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Area de Ingeniera

de Sistemas y
Automtica (ISA)

Grupo
GAPSIS

Mtodos para diseo de controladores


Regulacin Automtica
Grado en Ingeniera Electrnica Industrial
Grado en Ingeniera en Tecnologas
Industriales, Electrnica Industrial
Profesorado
Manuel J. Lpez, J. Francisco Moreno

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Objetivo:
Conocer y aplicar a casos prcticos lo siguiente
- Controlador por modelo de referencia, compensadores atraso/adelanto.
- Controlador PID. Estructuras de control PID.
-Parmetros caractersticos de un controlador PID: proportional band,
proportional gain, reset time, rate time, integral gain, derivative gain.
- Obtencin de un SPOR o SSOR equivalente a partir de la curva de reaccin de un
proceso.
-Mtodos experimentales de ajuste de un PID.
-Justificar: filtro al set-point, filtro a la medida, filtro a la accin derivada.
- Ajuste fino del controlador PID.
- Versin en tiempo discreto de controlador

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Planteamiento utilizado para diseo de controlador

Sistema de ecuaciones
diferenciales no lineales
y variables en el tiempo
d x /dt= F (x ,u ,t)

Sistema no lineal
de tiempo continuo
no lineal, variable
en el tiempo

Linealizacin para condicin de


operacin nominal dada,
utilizando variables de desviacin
o variables incrementales

Identificacin (mtodo experimental)


para condicin de operacin nominal
dada, utilizando variables de desviacin
o variables incrementales
Sistema lineal e
invariante en el
tiempo (SLIT)
d x /dt= Ax+B u

Funcin de transferencia
G(s)
(vlida en la vecindad de
la condicin de operacin
correspondiente)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Simulacin, diseo y anlisis de un sistema de control


Sistema
a controlar

Modelado
(principios bsicos)
Simulacin por
computador

Anlisis del
sistema de control

Diseo del
controlador

Modelo til para


diseo

Identificacin
(experimental)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control ON/OFF, todo/nada o tipo rel


u

on

umax
e
0
umin
off

Control ON/OFF, todo/nada o tipo rel

CO = COnom + u

u(t)=umax, si e(t)>0
u(t)=umin, si e(t)<0
Ejemplo 1. Sistema de control de temperatura mediante termostato.
Ejemplo 2. Sistema de control de presin mediante presostato.
La PV evoluciona hacia el SP, pero tiene comportamiento oscilatorio.
La CO est conmutando continuamente, lo que aumenta el esfuerzo de control y por tanto el consumo
energtico, adems de un desgaste (envejecimiento) innecesario de los componentes.

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control ON/OFF con histresis o rel con histresis

CO = COnom + u

El control tipo ON/OFF con histresis (o rel con histresis) no conmuta cada vez que el
error cambie de signo, sino cuando la seal de error (e) sale de la zona de histresis.
Se reducen las oscilaciones de PV.
Hay menor precisin en torno al SP.
Si aumenta la anchura de zona de histresis, se reduce la frecuencia de oscilacin de PV

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control proporcional (tipo P) con dead-zone


u
-

dead-zone

Control proporcional (tipo P) con saturacin


u
e

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Algunos mtodos para diseo de controladores lineales


- Mtodos para diseo de controlador o compensador de atraso de fase, y compensador de
adelanto de fase utilizando el dominio de la frecuencia.
- Mtodos de ajuste de controlador basado en el lugar de las races.
-Mtodo analtico de sntesis directa con modelo de referencia.
-Mtodo analtico para controlador PID y variantes (PI-D, I-PD). Basado en
especificacin de respuesta y asignacin de polos. Utiliza modelo del proceso de primer,
segundo o tercer orden (o modelo de orden superior aproximado).
-Mtodos experimentales para controlador PID.
- Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso.
- Mtodos basados en conseguir oscilaciones mantenidas: a) mtodo de la ganancia
lmite, b) mtodo de relay-feedback.

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Gla(s) y Gyr(s) utilizadas para anlisis del sistema de control

di(t) Di(s)
R(s)
r(t)

E(s) Gc(s) U(s) Ga(s)

do(t) Do(s)
Yp(s)

Gp(s)

yp(t)

Y(s)
Gm(s)
y(t)

Gla(s) = Gc(s)G(s)
G(s) = Ga(s)Gp(s)Gm(s)
Gyr(s) = Gla(s)/[1+Gla(s)]
di(t) Di(s)
R(s)
r(t)

E(s) Gc(s) U(s)

do(t) Do(s)
Y(s)
G(s)
y(t)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Diseo de controlador basado en el lugar de las races


Y(s)

R(s)

Gc(s)

