GMCS078D

SOMMAIRE
le PARTIE : EQUATIONS DE LAGRANGE
Pages
1 - Exemple de puissance virtuelle dveloppe par les actions
mcaniques
2 - Calcul direct d'une fonction de dissipation.

Retour au procd de ralisation d f un amortissement visqueux
avec du frottement sec
3 - Pendule de Wilson
10
4 - Dploiement des bras d'un satellite
17
5 - Balance gyrostatique de Kelvin
26
6 - Correcteur d'avance de phase
35
7 - Dispositif bifilaire pour mettre en vidence la rotation

terrestre
49
8 - Equations du mouvement de la sphre de Bobylev
59
9 - Equations du mouvement d'un vhicule articul
67
10 - Dtermination d'un torseur de forces intrieures
79
2e PARTIE : EQUATIONS D'APPEL

1 - Variateur de vitesse automatique
[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.
94
1RE
PARTIE
LES E Q U A T I O N S D E L A G R A N G E
- 1-
INTRODUCTION DE LA PREMIERE PARTIE
Nous allons dans cette partie consacre aux quations de Lagrange,

traiter un certain nombre d'applications. Celles-ci ont t choisies de manire suivre l'volution du cours.
Les quations de Lagrange sont un puissant outil analytique de mise
en quation lorsqu'on dsire uniquement obtenir les quations du mouvement
d'un systme. Leur utilisation devient plus dlicate lorsqu'on veut dterminer en plus les actions mcaniques dveloppes dans ce systme. Par contre
les thormes gnraux tudis au chapitre prcdent sont dans ce cas d'une
plus grande efficacit.
Il est gnralement souhaitable d'envisager l'utilisation des deux
mthodes, Lagrange pour le mouvement et thormes gnraux pour les actions
mcaniques, la variation dans le temps de ces dernires tant obtenues plus
aisment quand on connat dj le mouvement.
- 3PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE

COMPATIBLE AVEC LES LIAISONS
ENONCE
Considrons la figure donne :

- Le mouvement de la barre (1) est impos ty = a>t.
- La longueur vide du ressort est ln- La liaison (S )/(S) est une liaison rotode imparfaite telle que :
C 2 = - C (0f -4,') Z
o
1) Calculer la puissance relle dveloppe par le poids P^.

2) Calculer la puissance virtuelle dveloppe par P? dans une transformation virtuelle compatible avec la liaison telle qu'elle existe l'instant t.
3) Calculer la puissance virtuelle dveloppe par C
conditions qu'en 2).
dans les mmes
4) Calculer la puissance virtuelle dveloppe par l'action du ressort

-
sur la barre (2) note F ,^ dans les mmes conditions qu'au 2).
- 4 -
SLUT1ON
I - PUISSANCE REELLE DEVELOPPEE PAR P
?2 = - "S Yg
^/DS = V V g (G 2 )
Calculons V 8 (G 2 >
-*a
d^
Vg
<9 - ft
( G
2)
GL = QA + AGI =
r cos ip 1
r
cos 0n
= s in i(;
o j
Rg
-r-
.
sin 0A
Rg
cos ^ + cos 0
OG9 =
sin ^ + sin 0
d'o :
JRg
i
- sin
i|4' - sin 60'
, cos
W ' + -| cos 66'
V 8 (G 2 ) =
J Rg
D'o la puissance relle :
0 ~j
/^7) = - mg
8
- l sin W ' - -| sin 66 ' ~

cos r|) i| ' + - cos 6 6 '
J .
2
r cos W + cos 0
6 f "i
^^/ = - mg
*-x
*"
-I
Puisque
i)j f = CD
/C7)g = - mg |(i> cos wt * cos 0 -y
- 5-
II - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR P2 DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE

COMPATIBLE AVEC LA LIAISON TELLE QU'ELLE EXISTE A L'INSTANT t :
r~
~*e
V (G ? )
(relle)
"i
- ID sin cot - y sinQQ1
a
a) cos o>t + cos00 f
J R0
La vitesse virtuelle s'crit donc ici :

"- | 0 f * s i n e"
~^<?*
8
| 0 f cos 6
V (G 2 ) =
J-Rg
d'o :
" 0 1 f" - -| 0 f *sin 0 "
/"""""V*
f)p
- - mg
0 f *cos 0
L J L
* i *
^D = - y mg e ' cos e
III - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR C
c 12 = - c (e 1 - *) z
^D* = c J 2 .-fif
^..^.(e--*')g
2 - (e 1 - oj) zg
dfo :
->!*
Q*
= 01
et donc
ffi?
* *
= - C (0 1 i p f ) 0 f *
-6 IV - PUISSANCE DEVELOPPEE PAR FR/2

~G~~t2
F ,
R/2
- - k (L - ) J_
I^TSl
L = I^Sl
V 2 = "S-~K
r
^
G-G =
COS ty + --r- COS 0 - -T- COS ij;
sin ty + y sin 0 - sin i(;
_L
>g
y (COS ty -f COS 6)"

G G
1 2
(sin
*+
Sin 6
R
Jg
o^ f
?
21
=
(cos i|; + cos 0) + (sin ty + sin 6)
F 2^+ i 2^ + cos 26-t-sin 26 + 2 cosif; cos6 + 2 sini);
- _
cos
s n
2 p
-,
= ~
2 + 2 cos -(e-ifr)
L2 - -y
* cos (&-*)]
- 4 [* -2 <>]
- N
T2
L = 2 cos 2 ,6
(j-x)
L = cos ( 6 ~2 ^)
^
d'o :
- k L C O S (5-^) - I
F R/2
- (cos ty. + cos 6)
cos (-yi)
!( s . n ^
L
+ s . n e)
4g
sin6 "1
- 7-
- | sin ee f
r-
v*(G2) =
*-.
| cosee'*
0
J Rg
d'o :
COS
1
x-^*
kA
L
^-r
) ~ *0J r fnO =
r;
Is/
77
/-^v*
fyP
t7
/TV*
~~ [
}
cos (/" ~ V\
(cos i//+ cose) sin 6 + (sin ^ + sin 6)
~2
cos e
* cos (^-i) - A
=
ii-
/e -_*,
cos <-yJt)
ki f .
,e - I/K
sin (i//-6)
J I
. 1 . /il; - e
X^T = - _ ^cos (g-i) - Q J sin (L)s
6'
,*
0'
e1*
- 9-
CALCUL DIRECT D'UNE FONCTION DE DISSIPATION.

RETOUR AU PROCEDE DE REALISATION D'UN
AMORTISSEMENT VISQUEUX AVEC DU FROTTEMENT SEC
ENONCE
Reprenons l'nonc et la figure du problme page 76 des thormes

gnraux (Chapitre 6 exercices).
r + + +1
Soit le solide S0 auquel est li le repre RQ : 0, XQ, Y , ZQ
(Zn vertical ascendant).

Soit un solide S anim d'un mouvement de rotation par rapport Sn
grce une articulation rotode d'axe OYn. S est essentiellement constitu
"*"
d'un cylindre d'axe OYn et de rayon r.
-> -* +
A S on lie le repre R : (0 X Y Z ) tel que
>
+
Y = Y
*1
0
-
arbitraire
X, = Y, A \
-*
On repre la rotation de S /S
->
par l'angle (Z , Z ) = 0
Soit un solide S^ : S est anim d'un mouvement de translation par

^.
o
rapport SQ : OG = y
avec h constante. S repose par sa partie infrieure
h
L Jp
R
0
(plan TT) sur la gnratrice suprieure du cylindre S . S a pour massem.
S
est anim d'un mouvement de rotation (8' = co suppose constante).
82 est anim d'un mouvement de translation (paramtre y).

On suppose qu'il y a du frottement au contact (S )/(S?) (coefficient
de frottement f).
Calculer la fonction de dissipation par un calcul direct.
- 10 -
SOLUTION
I - L'ACTION DE CONTACT EST :

- > - > >
F
T
+ N
*12
12
12
r0f
-]
mgf
V/r'e'2*,'2
v1
~ S ==
* =
F,2
m f
\/r2e'2 + y2
mgf
R
o
II - LA VITESSE VIRTUELLE EST DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE COMPATIBLE :
~M
Vjd) -
- r0f* "
*
y'
- JRO
III - LA PUISSANCE VIRTUELLE EST :

r2e
xTf = - mgf
'
e* - mgf
V/r 6' .y'
^
2
\/r e'
y'*
2
+
y'
IV - S'IL Y A FONCTION DE DISSIPATION GENERALISEE on doit avoir :

9
jr " + mg
r2 6 '
....
n 2
2^
._
^-
-.
(D
^r 2 6' 2 + y ' 2
^L
=
y
mgf
\/r
6'
-H y '
(2)
- 11 -
Intgrons par exemple partir de la dernire relation :
i); = mgf (r
2
2 1/2
9f + y1 )
+ g (61)
(g fonction de
0 f seulement)
2
2 ' 2' 2
j^,mi. ^ .' *,- '* f,

Par identification
-7^- = 0
dW
g = cte
i/2
$ = mgf (r 6
fZ
|Z
-H y )
Iv'l
V - CAS OU LA VITESSE 6 f EST CONSTANTE 0 ' = <o AVEC i | y ! 1
I ro> I
,2
1/2
ij; = mgfro) (1 + ^ 2 ^
r a)
y'2
1
vf4
4 = mgf roo ( 1 + ~ 2 2 " 3"
4 4 * ' *' ^
r a)
r w
Si on se contente du premier terme ^ = c|>
1 mgf
*= 2 A
=lby'2
2
,2
y
TT^T
r a)
VI - CONCLUSION
Plus u) est grand plus b est faible. Ce procd est utilis pour
rduire le frottement. Le mouvement de (S ) par rapport (S ) est qualifi
de "louvoyant11. Ce procd du mouvement louvoyant pour rduire le frottement a
t trs employ pour rduire le frottement dans les mcanismes.
- 13 -
PENDULE DE WILSON
ENONCE
Ce problme a t trait par les thormes gnraux au chapitre 6

exercices page 204.
Notre but est alors simplement de retrouver par la mthode de Lagrange les quations du mouvement obtenues et rcapitules page 213.
Pour cela, reprenons l'nonc et la figure.
Considrons le systme compos des 4 solides (Sn), (S ), (S?) et
(S) comme l'indique la figure.
(SQ) est considr comme le bti de l'appareil.
(S ) est un cadre de masse ngligeable (appel armature externe), en
rotation autour d'un axe horizontal A n de Sn.
(S-) est un cadre de masse ngligeable (armature interne) en rotation
par rapport (S ) autour d'un axe A
Oj = 0.
orthogonal et concourant avec A
au point
(S ) est un rotor (gyro) de masse ngligeable en rotation par rapport

(S ) autour d'un axe A orthogonal et concourant avec A au point 0 = 0 .
L'armature interne (S2) comporte une manivelle CB dont l'extrmit B
est relie en A l'armature externe (S ) par un ressort de raideur k.
Toutes les liaisons (S.)/(S.) sont rotodes parfaites.
On procde au reprage suivant :
A (SQ) on lie le repre RQ : |0, XQ, YQ, ZJ galilen tel que
*
ZQ dirig suivant la verticale ascendante
->
XQ port par l'axe de la liaison <Sj)/(S0)
^0 = ^0 A ^0
- 14 -
A (Sj) on lie le repre Rj : Oj, X , Y , Z
tel que
1 5
-*"
"*"
=X
0
port par l f axe de la liaison (S?)/(S )
Y, - \ A X\
On repre la rotation de R,/Rn par l'angle
(V V
A (S2) on lie le repre R2 : U>2, X2> Y2> zj tel que

-
-
Z
2 ' Zl
->
Y2
port par l'axe de la liaison (S^)/(S^)
X2 - Y2 A Z2
On repre la rotation de R9/R. par l'angle
g - (xjf x2)
A (S3) on lie le repre R3 : 03, X3> Y , Zj tel que
3 E 2
->
->
Y = Y
3
2
->
X
arbitraire
- > - > - >
Z3=X3AY3
On repre la rotation de R/R9 par l'angle
j ^-
Y = (X2, X3)
Les dimensions du systme sont telles que :
"^2 -
B" = r x2
"A = a Xj
^ = h Zj
Le rotor S. a pour masse m.
- 15 -
Sa matrice d'inertie en 0 exprime dans R- est la suivante :

"" A
0
[O
01
Aj^
Le ressort de raideur k est sans contrainte pour une longueur L

On demande de :
- Calculer l'nergie cintique du systme.
- Calculer la fonction de force.
- Ecrire les quations de Lagrange du mouvement.
= a-r.
- 16 -
SOLUTION
Trois paramtres indpendants a, $, y sont ncessaires la description

du mouvement du systme. Les actions de pesanteur (gyro) et du ressort drivent
d'une fonction de force.
Toutes les liaisons sont considres comme parfaites, donc pas de fonction de dissipation.
Enfin il n'y a pas de forces donnes.
Dans ce cas les quations de Lagrange s'crivent :
J. / 9T
3T _ 8U _
dt Sq' .' "" Bq.

n
^ i
i
3q.
H
i
I - CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE T
La masse du cadre tant nglige on a :

T0
1
- T0
3
T'(3)4[7(o3)]2 + iao . r03o

A/
+
->
->
"^
Qj - 0^ + flj + ^J
= Y' Y2 + 6 f Z2 + a 1 X,
>
>
>
X = cos 6 X2 - sin 3 Y2
^0 =
a' cos 3
y t . a i sin g
L3'
. ..
R
J R
->->
Le gyro est de rvolution autour de Y9 = Y . La matrice d'inertie est
donc :
03 =
"A
0"
J R
R R
R
3' 2
- 17 On a :
3 ~o3 - n = y [A (a'2 cos2f5 + 6'2)+ B (Y' " ' sin B)2 ]

B/
di
HO *- <^ .* *- r 'i r"
V(0_) - r
00.
jr- + -0 A 00
^^
A 0
WRi
L J i
--0
V(0,) -
- o'.
L o JR
[vO(03)]2 - 2 ex'2
C/ Finalement on obtient :
T0
. 1 |"m2 a'2 + A (a|2 cos2$ + g'2) + B (y1 - a' sin 6)2J
II - CALCUL DE LA FONCTION DE FORCE U

U=U
p +
II- = - mg cos a * G
U
R~-|&-*
2 + C
= - | |"\/r2 + a2 - 2 ar cos 6 - (a-r)l
k rn 2
U = - mg, cos a - j \ Wr + a - 2 ar cos 6
2
i
- (a-r) + C
III - EQUATIONS DE LAGRANGE

A/ Equation oC(y) :
_d_ ,3T . H i
dt ^3Y'; " 3-Y ~ 9y =
j
T et U sont indpendants de y donc

__ = cte
3T
j\f
^T- B <Y' - a 1 sin g)
rsm
-r- (r) = 0
- 18 On obtient ce qu f on appelle une intgrale premire. On a pour habitude

d'appeler la constante rn.
y 1 - a 1 sin B = rQ
(1)
CD
B/ Equation oC-(a) :
JL r-lLw
il _ J - o
;
dt Sa'
8a " 3a
^T
+ A cos B) a 1 - B sin 6 (y 1 - a 1 sin 6)

2
2
= (m + A cos #) a' - B r Q sin g
T^T
= (m*
OUI
-j7 (^r) = (m2 4- A cos2B) a" - 2 a 1 6' A sin 3 cos g - B rn cos B6f
't
oOt
ilo
3a "
3U
.
= mg sin a
d'o Sf(a)
(2)
(m
2
H- A cos g) a" - 2 A a 1 -B f sin g cos B - B r
B f cos B - mg sin a = 0
Dans cette deuxime quation on a dj utilis l'quation (1).

