Forces; Moments

Mcanique: chapitre 2

INTRODUCTION
Toute action mcanique s'exerant sur un objet a pour effet soit:
de modifier son mouvement ou de le mettre en mouvement,
de le maintenir en quilibre,
de le dformer.
Toute action mcanique exerce sur un objet est dcrite par quatre caractristiques:
le point d'application,
la droite d'action,
Caractristiques dun VECTEUR
le sens,
la valeur: son intensit.
Une FORCE est une grandeur vectorielle

Portance

Poids

Une action sur un solide se dcrit en gnral par PLUSIEURS FORCES.

ATTENTION !!
Il est souvent insuffisant de ne connatre que la somme vectorielle de toutes les forces pour dcrire
le mouvement dun solide.
Une somme des forces nulle peut mettre en mouvement un solide (cas d'un couple de forces).

F1
F1 + F2 = 0

F2
Il est ncessaire de connatre une grandeur supplmentaire, le MOMENT total des forces
(somme vectorielle des moments des forces) s'exerant sur le solide.
Somme vectorielle des forces

Somme vectorielle des moments des forces

= TORSEUR FORCE

1. LES FORCES
Caractristiques dune force

son point d'application, A

sa droite d'action,
son sens,
son intensit, F.

r
F

Les forces suivent donc les lois de l'algbre des vecteurs,

ez

F1

F = F1 + F2

F2
ey

F1

F2

ex
Pour les composantes

f1x

F1 = f1 y
f
1z

f2x

F2 = f 2 y
f
2z

f1x +

F = f1 y +
f +
1z

f2x

f2 y
f 2 z

Exemple: solide ponctuel suspendu 2 ressorts

F = F1 + F2

F2
F1

P + F1 + F2 = 0

P = F

Les forces peuvent tre regroupes en trois familles:

les forces de champ: force de gravitation, force lectrostatique, force magntique,

les forces de contact: force de frottement,
les forces nuclaires assurant la cohsion du noyau atomique.

Les forces s'expriment en Newton, not N

Exemple:
Le poids appartient la premire famille.
Dfini par les caractristiques suivantes:
son point d'application: le centre d'inertie
(centre de gravit) du solide
sa droite d'action: la verticale,
son sens: du haut vers le bas,
son intensit:

P = mg

m, masse en kg du solide
g, acclration de la pesanteur (g = 9,81 m/s2 sur la terre).

P = mg

Centre de gravit dun ensemble de points

Dfinition: moyenne pondre

Exemple: 4 points, A1, A2, A3, A4, de
masses m1, m2, m3, m4

x1

A1 y1
z
1
z

x4

A4 y4
z
4

A2
m2

A3
m3

m1

A4
m4

A1
O

x3

A3 y3
z
3

x2

A2 y2
z
2

Soit M la masse totale des 4 points

M = m1 + m2 + m3 + m4
Chaque point intervient proportionnellement sa masse

M OG = m1OA1 + m2 OA2 + m3OA3 + m4 OA4

m OA + m2 OA2 + m3OA3 + m4 OA4

OG = 1 1
M
m1x1 + m2 x2 + m3 x3 + m4 x4

=
x
G
M

m y + m2 y2 + m3 y3 + m4 y4

OG = yG = 1 1
M

m1z1 + m2 z2 + m3z3 + m4 z4

=
z
G
M

Exemple: 2 sphres relies par une tige de masse ngligeable. Les rayons des sphres sont supposs
suffisamment petits pour pouvoir tre ngligs.
Par symtrie: xG = 0 et yG = 0

m1

A2 a
0

A1 a
0

A1

A2

m2
y

x
a

M = m1 + m2
yG =

( a )m1 + am2
M

m
m
yG = 1 a + 2 a
M
M

Application numrique: a = 50 cm, m1 = 100 g, m2 = 300 g

Remarque:

OA1 = OG + GA1

yG =

100
300
50 +
50 = 25 cm
400
400

OA2 = OG + GA2

M OG = m1 OG + GA1 + m2 (OG + GA2 )