G(s)

Lugar de las raices

10

Ejemplo:

8
6

Eje imaginario

Ecuacin caracterstica:
Denominador de Gyr(s) = 0

2
0
-2
-4
-6

Representacin grfica de
las soluciones de esta ecuacin
segn los valores de Kp

-8
-10
-14

-12

-10

-8

-6

-4
Eje real

-2

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Relaciones tiles para diseo de controladores


Para sistemas que se pueden aproximar como uno de segundo orden

Imag

Real

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Relaciones tiles para diseo de controladores (II)


Para sistemas que se pueden aproximar como uno de segundo orden
Sistema subamortiguado: 0 < < 1

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Relaciones tiles para diseo de controladores (III)


Para sistemas que se pueden aproximar como uno de segundo orden

Sistema con amortiguamiento crtico: = 1

Caso de sistemas de orden superior (orden superior a 2)


Para el caso de sistemas de orden superior, se puede seguir considerando el modelo de segundo orden para diseo,
siempre que el resto de polos resultantes en lazo cerrado se ubiquen en el plano complejo suficientemente alejados
de los polos dominantes del modelo de referencia especificado.

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Compensadores de adelanto de fase y atraso de fase. Ejemplos

Adelanto de fase (b<a)


Kp=10;b=1,a=10;
Gc=(a/b)*Kp*(s+b)/(s+a);
bode(Gc)
100(s+1)
Gc(s) =
s+10

Atraso de fase (b>a)


Kp=10;b=10,a=1;
Gc=(a/b)*Kp*(s+b)/(s+a);
bode(Gc)
s+10
Gc(s) =
s+1

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Diseo de controlador: mtodo de sntesis directa

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Diseo de controlador: mtodo de sntesis directa (II)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Diseo de controlador: mtodo de sntesis directa


Ejemplo de diseo 1

G=2/((s+1)*(2*s+1)*(3*s+1));
Gmod=1/(s+1)^2;
Gc1=Gmod/(1-Gmod);
Gc2=Gc1/G;
nr=2;
Gc=Gc2/((0.1*s+1)^nr);
Gyr=Gc*G/(1+Gc*G);
time(Gmod,Gyr)

2
G(s) =
(s+1)( 2s+1)( 3s+1)

1
Gmod(s) = ,
(s+1)( s+1)

0,5(s+1)( 2s+1)( 3s+1)


Gc(s) = ,
s(s+2)( 0,1s+1)^2

1
Gyr(s) =
0,01s^4 +0,22s^3 +1,4s^2 +2s +1

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Diseo de controlador: mtodo de sntesis directa


Ejemplo de diseo 2 (proceso con accin integral)

G=2/((s+1)*(2*s+1)*(3*s+1)*s);
Gmod=1/(s+1)^2;
Gc1=Gmod/(1-Gmod);
Gc2=Gc1/G;
nr=3;
Gc=Gc2/((0.1*s+1)^nr);
Gyr=Gc*G/(1+Gc*G);
time(Gmod,Gyr)
2
G(s) = --s (s+1)( 2s+1)( 3s+1)
1
Gmod(s) = ,
(s+1)( s+1)
0,5(s+1)( 2s+1)( 3s+1)
Gc(s) = ,
(s+2)( 0,1s+1)^3

1
Gyr(s) =
0,001s^5 +0,032s^4 +0,36s^3 +1,6s^2 +2s +1

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control mediante regulador PID

CO = COnom + u
PV

SP

Tiempo

Accin P (Proporcional)
Accin I (Integral)
Accin D (Derivada)

velocidad de respuesta, ancho de banda.

elimina offset, reduce estabilidad relativa.


efecto anticipativo, reduce sobreimpulso (overshoot).

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Variables y elementos de un sistema de control


SP = Set-Point, referencia o consigna
E = SP PVm = Error

PID = controlador PID

CO = Controller Output, salida del controlador

Act = actuador/accionador

MV = Manipulated Variable, variable manipulada

Proc = proceso, planta o sistema a controlar

PV (CV) = Process Variable (Controlled Variable)

S/T = sensor/transductor

PVm = Process Variable (measured)


D = Disturbance (perturbacin)
D
SP

PID

CO

Act

PVm
S/T

MV

Proc

PV

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Controlador PID
SP
Controlador PID

Kp

Ti

PID

CO

PVm

Td

Operador de planta

Kp

Ti

Td

Kp

Ki

Kd

Se considera que el el proceso a controlar se encuentra funcionando en la vecindad


de un determinado punto de operacin o nominal, de forma que PV, CO, SP se
pueden expresar mediante el empleo del valor nominal y de la variable de
desviacin:
CO(t) = COnom + CO(t)
PVm(t) = PVmnom + PVm(t)
SP(t) = SPnom + SP(t)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Parmetros caractersticos de controlador PID

u(t) = CO(t) COnom,

y(t) = PVm(t) PVmnom,

r(t) = SPm(t) - SPmnom

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Estructuras PID
Estndar ISA, o
no interactiva