C/ Equation oC(B):
JE. (8T f) - II
dt ^8B
3B
1 - o
36
-2-A6'
3
3B 1
( AB
- ^ "
3T
TT- = ~ A a 1
dp
cos B sin B + B (y.1 - a' sin B) (-a1 cos B)
2
= - A a' sin B cos B - B rn a 1 cos B
ar sin g
I? - -k r\/r2 + a2 - 2 ar cos B'- (a-r) x
9B
\/
r^
g
'
J \/r + a - 2 ar cos g
- 19 d f o (B)
k
(3)
A3" + Aa
f 2
sin g cos g + B r n a' cos 3 +

U
LVr +a2-2ar cos (3-(a-r)J ar sin 3
*0
/~~2
y r
-H a
"~"~
- 2 ar cos B
Dans cette 3me quation on a aussi utilise l'quation (1).
IV - CONCLUSION
On retrouve bien ls quations du mouvement obtenues par les thormes
gnraux.
On voit sur cet exemple que la mthode de Lagrange est d'un usage beaucoup
plus systmatique que l'utilisation des thormes gnraux. Il ne faut pas cependant croire que les thormes gnraux vont tomber en dsutude. Nous traiterons
des exemples comparatifs dans lesquels ils seront rhabilits.
- 21 -
ETUDE DU DEPLOIEMENT DES BRAS D'UN SATELLITE
ENONCE
Pour tudier le dploiement des bras d'un satellite (bras destins au contrle de 1'autorotation) on emploie au laboratoire le modle exprimental suivant :
(SQ) est le laboratoire. Le corps du satellite (S.) est en rotation autour
d'un axe fixe et vertical de (S ). (S ) et (S ) sont les bras du satellite. Ce sont
des solides en rotation autour d'axes fixes et parallles de (S ), orthogonaux
l'axe de rotation de (S^/CSg). Toutes les liaisons sont rotodes.
- A (SQ) on lie le repre (RQ) : JO, XQ, YQ, ZQ1 :
0 sur l'axe de la liaison (S,)/(SA)
-.
l
u
ZQ vertical ascendant port par l'axe de la liaison (S )/(Sn)
-*
Xn arbitraire
W^
- A (sp on lie le repre (Rj) : X J f Y , Z
Oj tel que 00 ~h*^Q
-*
->
z
i = zo
->
Yj port par l'axe de la liaison (S )/(S )

- * > -
X, - Y, A Z,
On repre la rotation de (R ) / ( R ) par
* - (X Q , X,)
- A (S 2 ) on lie (R Z ) : f o 2 X 2 , Y Z , zj
02 est situ sur l'axe de la liaison (S^/CSj) et tel que "o
Y
s= y
M
Z
9 = 5
^G2
*<2
GL0 centre d'inertie de (S0)

2
X2 = Y2 A 2
= a X
- 22 On repre la rotation de (S )/(S ) par
e2 = czr v
- A (S3> on lie (R3) : 03> X3, Y^, IJ
083 - - a 3 X ,
->
->
Y = Y
3
1
- =
?3
z
centre d'inertie de (S )
X/
X3 = Y3 A Z3
On repre la rotation de (R^)/(R ) par
e 3 =(T 1> ? 3 )
Les caractristiques d'inertie sont pour chacun des solides :
Masse
(Sj)
Centre d'inertie
Mj
Tenseur d'inertie
FA1
0] = 0
Gj sur l'axe (0, Z{)
L
A2
(52)
M2
G2
IG2 = 0
"
1R
JR
l
0"
B2
c2JR
A3
(53)
M3
G3
G3 = 0
0
B3
0 "
0
L JR3
Entre (S ) et (S2) agit un ressort tel que
FR2 "
%2(02) = - k2 (02 - 620) Yj
De mme entre (S ) et (Sq) agit un ressort tel que

%=0
%3(03) = - k3 (63 - 63()) Yj
Les liaisons (S )/(S2), (S )/(S ) ne sont pas parfaites et l'on a :

S
12(02) *! = - b 2 e > 2
-
M
Y =
i3(o3) i " Va
La liaison (S )/(Sn) est suppose rotode parfaite.
->
- 23 -
On applique en outre des actions connues (S.) et (S,) telles que
12-o
S12(02>
= M,*,
13-o
S13(03) = M2?,
1) Mettre en quation le problme par la mthode de Lagrange.

2) Comment peut-on retrouver ces quations par les thormes gnraux ?
- 24 -
SOLUTION
I - METHODE DE LAGRANGE
Trois paramtres ij;, 0~ et 0 indpendants sont ncessaires la description du mouvement du systme.

Les actions de pesanteur et de ressorts drivent d'une fonction de force,
Les liaisons n'tant pas parfaites, il y a fonction de dissipation.
Enfin il y a des forces donnes.
Dans ce cas les quations de Lagrange s'crivent :
J_
(JL JL =
dt ^3q! ' " 3q.
H
3U
JLt.
3q. M" 3q!u îD

i
i
A/ Energie cintique TQ du systme

^0 pO + pO -f ^0
\
1) Calcul de T^
f\
I-|I[' WI>] 4 -^s, ?

^(Gj) = 0
n = * z,
Tj = le, *'2
d'o
2) Calcul de T
fy
TXo
_ W f VCG ;n + - Jo f oQ
2 2 L
2J
2 "2 ^2 2
V(G2) = V(02) + n A <^G2

V(02) = fi A ^02 = a2 ip1 T2
"- ijj' sin 6.
^-nj + o-e^fj + v, -
e'2
4' cos 62JR2
- 25 -
?2
= 1
2 *2
d'o :
F2
V(G 2 ) =
'2
(a + 2 sin 6^ i|'
d'o :
2r2 622
+ (a
Sin 6
*2
2 ) 2 *'
+ y JA2 1>'2 sin2 9 2 + B2 9 2 2 + C 2 ^ ' 2 cos2 ej
3) Calcul de T
Calcul identique celui de T
en remplaant
a par - a_
e2
*2
M
W
2
A2,B2,C2
"
"
e3
*3
M
3
A3,B3,C3
3 " IM3 T3 932 + ("a3 + SSin 63)2 *'2 1
I I A3 *'2 sin2 63+ B3 e32+ C3 *'2 Cs2 63|
4) L'nergie cintique totale s'crit donc :

0
I I I
T = -j < C j + A2 sin 6 2 + C 2 cos 6 2 + A3 sin 6 3 + C 3 cos Q^
+ M2 (a2 + 2 sin 9 2 ) 2 + M3 (- a g + H^ sin 63) 2

+
[M2 ^2
+ B
2]
22
[M3 3
+ B
6 2
3
3]
ij)' 2
- 26 -
B/ Calcul de la puissance virtuelle dveloppe par les actions mcaniques

1) Fonction de force
U = UPl + Up2 + Up3 + UR2 + UR3

a)
Up
= cte = C
b) UP2 - - M2gz
- - M2g2 cos 62 + C
c) Up3 - - M3gzO
- M3g 3 cos03 + C3
d)
u^ = ^ (62 - 62())2 + K2
e) UR3 - - ^ (63 - e3Q)2 + K3

d f o :
U - - M2g 2 cos 02 - M3g 3 cos 63

k
k
(6
- T 2 - 20> - T(63 * 930)2 + C
2) Fonction de dissipation
Liaisons non parfaites
*-7b2622*7b3e32
3) Puissance virtuelle des forces donnes

Ce sont ici deux couples :
^D*-ê'* +9^83*
d'o
Qe2D ^
Q6o3 -?^
3
D
- 27 C/ Equations de Lagrange
1) Equation<^C(i);) ,
A. (8T ) _ 11 = i _ li + o
8i/> !
dt
Bip ~" a^ 1
di|;
>D
- #
v-
d , 9T .
(
} =
,
donc
dF W
ai = c t e
^
C'est une intgrale premire.
On obtient :
2
2
2
^ + A2 sin 62 + C2 cos 02 + A3 sin 63 + C
2
cos 6
1
* M2 (a2 + 2 sin Q^ 2 + H^ (- a3 3 sin 63>2
Si l'on pose cette constante gale I if;1
i(^f - cte
on a
b
v - I*
f <e2, e3)
La rotation du satellite est influence par le mouvement des bras.
2) EquationoL(62)
3T
V( 3Tf )- 3U
34
dt 8 6 2 ; 362 ~ 96 2 " a e ' 2
3T
36^= (M2^2
^D
W^
(M
2 *2
'2
+ B
2)
"2
3T
2 F"
"1
--*' |^sin 6 2 cos 6 2 (A2 - C 2 ) +M 2 (a 2+ 2 sin 0^ ^ cos 6 2
9U
9J * M2St2
Sl
62 - k2
^2 2 \
\ ^
<6
2- 6 20>
- 28 -
d'o f (6 2 )
(M2 2 + B 2 ) e"2 - |(A2-C2) sin62 cos62 + M2 (B Z + #2 sin9 2 ) 2 cos 0J *'
- M2g A2 sin62 + k2 (6 2 - 9 20 ) + b 2 6' 2 = %/2
3) Equation ^C(0 )
JL ( 3Tf N;
dt Se
3T _
BU _
3j)
" a03.." 303 " ae ! 3
+ Q
^93D
S'obtient directement partir de o^(0 )

(M3 3 + B3) 6 f l 3 - I (A3 - C 3 > sin 0 3 cos 9 3 + MS (- a^^ sin 0 3 ) 3 cos0 3 J^ f 2
- M3g 3 sin 0 3 + k3 (0 3 - 0 3Q ) + b3 6 ' 3 =J^
II - OBTENTION DE CES EQUATIONS PAR LES THEOREMES GENERAUX
Nous avons vu dans le chapitre prcdent que les quations du mouvement,

c'est--dire sans inconnues dynamiques s'obtenaient gnralement en projection sur
l'axe des liaisons du systme. Cette manire de procder est toujours valable ici.
De plus nous n'avons que des solides en rotation. On est donc certain que ces quations seront donnes par le thorme du moment dynamique.
A/ Thorme du moment dynamique appliqu l'ensemble S U S0 U S en 0
'
*0<0i>-5t
Appliqu l'ensemble on a alors :
"ext(V-V
la liaison S /S
tant parfaite on a donc :
+0
+
6 (0,) ZQ - 0
mais
donc
(0 ) *
y^CO.)
(0
point de l'axe fixe)
f^V . V=0
d'o directement ici :

-+Q
->0
y (Oj) . ZQ - y (Oj) . Zj - cte
Ceci est une intgrale premire.

2.
J "
- 29 -
Seule la composante sur l'axe "*

Z
de -*o
y (0 ) de l'ensemble nous est nces-
saire.
'x> -vv ;s2<v ^s3(0l)

^(o,) =0]. ^
%'V
%((V
G2 S ? + 72 A M2 *<G2>
G3 ^ + ?3 A M3 ^G3}
Une fois les calculs mens sur R
la composante sur Z donne :
'2
2
2
2
C^ + A2 sin 02 + C2 cos 62 + AS sin 03 + C3 cos 03
+"M2. (a2 -H /2 sin02)2 + MS (- a3 + /3 sin03>2
f
ij,
- cte
C'est l'quation oCV) .
B/ Thorme du moment dynamique en 09, appliqu au solide S

sur l'axe de rotation Y
en projection
= Y^.
^^ '?2.-St <V '?2

->0
"^*
Le calcul (0?).Y^ pour S donne
(B2 + M2 2) 6"2 - i(;'2 cos 82 KA2 C^ sin 82 + M^ (a2+
^
Le calcul de M
6XU
2sin 02)J
->
(0 ).Y donne
tm
7722 - b 6'2 - k2 (92 - 02Q) + M2g 2 sin 02

On retrouve bien o^f(69)
C/ Thorme du moment dynamique en 0 appliqu au solide S^ en projection
sur l'axe de rotation Y
= Y
De la mme faon on obtient immdiatement ^^(0) .
- 31 -
BALANCE GYROSTATIQUE DE KELVIN
ENONCE
Un systme est constitu d'un losange OBAC articul en 0, B, A et C

l'aide d'articulations rotodes parfaites d'axes perpendiculaires au plan du los ange.
Chaque barre du losange contient un rotor tournant (gyro) de masse M
dont l'axe est celui de la barre. La barre OB contient le gyro (S ), la barre BA
le gyro (S2) ; G et G dsignent le centre d'inertie des gyros (S ) et (S ).
Lorsque le losange OBAC est compltement aplati (6 = 0), en supposant le
cadre rduit aux barres, la rotation des 4 gyros sont de mme sens.
Au point A est suspendu un corps (S ) de masse M., et de centre d'inertie
G
3'
On supposera que la masse des armatures est ngligeable.

On demande de :
1/ Faire le paramtrage du systme.

2/ Calculer l'nergie cintique du systme.
3/ Calculer la fonction de' force U du systme.
4/ A l'aide de la mthode de Lagrange dterminer les quations du mouvement.
- 33 -
SOLUTION
I - PARAMETRAGE
A/ Repre galilen RQ
Etant donn la configuration du systme le repre galilen RQ li au laboratoire sera dfini comme suit :
Origine 0 point fixe
->
Zn vertical descendant
_>
->.
Xn perpendiculaire Zn arbitraire
? =
o *o A *o
B/ Repre R
li au plan du paralllogramme
Le plan du paralllogramme peut tourner autour de l'axe vertical OA. Il

est ncessaire donc de reprer cette rotation. Pour ce on choisit R
li ce plan
tel que :
E0
i
-*
-*
z =z
i o
->
X. perpendiculaire Z dans le plan du losange

-*-*
+
Y, - Z, A X,
On repre la rotation de R /Rn par l'angle
->
^
1 0
* - (X0, Xj)
C/ Repre R
li la barre OB
Le paralllogramme tant dformable autour d'un axe perpendiculaire son

plan et la longueur des barres tant constante et gale 2a, le reprage d'une
seule barre est ncessaire. A la barre OB on lie donc R^ tel que :
2 ^
"B"
Z =
>
2l
*
Y = Y
2
1
- > - - >
X2 = Y2 A Z2
La rotation est repre par l'angle 6 tel que
6 - (Xj, X2)
- 34 -
D/ Repre R
li au gyro (S ) mont sur OB

b
Ce gyro tant en rotation autour de OB, le repre R
li ce gyro sera
D
tel que :
G origine
-+
-
Z =Z
S 2
"*
"*
X_ arbitraire perpendiculaire Z
? =z Ax
s s s
On repre la rotation de RC/R0 par l'angle <|> tel que

D
* - (x2, xs)
Ce repre R a aussi l'avantage d'tre principal d'inertie pour le gyro
D
dont la matrice pourra alors s'crire :
r -,
TA
oA
LIG,J
LO
cj R
s
E/ Repre R. li la barre AB
Nous avons dit que seul le repre R^ tait ncessaire pour caractriser
la dformation du paralllogramme. Ceci est toujours vrai. Cependant pour le
reprage du 2me gyro (S2>, il est commode de passer par un repre R
li AB
tel que :
A
origine
-
-
Y = Y
3
1
y
-5"
X
3 " 2
Z3 - X3 A Y3
On repre la rotation de R/R par l'angle 0 tel que
_> _>. J *
1
e, = (z,, z3)
Ncessairement les angles 0 et 9 sont lis par la relation 6 = - 0

F/ Reprage R
li au gyro (S ) de AB
&
Le reprage R est aussi dfini de faon identique R0 :
b
G origine
-** ->
X
S X3
"^*
>*
arbitraire perpendiculaire X
b
-**
b
-+
+#
s = xs A Ys
- 35 La rotation de Rg/R3 est repre par l'angle <j>} tel que
* i ' <V *s}

Cependant comme les 4 gyros ont les mmes rotations on a :
+f ! = - *'
Ce repre R
a aussi Davantage d'tre principal d'inertie pour le

D
gyro (S ). On peut donc crire :
[C
0"
W 0* A
J
KS'
b
G/ Conclusion
Le systme tant symtrique autour de la verticale OA le reprage des
lments de la partie gauche est inutile.
Portons sur un schma les diffrentes rotations. On est donc en prsence
d'un systme 3 paramtres indpendants ij>, 0 , 4> , bien que la commodit de
reprage en ncessite 5.
11
~ CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME

On peut crire :
T = 2 [~T
+ TS? 1 +T
L sl
2J
S3
A/ -___Calcul de T_5 j
o
1
F -*n
1 ->
->
^.-i11!7^ 4fis^G, - n s
->0
^1
->-0
1) V (Gj) = V (Gj) + V^Gj)
--0
V (Gj) = a6' X2 + at|)' sin 6 Y2
2) n est exprimer sur R2 car [^J^ = [ij^

^0
^.2
^1
_0
=
+
+
"S S S "l
ng = <(,' z2 + e f Y2 + ^' Zj
+0
"s =
" - (Jj1 sin 6

e
<))' + $' cos e DR
3) On obtient ainsi :
T_
b.
= ^- M (a2 6'2 + a2 ij>'2 sin20) + ^ A (6'2 + 4>'2 sin20) + 4" C (<(. ' + *' cos 6)2
Z
- 36 o
B/ Calcul de T 0
52
i
r+0
l2
i +0 = +0
I S 2 - i M [ v ( G 2 ) J *I ... ' ^ V
0
->-0
-vl
+0
1) V (G ) = V (G 2 ) + V ] ( G 2 )
a)
V (G2) = V (A) + ft ^ A G2
D
4 a 0 f sin 0 cos 6
V (A) = ~^~at
= ~
dt
4a6
r-4> i
S ^ A AG!2 = -e
'
sin e
Zi 1 =
rai
S*
r o"
- ^ JR
R
3
0
- 4 a 0 1 sin 6
= 0
Lae!J R
R
3
L JR
R
3
^(62) s V j C G j ) = a i(;f sin 6 YS
b)
Finalement :
4 a 6' sin 0 cos 0
+0
V (G 2 )
a ^ sin 0
a 0 f - 4 a 0 f sin 2 0
_
R
p-^-O
3) ^
--0
? ?
"1^
V (G2)
2)
- a
9 9
6'
+ a
peut s'exprimer
-vl
*'
sur
sin 6 + 8 a
" - +1' 1
-e + v z
L Ja3
- cos 0
L
donc :
->0
o
sine
JR 3
[-$ ' -i| ' cos 6
n * = -e'
s*
, .
i|' sin
6'
sin 6
RS car [ij^ - [ij^
^.0
z, -
9 9
- 37 4) Finalement :
T
I *2 6 ' 2 * ^ ^
sin20 f 8a
"
V2*in2e 1 + y C (4> f + * f cos 0) 2
+ 1 A (0' 2 + i|/2 sin2 6)
0
C/ Calcul de TS0
3
0
T
i
=
S3
0
T_
3"
F +0
l2
2M3 |.V<G3>J
1
2
2
2
= 4 M, . 16 a 6' sin 6
D/ Energie cintique totale

Aprs regroupement et simplification on trouve :
T
2 (a + g sin20) 0 f2 -H 2 ai);f2 sin26 + 2 C (<|>f i|;f cos 0)2

avec
a = A +M a
3 - 4 a2 (M+M3)
III - CALCUL DE LA FONCTION DE FORCE DU SYSTEME

II y a fonction de force due aux poids des lments
U = 2 (US] + USz) + Ug3
A/
Calcul de U5j
c
Ub
Mg z(Gl ) Mga cos 0
B/ Calcul de U0
S2
Uc = Mgz(G0) = Mg (4 a cos 0 - a cos 0)
>O
Ug
= 3 Mga cos 0
- 38 C/ Calcul de IL,
s3
%= M3gz(G3}
U. = 4 M0ga cos 0
3
D/ Fonction de force totale
U = 4 ga (2 M + M3) cos 6 + t
IV - EQUATIONS DE LAGRANGE
II y aura 3 quations de Lagrange

cSf (6) , SW
et ?(+)
A/ Equation de<*L(<j>)
J_ (JL\1
il
dt ^cfr ' " 8<()
i - n
3<|)
%T
~ = C (<(>' + K,1 cos 6)

3T
SU
= -r-r = 0
o)
On a donc :
w= cte
8T
1 + ipf cos 0 = cte = r
soit
C'est une intgrale premire.

