UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

FACULTAD DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRONICA

CONTROL DIGITAL

TRABAJO COLABORATIVO 2

ESTUDIANTES
WILSON ALEXANDER HUERTAS URREGO
COD 3.216.368
EUCLIDES ANIMERO OSPINA
COD 5820752
JESUALDO GAMEZ BRITO
COD. 5.164.394
FREDY SPADAFFORA
RAUL ALEJANDRO LOPEZ

TUTOR
DIEGO FERNANDO SENDOYA LOSADA

SEMESTRE II 2012

INTRODUCCION

Debido a la gran importancia de los sistemas digitales en el control automtico,

es que se han desarrollado nuevas tcnicas de control. El anlisis y diseo de
tales sistemas de control, hace necesario el conocimiento de herramientas
matemticas discretas como la Transformada Z y la transformada de Fourier.
Ms aun si a esto le sumamos la gran capacidad de programas de anlisis
como Matlab, entonces por medio de su estudio y uso adecuado podemos
simular cualquier tipo de sistema que es aplicable a la vida real. Este curso nos
ayuda a lograr este objetivo, por medio del estudio de dichas tcnicas y el uso
de herramientas que estn a nuestro alcance.

DESARROLLO GUIA DE ACTIVIDADES.

Ejercicio 1: El sistema que se muestra a continuacin ilustra el control por

computador de un robot que pulveriza pintura en automviles.

El diagrama de bloques del sistema es mostrado a continuacin:

Donde

Obtenga el compensador D(z) requerido para obtener un margen de fase de

45.
Suponga T = 0.001 segundos
SOLUCION.
Verificamos el cruce por cero del sistema
g = tf([20],[1 0.5 1]);
bode(g)

Wm = 4.56 rad/seg cruce por cero

Angulo de fase deseado

Frecuencia de ganancia =

Encontramos la ganancia

Discretizacin del compensador

ts=0.001
num= conv([0.162],[1 +26.36])
den=[1 8.14]
d=tf(num, den)
[numd,dend]=c2dm(num,den,ts,'z
oh')
sys=tf(numd,dend,ts)
dstep(numd,dend)

grid

3 La ecuacin caracterstica de un sistema, muestreado es

2

z + ( k4 ) z+ 0.8=0
Encontrar el rango de estabilidad para k.
P ( z )= planta encontramos k=

1
p(z )

Criterio de estabilidad de ROUTH

z2
1
0.8
1
z (k4) 0
z0
A

1
0.8
(k 4 ) 0

1
1
=
0.8
k3.2
00.8( k4)

Para estudiar la estabilidad tomamos el denominador

0.8 k 3.2=0
k=

3.2
=4
0.8

Si k es igual a 4 es marginalmente estable

Es sistema es estable entre

0< k <4

4. Un sistema con alimentacin unitaria. Como el

continuacin

que

se

muestra a

Tiene una planta

Con T=0.5. Determine si el sistema es estable cuando k= 5. Determine el

mximo valor de k para mantener la estabilidad
C (s)
G(s)
=
R (s ) 1+G( s)
Gp ( s ) =

1
s( s+ 3)

C (s)
1
=
R ( s ) s ( s +3 )
k
s( s+ 3)
k
=
s ( s +3 ) +k s ( s+3 )+ k
s( s+ 3)
G(s) =

s ( s+ 3 ) +k =s 2+ 3 s+ k

Utilizamos el modelo de ROUTH

z2
z1
z0

1 k
3 0
A

| |

1 k
3 0

1
1
=
03 k 3 k

Para estudiar la estabilidad tomamos el denominador

3 k=0
k =0

0< k <

el sistema es estable incluyendo cuando k toma el valor de 5

DESARROLLO DE LA ACTIVIDAD PRACTICA

Ejercicio 1: Considere el sistema realimentado mostrado a continuacin

Obtenga el lugar de raices y determine el rango de estabilidad para k

Usando La linea de Comandos de Matlab.

