2014

MECANICA PARA INGENIERIA - DINAMICA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

JESUS CORREA AYALA
22-12-2014

MECNICA PARA INGENIERA

DINMICA
MANUAL GENERAL

JESS G. CORREA AYALA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA DE MECATRNICA
Edicin: Jess G. Correa Ayala

TRUJILLO - PER

INTRODUCCIN
Este texto ha sido creado como un texto introductorio a un curso compacto de
MECNICA PARA INGENIERA - DINMICA y que contiene caractersticas
dignas de resaltar que lo puede diferenciar de otros. Bajo conocimientos previos que
traiga un estudiante, sobre fsica y clculo; este estar capacitado para entender los
distintos temas de Dinmica bajo un enfoque estrictamente analtico. El material
contiene una teora resumida, muy completa y una variedad de problemas resueltos
en donde la complejidad va gradualmente en aumento, con los que reforzar an
ms los conocimientos requeridos; se recomienda que usted resuelva estos
problemas para obtener ms prctica y pueda as verificar sus respuestas.
El texto contiene temas especficos de Dinmica donde se detalla primeramente la
teora de la cinemtica de la partcula, tema que usted se supone ya debe de estar
familiarizado; luego se estudia la cinemtica rotacional, en donde veremos los
fenmenos relativistas y cinemtica para cuerpos rgidos; seguidamente
analizaremos temas de cintica de la partcula, en donde se detalla las ecuaciones
de movimiento de Newton, los teoremas de impulso, cantidad de movimiento, los
choque, el trabajo mecnico y la energa mecnica; finalizaremos el texto con el
anlisis de vibraciones, donde veremos entre muchos otros el fenmeno de
resonancia, el cual en ingeniera es muy importante percatarse.
La importancia del estudio de la dinmica radica de manera incondicional en la
mecnica, porque gracias a ella se entiende la explicacin cientfica del movimiento
mecnico la cual es necesaria para proseguir en el trabajo en campo de un ingeniero.
Una cosa importante de resaltar es que los ingenieros experimentados son aquellos
que dedican gran parte de su tiempo al estudio de sus diversas materias, en ese
sentido es recomendable que usted dedique tambin parte de su tiempo al estudio
de la dinmica porque como dijimos es incondicional para su carrera.
Como autor de este material tengo que precaver que usted tenga los conocimientos
solidos de matemtica superior, como el manejo de ecuaciones diferenciales,
necesario para el captulo de vibraciones, ya que sin estos campos la obra presentada
no ser de su gusto, por ello le incito a que repase antes de empezar con el texto.
Sin ms que decir espero que este pequeo aporte cumpla con el objetivo que usted
tiene con el curso y con su carrera y contribuyan en su formacin profesional y
humana.

JESS CORREA AYALA

CONTENIDO
1. CINEMTICA DE LA PARTCULA
Posicin, Desplazamiento , velocidad , Aceleracin
Movimiento parablico
Movimiento en coordenadas cartesianas
Componente normal y tangencial
Movimiento en coordenadas polares
Movimiento en coordenadas cilndricas
Movimiento en coordenadas esfricas
Movimiento relativo
Movimiento dependiente de varias partculas

2. CINEMTICA ROTACIONAL
Variacin de vectores unitarios
Sistemas de rotacin
El cuerpo rgido
Rodadura pura

3. CINTICA DE LA PARTCULA
Ecuacin del movimiento de newton
Mtodos de cantidad de movimiento
Principio de impulso y cantidad de movimiento
Conservacin de cantidad de movimiento
Impactos o choques
Cantidad de movimiento angular
Trabajo mecnico
Energa mecnica
Principio del trabajo y energa

4. VIBRACIONES
Sistemas conservativos (MAS)
Vibraciones amortiguadas
Vibraciones forzadas

1
1
4
4
5
6
7
8
9
9
64
64
65
66
69
88
88
89
89
89
90
91
92
93
94
130
131
134
136

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APNDICE

B
Propiedades de reas y lneas
B.1 reas
Las coordenadas del centroide de un rea A son

LA

x =

x dA
y =

LA

LA

y dA

LA

dA

dA

El momento de inercia respecto al eje x, Ix, el momento de inercia respecto al eje

y, Iy, y el producto de inercia Ixy son

www.elsolucionario.net

Ix =

LA

y2 dA,

Iy =

LA

x2 dA,

Ixy =

LA

xy dA.

El momento polar de inercia respecto a O es

JO =

LA

r2 dA =

LA

1x2 + y22 dA = Ix + Iy.

rea = bh

y
b

Ix =

Ix

1 3
bh ,
3

1 3
bh ,
=
12

Iy =

Iy

1 3
hb ,
3
1 3
hb ,
=
12

Ixy =

1 2 2
bh
4

Ixy = 0

1
h
2

x
h
O

1
b
2
rea rectangular

601

www.elsolucionario.net
602

Apndice B Propiedades de reas y lneas

1 y
h
3

Area
rea =
h
x
x

2
b
3

Ix =

1 3
bh ,
12

Iy =

Ix =

1 3
bh ,
36

Iy =

b
rea triangular

1 3
hb ,
4

Ixy =

1 3
hb ,
36

1 2 2
bh
8

Ixy =

1 2 2
bh
72

1
bh
2

1
h
3

1
(a ! b)
3
b

Area
rea =

1
bh
2

Ix =

1 3
bh ,
12

Ix =

1 3
bh
36

rea triangular

y
R
x

Area
pR
R2
rea = p

Ixx = Iyy =

1
R4,
pR
4

Ixxy
y = 0

www.elsolucionario.net
rea circular

y y

Area
rea =
R
O

x, x

4R
3p
rea semicircular

Ix =

1
pR2
2

1
pR4,
8

Ix = Iy =
Iy = a

1
pR4,
8

p
8
b R4,
8
9p

Ixy = 0

Ixy = 0

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603

B.1 reas

rea =
Area

1 2
pR
4

Ix = Iy = a

1
pR4,
16

Ix = Iy =

4
p
b R 4,
16
9p

Ixy = a

Ixy =

1 4
R
8

y"