B/ Equation^Lij;)
A C-L\
- il
dt ^ ? ; " 3ip
M=n
8i(;
3T
2
TJTT = 4 a^ f sin 0 + 4 C (<f> ! + ^.f cos 0) cos 0
9T
dtp
3U
= _. o
dlp
(T et U indpendants de $)
On a donc :
3T
JTT = cte
, . 2
ai(; f sin 0 + C r
cos 0 = cte
- 39 On a pour habitude de poser cette constante gale X C r . On verra

l'utilit de cette criture
2
ail;'
sin 0 + C r
r
cos 0 = A C r
C f est une deuxime intgrale premire.

C/ Equation oC(0)
JL ( aT
) - H- M . o
dt Se1
30 " 96
^T = 4 (a + 3 sin20) 0'
du
-r- O^r) * 4 (a + 3 sin20) 0" + 8 B0'2 sin 0 cos 0

dt
90
3T
2i = 460'
90
sin 0 cos 0 + 4a^f
sin 0 cos0
- 4 C $' sin 0 (c()f + i^f cos 0)
^t
!
- - 4 g (M.
+ 2 M) sin 6
dW
O
On a donc aprs simplification :
2
2
(a + g sin 0) 0" + 460' sin 0 cos 0 + 44> f sin 0(Cr - ai/;1 cos 0)
+ ga (2 M + MJ sin 0 = 0
D/ Rcapitulation
Nous avons 3 paramtres ip, 0, cf> indpendants ncessaires la description
du systme.
Ils entrent dans 3 quations indpendantes du mouvement qui sont :
<|>f + i|;f COS
2
ou/;1 sin 0 + Cr
0 = r
(1)
cos 0 = XCr
(2)
2
2
(a + 3 sin 0) 0" + 400f sin 0 cos 0 -H 4t//fsin0 (Cr - onl>' cos 0)
o
+ ga (2 M + M3) sin 0 0
(3)
E/ Remarque
On aurait pu se dispenser d'crire la Sme quation de Lagrange ^C(^)
Une 3me intgrale premire plus intressante peut tre fournie par l'intgrale
des forces vives
alors :
T = U -H h. On est bien dans son cas d'application. On obtient
- 40 -
2 (a + 3 sin 0)0'
+ 2 aipf
sin20 + 2 G r 2 = 4 ag (M
+ 2 M) cos 0 + h
soit encore :
(a + g sin20) 0'2 + aip'2 sin20 = 2 ag (M
+ 2 M) cos 0 + h
C'est une quatrime quation qui peut se substituer l'une des trois
autres obtenues prcdenrament.
V - CONCLUSION
Nous tablissons ici les quations du mouvement du systme en tant
qu'application directe de la mthode de Lagrange. Nous reprendrons ce problme
par la suite pour justifier l'utilisation de ces quations.
Il va sans dire que les quations obtenues pourraient l'tre aussi par
l'application des thormes gnraux.
- 42 -
ETUDE DYNAMIQUE D'UN CORRECTEUR D'AVANCE DE PHASE
ENONCE
Un systme est compos de 3 solides (SQ), (S ), (S ) disposs comme

l'indique la figure. (S.J est form par la runion de deux cylindres creux coaxiaux, de sections respectives S
S
et S . (S ) est un cylindre plein, de sections
et de masse m . (S ) est un cylindre plein, de section S
liaisons (SQ)/(S ) et (S2)/(S0)
sont des
et de masse m . Les
liaisons prismatiques parfaites. (S )
et (S^) sont relis par un ressort caractristique linaire, de raideur K, et

de masse ngligeable. Lorsque le ressort est sans contrainte, la distance 00
est gale . (S ) est perc d'un orifice circulaire de rayon r. On a en outre
s >
. V
(Sj) et (S2) dlimitent dans (SQ) trois cavits (1), (2),
respectifs V , V^, V
(3) de volumes
variables. Ces trois cavits sont remplies d'un liquide de
viscosit dynamique y. Les cavits (1) et (3) sont relies par une canalisation.
On admettra les rsultats suivants de la mcanique des fluides :
- l'coulement entre les cavits (2) et (3) est rgi par la loi de Poiseuille.
- la canalisation entre les cavits (1) et (3) entrane une perte de charge
ngligeable, de sorte que p- p .
- les cavits sont suffisamment faibles et les vitesses dans ces cavits suffisamment faibles pour que l'on puisse y considrer la pression uniforme (on nglige
en particulier, ainsi, l'effet de la diffrence de section (S -S ).
On repre les dplacements des pistons (S ) et (S ) par
^
-*
.+
1
2
00 * x X
X port par l'axe
\ = X2 *0
fc = , XQ
On choisit le sens de Xfi de telle manire que x

Au solide (S ) on applique le torseur :
->
->
F = F Xn
e
e 0
M (A) = 0
e
et x
soient positifs.
- 43 -
Au solide (S?) on applique le torseur :

->
->
F F Xn
s.
s 0
M (B) = 0
s
1/ Ecrire les quations de Lagrange du mouvement.
2/ Retrouver ces quations par les thormes gnraux.
- 44 SOLUTION
L'appareil prsent ici est utilis dans la technique des systmes asservis. Son rle est essentiellement celui d'un correcteur destin amliorer les
performances statiques (prcision) et dynamiques (amortissement) du systme tout
en le rendant aussi stable que possible.
Comme application de la mthode de Lagrange nous nous bornerons la mise
en quation du mouvement du systme.
I - MISE EN EQUATION PAR LA METHODE DE LAGRANGE
A/ Choix du systme
On considre le systme (S )U(S9). L'union est faite par le ressort.
Remarque : Le liquide qui entoure ce systme ne fait pas partie de (S )U(S ).
B/ Calcul de l'nergie cintique de l'ensemble (S )U(S?)
T =T
(s,)
1
+T
(S2)
F"*0
12
1 -*
^(s^-VovJ 4
i xo, ,
* = x i *o
3; = o
+
T(Sj) = ^ M j x'2
2
n
1
--0
1 -> =
-*-
2) T(S2) = l M 2 [y (02)J +1 02 . IQ2 . ^2
V(02) = x'2 XQ
^ =0
T(S2)=lM2x'2
3) D'o finalement
2
T
IM xx'r 2 -H+ MM2 xx'
i * 2-- |Uj
2j
en
u;
- 45 C/ Expression de la puissance virtuelle des actions mcaniques

appliques au systme (S )U(S2) :
Nous sommes dans le cas de solides parfaits et de liaisons parfaites :
<p*
CV* = 0
f* - 0
et ^
/H>* (f
donc c/
=L/ n : puissance virtuelle des forces donnes.
1) Analyse des forces donnes au systme (S )U(S )
Torseur T appliqu (S )
Torseur T0 appliqu (SJ
Action du ressort
Action de pression du fluide sur le systme (S^)U(SJ
Ci
Ci
J.
2) Puissance virtuelle dveloppe par T :
Y?4 -* +0*
J
TI
.^ ^r^
- Fe . V (0,)+ ^^
0
^ ;,-'.< |
>
3) Puissance virtuelle dveloppe par T :
^* =F . x'* I
J7 T2
S
2
(3)
U;
4) Action du ressort
a) 2S_2SS_!_2nt^-on ê force U du ressort
y ~ T
^* M
Ici U = - 4" k ( - )2 + cte
z
o
/IV2I
^2 - oj-- 05; = AI + x 2 - X ]
d'o
( - ) 2 = (x_ - x, + , - ) 2
o
z
i
i
o
Ci
- 46 -
U = - y k (x2 - X| + , - Q)2 + cte
d'o
., .
d
^P*
J R= k
9U
,*
' ^ Xi
(X
2 " Xl
9U
+
,*
x^ ^
*1 - 0) X * - k
(X
2 "Xl
1 " 0} X2*
k) ^SS.2SSait-E-.I-2S22-^2ES2
Alors on revient la dfinition de laj
(j\
jr
J R
>
= F
-Ô^
R/1
->
->Q*
>,)+FR/2^J
<2>
00
F
R/1
R/1
->*
'k
~ V L lO^J
0^0
R/2
- - k U -O
R/2
Io,o 2 |
* "^
(0,) = x|*
XQ
v* <o 2 ) - < V
d(-P*R - -
k (
- V r
[o20] . x; * + 0]
o 2 . x2*J*i X^Q
|rs^
^P*
J
- - k ( t R
V (-x|
x x
*
+
^ R "- < -v ( i*- 2*>
*)
Vi
car-^L-=-X0
et
]"82
5^ J - k ( x 2 - X l + , - y ( x j * - x f )
= X-
(5)
(4)
- 47 5) Actions de pressions
Ces actions de pressions s'exercent sur les 2 faces du solide (S^)
et du solide (S^)
Nota : On,nglige les diamtres des axes des solides S^ et S^ ainsi que le
diamtre du trou perce dans (S^).
Ces actions de pressions sont rgies par les lois de la statique des
fluides qui nous disent :
- les forces de pression sont normales aux surfaces en contact.
- la pression est uniforme (faible volume).
- les actions lmentaires de pression tant parallles, on peut les remplacer
par un vecteur glissant unique (Thorme de Vaugnon).
a) Les actions_de_ression_sur_le_solide (S )
*P/1
= S
1 *l*Q-*l*2*0
s p
' *0
= s (p p
'p/i - i 2- MT|
(6)
dont le point d'application est 0 .

b) Actions de_gression_sur le solide (S~)
-*
>
F
P/2 = S2P2 X0 " S2P3 X0
'
' S2 <VP3> X0
Mais puisque l'on nglige la perte de charge dans le tube liant les cavits (3)
et (1) on a : P
d'o
=P
;p/2 = s2 (p2-Pl) ^0 (7)
dont le point d'application est CL.

C/ Analyse de la diffrence de pression
11 nous faut maintenant expliciter la diffrence de pression P^""?, au terme
des paramtres cinmatiques dcrivant le mouvement du systme. Cette expression
nous sera fournie par l'hydrodynamique des fluides visqueux. On considre pour cela
que dans l'orifice de rayon r et de longueur e? l'coulement qui se produit est du
type de Poiseuille, c'est--dire un coulement laminaire (lignes de courant parallles) se produisant dans une conduite circulaire. (Pour cela il faut admettre que les
- 48 -
forces d'inertie sont ngligeables devant les forces de viscosit du fluide).

Dans ce cas on obtient une relation linaire entre le dbit volumtrique (variation de volume par unit de temps) et la diffrence de pression de part et d'autre
d'une section droite du tube.
Q = 1 AP
AP = P, - P2
K=i^C8)
r
y viscosit dynamique
Nous pouvons ici expliciter la variation algbrique de volume V? par rapport au
dV?
temps qui sera gale Q = -*-=- .
Nous avons :
V = S } ^ - ( X j + ^)1 + S | x2 - -y 1
V
2 = -S1X1 + S 2 X 2 + S 1 * 1
Par consquent :
lT-
2T
,v
^
Appelons
+ S
-dT=-S,X'l
+S
2X<2
Q = |Q|
Deux cas peuvent se prsenter :

1er cas :
,Tr
_
dv
Q = -r^- > 0
dt
-^
AP > 0
donc
Q - 1 (Pj-P2)
d'o
P2-Pj = R (SjX'j - S2x'2)
2me cas :
,
_
dV
Q = =- < 0
dt
(9a)
P < 0
donc
- Q= 1 (
W
donc
P2-Pj = R (SjX'j - S2x'2)
(9b)
d) Conclusion
En remplaant (9a) et (9b) dans les actions de pression et en exprimant
la puissance virtuelle de ces actions par :
- 49 -
^; - P/, . v'(o,,* p/2. ;"<o2>

on obtient :
y* - -S,R .(SjX', - S2x'2).xJ* + S2R (S^^ ~ S2x'2) x'*
(JO)
6) Rcapitulation
On peut donc exprimer la puissance virtuelle de toutes les actions
mcaniques appliques (S )U(S2> '
C?>* =(P*
<f* tf>* (?>*
u
J D -J<f*
Tj v T2 V R v P
^* - Vl + FSX2* + k (X2 -xl + 1 - V
(X
* -X2*>
- SjR (SjX'j - S2x'2) xj* + S2R (SjX'j - S2x'2) x^*

En regroupant :
y* . [FB + k (x2-Xl^r0) -SIR (8^', - s2x'2) ] xj*

+
[FS -k (x2-Xl+rV
+S
2R
(S X
l 'l - Vf2) ] X'*
(n)
D/ Equations du mouvement
Nous avpns ici deux paramtres indpendants x
et x_. Nous aurons deux
quations de Lagrange.
1) Ecriture dec>o(x )
rv
JL ( 3T ^
(X }
1 * dt Vy
3T
- n
3x, "Qxl
3T
ap; = m i x i
d
3T
dt "5?Y = mi x i
ax
^=0
QXJ = Fe + k (XJ-XJ+AJ-AQ) - SJ-R (SjX'j - s2x'2)

d'o l'quation en ordonnant :
m X
l "l
+ S
l2
R x
'l
+ kx
l -
1S2
R X
'2 -
kx
= F
+ k
<W
02)
- 50 2) Ecriture de <5 (x2>

.,
V
d r_9T_j.
9T _
* dt ("9xT/ " ^ " ^2
3T
,
^7= m2 X 2
d
9T
dF te^
2X 2
=m
JL=0
9x_
QX2 = Fs - k (x2-Xl+r0) + S2R (SjX'j - S2x'2)
d f o l'quation :
m
2 X"2 * S22R X'2 "*" kx2 " S1S2 r X t l "kxl
=F
S "" k (l"V ^13)
(12) et (13) dcrivent compltement le mouvement du systme (S )U(S^).

E/ Remarques
On a remarqu :
- que l'action du ressort drive d'une fonction de force U.
- que les actions de pression sont du type frottement visqueux ce qui doit entraner l'existence d'une fonction de dissipation $ .
- que les paramtres sont indpendants.
A ce moment les quations de Lagrange ont ainsi la forme particulire
suivante :
A ( 9T \;- .IL + * _ au _ 0 W
dt ^q'.
9q'.
3q.
Q. tant le coefficient de la puissance virtuelle des forces donnes qu'on obtient

des quations (2) et (3).
1- Nous avons dj parl de la fonction de force U
u=
" I(X2~WV2 + cte
2- Cherchons la fonction de dissipation

Nous savons que
^.
Q = - 3(P
g
i
3q f .-
L'quation (10) nous donnait :

ff * - - SjR (SjX'j - S2x'2) x'* + S2R (SjX', - S2x'2) x^*
- 51 Q = - S 2 R x1
On a donc :
+ S S'2R x'2
VW'l - S 2 2RX '2

On a donc :
^-=S 1 2 Rx' ] -S I S 2 Rx' 2
-&- = - S.S,R x' + S 2R x'

3x'2
\ .1
\
L
*
$ = 4 (Xj, x2)
^-=S 1 2 Rx' 1 -S 1 S 2 Rx' 2
2X!2
$ - Sj -i- - SjS2R x'j x'2 + C(x'2)
donc
^' -S,V x', * 3F; - - W "', *S22" "'2

Identifions termes termes et nous avons
df-=S22Rxl2
2
2
S2
R xx' 2
, c = ! 4 i-
d'o finalement :
* = I H2R X 2 "2 S1S2R X? 1X? 2 + S22R X22J
3) Les quations de Lagrange sont donc :
* ^<v -^-^*^-^,
d /_9T v
dt (^Y^
= m
,.
1
9T _
"xY "
^-=S12Rx'1-S1S2Rx'2
3U
= -H k (x^X,^,-^)
(V = Fe
^1
d'o
mx"
+ S 2 R x' + kx - S S R x' - k (x 0 -x,+--) = F

*
'
i
i
z
z
/ l i u
e
- 52 ou
'
~~ ~~~
2
mx'^ + S j R x ' j + kXj - SjS 2 R x' 2 - kx2 = F + k (Aj-Ag)
identique (12-) .
~*<v
<^>-^*i^-^-^
A. V
( 9T ) = mm
dt
3xy
2
3T
X"
X
9x2 = 0
^-=S22Rx'2-S1S2Rx']
JNTT
^ L = - k (x 2 -x 1+ rV
Q
d'o
x2
= F
m 2 x fl 2 + S 2 2 R x ' 2 - 8^2 R x f j + k (XJ-XJ+AJ-AQ) - ?e
ou encore
m
xl?
+ S
R X
'2
+ k X
2 "
1S2
R X?
1 " kxi
= F
e "
k>(A
rV
identique (l3)
II - VERIFICATION PAR LES THEOREMES GENERAUX

Nous appliquerons successivement le thorme de la somme gomtrique
dynamique (S ) et (S ) .
A/ Analyse des actions mcaniques
1) Appliques ( S j )
a) Action du ressort
Vl
- -, u-V j^
F R / 1 = k U- () ) $0
F R / , - k (x^x^Jlj-^) $0 (14)
- 53 b) Action* dpressions
Nous lfavons calcule prcdemment :