P=tf([1 1],[1 -1],-1); %funcion de transferencia de la planta
C=tf([1 -0.2],[1 -0.8],-1); %funcion de transferencia del Controlador para K=1
Sys=feedback(P,C,-1); % Funcion de transferencia del sistema realimentado
rlocus(Sys) %Lugar geometrico de las raices.

Root Locus

System: Sys
Gain: 0
Pole: 0.25 + 0.487i
Damping:
Overshoot (%):
Frequency (rad/sec):

0.8
0.6

System: Sys
Gain: Inf
Pole: -1
Damping:
Overshoot (%):
Frequency (rad/sec):

Imaginary Axis

0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-1.5

-1

-0.5

0.5

Real Axis

Observando la Grafica se puede determinar que el rango de la Ganancia K,

puede variar desde 0 hasta infinito, sin que el sistema se vuelva inestable,
porque no cruza el crculo unitario de estabilidad (-1).
Ejercicio 2: Un proceso industrial se representa por la funcin de
transferencia

El objetivo es utilizar un computador digital para mejorar el rendimiento, donde

la
funcin de transferencia del computador se representa por D(z). Las
especificaciones de diseo son: (1) margen de fase mayor que 45, y (2)
tiempo de establecimiento (con criterio del 2%) menor que 1 segundo.
S+a
a Disee un controlador Gc (s) = K
S+b
para alcanzar las
especificaciones de diseo. (b) Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02
segundos, convierta Gc (s) a D(z). (c) Simule el sistema en tiempo continuo en
lazo cerrado con una entrada escaln unitario. (d) Simule el sistema de datos
muestreados en lazo cerrado con una entrada escaln unitario. (e) Compare y
comente los resultados de los incisos (c) y (d).
S+a

A. see un controlador Gc (s) = K

S+b
Gp=tf([0 0 10],[1 5 0]); % function de transferencia de la Planta
sisotool(Gp) % usando herramienta SISOTOOL
Usando sisotool se puede establecer punto deseado de margen de fase y
tiempo de establecimiento en lazo cerrado , ubicando los ceros y polos de la
funcin Gc(s).
Gc=tf(0.94199*[1 0.6188],[1 0.6148]); % Compensador usando SISOTOOL
Las graficas del Lugar geomtrico de las races para el sistema con
compensador y ubicacin del los polos y ceros del compensador, se muestran
en la pantalla de sisotool. El tiempo de establecimiento y la Margen de fase del
sistema cerrado se puede observan cuando se varian los valores de la
ganancia de lazo y la ubicacin del polo y cero en el Rlocus. La grafica muestra
in Margen de fase de 70 grados en lazo cerrado.

Root Locus Editor for Open Loop 1 (OL1)

Open-Loop Bode Editor for Open Loop 1 (OL1)

40

0.05
20
0.04
0
Magnitude (dB)

0.03

0.02

-20

-40
0.01
Imag Axis

-60
0

G.M.: Inf
Freq: Inf
Stable loop

-80
-90

-0.01

Phase (deg)

-0.02

-0.03

-135

-0.04

-0.05

-0.67

-0.66

-0.65

-0.64

-0.63

-0.62
-0.61
Real Axis

-0.6

-0.59

-0.58

-0.57

-180
10

P.M.: 70.3 deg

Freq: 1.78 rad/sec
-1

10

Frequency (rad/sec)

10

10

La respuesta al paso unitario nos muestra, un tiempo de establecimiento

cercano a 1 Seg, en lazo cerrado con el Compensador Gc(s).