4
1
bR4
8
9p

x"
x

4R
3#
rea de un cuarto de crculo
y

rea = aR2
R

Ix =

1 4
1
R aa - sen 2ab,
2
4

Iy =

1 4
1
R a a + sen 2ab,
4
2

a
x

Ixy = 0

2R sen a
3a
Sector circular
x2
a2

1
Area
rea = pab
4

y2
!1
b2

www.elsolucionario.net
b

1
pab3,
Ix =
16

1
Iy =
pa3b,
16

Ixy

1
= a2b2
8

4b
b
3p
3 O

4a
3p

x
a

rea de un cuarto de elipse

cbn + 1
Area =
rea
n + 1
Ix =

c3b3n + 1
,
9n + 3

y ! cxn

Iy =

cbn + 3
,
n + 3

Ixy =

c2b2n + 2
4n + 4

(n 1)cbn
4n 2
(n
n

1)b
2
b

Enjunta (Sector general)

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604

Apndice B Propiedades de reas y lneas

B.2 Lneas
Las coordenadas del centroide de la lnea L son

x =

LL

x dL

LL

y =

,
dL

LL

y dL

LL

z =

,
dL

LL

z dL

LL

y
L

y
z

R
x

Longitud = pR

2R
p
Arco semicircular

www.elsolucionario.net
y

Longitud = 12 pR

2R
p

x
2R
p
Arco de un cuarto de crculo

y
R

Longitud = 2aR

a
x
a

R sen a
a
Arco circular

.
dL

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APNDICE

C
Propiedades de volmenes
y objetos homogneos
Los momentos y productos de inercia del objeto en trminos del sistema coordenado x y z son,

Ieje x = Ixx =

1y2 + z22 dm,

Lm

Ieje y = Iyy =

Lm

dm
y

1x2 + z22 dm,

www.elsolucionario.net

Ieje z = Izz =

11x
x2 + y22 dm,
Lm

Ixy =

Lm

xy dm, Iyz =

Izx =

Lm

zx dm.

Ieje x = 0,

Lm

yz dm,

Ieje y = Ieje z =

Ixy = Iyz = Izx = 0.

Ieje x = 0,

Ieje y = Ieje z =

1 2
ml ,
3

1 y
l
2
O

1 2
ml ,
12

x, x
Barra delgada

Ixy = Iyz = Izx = 0.

605

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606

Apndice C Propiedades de volmenes y objetos homogneos

y

Ieje x = Ieje y =

1
mR2,
4

Ieje z =

1
mR2,
2

Ixy = Iyz = Izx = 0.

Placa circular delgada

Ieje x =

1
b
2
h

Ixy =

b
1
h
2 O

1
mbh,
4

Ieje x =

1 2
mh ,
3

1
mh2,
12

Ieje y =

1 2
mb ,
3

Ieje z =

1
m1b2 + h22,
3

Iyz = Izx = 0.

Ieje y =

1
mb2,
12

Ieje z =

1
m1b2 + h22,
12

z
x

Placa rectangular delgada

Ixy = Iyz = Izx = 0.

www.elsolucionario.net

Ieje x =
A

Ixy =

m A
I ,
A xy

Ieje y =

m
Iy,
A

Ieje z = Ieje x + Ieje y,

Iyz = Izx = 0.

A
(Los trminos Ix, Iy e I xy
son los momentos y el producto de inercia del rea A de la
seccin transversal de la placa).

Placa delgada

Volumen = abc

y
b

m
Ix,
A

a
c
Prisma rectangular

Ieje x =

1
m1a2 + b22,
12

Ieje y =

Ieje z =

1
m1b2 + c22,
12

Ixy = Iyz = Izx = 0.

1
m1a2 + c22,
12

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607

Apndice C Propiedades de volmenes y objetos homogneos

Volumen = pR2l

1
1
Ieje x = Ieje y = ma l2 + R2 b ,
3
4

Ieje z =

1
mR2,
2

x
x

z, z

Ixy = Iyz = Izx = 0.

Ieje x = Ieje y = ma

1
l
2

Cilindro circular

1 2
1
l + R2 b ,
12
4

1
mR2,
2

Ieje z =

Ixy = Iyz = Izx = 0.

Volumen =

1
pR2h
3

y
y

3
3 2
R b,
Ieje x = Ieje y = ma h2 +
5
20

Ieje z =

3
mR2,
10

O
3
h
4
x

R
z, z

Ixy = Iyz = Izx = 0.

Ieje x = Ieje y = m a

x
h

Cono circular

3 2
3 2
R b,
h +
20
80

Ieje z =

3
mR2,
10

Ixy = Iyz
yz
z = Izzx
x = 0.

Volumen =

4
pR3
3

Ieje x = Ieje y = Ieje z =

2
mR2,
5

Ixy = Iyz = Izx = 0.

z
Esfera

Volumen =

2
pR3
3

Ieje x = Ieje y = Ieje z =

Ieje x = Ieje y

y
y

2
mR2
5

83
=
mR2,
320

Ieje z

3R
8

2
= mR2
5

x
x

z, z
Semiesfera