F
P/I = " SIR (six'i "S2X'2) 'o 05)
c) Actions_exterieures_"donnees"
Le torseur |Tj|est rduit un vecteur glissant unique
***(> 06)
2) Appliques a (S2>
a) Action du ressort
nn
^
u u
=
k
F
R/7
R/2 ~ ^"V0 ~"
J^
Q^|
FR/2 = - k (x^^t,-^) XQ
-*1
F
R/1
R/l
(/)
^^ ^2S.-EES2S
Calcule prcdemment
F p / 2 = S2R (SjX', - S2x'2) ^(wy
) 2B-2EEHE.25S
Le torseur |T2| se rduit au vecteur glissant unique
F =F J
s s o (^)
B/ Thorme de la somme gomtrique appliqu (S )

F
R/1
+F
P/1
->o
J
+F
e = m . ^(1>
a ->
<,>-fe V ( 0 1 ) = x 1 X 0
->
On obtient donc en projection sur l'axe Xn :

k (x2-xI+irl0) - S]R (Sjx-, - S2x'2) + Fe = m, x,
et en ordonnant on obtient :
m
lx"l + Sl2 R
X>
^1 "S1S2 R X2"kx2 = Fe *k( W (20)
qui est videmment 1fquation[l2]
- 54 C/ Thorme de la somme gomtrique appliqu (S )

F
R/2 + FP/2 + F s = m2>(02)
>(02)=x2x0
On obtient donc en projection sur l f axe x
- k (X2-X]+]-^)
s2R (S] x'j - S2 x'2) + Fg = m2x''2
et en ordonnant :
m X
2 2 + S2 R X2 *k X2 " SIS2 X l ~ ^l" WV
(2l)
identique (13).
III - EQUATIONS D'EQUILIBRE
= x
x'
= 0
x11
x2 = x 2Q
xV 2 = 0
x"2 - 0
A l'quilibre : x
Appelons
F'e - FeQ
F
= F
r
S
SO
=0
)
) l'quilibre
)
;
Reportons dans (20) et (2.1)

kX
kx
!0 - ^20 - FeO
te
=F
+ k
2o " io so "
<W
k (
rV
Soit encore
k(x
!0-X20)
= F
eO
+ k (Jl
r 0)
-k( X]0 -x 20 ) = FSQ - k U r * 0 )

En additionnant on trouve
F
eO +F SO = |(22)
En soustrayant
2 k (x10-x2Q) = FeQ - Fgo + 2 k .(1,-V
(23)
Conclusion :
A l'quilibre, seule la somme F n+F n est dtermine et seule la diffrence
eu
-X-
>u
est dtermine. Ce qui veut dire que la pjosition de l'ensemble est arbitraire.
- 55 IV - MOUVEMENT AUTOUR DE LA POSITION D'EQUILIBRE
Pour tudier ce mouvement on pose

v
x
l ~
10
XY
20
4-
Y
X
XY
XY
Xv'
2 .
Yf
xY
X Y
lf
Y 11
lf
Ylf
2 ~X 2
e=FeO+fe
S = FSO *f S
m} X"j + Sj2 R X'j + kX, - SjS2 R X'2 - k X2 = f& (24}

2 X"2 + S22 R X> 2 + kX2 " S1S2 R X'l "k Xl = fS
(251
V - ETUDE D'UN CAS PARTICULIER

f
est connu
X = Xj(t) connu
A/ Dtermination de X2(t)
L'quation (25) permet cette dtermination
m
2 XM2 * S22 R Xf 2 + kX2 = fS + S1S2 R Xfl(t) + kXl(t) (26^
Equation diffrentielle du second ordre non homogne coefficients constants.

Solution connue qui donne
X? - X9(t).
B/ Dtermination de f
L'quation (24) s'crit
inj X'^t) t S^ R Xj.(t) -H k Xj(t) - SjS2 R X'2(t) - k X2(t) = fe (27)
Puisque X2(t) est connu, cette quation dtermine f .
- 57 -
DISPOSITIF BIFILAIRE POUR METTRE

EN EVIDENCE LA ROTATION TERRESTRE
ENONCE
I.- DESCRIPTION DU REPERAGE TERRESTRE (Figure 1)
-->->
Soit 0 le centre de la terre. On dsigne par R :L I 0 , X , Y , Zj un
g
g
g g g g
repre galilen tel que
->
Z port par l'axe terrestre dans le sens nord-sud
->
X arbitraire dans le plan quatorial
- - > - > Y - Z AX
g
g
g
* i** -** ** T
On dsigne par R : [ 0 , X^ Y , Z J un repre li la terre tel que
-Ne
ZT
= -*ZT
-Ne
X-, arbitraire dans le plan quatorial
-KU
Y
T
->*
T
= Z
->-iT
A X
4f
On repre la rotation de R T /R
par l'angle fy tel que
< . X )
o
fp
est la vitesse angulaire de la terre que l'on supposera constante, et on posera

* f - a)
Soit un point 0 la surface de la terre dans le plan (0 , x!! Z*). Par
l
g
x T
0 passe le mridien et la parallle au lieu.
On dsigne par RT OT> X,^, Y , Z ] un repre local li la terre tel que

-
Z port par la verticale du lieu (sens ascendant)
-
X_ port par le mridien du lieu (dirig au sud)
YT = ZT A^
(donc
YT = Y*)
On repre la rotation de Rm/Rj Par l'angle <)>

4 = (ZT, Z^) (((> est la colatitude = cte)
- 58 -
II - DESCRIPTION DU SYSTEME UTILISE (Figure 2)
Le dispositif est constitu par deux solides (S ) et (S9). (S ) est

une fourche de masse ngligeable articule par rapport la terre au moyen d'une
->
liaison verrou parfaite d'axe Z . Cette fourche est d'autre part suspendue dans
le laboratoire terrestre par deux fils BA et B'A' de masse ngligeable. Donc le
->
solide (S ) peut tourner par rapport la terre
autour de Z et se dplacer
!
.
*
dans la direction de Z .
(S?) est un rotor de masse M articul sur (S ) au moyen d'une liaison rotode parfaite d'axe perpendiculaire Z . Le centre d'inertie G de ce rotor est sur
l'axe de la liaison rotode.
- A (S ) on lie le repre R
-v
->
-.->->.
: G, X , Y , Z J tel que
!= ZT
Y port par l'axe de la liaison (S )/(S ) sens positif de G vers B

x - >= Y- > A z-
i i i
On repre la positionne G par 0 G * z Z

--
On repre la rotation de R./IL, par l'angle a = (X , X )
->->->n
- A (S2) on lie le repre R2 : [*G, X2, YZ, Z2 J tel que
->
->
Y
= Y
X
2
M
->
X? arbitraire
Z2 = X2 A Y2
->
->
On repre la rotation de R2/R par l'angle 3 = (Z , Z )

On admettra finalement que l'attraction exerce par la terre est reprsen->
->
table par un torseur assimilable un vecteur glissant unique A = - MG Z passant
par le point G.
Par la mthode de Lagrange, retrouver les quations du mouvement obtenues

l'aide des thormes gnraux au
chapitre. 6 exercices(page 63l
-59-
SOLUTION
I - RAPPEL SUR LE SYSTEME
* 3 paramtres dcrivent le mouvement de (S )U(S ). Ce sont a, 3 et z.

Mais cette fois ils ne sont pas indpendants. Nous avons une relation de liaison
holonome z = f(a). Plus explicitement :
z2 - 2 z + 2 a2 (1 - cos a) = 0
2
2
2a
z = Jl -\/~le
avec k = )l - 4 a sin -r-
soit
)
}O)
* 2 mthodes sont alors envisageables pour crire les quations du mouvement de (S )U(S ).
A/ La rduction au nombre minimum de paramtres;c'est--dire exprimer des
paramtres en fonction des 2 autres l'aide de l'quation de liaison. Nous aurons
donc 2 paramtres indpendants et utiliserons la mthode de Lagrange paramtres
indpendants.
B/ Ne pas rduire au nombre minimum de paramtres et donc considrer ceux-ci
comme dpendants et utiliser la mthode de Lagrange avec multiplicateurs.
II
"" CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME
T8 = Tj8 + T28
*
Tj8 0
ngligeable compar T 8
2
l2s,lM[vs<G>] +i
y^y
A/ Calcul de V g (G)
>c8
-*T
-> e
V (G) = V"(G) + V T g (G)
a/
^(6) = z' ZT
b/
VT8(G) = V T g (0 T ) + fiT8 A ^G
V T g (0 T ) = V T 8 (O g ) + nT8 A ÔT
V
(0 ) = 0
o
V T g (G) = nTg A 5^0T + nTg A ^G
vT8(G) = nTg A *G
- 60 fl| >' ZT* * f (-sin<j> X^ + cos cj) Z^)
5^G - R ZT -H z ZT - (R + z) ZT
donc :
,. . -sinj)
Vg(G) - $'
^cbs <f>_
Par consquent :
V 8 (G) =
0
- *f
(R+2)sin.(()
[R + z_
r i r
0
i
-.
"--
V (G) =
IL,
$f
+ if/(R+z) sincf)
n
JP
JR
j"
8
J n
= const.
rotation terrestre
Rr
o)(R+z) sin<()
z
B/ Calcul de fl2
'
JR
- gg ->!
-> T -> B
^2 - fi2 + Q j 1 + ^g
= 6 f Y j -H a' Z j + *' ZT*
-sin *
0
SJ - w
. COS (f) JP^
cos a sin a
-sin a cos a
0
0
0 .
^.
- o) sin <]
F- w sin <(> cos a"
0
=
sin a
s in 4
L ^
cos
^ cos <f)
1
- a) sin 4 cos a
"2 - 3 1 + a) sin 4 sin a
a f + a cos <|>
C/ Matrice d'inertie en G du rotor
[B
IG
= 0
rotor
LU
0
A
0
0"
0
BJ ^
- 61 D/ On a donc finalement :
Tg = 4M z ' 2 + u> (R+z) 2 sin2<() + 2-7 B ai sin <)> cos a
2
L
J
1
2 1
2
+ ~ A ($' + a sin <f> sin a) + y B (a 1 + a) cos cj>)
(2)
III - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR LES ACTIONS MECANIQUES APPLIQUEES

AU SYSTEME (S])U(S2)
Nous sommes ici dans le cas suivant :
- solides parfaits
Cf*
/
,^ . = 0
^ cohsion
//D*
/5*
- liaisons parfaites
/
+J
=0
6ftk
Si on dsigne par^y
la puissance virtuelle dveloppe par toutes les actions
mcaniques on aura donc ici :
tf>* Cf
V
"J D
Les actions donnes sont les actions de gravitation qui drivent d'une fonction
de force
et on a donc
TT
U - mGz
Y*
ou
.*
<y _ = -7 = - mGz
D
QT
Cf*
Donc
<7
- mGz1
(3)
Remarque : Cette puissance virtuelle est dveloppe dans une transformation virtuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles existent l'instant t,
c'est--dire qui vrifient l'quation de liaison
+ 2 z + 2 a2 (1 - cos a) = 0
Les vitesses virtuelles compatibles vrifient l'quation

2 zz'* - 2 zf* + 2 a2 sin aa'* - 0
2 (z - Jl) z'* + 2 a2 sinaa'* - 0
(4)
- 62 -
IV - 1re METHODE ; EQUATIONS DE LAGRANGE AVEC REDUCTION AU NOMBRE MINIMUM DE

PARAMETRES
Suivant la forme de l'quation de liaison, nous avons directement exprim

le paramtre z en fonction de
z 6-\/k
,k = 02 - .4 a2 sin
.2 a
y
2
k f = - 2 a sin aa1
k" = - 2 a2 (sin a a" + cos a a'2)
.
. a
^ 8 -_3k - 20 a 2 sin
a
3a
g
.
.
^7^* en termes uniquement
Nous allons exprimer T ainsi que la puissance virtuel le^Jy
de a et g. Pour cela nous calculons :

2
,1 i ktf
.
a sin aa .
t
_
=
z =
V1
-^
4
2
a sin a .2
a
*
k
On obtient donc de nouvelles expressions pour T^ et <J
,2
Tg - 1 M F&4 "in2a a'2 + a,2 (R + - V^)2 sin2J + I B a)2 sin2<t, cos2a

L
J
Z
^
(5)
1
+ - A (' + ai sin <|) sin a) + j B (a + a> cos <)>)
et venant de l'quation (5) nous avons :

9
a
^/*>* = - M/sin a
^
MG
Vk
a,*1
Q = M G a sin a
\/k
A/ Equation >&($)
_d_ . 3T
dt ^38';
_ JT _
33
H- * <^->-
i
3T
3B^ = Cte
i
A(3? + sin <)> sin a) = cte
->
I g f + a) sin <j) sin a = q
(7)
,(6)
,.
- 63 B/ Equation o (g)
JL
(J,) - 1
1 - xQ
dt V 3a'
8a
a
8T.
oOt
1 M ( 2 a4 sin2a) ,
Z
+ B (a , + u cos +)
Jg..[ . * * ! & . . ] . . . , , . ,
d , 3T v
M a4 s in2 g
.
, f 2 Ma
_ ( _j .(/
_
+ B; g + g ^
/2 a
M a
sin a cos a k - a
^2 L ' \
sin a k Yl
2
2
2
- -r- B a) sin <j> cos a sin
3T
M a4 sin a
-
=
9a
k2
sin g cos g k g' - M a

^2
2
(R+- 1/k) sin <f) k^
Ma)
vJ"
2
a + -5- A (g 1 -H w sin
,,
2 . 2
,2
2 Ma2 q
(k cos a + a sin a)x a 1 +
sin g k y ]
J
^c
((> sin
a) CD sin
<j> cos a
sin 4T (R+- Vk) sin a
2\/T
2 . 2
- B a) sin <f> sin a cos a + A (3 ? + a) sin <|> sin a) a) sin <f> cos a
n
MG a
sin a
V^
On obtient donc :
/M a
(
2
4
sin a . B N , M a sin a ,.
2 . 2
,2
r
+ B) a" *
s
(k cos a + a sin a)x a f
k
k2
M a 2 a)2 sin2(()
j; sin a (R+~Vk) + ng QJ2
. 2^Q
sin
sin a cos a
- A a) sin (j). cos a ( B f + a) sin <j> sin a) -f 2sin
/ON
(8)
= 0
V^
En utilisant (7) dans (8) on obtient en se rappelant que g = G - co 2 (R+z) sin 2<f>
(Chap. 6 BX. p.72) ;
,M a
(
sin a
r
Ma
) a" +
sin a
r
k2
/f
2 .2
,2
(k cos a + a sin N a) a 1
2 . 2
+ B a) sin <J> sin a cos a
- A GO sin <|> cos a . q + Mg
avec
k = - 4 a sin ~
(9)
a2 sin
=0
- 64 -
V - METHODE DE LAGRANGE AVEC MULTIPLICATEUR

On considre ici les paramtres dpendants et l'nergie cintique sera
donc donne par l'quation (2).
La puissance virtuelle des actions de gravitation sera donne par (3).
Les puissances virtuelles sont telles que l'quation (4) soit vrifie.
A/ Equation oU (g)
* rJL) - il - o
dt SB1'
36
8T n
3T
- 0 + w - cte
6 f + o sin <)) s in a = q
(10)
B/ Equationoc? (q)
,..
3T
3T - 2
. a2 sin
. a
0 A
.d_ (
.)N - ._
dt 3af
Sa
9T = B a?
-Y"
( + w cos *)
oCX
(r 3T tJ = BRara"
dt 9a'
3T
2 2
r = A a sin <j> cos a (3' + tu sin $ sin a) - B a sin <j> sin a cos a
oCX
donc :
B a" - A CD q sin
<f> cos a + B a
sin
<|> sin
2
a cos a = 2 X a sin
C/ Equation oo(z)
& -1 - - * 2 A "-
3F (^} ' ""
9T
2
2
T = M a) (R+z) sin cf>
oZ
Mz" - Mca2(R^)sln $ = - Mg + 2 X (z-)
(12)
(11)
- 65 D/ Elimination du multiplicateur X :
L'quation (12) donne X
- Mz" - Mo)2 (R+z) sin2<() + MG
,}^
2 (z-)
Sachant que
g = G - u>
2
(R+z) s in <j>
-f-?
Nous connaissons z- par l'quation de liaison (1)
z - = - \fk
Nous avons donc aussi :

,,. . . 1 TJEI *'2 1
2
L ^
2k\/k-l
En remplaant dans (14) on a :
x m
k fl
k' 2 ,)
- Mg ^+ -M ,(
Vk
2 k Vk
2Vk
On remplace cette valeur dans (11) pour obtenir :

Balf - A a) q sin c|) cos a + B .jw
M a2 sin a
/ k ff
2 Jk
Ip:
2 . 2
sin c() sin a cos a =
_
k' 2
2 k\[k
M g a2 sin a
J/k
ou encore :
Ba fl - A a) q sin
<(> cos
a + B a) sin
r 2
~
2 a (sin a a" + cos aa' 2 )
L
<f> sin
a cos
jr
2
A
2
2
-H Ma sinq ..4 a4 sin q g'
4 k2
Mga
sina
= Q
Vk
2
4
sin a
_N
Ma sin a ,,
^ 2 . 2
,2
r
+ B) a" +
5
(k cos a + a sin a)N a
k
2
2
+ B co sin <j> sin a cos a
,Ma
(
Mga
- A a) q sin <j> cos a + -=B
sin
\P
n 2 - y4 a2 sin
. 2 a
avec ik =
qui est bien la mme quation que (9).
(16)
0
.
- 66 -
VI - CONCLUSION
On retrouve bien l'quation du mouvement en a de la page 74 du chapitre
6 ex.
- 68 -
EQUATION DU MOUVEMENT DE LA SPHERE DE BOBYLEV
ENONCE
Un systme (figure 1) est constitu de deux solides (S) et (R). Le solide