Estructura paralela

Estrcutura serie
o interactiva

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Modificaciones a estructuras PID

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodos analticos de ajuste de controlador del tipo PID

r
Controlador
I-P

KI /s

G(s)

KP

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodos analticos de ajuste de controlador del tipo PID (II)

r
Controlador
P-D

Kp

G(s)

KD s

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodos analticos de ajuste de controlador del tipo PID (III)

r
Controlador
I-PD

KI /s

G(s)

KD s
KP

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodos analticos de ajuste de controlador del tipo PID (IV)

r
Controlador
P-DA

KP

G(s)

KD s
K A s2

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodos experimentales de ajuste de PID

CO

Proceso a controlar
+
sensor/transductor
+
actuador

PVm

Datos
experimentales

Curva de reaccin
Presintona del PID

Ganancia lmite
Relay-feedback

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Procedimiento experimental para ajuste de controlador


Ejemplo: controlador PID
Proceso a controlar

Prueba experimental para obtener


parmetros de la planta
-Ej.: curva de reaccin del proceso
-Ej.: ganancia lmite o relay-feedback

Modelo matemtico
terico (conocimiento
sobre el proceso)

Mtodo de ajuste: calcula parmetros del controlador

Informacin sobre
la dinmica del proceso

Presintona

Controlador PID

Kp

Ti

Td

Ajuste fino
Operador de planta

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodos basados en la curva de reaccin del proceso


Procesos con curva de reaccin asignable a patrones SPOR, o SSOR (
= 1)
PVm

CO

CO
0

Proceso

PVm

SPOR : G(s) =

k
e
s+1

SSOR : G(s) =

ds

k
d1 s
e
( 1 s + 1)2

( = 1)
SPOR: Sistema de Primer Orden con Retardo, SSOR: Sistema de Segundo Orden con Retardo
Procesos con curva de reaccin asignable a patrn SSOR (
< 1)
PVm

CO

CO
0

Proceso

PVm

SSOR ( 1) : G(s) =

e
2 s 2 + 2 s + 1

ds

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ajuste de PID mediante mtodo basado en la curva de reaccin del proceso


Identificacin de sistema aproximable como SPOR

m
y=

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodo de Ziegler-Nichols (Z-N)


basado en la curva de reaccin del proceso

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodo de Rovira-Murril-Smith
ptimo segn el criterio IAET para cambio en SP

* IAET: Integral el valor Absoluto del Error por el Tiempo

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodo de Lpez-Murril-Smith
ptimo segn criterio IAET para cambio en la carga o perturbacin

* IAET: Integral el valor Absoluto del Error por el Tiempo

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ajuste de PID mediante mtodo basado en la curva de reaccin del proceso


Identificacin de sistema aproximable como SSOR
Mtodo 1: utiliza 2 picos
yest

y=

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ajuste de PID mediante mtodo basado en la curva de reaccin del proceso (II)
Identificacin de sistema aproximable como SSOR
Mp
yest

y=

Mtodo 2: necesita slo 1 pico

se estima
de forma iteractiva

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodo de Lee-Park-Brosilow: especifica comportamiento deseado en lazo cerrado


Caso de proceso aproximable como SSOR con 0 < < 1

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodo de Lee-Park- Brosilow (II)


Caso de proceso aproximable como SSOR con = 1

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodo de Ziegler-Nichols (Z-N)


basado en la ganancia lmite o crtica (oscilaciones mantenidas)
SPm

E
Kp
_

CO

Sistema
a controlar

PVm

Paso 1. Se anulan las acciones I y D del controlador.


Paso 2. Se ajusta Kp hasta conseguir que la respuesta del sistema en lazo cerrado a
un cambio en el SP corresponda a oscilaciones mantenidas.
Ese valor de Kp crtico: Kpc
y el periodo crtico de las oscilaciones: Tc

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Mtodo de Ziegler-Nichols (Z-N)


basado en la ganancia lmite o crtica (oscilaciones mantenidas) (II)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ajuste de controlador PID


basado en el mtodo relay-feedback (Astrom-Hagglund)

Relay-feedback

SP

CO

2M

PVm
Proceso

_
Controlador
PID

Ganancia proporcional crtica se calcula de


Kpc = 4M/(
A)
2A
y el periodo de oscilacin crtico Tc
se mide experimentalmente.
Tc
Posteriormente, se aplican las frmulas de ajuste,
por ejemplo las de Ziegler-Nichols:
Kp=0.6Kpc, TI=Tc/2,

TD=Tc/8

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ejemplo de control PID para intercambiador de calor


Se trata de controlar la temperatura (T) del
fluido de salida del intercambiador (variable
controlada CV, o variable del proceso, PV).

