavare lequazione del moto.
Ricordando la legge di Hooke per un sistema sottoposto ad una forza esterna si ottiene:
m
d 2x
= kx + F sen (2t )
dt 2
Equazioni differenziali
ovvero:
d 2x k
F
+ x =
sen (2t )
2
dt
m
m
F sen2t
Si tratta di unequazione differenziale del secondo ordine a coefficienti costanti che pu essere
risolta con i metodi illustrati in precedenza. In particolare lintegrale dellequazione omogenea
associata risulta del tipo:
x = A cos (t ) + B sen (t )
dove =
k
.
m
123
k
k
x p = 4C sen (2t ) 4D cos (2t ) +
C sen (2t ) + D cos (2t ))
m
m
F
k
D = 0 e 4 C =
C =
m
m
k 4m
In definitiva, la soluzione generale dellequazione completa :
F
sen (2t )
k 4m
x = A cos (t ) + B sen (t ) +
Problema n. 8.8
La popolazione di una citt ha un tasso di crescita, risultante dalle nascite e dalle morti ed
espresso in individui per anno, proporzionale al numero di abitanti e con coefficiente di proporzionalit 0.1. Ogni anno inoltre 10.000 individui emigrano verso altre citt.
1. Supponendo che allistante iniziale il numero di abitanti sia 200.000, determinare la funzione N = N (t) che d il numero di abitanti allistante t (in anni).
2. Supponendo che allistante iniziale il numero di abitanti sia N0 > 0, dire per quali valori di
N0 la popolazione si estingue.
N (t + t ) N (t )
1
N (t ) t 10.000t
10
Dividendo a destra e sinistra per t e facendo tendere a zero, otteniamo lequazione differenziale:
1
N (t )
N (t ) = 10.000
10
La cui soluzione generale :
1
N (t ) = 100.000 + ce 10
1. Posto N (0) = 200.000 otteniamo c = 100.000 e quindi il numero di abitanti in funzione del
tempo diventa:
t
N (t ) = 100.000 + 100.000e 10
2. Posto N (0) = N0, otteniamo c = N0 100.000 e quindi il numero di abitanti in funzione del
1
124
valori di t > 0 tali che N (t ) = 0, cio se lequazione 100.000 + (N 0 100.000)e 10 = 0 ha soluzioni positive. Questa equazione equivale a:
1
e 10 =
100.000
t = 10 log
N 0 100.000
100.000
N 0 100.000
100.000
Lequazione ha una soluzione reale per
> 0 ; tale soluzione , inoltre, positiva
N 0 100.000
100.000
per
> 1 cio per:
N 0 100.000
N0 <100.000
Problema n. 8.9
Un veicolo deve essere arrestato usando una
3
Equazioni differenziali
2
, B =0
9
2
9
125
2
2
cos 3t
9
9
Problema n. 8.10
Un contenitore cubico di lato 3m pieno di acqua fino ad una altezza pari ad h. Il contenitore
viene svuotato mediante un foro circolare di diametro 0.1m.
1. Ricavare lequazione differenziale che lega laltezza dellacqua al tempo t ;
2. risolvere questequazione differenziale per una
condizione iniziale h (0) = 2;
A0
V = A0 2gh t
(8.3)
d2
= 0.05 2 = 2.5 10 3 m 2
4
Siccome il contenitore cubico e presenta un lato di 3m la sua sezione trasversa sar pari
2
a 9m . La (8.3) diventa allora:
2.5 10 3 2gh
dh
=
= 3.87 10 3 h
dt
9
dove il segno negativo dovuto al fatto che il volume diminuisce. Dalla espressione precedente si ricava che:
V
= A0 2gh
t
126
dt
h (0) = 2
Lequazione di partenza pu essere risolta semplicemente separando le variabili:
1/ 2
dh =
3.87 10
dt 2h 1/ 2 = 3.87 10 3 t + c
h 1/ 2 = 1.935 10 3 t + 2
4.
12.18 minuti
h
2
1.5
1
0.5
100
200
300
400
500
600
700
Problema n. 8.11
3
Equazioni differenziali
y (t ) =
1
20
20
+
e
127
Indice generale
Prefazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Pag.
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
1.7
1.8
5
6
6
8
8
9
11
12
12
16
17
22
27
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
27
27
27
28
29
29
30
31
32
33
37
3 Problemi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
3.1
3.2
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
49
52
75
4.1
4.2
4.3
4.4
75
75
75
77
Indice
128
81
5.1
5.2
81
82
5.3
Esistenza di autovalori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
85
6.1
6.2
85
86
87
90
91
92
94
97
7.1
7.2
7.3
7.4
Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodi alle differenze finite per problemi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Metodi numerici per problemi ai limiti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Un esempio: un modello di linea di trasmissione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
98
103
106
117
Indice
6.3
6.4
6.5
6.6
6.7