(S) est une enveloppe sphrique homogne de faible paisseur et de rayon a. On
dsigne par Cbc le moment d'inertie de cette enveloppe sphrique par rapport l'un
de ses diamtres et par M sa masse. Le solide (R) est un rotor, corps homogne de
b
rvolution mont dans (S) de telle manire que la liaison (S)/(R) soit une liaison
rotode parfaite, l'axe de rvolution de (R) concidant avec un diamtre de (S),
cet axe commun tant l'axe de la liaison rotode. Les deux solides ont pour centre
d'inertie commun le centre G de (S). La sphre (S) est en contact en I avec le
-> ->
->->-
-*
plan (0, XQ, Y ) d'un repre galilen (0, X , YQ, Z ), Z tant vertical ascendant.
A (S) on lie le repre Rg : [ G, Xg, Yg, Zg] tel que
+
Z
port par l'axe de la liaison (S)/(R)
D
->
XQ
arbitraire
W*s_
On repre G par OG = (Jx, y, a ] RO et l'orientation de (R )/(R ) par i|;f 6 ,
<f) qui ne sont pas les angles d'Euler habituels mais dfinis de la manire suivante :
-> ->
-> ->
Le plan (G, Zn, Z ) coupe le plan (G, X , Y ) suivant une droite que
(J
o
j- U
_Û _^
_^ -|
l'on oriente OX arbitraire. On construit (R ) : G, X , Y , Z tel que
'' = '
5
W i
On repre la rotation de (R )/(R ) par :
* - (XQ, X,)
On construit (R2> : [G, X, Y, Z] tel que
-+
7
L
2
-
S
= Z
7
->
->
= Y
=Y
AZ
- 69 On repre la rotation de (R )/(R ) par :

6 = (Zj, Z2)
Enfin on repre la rotation de (R )/(R ) par :
* - <v V
A (R) on lie le repre^) : ^G, X^ YR, ZR] tel que
+
-K
R ' ZS
->
X-,
\R.
\
arbitraire
= Z
On repre la rotation de (ILJ/(R ) par :
a = (X g , y
La matrice d'inertie du rotor est :
-A
I
SJ RS
LO
La masse de (R) est dsigne par VL; on pourra poser pour abrger
l'criture :
M = MR + Ms
S =C
A = A
R+CS
r = ((>' + i{;? cos 6
(r n'est pas constant)
K = CJK. (<j)' -H ip' cos <f> + a')
Retrouver les quations du mouvement obtenues au moyen des thormes

gnraux dans le chapitre 6 exercices p.147.
- 70 -
SOLUTION
I - RAPPELS SUR LE SYSTEME
Les quations du mouvement du systme sont obtenues de la manire suivante :

A/ Reprage du systme
(Rn)~ repre galilen fixe
origine 0
(RC)~ repre li la sphre origine G

b
s
- coordonnes de G dans(Rn) ; 3 paramtres x, y 5 z
- orientation de(RJ/$l ) :
3 angles d'Euler type II : if;, 6, <j>
(R_) repre li au rotor
rotation de(Rj/(jO-* 1 paramtre <*
Nombre total de paramtres : 7
B/ Equations de liaisons
Tous ces paramtres ne sont pas indpendants.
- liaison holonome
elle est de type gomtrique et exprime que la distance G au plan
(xnYn)est constante
z = a
1 quation
- liaison non holonome

expression de l'hypothse de roulement sans glissement en I
-
V(I) a deux composantes dans le plan (XAYn)
b
--
V(I)
= 0
b
donne 2 quations
x f cos fy + y 1 sin ty - a 6 f = 0
- x
sin ip + y
cos ip + a (f)
sin 0 = 0
^
A
C/ Degr de libert k
k = 7- 3 = 4
D/ Nombre minimum de paramtres
On a une seule quation de liaison holonome. On peut donc exprimer un seul
paramtre en fonction des autres. Le nombre minimum de paramtres ncessaire la
description de ce systme est 7-1 = 6.
- 71 E/ Equations du mouvement
Le mouvement nous sera donn par des relations diffrentielles uniquement
entre les paramtres angulaires>, 6, <f> et a. Il nous faut quatre relations ce qui es
bien confirm par le degr de libert.
II - CALCUL DE L'ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME

T = T* + T
T; = IM S tnG)] 2 4^. G s . S; ;
T
IMs
J\
(x 2
' * y f 2 ) * c s[y 2
(X 2
'
T =
i (MR * V
* y | 2 ) * llXl *' 2
(x 2 + y|2) +
'
^-~\faf+î\*i
sin2e + e 2
' + (*?
Sin2e
* \
6 2
'
* CR
*'
^f
cos e)2
C S 6 +
]
*'
+ af)
T(cs+V *'2 sn20 + (Vcs} 0 f 2 * cs (* f ^ tcose ) 2

+ C
(i^f cos 0 + c|> f + a')l
T = 1 M (x t 2 + y' 2 ) + | FA (ij; f2 sin20 + 0' 2 ) + C g (<(>' -H ^' cos 0) 2

+ CR (<j) f + i(;f cos 6 + a f f l
On a ici utilis l'quation de liaison holonome.
z = a
zf * 0
->
Cette procdure ne serait pas valable pour des liaisons non holonomes.
III - CALCUL DE LA FONCTION DE FORCE
On a immdiatement
U = Cte I
IV - VITESSES VIRTUELLES COMPATIBLES

x f cos ty + y f sin ^ - a0' = 0
- x f sin ty * y 1 cos \j) a <j>f sin 8 = 0

Les vitesses virtuelles compatibles sont donc dfinies par
cos ty + y 1
sin ip - a6 f
&
!^
lf
fc
xf
- x
sin if + y
cos $ + a<|>
=0
sin 0 = 0
- 72 V - EQUATIONS DE LAGRANGE
2 quations de liaison non holonomes.
6 paramtres ncessaires la description du systme.
Equations de Lagrange avec multiplicateurs
JL (8T ^
JL = JH + ?
dt %'/ " 9q
3q.
j-1- j aj i
i 1 6
Ici
j 1 .2
A/ Equation oC:(x)
d
3T v
3T _ au . .
,.
dF ("3lr) " al " a * x aix * X2 a2x

On obtient :
Mxtf = X. cos \p - X2 sin i(;
B/ Equation ^(y)
De la mme faon
sin ty + X
My" = X
cos ty
Cl Equation oC(a)
d , 3T ,
8T
3U A .
dF (^T) " 3 = ^ + X l
f
0
la
. ,
2 a2a
+ X
i
0
t
0
On a :
C_ Oji 1 cos 6 * 4 f a f ) = cte
K.
= K
D/ Equation (yfc<j))
d
x 3T ,
JT
8U
dt S<f> t; " a * " a *
i a ic()
t
0
T
~T - C g (*'
2%
f
a sin 0
^' cos 0) -f CR (i(;f cos 6 + <|> f + a 1 )
= Cr+ K
On a donc :
~r (Cr + K) = X 0 a sin 0
dt
2
- 73 E/ Equation oC (i|Qd
, 3T ,
9T _ 3U
dE (3fr) " "5* " 8*
l %
2- a 2
-^L = AI/;' sin26 + C 0 ((()f + ij;' cos 0) cos 0 + CL. (cj>f + i|>' cos 6 + a f )cos 0
dlp
Ai|/' sin 2 0 + [c (<j> f + ij^ f cos 0) + K] cos 8
-j|-
=0
D'o l'intgrale premire :
2
Aip' sin 0 + (Cr + K) cos 0 = cte
F/ EquationpC^
3T ,
8T _ 3U
dt AaFr; " "a? " a?
i a i0
' . a
2 20
i
-a
i
0
# - ^ <^> *
9T
- = Ai^ f
90
sin 0 cos 0 - C (<fr f + if1 cos 0) \j; f sin 0 - C_ (c)) 1 ^' cos 0 + a ' ) ^ f sin 0
R
d'o
A0" - A^1
sin 8 cos 0 * (Cr + K) i|>' sin 0 = - X a
H/ Rcapitulation
(1)
MX"
= X
costy- \ sin ^
(2)
My"
sin if; + X
(3)
= constante
(4) ^ (Cr+K)
2
(5) Ai|;' sin 0 + (Cr+K) cos 0
(6)
A8" - A if;1
= X2 a sin 0
constante
sin 0 cos 0 + (Cr+K)iJ;' sin 0 = - X a

avec
r -
()>' + i(;' cos 0
K - Cs\p (r + a')
cos ij;
- 74 On a donc :
quations
(6 quations de Lagrange
i
&
&
( 2 quations de liaison non holonomes
solution possible
6 rparamtres x, y, a, , ty, 0
2 multiplicateurs X , \~
I/ Elimination des multiplicateurs

On veut exprimer \ et X9 en fonction des 6 autres paramtres.
Immdiatement de (1) et (2) on a :
X = M (x" cos ty + y" sin i|0
\ = M (y" cos ty - xfl sin 1);)

Cependant on voudrait les quations intrinsques du mouvement, c'est-dire ne dpendant pas du repre. On veut donc avoir les 4 quations ne dpendant
que des paramtres angulaires. Essayons alors d'exprimer X et \ en fonction des
variables angulaires.
En utilisant les quations de liaison et en les drivant par rapport
au temps on obtient :
x" cos i|> + y" sin ^ + ^' (- x f sin ty 4- y 1 cos ^) - a" = 0
-x" sin ty + yf! cos ty - ^' (xf cos ty + y f sin ^) -H a<f>lf sin 6 + atj'e' cos 0 = 0
soit encore
x" cos ty + y11 sin i); + aij;f<f>f sin 0 - a0lf = 0
-xft sin ty + yf! cos \l> - aip'0' + ac()!! sin 0 + a(j)'0' cos 0 = 0
On a donc immdiatement
X
=-Ma (^'<()f sin 0 - 0")
= - Ma (4)fl sin 0 + c ( ) 0 f c o s 0 - \ ( ; f 0 f )
Si l'on consulte la page 157 du chapitre 6 exercices, on s'aperoit que

X
X 0 et Y
Ub
=X
OS
2 = YOS
.
->
tant les composantes de l'action F
Ub
du sol sur la sphre.

Ub
- 75 J/ Equations du mouvement
Si l'on limine X
et A
des quations (4) et (6) on obtient donc 4 qua-
tions du mouvement ne comprenant que les 4 variables angulaires a, ^, 9, <f> qui

sont ;
__________________-_-^^
K = cte
-^ (Cr + K) = - Ma2 (<J>!! sin20 + <(> f e f sin 0 cos 6 - i|;fe.f sin 0)
o
Ai^! sin 0 + (Cr+K) cos 0 = cte
A0" - Ai(;f2 sin 0. cos 0 + (Cr+K) i(;f sin 0 = - Ma2 (0fl - ^'cf)1 sin 0)
Ces quations sont bien identiques celles obtenues par les thormes
gnraux.
, 77 -
MOUVEMENT D'UN VEHICULE ARTICULE

MISE EN EQUATION PAR LA METHODE DE LAGRANGE
ENONCE
Le systme reprsent sur la figure est un engin de travaux publics dont

la direction est assure l'aide de deux vrins hydrauliques reliant B B et
B B . Le systme est essentiellement form de 6 solides (S ), (S ), (S), (s/.)|(5s^/
(S-). La liaison (S2)/(S ) est une liaison rotode parfaite d'axe Z = Z?. Les
roues (S ), (S ), (S_), (S,) de rayon commun R, de masse m, du vhicule, sont en
*
D
O
^ _^
contact avec un plan horizontal (0, XQ, YQ) d'un repre(R )en I , I , I , I et
il y a roulement sans glissement. Le vhicule est construit de manire que l'axe
de liaison rotode soit perpendiculaire au plan horizontal, c'est--dire que
>-*-*
Z
l = Z2 = V
-
-*
~*
->
-*
- A (Sj) on lie (R^ : (0, X^ Y]f Z^. Le plnÔj, T J f Zjjest plan de

symtrie du vhicule et coupe l'essieu avant en son milieu C . On a O C
* aY
(a^ > 0). SoiiwtA et A^lfts intersections de l'essieu avec le plan mdian des roues.
On a A2AJ = 2 b X .
On repre le mouvement de'(Rj/jk )-par :
00j = [x, y, R] RQ
*i = %^ V
- A (S2) on lie (R2> : (02> X2, YZ,. Z) : 0 s 0J , Z2 = Z} et le plan
Y
z
lan de
2)P
(2> 2
symtrie de (S2> coupe l'essieu arrire en son milieu C^, tel
que Q2C2 - a^ (a2 > 0). Soient A^ et A ks intersections de l'essieu avec le
plan mdian des roues. On a A.A * 2 b X?.
On repre le mouvement de (RJ/CFL) par :
' 002 = |if y, R]RQ

*2V(V V
A chaque roue on lie un repre dont l'axe des X est port par l'axe de l'essieu
correspondant. On repre les rotations respectivement pour les roues (S ), (S ),
(S5), (S6) par
+I
- (Yr Y^, ^ = (Y, ,* Y^, ^ = ' (T^ T..) et ^ - (Y^f Y^!
- 78 Les lments d'inertie pour chacun des solides sont les suivants :
- solide(S ) : masse M , centre d'inertie G
rI_ i
Matrice d'inertie
L G1J
tel que 0 G
-F]
'
-F,
= d, , h }
~lE ~
'
B,
'
-D,
'
L- E i
-D.
VR,
- solide(S ) : mmes lments avec l'indice (2).

Solides (S) pour i = 3, 4, 5, 6.
masse m, centre d'inertie A,
Matrice d'inertie
fi
0"
LO
oj^
On admettra que le systme de commande de la direction est tel qu'il

exerce un torseur
f21=o
T
2l
M21(Qj) = + kd (^j - ^2) Zj

En outre les actions mcaniques extrieures, agissant sur (S ) sont
reprsentes par le torseur :
F = [X, Y, Z] RO
GX
M(0,) -[L. M, N]R()
1) Ecrire les relations de roulement sans glissement en I , I , I , I . Montrer

qu'il y a seulement 6 relations non holonomes indpendantes (on conseille d'utiliser repsectivement les repres (R ) et (IO).
2) Calculer l'nergie cintique du systme T.
3) Calculer la puissance virtuelle dveloppe par toutes les actions mcaniques.
4) Ecrire les quations de Lagrange avec multiplicateurs.
- 79 -
SOLUTION I
Ecrivons au pralable les matrices de passage
" cos
'" XQ
YO
ty
- sin
ty
sin ty
cos
ty
. z cJ
"Xol
FCOS
YQ
*2
sin
ty
Sin
J Lv
*2
rx2'
cos i|>2
Y2
.z 0 J L
U2.
I - RELATIONS DE ROULEMENT SANS GLISSEMENT EN I}, ^ 1^, ^

A/ Roue(S3)
S'il y a roulement sans glissement en I
on doit avoir :
^l (Ij) - 0
' V j ' d , ) = v (AJ) + nj. A'ÎJ

V| (Aj) = V ^(A,) + V| (Aj)
V ^(Aj) = 0
V (Aj) - V* (Aj)
V ( A j ) = V ( O j ) + ^
->
A jTj
r x1
,o
V ( ) - 5_ (00 ) =
y'
"
L0
-v __ r i
^j A OjAj =
I (0.) =
a}
b i|)^
RQ
r i r- i M "
UJ., LO] EI L JR]

cos i(;
- sin
0
sin
ty
ip
cos ip
0
0*
x1
y'
" x ' c o s ip
-x
1 J LU J ;
+ y f sin
sin ty + y
0
i|>
"
cos if;
JR
- 80 Donc :
'
"
x' cos ty + y
- a. ifi'.
\l>
sin
-x1 sin ^ + y 1 cos i^
V (Aj) =
+ b $'}
= ^ (Aj)
JR]
no = +n,j + +
fi.i
X j + <ij
Vi = - R fi
A jlj =
r, t *
+.
- *{
"
Zj
k* i
0
*i
'
0
hJR
l
r oi
L^ J
R,
ro
0
R
R <(.'
L J
r J
Rj
R,
Finalement :
_>.
V ( I j ) =
x 1 cos ty + y 1 sin ty - a ij>'

l
1
1
1
- x 1 sin ^ j + y ' cos ^ j + b ^ ' j + R (.'j
0
RI
Les relations de roulement sans glissement pour la roue (S ) s'crivent donc :

x f cos ty + y 1 sin ty - a i/;1
- x f sin i(j
+ y f cos ty + b i|;f
= 0
+ R <)>f
(1)
= 0
(2)
B/ Roue (S4)
II suffit dans les oprations prcdentes de changer b en -b et <j>f
On obtient donc :
x f cos ^-H y 1 sin.ij; - a i(;f
- x f sin
ij;
+ y f cos i);
=0
- b -|; f
+ R (f>f2 = 0
(3)
(4)
C/ Roue (S )
en <j>!3
II suffit dans les expressions (1) et (2) de changer a en -a? , c()f

et ^j en ^.
x f cos i|;2 + y 1 sin i|>2 + a ip f 2 = 0
- x 1 sin i|;2 + y f cos i|;2 + b ^'2 + R cf)f3 = 0
(5)
(6)
en <f> f .
- *1 D/ Roue S,
D
II suffit de changer dans (5) et (6), b en -b et <J> f