CO
PVm

PV

Se emplea vapor de agua para suministrar


calor al fluido procesado y aumentar as su
temperatura cuando sea necesario. El caudal
de vapor de agua (variable manipulada, MV)
que pasa al intercambiador est regulado por
una vlvula de accionamiento neumtico,
que funciona con presiones entre 3 y 15 psi
(pound square inch) .
El controlador da una orden de control o
salida (CO) que es una seal elctrica
(corriente entre 4 y 20 mA). Para que esta
orden pueda ejecutarse por la vlvula se
utiliza un dispositivo que sirve de interfaz
entre la seal de corriente elctrica y la de
presin neumtica.

F: flujo o caudal del fluido que se procesa (el caudal de entrada


coincide con el de salida)
Ti: temperatura de entrada al intercambiador del fluido a procesar
Fs: flujo o caudal de vapor de agua (MV)
T: temperatura del fluido procesado a la salida del intercambiador (PV)

El controlador utiliza la seal de Set-Point


(SP) y la medida de la variable controlada
(PVm) que proporciona el sensor de
temperatura para calcular la seal de control
(CO).

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control PID para intercambiador de calor.


Obtencin de la curva de reaccin del proceso

Parmetros identificados del proceso:


K=2 C/Volt, =8.6 seg., d=4.6 seg.

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control PID para intercambiador de calor.


Control en lazo cerrado mediante PID

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Control PID para intercambiador de calor.


Obencin de oscilaciones mantenidas

Parmetros obtenidos del proceso:


Tc=37.3 seg,
Kpc = 159.16
Parmetros del controlador PID:
Kp=0.6Kpc, TI=Tc/2,
TD=Tc/8
Kp=95.49, TI=18.75, TD=4.66

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Ajuste fino de controlador PID

Accin P

velocidad de respueta, ancho de banda.

Accin I

elimina offset (error estacionario), reduce estabilidad relativa.

Accin D

efecto anticipativo, reduce sobreimpulso, aumenta sensibilidad al ruido de medida

Para anular error estacionario: incluir accin I


Para reducir sobreimpulso (overshoot) : disminuir Kp (y/o modificar Kd, Ki), incluir filtro al SP
Para aumentar velocidad de respuesta y ancho de banda: aumentar Kp (y/o modificar Kd, Ki)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Aspectos prcticos de implementacin de controladores PID:


dos formas bsicas de evitar efecto wind-up
El efecto conocido como wind-up se puede producir debido a la accin integral del controlador.
Si se integra una seal de error grande (por ejemplo, cuando se producen grandes cambios en el setpoint) durante
un tiempo suficiente grande, el trmino integral I del controlador puede llegar a tomar valores tan grandes, que
aunque la seal de error, e(t)=SPm(t) PVm(t), cambie de signo (por ejemplo, inicialmente al producirse el
cambio en el setpoint sea positivo y pasado un tiempo pase a ser negativo), ocurra que los trminos P y D queden
sin efecto, hasta que el trmino integral se haya descargado lo suficiente (durante este intervalo de tiempo, es
como si la salida del controlador, CO, no dependiera de la seal de error, en cuyo caso es similar a un
funcionamiento en lazo abierto), pudiendo dar lugar a oscilaciones significativas.
Estas oscilaciones no se deberan a un mal ajuste de los parmetros del controlador, sino al efecto wind-up. Las
tcnicas que tratan de evitar dicho efecto se denominan anti wind-up.

Limitacin de accin
integral

Integracin condicional

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Realizacin de comparador (restador) y PID electrnicos

Comparador
o restador

Gc(s) =

Gc(s)

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Restador y PID electrnico con filtro a la accin derivada

Comparador
o restador

Filtro pasa-bajas
a la accin derivada

Gc(s) =

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Compensador de adelanto de fase y compensador de atraso de fase.


Realizacin electrnica
C2
C1
R2
Vi

R4
R3

R1

Vo

Area de Ingeniera de Sistemas y Automtica

Sistemas hbridos: procesos continuos


controlados por reguladores digitales
Controlador industrial
SP
Conv
A/D
S&H

Algoritmo
de control

PVm

Conv
D/A
& ZOH

CO

Actuador
y Planta

PV

Reloj

Filtro
analgico

PVm

Sensor/
Transd.

Controlador
industrial