M OG = ( m1 + m2 )OG + m1GA1 + m2 GA2
M OG = M OG + m1GA1 + m2 GA2
0 = m1GA1 + m2 GA2

m1GA1 + m2 GA2 = 0

Application au cas de 2 masses

xG = 0

m m1

OG = yG = 2
a
M

zG = 0

x1 = 0

OA1 = y1 = a
z = 0
1

m1

A1

A2

m2
y

x
a

x2 = 0

OA2 = y2 = a
z = 0
2

2m2
m + m2 + m2 m1
m m1
a
a=
a= 1
y1 yG = a 2
M
M
M

m m1
m + m2 m2 + m1
2m
y2 yG = a 2
a= 1
a= 1a
M
M
M

m1( y1 yG ) + m2 ( y2 yG ) =

2m1m2
2m m
a+ 1 2 a=0
M
M

m1GA1 + m2 GA2 = 0

Cas gnral dun ensemble de N points

Exemple: N points, A1, A2,. AN, de masses m1, m2, , mN

Masse totale

M=

A2
m2

mi

A3
m3

i =1

Centre de gravit

OG =

1
M

mi OAi
i =1

m1

A4
m4

A1
O

Coordonnes

1
xG =
M

1
yG =
M

1
zG =
M

mi xi
i =1
N

mi yi
i =1
N

mi zi
i =1

x
N

mi GAi = 0
i =1

AN
mN

Cas d'un solide quelconque: distribution continue de points. PRINCIPE DU CALCUL

On divise le volume en un un trs grand nombre (infinit) de petits volumes lmentaires (cubiques),
entourant chacun un point Ai. Chaque volume lmentaire vaut

dv = dxdydz
Chaque volume contient une masse lmentaire gale

dm = dv

= masse volumique = masse de lunit de volume

On est ramen au cas de n points matriels; les points matriels sont les volumes infiniment petits

OG =

1
M

OA dm

Tous les volumes

lmentaires

A2

M est la masse totale du solide

dm

M=

Tous les volumes

lmentaires

Puisque la taille des volumes lmentaires est infiniment

petite, lexpression prcdente devient une intgrale

OG =

1
M

OA dm =

Volume

M=

dm =

Volume

1
M

A1

dz

OA dv

dy

A4

Volume

dv

Volume

dx

A3

z
H

Masse du disque lmentaire

dz

dm =

R2 z2
H

A =

dz

R2
H

dm = Az 2dz

Masse totale du cne

M=

y
z
Coordonne du centre de gravit:

dm = r 2dz

Az dz
2

zG =

1
M

AH 4 3
3
zG =
=
H
4 AH 3 4

z3
AH 3
2
M = A z dz = A =
3
3 0

z Az 2dz

A z4
A H4
1
3
zG =
A z dz =
=
M 4
M 4
M
0

zG =

3
H
4

ANNEXE

dv = r 2dz

ANNEXE

Volume du disque lmentaire

ANNEXE

r
z
=
R H

ANNEXE

Relation de proportionnalit:

ANNEXE

= masse volumique (masse de lunit de volume)

ANNEXE

Exemple: centre de gravit dun cne

2. ROTATION AUTOUR DUN AXE: MOMENT DUNE FORCE PAR RAPPORT A UN AXE
On se limite au cas dune force perpendiculaire laxe
Soit d la distance entre laxe et la droite daction
de la force (d = AB)
Le moment vectoriel de la force par rapport laxe
est un vecteur:
perpendiculaire au plan dtermin par AB et
la droite daction de F donc port par laxe
dont le sens indique le sens de rotation
impos par la force
(rgle de la main droite)
de module gal :

r
M ( F ) = F .d

()
r
M (F )

()
r
M ( F ) = 0

Remarque: si la droite daction de la force passe

par laxe de rotation,le moment de la force par
rapport laxe est nul (d = 0)

Exemple: serrage dun boulon

z
CAS N 1: F1 suivant - Oz

M Ox ( F1 ) = F1d

M Ox ( F1 )