=
x f cos $2 + y 1 sin ^ +a2 ^'2
en <f> f
(7)
-xf sin ^2 + y 1 cos ^2 - b T(;f2 + R <j)f4 = 0
(8)
Les quations (1) et (3) sont identiques ainsi que (5) et (7). Il reste donc
6 quations non holonomes indpendantes qui sont :
=
x f cos ty + y 1 sin iK - a -, ^ f .
-xf sin iK + Y 1 cos \|;
+ b ij;1
+ R <f> f
- x f sin ty + y 1 cos ty - b $r + R <f> f
x f cos $2 + y'1
*2 '+ a2 * f -2
sin
-x1 sin $2 + y 1 cos ^2 + b i|;f
=0
II
= 0
III
IV
+ R <(>f
-xf sin $2 + y 1 cos i|;2 - b i|;f2 + R <(>'
=0
= 0
V
VI
II - ENERGIE CINETIQUE DU SYSTEME
= T0)+ T(2)+ T(3)+ T(4)+ T(5) + T(6)
A/T
F(G
(i)- i[ i>] 4 ; V*;
V(G,) - V0(0j) + n] A jGj

~ X '"
~*"o
V (0 ) =
y'
L>o
calcule prcdemment
4)t
ô .__ ri
0, A O j G j =
ri "" i ii
A
-.
r-^, *, cos4/j"
Li' 1JR] UJRj L
o J R]
-Aj^'jSiniJ.j
-k
F x' - , ^ ' j cos ij/j "

v
(Gj) -
y' - j i f i ' j sin i^j
JRO
AI
r
i
[
" IG, ^ = [0> ' *'ijR 1 "FI
~B1FI
-i
"DEI! P I x
" i ' i *'
Û'J^
- 82 donc
(9)
T*
iu
= |f M , (x' 2 + y ' 2 + , 2 H>\2 - 2 1.x 1 * 1 ,. cos ij,
^L*
- 2 y1*1
sini|O + I j 4- '] I
Ui
B/ On obtient T2\ en changeant :

M
* M2
--*2
-*
On obtient :
*1
*2
T (2) = l [ M 2 (x' 2 + y ' 2 +llrf
(10)
- 2t2 x' cos^,, -22y'j2
* V2> + ^ ^]
c/T-^-i.^).]2*!^ Aja;
"" x f cos i(;
_^.
V(A ) =
-x f sin tf;
J R]
+ y1
- 2 y' i|;
^3 Â
y f sin ty - a i(;f
1
1
1
+ y 1 cos ty + b if; 1
= xf
[V(A )]
^3 "[* f r -*1]!
- 2 x f i|;f
(a
1
cos i|;
1
+ b sin ifr )
1
(a- sin ty - b cos i^^ - ij/J
"i
o oi
r^ i
0
[o
B
0
0.
L* 1
0
BjRj
(a^
+ b )
= I ^ -H B if^2
J
d'o :
T
?^
(3)
(11)
F"
lx'
y?
'"
2
2 xf
^fi
2 i
(a
cos
^,^
(12)
i rm
(4) " 2"
sin* ) - 2 y 1 * 1
(a
sin*
- b cos* )
2l
+ *;Z (a^ + b Z ) ( - H I *p -H B *pj
D/ Pour T v on change b en -b et (j)1

T
i x'
* y?
"
en ^
dans ( 1 1 ) :
x ^ J f a j 0 0 8 * ! - b sin*^) - 2 y 1 *^ (a} sin*j + b cos*^

i
2l
+ U-p (a, Z + b^) ( + I ^ + B *pj
- 83 -
(5)
E/ Pour T
on change a en -a^ , <|> ' en <t> ' , ^ en i|>
+ y 2
Y Im
JX'2
(13)
"2
xl
**2 ( ~ a 2
+ *22 ( a 2 2 + b 2 ) ]
'
C08
I^
*2
+ b sin
^2) ~ 2 y'*'2
~S2
sin
*2~b cos^
+ B,22]
on change b en -b et <|> f
F/ Pour T
/
n
v
'
en <|> f
dans (13) :
r ^ " 7 I m |( x f 2 H- y ' 2 - 2 x f ^ ! 9 (-a cog^ - b sin^ 0 ) - 2 y f i(; f 0 (-a 0 sini^ +b cos i|O
(6)
2 L
2
2
2
2
2
2
2
2
?
?T
+ ^Z (a^ + !/)]+ I f,^ + B ^ J
Pour les 4 roues on aura :

T
(3J
+ T
(4)
+ T
(5)
+ T
(6)
m [4
( X 2 + y 2 ) + 2 (a +l>2)
'
'
*i 2
+ 2 (a
2 +b2) ^
- 4 x 1 V j & j cosipj + 4 x' ip' 2 a2 cos ^ 2

- 4 7 ' ^ ^ 3j sin t j + 4y' ^' 2 &2 sin ,|,2
+ 71 <*;2 + ^2 + ^2 + ^2)
+
\2 B i|,j2 + 2 B ^21
Finalement l'nergie cintique totale s'crit :

M
M
T *> -i
((MJ" + M2 +~4 m) x'2 +(MJ + M + 4 m) y'2

*-
^^^
^^
J|
+ (Ij + Mj Jlj + 2 m (aj2 + b2) + 2 B)t^]2

+ (I
v^
+M
2 + 2 m (a 2 + b2) + 2 B) ^!2
l
-f
i_
^
J
+ i c*;2 + ^2 + <^2 + ^2)

KI
-
K2
2x
' *', (2 maj + M^") cos >j + 2 x' ,J,'2 (2 ma2 + M2&2) cos^ 2
- 2 y' t|>', (2 maj + M^j) sin ^} + 2 y' .

^ (2 ma2 + M22> sin ^1
- 84 soit encore :
T = y JM (x' 2 + y'2) + J ] ,j,|2 + J 2 ^ 2 + I ( $ j 2 + <fr 2 ' 2 + <^2 + $J 2 )
- 2 K j x' i f i ' j cos i|)j + 2 K2 x' tjj' 2 cos ^
- 2 K j y 1 i f ' , s i n > j + 2 K2 y' t|' 2 sin ^ J
avec
M= M + M + 4 m
J
- I j + M j i l j 2 + 2 m (aj 2 +b 2 ) + 2 B
J 2 = I2 + M 2 2 2 + 2 m (a 2 2 +b 2 ) + 2 B
= 2 m a
+ M
K2 = 2 m a 2 + M^
III - PUISSANCE VIRTUELLE DES ACTIONS
MECANIQUES
A/ Puissance virtuelle dveloppe par le torseur de direction !
T
21
*" =
+
2
M21(0j) = + kd
(*j - *2) Z,
^* - 2, "2*
*i-*;-*;
->1*
, .*
.*.
2 = ( ^2 ~ *! }Z l
^ =+ kd2 (\l>] - i|,2) (^* - i|;J*)
B/ Puissance virtuelle dveloppe par les actions mcaniques extrieures

appliques (S )
^>*X = F V-CO/+5(0,) . 3;*

fi'*]
v-^f- y'*
;*-*-* z fl
LO JR 0
g^)*x = X x'*4- Y y ' * + N ^ j *
- 85 C/ Donc la puissance virtuelle dveloppe par toutes les actions mcaniques

est de la forme :
(<jf$ - h - kd2 (^ - l^m,'* + W 2 (*, - *2) -*2* + X x'* + Y y'*
IV - EQUATIONS DU MOUVEMENT
Nous avons ici 8 paramtres qui dcrivent le mouvement x, y, i|> , ij;-, <f> ,
<(>, <j> , <j>, qui ne sont pas indpendants mais lis par les six relations de liaison
non holonomes.
Les quations de Lagrange s'crivent donc :
(JE. JL _ il _ n Vx*
+ (A JL - 3T - n 7v*
X
Mt ' 3x' 3x V
W ' a y "y V
(d
(
3T
dt 3*',
(_
+ Slt
8T
3*,
. ,*
S-/ *1
.d
3T
dt 3*'2
a^_ JL_ o ) '*

+
+
34',
3^
%/ *1
'
+ (
, ,*
%2> ^2
3T
3^
+ r-l_3I__ JJ__ }o ) *'* - n
dt 3<|)'4
344
%4 *4
pour les seules vitesses virtuelles compatibles c'est--dire vrifiant :

*^
sin ty - a i/;1
x!
A2
-x f
sin \j)l -f y 1 * cos ty + b ^J* + R (j)|*
A-3
-x f
sin i f j + y 1
= 0
A4
cos ip
+ y1
4*
A!
cos ^ - b .^J*
= 0
-i-
R $'*
x 1 * cos i|/2 + y 1 * sin ^ + a 2 ^*
= 0
X5
-x f * sin ^ 2 H- y 1 * cos if>2 + b ^* + R <|>*
A6
-x1
sin ;i|;2 -f y 1
cos i^ - b ^* + R <(>'*
=0
= 0
En utilisant les multiplicateurs, les quations de Lagrange s'crivent ici :

d
3T
9T
dT^-^Tî^î xj aji
i = 1,... ,8, nombre de paramtres
j = 1,....,6, nombre d'quations de liaison
- 86 -
A/ Equation o(-x.)
ip- = (Mj-H^+Am) x' - i f / ' j (2 m S] + M^) cos ^ + i|,' 2 (2ma 2 +M 2 2 )cos i|
(~!rr)
<VM2+4m)
" " *"i
(2 ma
+ M
iV
cos
*i
^"2
(2 m
VM22}
C08
*2.
+ i|>j 2 (2 m a j + M j A j ) sin i^ - ^2 (2 ma2 + M 2 2 ) sinifj^
II- 0
8x
D f o ^L(x)
(Mj+M 2 +4 m) x lf - if;1^ (2 ma} + M j ' i j ) cos $} + $"2 (2 ma2 + M^) cos^
+ i(;j 2 (2 m a j + M j J l j ) sin i f j - ^ (2 ma2 H- M^) sin ^
cos ty - \ sin ^
= X+ A
- A
sin iK * A, cos if^ - X. sin ^ 2 - A & sin ^ 2
B/ Equation oL(y)
CiT
^T = (Mj+M2+4 m) y' - if^'j (Mji,+2 maj) sin ^j + ^'2 (2 ma2 + M22> sin ^
^(^"}= ^Mi+M2+4m) y" ~ *"i
(2 ma +M
j j^]) sin *, + *2(2 ma2 + M22}
Sin
^2
- 4>|2 (2 nu^ + MjJlj) cos fj + ^22(2 ma2+M2A2) cos i^2
|
|
- 0
d'o Sf(y)
(Mj+M 2 +4 m) y." - ^"j (2 maj + M j A j ) sin ij/j + i|)"2 (2 ma2 + M 2 2 > sin ^
- <|/j 2 (2 maj + M j i j ) cos ^ j + if)^2 (2 ma2 + M 2 2 > cos ij>2
=
Y + X , sin
1
t|i
+ X cos ij) + X 0 cos \l> + X. sin

2
1
J
14
tp
+ X cos
/ : >
ijj
+ X, cos
D
if*0
/
- 87 -
C/ Equation oC(i|O
w-}mji.*'i-*' Ki cos*i - y l Ki sin*i

T
SE (l^V= J l *"l " Kl CS *1X" " Kl
+ x f i(;f
Sln
sin $
*ly"
- y 1 ^f
cos i);
-j- - x1 *! Kj sin <J,j - y' i^'j Kj cos ^j

d'of(tj)
Jj ij/'j - Kj (cos 4.J x" + sin i|/, y") = N - kd2 (*j-*2) - Xj a} + b (X2-X3>
D/ Equation oCdj^)
^T
^p-= J2^'2 +x' K2 cos *2 + y K2 .in+2
(
}
&
^
=J
2 ^"2 + K2 CS *2 X" + K2 y" Sin ^2
- x' i|>'2 K2 sin i(2 + y' i)^ KZ cos ^
-^= -x' t'2 K2 sin^ + y- f2 K2 cos ^

d'o 5?(*2)
2 ^"2 + K2 (cS *2 X" + Sin ^2 yll) = + kd2 (*r*2)+ 4 a2 + b
E/ Equation OC(<(>)
i=l,2,3,4
^7=I*'i
^ <V*
"> - T
dt CS^.'
~ I A
*i
3T
J-.o
3$
(X
5~X6)
- 88 -
D'o :
<(+,)
I *"j = * *2
<?(*2>
*"2
= R X
<>3>
* *"3
= R
SS<+4>
= R X
*"4
V - CONCLUSION
On se borne ici simplement crire les quations avec multiplicateurs

comme simple application de la mthode de Lagrange. Leur exploitation en vue
d'une utilisation pratique n'entre pas ici dans le cadre de nos proccupations
actuelles.
- 90 -
DETERMINATION D'UN TORSEUR DE FORCES INTERIEURES
ENONCE
- Soit (0, X , Y , ZQ) un repre (R ) tel que Zfl soit vertical descendant.
Une barre homogne de masse m, de longueur 2a est assujettie se dplacer dans le
-> ->
plan (0, Xn, Z~) de telle manire qu'une extrmit soit fixe en 0.
.*...->.
- A la barre OA on lie le repre(R): (0, X, Y, Z) tel que :
. QA
Z
- 2
-
-4-
Y=Y0
- > - > - > .
X = Y A Z
On repre la rotation de(R)$l0)par :
6 - (XQ, X)
- La liaison(R.j/barre est une liaison rotode parfaite. Au temps t=0, on a

= 0 ; 0 = a.
On se propose d'tudier le torseur des forces intrieures dans une section.
Soit un point P, tel que OP = z.Z. La section droite de cot z partage la

barre en deux parties (S ) et (S?) :
(S ) : partie OP
(S2) : partie PA
On dsigne par T . le torseur des actions de contact (S )/(S?). Les coordonnes en P du torseur T , sont dsignes par :
M 1 / 2 (P3 = [0, M, 0]R
FJ/2
- [X, 0, Z]R
A l'aide d'une transformation virtuelle incompatible, dterminer M, X et Z.
- 91 SOLUTION J
I - RAPPEL SUR LES EQUATIONS DE LAGRANGE A PARAMETRES NON INDEPENDANTS

Dans le cas le plus gnral l'quation de d'Alembert s'crit :
j " V qj* =
(A
A/ Q. - coefficients de la puissance virtuelle dveloppe par les actions

mcaniques dans une transformation virtuelle quelconque.
Q
j = QJD + QjC + QjLE +
Q.
= coefficient de la puissance virtuelle dveloppe par les forces

donnes.
Q. - forces de cohsion
J^
Q. T = liaisons intrieures
jLl
Q. _ = liaisons extrieures
J LilL
B/ A.
t ) --jj
q j
qj
j = l...n (n paramtres)
coefficients de la puissance virtuelle dveloppe par les quantits

d'acclration.
C/ On peut crire :
A. = Q.
mais ceci ne prsente pas grand intrt car dans une transformation virtuelle
quelconque la puissance virtuelle des actions de liaison ne sera pas nulle, mme si
les liaisons sont parfaites (QiTT + QUI? ^ 0)
Un systme tant gnralement soumis des liaisons, une transformation
virtuelle compatible avec les liaisons telles qu'elles existent l'instant t
(T,V,C) prsente un intrt. Dans une TVC les q!
*
"*"
a. . q! 0
ij J
avec
a
9f.
= -
ij
dq.
f
a.. = a..
J
pour
vrifient les (h+&) relations :
i = 1... h relations holonomes
pour i = h+l...m relations non holonomes

m - h+
On a donc pour des TVC le systme suivant :
(A. - <Q..) q!* = 0

j
J
j
(S) a
q ,* =
iiJ J
1 quation
m ec uatlons a n
l
i - 1
inconnues
- 92 Pour que les q! vrifiant les m quations, vrifient une quation supplmentaire,
il faut que cette quation soit une combinaison linaire des m autres, soit donc
(A. - Q.) q!* = A. c,. qj* = 0
qj*
X. sont les paramtres de Lagrange.
On a donc :
A. = (}. + X. a. .
J
J
i iJ
j = 1... n nombre de paramtres
i = 1. . .m
nombre d'quations holonomes ejt non holonomes
Remarque : On aurait pu initialement rduire au nombre minimum de paramtres en

utilisant d'abord les h quations holonomes.
On aurait obtenu dans ce cas :
A/_JI_U
JL - n + A a
dtW.J 3q.j QJ
i U
j = l...n-h
rduction au nombre minimum
i = 1...
nombre d'quations non holonomes
maintenant si,
- liaisons parfaites avec TVC
- solides parfaits
Q^
+ Q
= 0
= 0
d'o :
T
JL
(
^
) JL - + x
(
dt ^.} 8q..- QjD i aij
D/ Signification des multiplicateurs

1) T.V. Incompatible
JL (_^.) _ JL= Q.
dt ^q'/
9q..
^j
2) T.V.C.
d , 3T x
3T
TT
dt ^ * ?57 ' j
On a donc :
+ A
iaij
Q. * *Q. + A. a. .
J
J
i ij
QjD + QjC + QjLI + QjLE - QjD + V

TVI
QjLE + ^JLI + h aij
pour une TVC
- 93 Si maintenant :
- solides parfaits
- liaisons parfaites
V + V ==
v-v
Q
JD=^jD
On obtient donc :
Q
jLE
+ Q
jLI = X i ij
Autrement dit* les coefficients de la puissance virtuelle dveloppe par

les actions de liaison* dans une T.V.I. respectant malgr tout lftat solide sont
gaux \. a., appel raction de liaison gnralise.
^ 1"$
On voit donc que l'on peut utiliser les T.V.I. pour calculer les actions
de liaison* en dehors de la mthode classique des multiplicateurs.
II - APPLICATION AU CAS CONSIDERE
A/ Position du problme
On veut dterminer le torseur des forces intrieures dans une section de
ct z (voir figure) au point P.
La mthode la plus classique pour tudier ceci serait d'isoler la partie
(2) et d'utiliser les thormes gnraux.
On peut cependant, utiliser les possibilits d'une transformation virtuelle
incompatible.
Le torseur cherch est de la forme :
F J 2 = [X, 0, Z]RO
12
_.
M]2(P) = [0, M, 0]R]
La transformation virtuelle incompatible sera telle qu'en plus de dplacer

angulairement la partie (2) par rapport la partie (1), elle la dplacera suivant
X
et Z
d'une quantit x et z. Cette transformation respectera toutefois l'tat
plan du systme.
- 94 On aura donc le schma suivant :
Le systme considr sera donc le solide (2). Il sera repr par 4 paramtres x, z, 0 et 0 . De plus on introduit 3 inconnues dynamiques X, Z, M. On a au
total 7 inconnues.
On pourra crire 4 quations de Lagrange.
De plus on a 3 quations de liaison
x = 0
'z 0'
fi = fi
e,
e2
- 95 B/ Analyse des actions mcaniques au solide (2)

->
- Le poids P
.Z +
P- = mg x 2 Zn
m : masse totale de la barre homogne.
- Action de ( l ) / ( 2 )
F 12 = [X, 0, Z]R()
< ^
[ M12CV &. M, O] RQ)R]
choisi arbitrairement
Remarquons que ce sont les composantes sur (R ) qui nous intressent.

