Pr

acticas con Lego NXT

Introduccion a Robotica
Universidad Rey Juan Carlos

Pr
actica 4 - Control PID: el robot equilibrista
El objetivo de esta practica es que dise
nes e implementes un controlador de
tipo PID para la estabilizacion de un robot con dos ruedas. Videos de ejemplo
de esta practica pueden encontrarse en youtube con facilidad1 , donde hay dise
nos
como los de la figura 1.

Figura 1: Ejemplo de robot segway.

Esta practica sera evaluada por los profesores de la asignatura el da 30 de
noviembre. Podras conseguir hasta un total de 8 puntos.

Estabilizaci
on mediante PID (6 puntos)
Para la realizacion del ejercicio debeis aplicar los principios de la teora de
equilibrio dinamico. Todo lo que se cae cuando no se le sujeta es inherentemente
inestable. Un ejemplo es una moto o una bicicleta. Si no se sujeta, esta cae al suelo
pero, Como pueden estos objetos mantenerse de pie?. La teora que esta detras
de este equilibrio dinamico es simple: manten una posicion hasta que un objeto
comienza a caer, y entonces desplaza el centro de gravedad para contrarrestar esta
cada. Un ejemplo (figura 2) es el de un objeto fino y alargado, que para simplificar,
puede caer hacia la derecha o la izquierda. En el caso de la figura, el objeto cae
1

http://es.youtube.com/watch?v=iAI67h0zijQ

hacia la izquierda, y rapidamente se desplaza el extremo inferior hacia la izquierda

para mantenerlo en equilibrio.

Figura 2: El objeto cae hacia la izquierda, y se desplaza su centro de gravedad

para mantenerlo en equilibrio.
Para construir un segway, usad un modelo parecido a la figura 1. El u
nico
requisito es que tenga dos ruedas en paralelo de manera que el robot caiga estando
apagado. Se puede usar uno o dos sensores de luz para la realizacion de la practica.
Un vez construido, se debe crear un programa que controle los motores del robot
para mantenerlo en equilibrio, implementando un controlador PID2 para un control
mas suave y optimo del robot.
Como mejora a esta practica, se pueden implementar los movimientos normales
del robot: ir hacia adelante, hacia atras, girar, etc.
Actualizaci
on semanal del blog (2 puntos)
Actualiza la bitacora de tu grupo de practicas con todas las curiosidades, problemas, soluciones o aspectos interesantes que hayas extrado de todas las practicas
realizadas. Se valorara positivamente la inclusion de material multimedia (fotos y
vdeos), as como diagramas esquematicos del codigo realizado. Recuerda que es
preferible una entrada corta pero valiosa que una entrada larga y farragosa pero
aburrida y sin aportes.

http://en.wikipedia.org/wiki/PID controller