M Ox ( F1 )
O
y
d
x

F1

dirig suivant Ox

z
CAS N 2: F2 suivant Oy

M Ox ( F2 ) = 0

F2
y

F2

passe par laxe

CAS N 3: F3 suivant Ox

M Ox ( F3 ) = 0

O
y

F3

F3

nest pas perpendiculaire

laxe mais parallle laxe

z
CAS N 4: F4 avec:
une composante suivant Oz
une composante suivant Oy

M Ox ( F4 )
a

M Ox ( F4 ) = F4a

F4 y
y

= F4d cos

d
x

M Ox ( F4 ) = F4 z d

F4 z

F4

Seule la composante suivant Oz intervient

F4 = F4 y + F4 z

M Ox ( F4 ) = M Ox ( F4 y ) + M Ox ( F4 z )
=0
(Cas n2)

Cas n1

M Ox ( F4 ) = M Ox ( F4 z )

COUPLE DE FORCES
z

M Ox ( F1 ) = F1

M Ox ( F1 )

dirig suivant Ox

M Ox ( F2 ) = F2

M Ox ( F2 )

L
L
=F
2
2

F1 = F

L
L
=F
2
2

L
2

dirig suivant Ox

Rsultante des forces

F1 + F2 = 0
Moment rsultant (COUPLE)

M Ox ( F1 ) + M Ox ( F2 ) = F L

L
2

M Ox ( F2 )

F2 = F

M Ox ( F1 )

Lapplication dun couple un solide a gnralement pour effet de le mettre en rotation

A1

OA2 = OG + GA2
OA3 = OG + GA3

OA4 = OG + GA4

m (OG + OA1 ) + m2 (OG + OA2 ) + m3 (OG + OA3 ) + m4 (OG + OA4 )

OG = 1
m1 + m2 + m3 + m4
OG =

( m1 + m2 + m3 + m4 )OG m1GA1 + m2 GA2 + m3 GA3 + m4 GA4

+
m1 + m2 + m3 + m4
m1 + m2 + m3 + m4

m GA ) + m2 GA2 + m3 GA3 + m4 GA4

OG = OG + 1 1
m1 + m2 + m3 + m4
m GA ) + m2 GA2 + m3 GA3 + m4 GA4
0= 1 1
m1 + m2 + m3 + m4

m1GA1 + m2 GA2 + m3 GA3 + m4 GA4 = 0

ANNEXE
ANNEXE

A4
m4

OA1 = OG + GA1

ANNEXE

m1

m OA + m2 OA2 + m3OA3 + m4 OA4

OG = 1 1
m1 + m2 + m3 + m4

ANNEXE

A3
m3

ANNEXE

A2
m2

ANNEXE

ANNEXE

Force

Point dapplication: B.

Moment vectoriel par rapport un point A:

r
r
M A ( F ) = AB F

Produit vectoriel

ANNEXE

r
M A (F )

ANNEXE

3. MOMENT DUNE FORCE PAR RAPPORT A UN POINT

r
M A (F )

r
F

et la force
perpendiculaire au plan (P) dtermin par le vecteur AB
Sa direction est donne par la rgle des trois doigts de la main droite. Elle
permet de connatre le sens dans lequel va seffectuer la rotation du solide
Module

r
r
M A ( F ) = AB F sin

UNITE: Newton.mtre (N.m)

ANNEXE

ANNEXE

ANNEXE

ANNEXE

Le module du moment scrit aussi

ANNEXE

()

Le module du moment vectoriel est gal au produit du module de la force par la distance du point A
la droite daction de la force.

Expression analytique du vecteur moment

rx

AB = ry

rz

Fx

F = Fy

Fz

ry Fz rz Fy
r

M A ( F ) = rz Fx rx Fz
r F r F
x y y x

ANNEXE

ANNEXE

r
M A ( F ) = F .d

ANNEXE

r
r
M A ( F ) = F AB sin
r
r
M A ( F ) = F AH

ANNEXE

r
F

r
M A (F )