C/ Puissance virtuelle des actions mcaniques
/T/<)* *
-*
* ->
> :
* *
->1*
y = P 2 . v(.c2)*+ F J 2 . v(P 2 >*
M]2
. n2*
n v-(p2) -il ^-^(r, ^72)

"O
Tj = 0
sin 6
WR,
1, cos ej^
V2= o
LzjR
z
sin 6
P^ =
cos 6
1
it
+ x
+ z J
R
d'o :
-*
v(P 2 )=
t **
z, cos 6. 6:
'
' '
. ^""
+ x'
_-Z] sin 6, e;* + z'*J
RQ
2) V(G.) = |1 G.
2
dt
2
"T2 = P^ + P^G2
r
sin 6
rZ2
n
+ x
0
z
+ zj
cos 6
1
'
[^
R
sin 620
-i
0
cos 6 J
2
- 96 -
Z
sin 6j + x + 2
rz
OG,* =
. 6n
sin
?
0
Z
? cos 6
z cos 6, + z + _
i-l
1
2
2-JRQ
d'o :
r
V(G2)* -
i*
z, cos 6j 6j
0
.
Z sin
L- J
^.1
-.0
i*
+ x'
,*n
+ -j-
cos 62 6^
.
.*
e, ej ,*+ ,*--2 .ine
2 e^ J^
^0
3) n2 = 2 - i}
T^
n21* =- Cfi'*
<e2 - fl'*)
e, ; YY O
4) On a donc^Tj
qui s'crit :
^J = mg ^| (-Z] sin e, 8j* - -j- sin 92 62'* + z'*}
+ X (Zj cos 6
8J* + x'*) + Z (- Z j sin 6j 0J* + z'*)
+ M (e2'* - ej*)
Soit encore :
^P* = Xx'*+ [rag!|+z]z'*
f*
H-
""i
- mg -|^- sin 6 + X z c o s e - Z z
sin 6 j - M 6 j *
z 2
+
^-mg_2_
sine2
MJ62*
D/ Energie cintique du solide (2)
-i-2^<G2x]2*^V*
-2--I
m z 2
2 2
PT 1_
N-
12
0
0
'
.
0
m9z 2
-L2_
^'^^
Fm
G]
0
JR2
Z 3
2
24 a
0
0
m z.3
-^
0"
0
JR2
- 97 On a donc T
T
=2
TT [ < z i c o s e i e l
+x
'
cos 9
2 62)2
Z
2
+ (- Z j sin 6 j 6'J + z' - -y
m z|
+
sin 6 2 p
2l
48~7
E/ Equations de Lagrange
,vQ3 % .
d , 3T,
1 )<2M
8T
t <?-> - a - Q,
7--Vt ( , > . e j e j + ^ c o . e 2 o - + ^ )
($-> = T^ (Z1
COS 6
! 6 + T CS 62 82 + X" - 2 1
Sin 6
1 6 I 2 - T Sin62 622)
|I=0
9x
QX =
d'ouSf^x)
m Z
2 a
Z
2
2 Z2
(z, cos 6j 6'j' + -j- cos 02 6j - z } sin 6j 6j - -^
^\S^(-,\
2
2
sin 62 6^
+ x") - X
(1)
3 } 3 = Qn
><SI : IF t(^p~^ z
De la mme forme. On obtient :

m z
-^-
(- Zj sin 6, 6'j' - -y-
sin 62 Oj - Z] cos Q] 6p - -y
cos 6 6^ + z")
<2)
' z * "8 T
3<
>^v: fe^)- f-%

m Z
9T
2
3T- -5-7(z, cos e, ej + x' t 2 cos e2 ep x Zj cos e,
m z2
z
- -yj- (~ Zj sin Sj 6j + z' -
qui se transforme en :
sin &2 Q^) x Zj sin Q]
- 98 -
l>ff = T1T [ Z i 2 e ' i

(^~} ' TT [ z i 2 e
Z
+ z
+ z
(x> c o s e
(x
,-z'
" cose i - z"
sine
sin
V '^cos (62-9,) e- 2 ]
i - x'ei
sine
i - z' ei
COS
Z Z
V
""1
- -Li sin (62-Bj) (e'2-eV e'2 + -^ 6"2 cos (eê,)!

3T
m Z
<Z
^--2T [- 1
COS6
1 'l
+X
'*T
cose
Z
2 e '2 ) Z l 6'l
Sin6
"I
- (- Z j sinj ej + z' - -y- sin 62 6^) z} 6j. cos eJ

qui devient
mZ
ST
2 r z e (x sine + z cos e } + zeiz? 6 sin( e )
; -ir L" i 'i ' i ' i -r- 'i '2 V i J
"i
Finalement :
Z Z
1 2 i 0
- mg _
s n
Q
6/1
+ X z cos 6
1
Z.
- Z z
sin 6 t - M
D'o (6,) :
m z p 2
-j-^Z j 6" + Z j (x" cos6j - z" sin6j - x' sine^j - z' c o s O j e J )
Z
1 2
1 2
--=
sin (e2-e,) (ef2-e',) e2+-j^Z
+ Z] 6'j (x1 sinOj + z' cosOj)

Z Z
= - mg -=1 2
3.
sin6
+ X z cos6
1
1Z2
j^
(e2-e,)e"2
(3)
6
'i e > 2 sin
- Z z sin
cos
(6
2~61)
-M
>Sf = ^ <f-' - ^ - %2
3T
m Z
? F
fj- = TT L(Z1 CS61 6!+ X>
T-
COS 6
2 92} -
COS6
2
z
. . - (- Zj sin6j 6] + z' - -y sin62 6^) -y
m z
22rie2
-,
sin62
- 99 qui devient :
mz_
z2
r z z
S
ff- " 77
[-T "
<W
I * T <*'
COSe
2 -
'
Bi
V * T
2
z2
9
i
6
2 * 12 2 J
<w[-' ^r [- ^ * <ve,' {.-1-' ' * ^<* <92-9,>6',' y
(x'f cos62 - z" sin02
+ JL
- x f 0^
sin02 - z f 0^ cos02)
+Z 2
+
e
2 <7
T7>
- ]
v
1/3
^ = ^2? [-(Z1 COS61 6 i +X '+ T -flz^T-
Sin6
262
Z
Z
2
2
1
- (-Z] sin6j 6] + z' - ^ sin02 6^) -^ cos92 6^1
m z
=
z z
6>
~2T" I " 2
(x
' Sin92 + z>
Finalement :
2) "~T^
'l
6>
2 Sin
(9
2"ei)J
Z
2
COS6
-i
= - mg -
0 ~
sin 6_ + M
H 3.
D'o cL(62) :
mZ
z
9
r
?
-55^ |
-j- 6"2 + ^- (x" cos62 - z" sin62 - x' 6'2 sin62 - z 1 6'2 cose2)
!
^
i
cos
^^^ ellj _ V2 sin (V0]) (e,2_el]) 6 Sin6
~ '2
*'
COS9
)+
,2
~T^ 6'l e *2 Sln (92~V I
2
2
"mg 4~a"
Sin8
2 +M
F/ Utilisation des quations de liaison
x = 0
z =0
e, - e 2 - e
On remplace donc ces valeurs dans les quations de Lagrange. Il vient :
- 100 ( 1 ) donne :
m Z
2
-^-
2
Zj (cosee" - sinee'2 ) + -~(cosGe" - sinoe'2 )1 = x
m Z
2
2
x = -=.
(Zj + -^>
(cosee" - sinee21*)
(5)
(2) donne :
m z
- -5 (Zj + -y- ) (sinee11 H- cosee1 ) - z + mg ^J

m z
z - - -~ I g f (z, + -y-) (sinee" + cosee'z) I
(6)
(3) et (4) donnent :

m Z
Z Z
2 F 2 Z1Z2 1
1 2
-=-= z. + !r-=- 6" - - mg --= sin 6 + X z, cos 6 - Z z, sin 6 - M
2a
|_ 1
2 J
2a
1
1
(3)+
2
2
Z
Z Z
Z
2
P
2
1
2
1
2
. |^-|- + -Ll je = - mg ^__
(7)
m Z
(4)-.
sin e+ M
(8)
Nous avons donc maintenant 4 quations notre disposition pour dterminer

X, Z, M et le mouvement du systme.
G/ Recherche du mouvement
Si on porte (5) et (6)ldans (7) on obtient
et (8)
J
m Z
2 T 2
~2T Z l
Z Z
1Z2 1
1 2
6 =
mg
~T^ " ~ ~~IT
m Z
]Z9
Sin 6 +
2
mZ
+ ~
mz
Z
1Z2
2
(Z +
)(GOS
a
1 T
2
,1
" ~sin9COS6 ^
P z 2
z z -,
z 2
--il [^- -J "-^ri
sine
ou encore
m Z
2 f
1Z21
1Z? 1
z.z
z^
g z sin 6
(_!__.
+
__)
e"
=
\ 2
3 )
2
& Z9
Trt'i ^T - , <', ^>*4- '^J '"--^ si"e
mg Z
( Z j + -j- ) ( s i n 6 e " + sine cos 6 6 ' z ) +
1Z9
sin6
'g
- 101 Z
2 <-L + -i) 0" . - g sin 0
Si z
=0
-* z? = 2 a toute la longueur de la barre
on a :
i
y a -6" - - g sin 6
H/ Calcul du torseur intrieur

1) Transformation de Inquation du mouvement
0ii - 1 sin 6
4 a
e ff e f - '* sine e ?
,2
il= + 41a& cos e + c
2
3 a
A t=0
0 f =0
05=e
conditions initiales fixes :
0 = 1 cos 6n -H C
4 a
0
c -1
& cos 0en
4 a
d'o :
. i
:
2
6'
- J.J (COS
0 - COS 0Q)
2) Calcul du moment flchissant M

Lfquation (8) nous donne :
M=S
M=
m Z
2
TZ2
1Z2 1
-HT [-f * "] *-4T.
sine
On remplace 0' par sa valeur

2
2
m Z
mg Z
2
T Z2 + Z l 1x( 3 e
2
-ra-[T Tj -!f sin e)+ -5-2- sin 6
mg z
2 .
sin 0
z -i
":
Vr L -^! <T*T->J
mais z? = 2a - z
mg (2a-z )2
r . ,
,
_a_.
,[
-^<
s.i.
^,
]
r
tB 1
5
i i)
- 102 mg (2a - z )
M
7
4 a
sine
(2a - Z j ) 2
M = - mg !
;r-
f t
I 6 a
- yiL
4 a
-i
z,
1J
sine
M a la mme expression sur R- et

sur R j
M - f (z ,6)
3) Calcul de T : composante suivant X
et de N : composante suivant Z
On a :
["cos e
" T1
0
0 - sin e]
L N JRr
L sin e
0
cos e
fx"
0
L Z JR
Q
On a donc :
T = X cos 6 - Z sin e
N X sin e + Z cos e
Selon (5) et (6) on obtient :

a)
m z
T = -^
â
z
mz r
z
(z. + -^f ) (cos ee f f - sine cosee 1 )+ -r-^ g sine+Xz.^Xsin ee lf -i-sine
i
L
^^L
1 ^
12"!
cosee )
m z
T =
T =
TT
mg z
z
z
< ,
-T
)e
"
sin
-I
-^
m (2a - z )
!- (2a + z.) 9" + 26 (2a - z , ) sin 6
7
4 a
1
2a
1
6 = - 1 & sin 6
4 a
Aprs remplacement on trouve :

T =
mg
(2 a - z , ) ( 2 a - 3 s,.) s in 6
'?
16 a
mz
z
mz r
z
b) N = =-= (z + ^-) (sine cosee" - sin 66' ) - -^- g cos 6 + (z, + ^f )
z a
i
z
z a I
\
,
(sine cosee" + cos 2ee'2 )

N
m z
5r (', + - / >
N = - ^2_
mz
-nrg
cos e
( 2a - Z j ) (2a + z , ) 6 ' 2 - yL- (2a -
Zj)
g cos 6
- 103 Sachant que
N =
6'
= & (cos 6 - cosO ) on obtient :

2. 3.
2i_ (2a - z - ) + 4 a cos 0 + 3 (2a + z )(cos 6 - cos Q)
8 a
>
-J
C/ Remarque :
On voit que M et T sont indpendants des conditions initiales alors que

N en dpend. On retrouverait ces rsultats par application des thormes gnraux
(Voir chapitre 6 cours p.435-438).
III - CONCLUSION
Cette application nous montre que l'utilisation des transformations
virtuelles incompatibles pour dterminer les actions mcaniques est trs dlicate.
Pour cette dtermination on leur prfre les thormes gnraux.
- 104 -
2ME
PARTIE
LES E Q U A T I O N S D ' A P P E L
- 105 -
INTRODUCTION A LA DEUXIEME PARTIE
Nous ne prsentons dans cette partie qu'un seul exemple d'application

de la mthode d'Appel. Cela est suffisant pour prsenter cette technique d'criture des quations du mouvement d'un systme.
Bien sur un certain nombre de problmes traits en premire partie
sur la mthode de Lagrange pourrait tre repris par la mthode d'Appel, en
particulier ceux qui concernent les multiplicateurs.
- 107 -
ETUDE D'UN VARIATEUR DE VITESSE AUTOMATIQUE

( vitesse de sortie constante)
|" 1NONCE _ i
Le systme est compos de six solides (S o ), (S ) , ( S ) , ( S ~ ) , ( S , ) ,

(S,.) disposs comme l'indiquent les figures 1 et 2. Les liaisons (S ) / ( S 0 ) ,
( S , ) / ( S ), (S,-)/(S o ) sont rotodes d'axe commun. (S 2 ) est fixe dans le
bti (S o ). (S) sert au rglage. La liaison ( S , ) / ( S C . ) est p r i s m a t i q u e ,
l f a x e tant le mr.e que l'axe des liaisons rotodes prcdentes ( a u t r e ment dit ( S , ) et (S s ) sont solidaires en rotation). (S,.) est une sphre
de rayon R en contact en A, B, D, C avec (S ),
( S 2 ) , (S^), ( S - ) . Le
contact est maintenu par deux ressorts de raideur K
et K
choisis de
manire q u ' i l y ait toujours entranement par f r i c t i o n .

( S / ) et (S s ) solidaires en rotation constituent "l'arbre" d ' e n t r e
du variateur ; (S..) l'arbre de sortie ; ( S , ) et (S ) entranent (S )
en rotation qui lui mme entrane (S,.).
* (S Q ) on lie (R Q ) : [0, X Q , Y Q , Z Q ]
0 l'axe des liaisons rotodes
Xo port sur l'axe
YQ arbitraire
*o - *o A ?o
* [0, X, Y, Z]
dsigne un repre li chacun des solides
x = x0
Z
dans le plan G, A, B, C, D
Y = Z AX
La figure est faite dans le plan [0, X, Z*]
* (Sj)
(Rj) : [ Sj, Xj, Yj, Zj]
* (S4) -
(R4) : [ S4, X4, Y4, Z4]
* (^ 5 )
C R ) ' f
Y
? "J
v^-^/
L S
3^9 AX^> i^j
^^j
-*
5=
LY
'!
Y =^
.'
i^
^
[55= \
Les lments dimensionnels ncessaires sont ports sur la figure 2.
- 109 -
I. Etude des relations de liaison.
A. Relations holonormes
1 - Relation entre x et z
2 - Relation entre x1 et z
3 - Relation entre x. et z
4 - Relation entre x,- et z
B. Relations non holono.mes en projection sur lfaxe Y
perpendiculaire
au plan de figure
1 - Relation de roulement sans glissement en A
2 - Relation de roulement sans glissement en B
3 - Relation de roulement sans glissement en D
4 - Relation de roulement sans glissement en C
Pour ces relations on nfannulera que la composante suivant lfaxe des
Y
perpendiculaire au plan de figure.
II. Fonctionnement du variateur au plan de figure

A. Dterminer la vitesse fL de la bille. Dterminer la valeur du rapport p = Y 1 ../Y1, en fonction de z.
B. Expliquer comment, si la vitesse Y 1 / varie, la vitesse Y 1 - peut demeurer sensiblement constante.
III.
Etude dynamique.
Mettre en quation le systme. On introduira les actions mcani-
ques ncessaires ainsi que les lments d1inertie.

On conseille Remploi des quations d'Appel. Paramtres (z et Y,.)
- 110 -
SOLUTION
I. Relations de liaison.
A. Holono .mes.
1 - Relation eritre_x et z.
Exprimons OG
QG
de deux manires diffrentes :
x
0
z
R
b
= S2 -* S^B + BG
OS2 = a X
-P 2 cos c*2
S^B =
P 2 sin a2
:R
BG
R
sin &
0
R cos 0^2
a - p 2 cos o>2 -f R sin c*2
OG
P 2 sin <*2
a-p
P
en e f f e t ^ = T-
On tire p 2 = (z - R ^y )/2~ = z V/2~- R
x = - z + a + R|/T
2 - Relation entre x. et z
x
= x -Hh R
x 1 = - z -f a 4- R ( \ / T + 1)
^--fR^y
4- R cos c^2
4
\/2
2 2 "*"
\/2
2
.R
- 111 3 - Relation entre x, et z
OG = OS, * sTtr + lx;

4
4
X
*1
4 - ?4
> JR
P4
sin
cos
<*4 -
R sin
<*4
c*4 - R cos c*4
avec o>4 = g
'-pif-ii
H b-.f
L
Jk
1/7-
on en tire
p, = 2(z -f R -y- )
x4 = ( 4 / 3 - 1 ) 2 4 - 3 - 3 - R(2 -f 4/2)
en utilisant x = -z 4- a -fR l/I
4 - Relation entre Xj. et z

OG = OS5 4- S"5^+ CG
x
x 5 -f p 5 cos S HH R sin c^c
avec ac = T
D
o
p 5 sin cv5 - R cos ^ 5
^zl
4l
xl
I"x 5 + p 5 f +|
5 ^
l
1
--
On en tire
"
- R
p 5 = 2(z -f R &--)
x 5 = -(1 -f\/3)z + a + R( \" - 2)

B. Relations non holonormes
1. JûJ-ement^ sans glissement en A
\^(A) =TO
en utilisant x = - z - - a - f R ^ 2
- 112 V(A) - V^(A) = 0
VÂ) = V^G) + flg A GA

V^(G) = \^(G) + v(G)
[x1]
V^CG) =
f-z'"
z'z
L
i
\(G) = f AG
c a r x = - z + a + RV/2~
Lz*z i
=
9')? A (xX + zZ) = - z 0' Y =
-z 6'
0
''-z' 1
V(G) =
-z 0'
z
L
-R
'"^1
B A GA
U)2
J"R~
A 0
U).
u)3R
L -I
-U) R
L 4i
JR
-z'
\ (A) =
-z'9 1 + UJ3R
z 1 - tl)2R
R
. vJ(A) = vJCSj) + C A ^ A
" X '|
0
" f 'll
+
0'
0
z
x'j
0
R
" "
-zY'
0
-z'
-zY'
0
car X j = -z 4- a + R ( V~2 + l)
- 113 0
V^(A) =
-z 6' + U3R + z Y 1
.
-z - u)2 R
- z G1 + u>3 R +
d'o la relation
Y*!
==
suivant l'axe des Y

2. Rou lement_ sans_g_li.ssement^ en B.
V 3 (B) = 0
.
V^(B) - v(B) = 0
V^ (B) = V^(G) + fi^ A GB
r
? A GB
-,
U)2
- R cos a2
[0)3]
"
/2
R^ (Wj - (U3>
[-Rsina2
R|
L
_
JR
TT
<*2 ~ 4
- z> V^(B) =
\/2
T 2
. 2 0 +
R ^ (GUj - U)3)
z'+Rf*2
-JR
. V^(B) = 0
-z 0f -f R ^r- (a)
D^ la relation
- CD ) = 0
3. ûLement _san_ g 1 i s s ementên JD.
V^(D) = 0
V^(D) - V^(D) = 0
V^(D) = V^(G) + f A G D
0).
-*0
*
n A GD =
^
9
^
Q
j\
0)2 R cos Q^
R sin a,
A
R cos a,
4
a). R sin or, - 0), R cos o/.
-U)0 R sin &.

2
4
- 114 -
\*%
=
f>
' ""2 |
4-5
-z + R J U)
V^(D) =
-z& + | 3 - 1 y/3)

- | *2
V>) = V^(S 4 ) + Q A
'x>4
0
Sj
"r4J
+
f-P4cosc*4~j
A
p, sin a,
I" x ' 4
=
-p4 Y' 4 s i n a4
0
TT
V^(D) =
4= 6
( ^3 - 1) z
.( Z +R J ^ )
Y'4
V^(D) =
" -z + R ^ u>2 - ( l/3~- 1) z

-ze1 +1 (u)3 - OBJ i/5) -f (z +
R ) r4
_ z' - | 2
D'o la relation :
- ze - R ^ (j +1 o>3 + (z + R Y' > ^"4=

4. Rou lement sans lisement_en _C
. v3(c) = o
v^(c) - y^(c) = o
- 115 -
V^(C) = ?<>+ c A GC
-R s in &5
Q3 A GC =
i2
avec r
UD R cos a
R cos 5
-u^Rcos <*5 - u>3 R sin c*5

U)2 R sin
= TT
eu KR ^
2
2
C A G C = -JjR^f - cu3 |
JR
. "2 f
-2' + u>2 R ^
^(0=
-z9' - ^ R ^ f - 3 |
L
z ' + a2) 2
,|
JR
. V(C) = V^CSp+c AS^

X
=
YI
.J
f P 5 cs a5 1
4J
PS
sin
|"-( /3-- l ) z
=
- p5 s i n a 5 Y 4
" -(\/3 + l ) z
- C + R ^ ) Y' 4
p5=
(z+R^")
JR
~ - z + o>2 R Y + ( V/3 + i ) z t
V 3 5 (C)
.29. - V f
- 3|+(,+R^")T.4
z' +"2-|-
JR
- 116 -
D f o la relation
-z 6' - R -y
Ottj - (U3 |+ (z + R y") Y ' 4 = 0
II. A - En rsum nous avons les relations

(1)
x = -z + a + R 41
(2)
x1 = - z + a + R( x/T + 1)
(3)
x4 = ( vJ3 - l)z + a 4- R y/2( \/2 + l)
(4)
x 5 = -( fi + l)z + a + R \f2(l - \J2)
(5)
-z0 + (3R + z Y ' j = 0
(6)
\/2
-z0'+ R-j- (u>
(7)
-ze1 - R y UJj + | UJ3 + (z + R ^) Y 4
(8)
-z9! - R -y Bj - | U)3 + (z + R -y )y 4 = 0
- u>3) = 0
de (7) et (8) on tire

de (5)
Y ' j = 8'
de (6)
R V2
6' = j
=0
U) = 0
("j
^2
BJ = z Y 1
uj indtermin
de (7) ou de (8) on tire Y' 4

-z Y ' 1 - R -^
- Y'
Y,i8
]
"
^ z Y j + (z + R ^) Y ' 4 = 0
z(l + ~ ) + Y 1 , (z + R &
\/2
= 0
0JL) !B: , 4(B + R|)

Y^
\f
/^\ _
! _
PU;
- -^- ^ + ^3- .
n
z + R ^
z
_ I
K--f--' f i|
3
0)2
U)- = 0
LJ
6' = Y ' j
-lR
- 117 -
*'!
VI
B. Etude de la fonction p ( z ) = =
^_
* 4
\/2~+x/3
N/2
p(z)=
~<1 +
j2-J-xh
Z + R
R N/3\
-^~-}
P(z) est une fonction dcroissante de z

N/2
hyperbole dfasymptotes z = 0 et p =
\/2 +v/3
Lorsque z crot de la valeur z la valeur z^
f(z) dcrot unifor-
mment.
^ _ dY'j
dY'4
p
f
Y'j
p(z; = ^r"
4
Y'j
Yf1 = ^
f
^
!
P.4Y^
4
Si Y1/, crot
dYf. est positif mais dans le mme temps z crot donc
p dcrot, cfest--dire que dp est ngatif.
dY!4
5. et
P
Y 4
ont des signes contraires ce qui entrane que leurs
effets sfquilibrent : donc dY^ est sensiblement nulle. La vitesse

' est sensiblement constante.
- 118 -
III. Etude dynamique.
Mise en quation.
A - Analyse des actions mcaniques.
^* P u i ssance virtuellle dveloppe par les couples d'entre et de
sotie_.
P - C j Y'*
(?*=
C,
J 2
2 r*
4
!_i= p(z )
Y ,*
=^ n*
_ (?* = L- YT i*
^ 2
p (z)
S** = ^ + ^ ] Y|*
2. Frottements au niveau des articulations.
Frottements de type visqueux en (4) et (5), ngligs partout

ailleurs.
s = i b [^ ] 2 = i b [ v^ - 7^]2
-4
V
V
Yt
V*
x 5 = -( \/3 + l)z + a + R \/2 (1 - i/2)

->
x' 5 = -( \/3 + l ) z
x' 4 = + ( J3 - 1) z 1
-,
[ V^ ] 2 = (- x/3 - 1 - \/3+ l) 2 z ' 2

= 12 z ' 2
$ = | 12 b z ' 2
- Q
= - 12 b z'
- 119 3. Action_des ^ressorts.
V "l + "2
U
l - - { Kl < L 1 - L10)2
L =
|FE|
FE = E - F
FE XQ
= (x4 - 14 - b) - (x 5 + 15)
= X
|FE|
U
5 -
4 - 15 -
= X 5 - X4 + *4 +
-I
(X
1 +b = L
i
5
5 - X4 + \
+ 1
5 + b - X50 + X40 - ^ - L 5 - b ) 2
1 = - | K 1 [ X 5 ' X4 - X 5 0 + X 4 0 ] 2
x 5 - x4 = -( ^3 + l)z + a + R^/ICl - J) - ( v/3 - l)z - a - R J( f + l)

= - 2 \ f z - 4 R
-
Uj = - | Kj [ -2 y/3 z - 4 R + 2 f ZQ + 4R ]2
U j = - i KI 12 (z -
Z() )
- Calcul de U_
L
=
2
"I^'HI,
! Sil
HSj = ^ - H
iiSj . xQ = [Xl -(x4 - i 4 )]

I^ll=x4 U2
l -
1!
. l K 2 (_ X l + x4 - P 4 + x1() - x4Q + P 4 ) 2
- 120 -
x4 - X j =( ^3 - l)z + a + R \/2( ^/-J- l) + z - a - E( >/2 + 1)
= ^3 z + R
U 2 = - | K2 ( yfj z -h R - \/3 z0 - R) 2
U 2 = - \ K 2 3(z - z Q ) 2
= U
1+U2=-|(12K1+
3K
2)(Z -
0)2
^* ^?J^?IL ^ e -J- a pGs^ntûr
- m g ZG
z-, = z cos 0
o
ngligeable
5, Ac t i on s jie^ con t a et
billes - cnes
-*
ngligeables
B - Energie d'acclration.
s = s 0 + s 1 + ... + s5
s0. i. [3(c)]2 + X>2(c. G . ) +1 ^ a?. G . ^
+ 43 * $^3
T
q
S
1
== -1 m
2
xn
1 1
1
-f- LF Y
Vff
O J1
l'
-F
."EI
s = m x2 +
i I i \ h n>2
c
b
c
S
1
2 1
2
= m X
x l f -f I YV!!
2 4 4
2 4 4
= i. m Xx l!
2 5 5
4- I YM71'
2 5 4
- F
- E
- D
" DI
GI
Vf
1
O
L .
- 121 -
x"4 = ( Va - i) z"
x"5 = -( \J3 + l)z"
yn
= w,
._- ^n
N/2+N/3
. + JL.
VJ
\/I
y ^. +
^^ \l3
vj
z
^
. ^f
z?
VT+
v ^ ^^ >/3
y j rr
*- i ^ rn?- ' ^r , +S -
S4 + S5= | { z"2[m4( \|T - l) 2 + m 5 ( JJ + l) 2 ]
22 ( \ / 2 " + N / 3 )
+ d4 + i ) [ r: 5
. ^
r(z +
* Rj~
^3 ^
^
( \}~2 + \/3)2
R \/3" zz Y '
1
^-T^-*"^
(2" + z)
2
1d
S
S3 = I2 mm3 LT J1(C)1
( G ) J +-I-I _ n0
3 . IfG
B
Q3
J(G) = J R (G) + jJ(G) + 2 A ^(G)

x"
^(G) =
z"
3^ (G) = J^(0) + ^ ^ A G + ^ A ( ^ A d G )
fX
'1
G =
. 0^ R
6"
-O
-
^ A O G = 0
O
z
= -
e "
]-,
^7i^;2
zz
- 122 -
o
n A G
r g 1
- z 6
f A (G? A OG) =
o
A
L _
-z 0'
-Z0' 2 R
-z e f
-z 0* 2
J?(G) =
R
ef 1
A V^G) = 2
2 Q
xf
A
0
zf
x"
-z6" - 2z e *
!
y ' .
2
y
e = Y
"
x" = - z"
f
t i
rjO(G) =
-z'6 1
=2
Q = Y
t J(G) ]2 = z"2 4- Y^'2 z 2 + 4 zz'Yjf'j' + z"2 - 2zz"Y 2
tu' 1
^^-
i" '
%-
0 JR
^2
1 =
Tz
"
O
Y
Vl
'l
\/2
'j =
(z r'j + z Y'J)
s",t
-2dt n 3 ^ d t ^ - i - 3m3R RT ( Z n1
1 d
T<)
r0
1 2
_2 2
, 2
+2zz?
n^
,,2 , . ,
VflN
S3 = | m 3 [ | (z 2 ir2 + 2zz YJ Y^1)]
+ y m3 (2z" 2 + <P" 2 z 2 + 4zz Y^Y'j' - 2zzY^ 2 )
- 123 l'nergie d'acclration a pour expression :

S = \ { &>! + ( >/3 - D 2 m4 + ( p + D2m5 + 2m3J z 2
-a.,.*'2, 4- [^ +(I4 4- I 5 ) ijfLtJll! . _zl_^ + ^

D J
3 1
1
^
5
RX/3.2
2
2]
(z 4- -^;
( x/2 + JJ)2
+ C(i 4 + i5)
R v/3
' / ? . + T ^zz'YfiY"i?
(z+i^)3
C. Equations d'Appel
1
2
= | . 12 b z'
U = - |(12 K X + 3 K 2 )(z - z Q ) 2
> *= t c 1 + ^ - ] r *
^ -o
Q
z
~ z
[mj + ( v/J - I)2m4 + ( \/3 + I)2m5 + 2m3]z" - 2m zYj 2
- 12 bz' -(12KJ + 3K 2 )(z-z 0 )
M
SY^'
=Q
v
(\/2+\/3)2
[I, + (I4 + I5) 2
z2
_
,
+ | m3 z 2 ] Y
(z+5_|l)2
( N / 2 + ^/3)2
1
+
2t
(I
R->/3
'
^-/f
(2+Y3)3
C0
,fl
+
3 ^ î =
-T
p(z)

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SOMMAIRE

le PARTIE : EQUATIONS DE LAGRANGE

2 - Calcul direct d'une fonction de dissipation.

4 - Dploiement des bras d'un satellite

5 - Balance gyrostatique de Kelvin

6 - Correcteur d'avance de phase

7 - Dispositif bifilaire pour mettre en vidence la rotation

8 - Equations du mouvement de la sphre de Bobylev

9 - Equations du mouvement d'un vhicule articul

10 - Dtermination d'un torseur de forces intrieures

2e PARTIE : EQUATIONS D'APPEL

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

INTRODUCTION DE LA PREMIERE PARTIE

Nous allons dans cette partie consacre aux quations de Lagrange,

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

- 3PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE

Considrons la figure donne :

1) Calculer la puissance relle dveloppe par le poids P^.

dans les mmes

4) Calculer la puissance virtuelle dveloppe par l'action du ressort

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

i|4' - sin 60'

W ' + -| cos 66'

D'o la puissance relle :

- l sin W ' - -| sin 66 ' ~

/C7)g = - mg |(i> cos wt * cos 0 -y

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

II - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR P2 DANS UNE TRANSFORMATION VIRTUELLE

a) cos o>t + cos00 f

La vitesse virtuelle s'crit donc ici :

III - PUISSANCE VIRTUELLE DEVELOPPEE PAR C

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

-6 IV - PUISSANCE DEVELOPPEE PAR FR/2

COS ty + --r- COS 0 - -T- COS ij;

sin ty + y sin 0 - sin i(;

y (COS ty -f COS 6)"

- (cos ty. + cos 6)

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

(cos i//+ cose) sin 6 + (sin ^ + sin 6)

X^T = - _ ^cos (g-i) - Q J sin (L)s

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

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CALCUL DIRECT D'UNE FONCTION DE DISSIPATION.

Reprenons l'nonc et la figure du problme page 76 des thormes

Soit le solide S0 auquel est li le repre RQ : 0, XQ, Y , ZQ

(Zn vertical ascendant).

Soit un solide S^ : S est anim d'un mouvement de translation par

est anim d'un mouvement de rotation (8' = co suppose constante).

82 est anim d'un mouvement de translation (paramtre y).

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I - L'ACTION DE CONTACT EST :

III - LA PUISSANCE VIRTUELLE EST :

V/r 6' .y'

IV - S'IL Y A FONCTION DE DISSIPATION GENERALISEE on doit avoir :

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Intgrons par exemple partir de la dernire relation :

j^,mi. ^ .' *,- '* f,

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

[JP.BROSSARD], [1994], INSA de Lyon, tous droits rservs.

Ce problme a t trait par les thormes gnraux au chapitre 6

orthogonal et concourant avec A

(S ) est un rotor (gyro) de masse ngligeable en rotation par rapport

j^,mi. ^ .' ,- ' f,

HO - <^ . *- r 'i r"

I I A3 '2 sin2 63+ B3 e32+ C3 '2 Cs2 63|