Step Response

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

0.5

1.5

2.5

3.5

Time (sec)

B. Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.02 segundos, convierta G c (s)

a D(z).
%% B Conversion Gc a Digital
GcD=c2d(Gc,0.02,'zoh');
% Transfer function:
% 0.942 z - 0.9304
% ---------------% z - 0.9878
%
% Sampling time: 0.02
C. Simule el sistema en tiempo continuo en lazo cerrado con una entrada
escaln unitario.
figure
T=[0:0.01:5];
GLC=feedback(Gp,Gc,-1);% funcion de transferencia del lazo cerrado
COntinuo
[Y,T]=step(GLC,T)
plot(T,Y)
Title('Respuesta Paso de la Planta Tiempo COntinuo')
xlabel('Tiempo(seg)')
grid

Respuesta Paso del LAzo cerrado Tiempo COntinuo

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5
3
Tiempo(seg)

3.5

4.5

D. Simule el sistema de datos muestreados en lazo cerrado con una

entrada escaln unitario

%% D SImular lazo cerrado Digital

Ts=0.02;
T2=[0:0.02:5]; %% vector tiempo muestreo 0.02
T3=[0:0.2:5]; % vector tiempo muestreo 0.2
GpD=c2d(Gp,Ts,'zoh');% planta en Digital usando retenedor de orden cero
GcD=c2d(Gc,Ts); % compensador en Digital
GLD=feedback(GpD, GcD,-1); % lazo cerrado en Digital
% Transfer function:
% 0.001935 z^2 - 3.978e-005 z - 0.001849
% -------------------------------------% z^3 - 2.891 z^2 + 2.786 z - 0.8955
% Sampling time: 0.02
% 0.1472 z^2 - 0.02443 z - 0.09347
% ---------------------------------% z^3 - 2.114 z^2 + 1.555 z - 0.4133
%sampling time 0.2
%% funcion de transferencia usando Ts=0.02
Numd=[ 0 0.001935 -3.978e-005 -0.001849];
Dend=[1 -2.89 2.786 -0.8955];

% funcion de transferencia usando Ts=0.2

Numd1=[ 0 0.1472 -0.02443 -0.09347];
Dend1=[ 1 -2.114 1.555 -0.4133];
%%
figure(2)
dstep(Numd,Dend);
Title('Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.02')
xlabel('Tiempo(seg)')
grid
figure(3)
dstep(Numd1,Dend1);
[Y4]=dstep(Numd1,Dend1);
Title('Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.2')
xlabel('Tiempo(seg)')
grid

Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.02

0.6
0.5
0.4

A m p litu d e

0.3
0.2
0.1
0
-0.1
-0.2
-0.3

500

1000

1500

2000

2500

Tiempo(seg) (sec)

El sistema se vuelve muy oscilatorio, por que el tiempo de muestreo es muy

alto y lleva al sistema cerca a la inestabilidad.
Para ello se cambia el tiempo de muestreo a 0.2 seg, la funcin de
transferencia en lazo cerrado es diferente. Esto quiere decir que los polos
dominantes no estn tan cerca al lmite de la inestabilidad

Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.2

1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

20

25

Tiempo(seg) (sec)

El sistema presenta casi el mismo comportamiento que en Continuo, porque se

redujo el tiempo de muestreo a 0.2.
E. Compare y comente los resultados de los incisos (c) y (d).
Al graficar en tiempo discreto y continuo se puede verificar que el tiempo de
muestreo puede hacer que el sistema se comporte diferente, pero si se ajusta
el tiempo de muestreo, la representacion en digital y continuo, puede ser muy
similar, excepto por la inexactitude de conversion de continuo a discreto, el
sistema puede presentar diferencia en respuesta pico y tiempo de
establecimiento no tan critica.
figure(4)
Tdis=[0:0.2:length(Y4)*0.2-0.2]';
plot(T,Y)
hold on
plot(Tdis,Y4,'o')
hold on
Title('Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.2 y Continuo')

Respuesta Paso de la Planta Tiempo Dis creto Ts=0.2 y Continuo

1.4
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Codigo Matlab
clear all
clc
close all
%% A diseo compensador sisotool
Gp=tf([0 0 10],[1 5 0]);
%sisotool(Gp)% usando sisotool
Gc=tf(0.94199*[1 0.6188],[1 0.6148]);
%
% 0.94199 (s+0.6188)
% -----------------% (s+0.6148)
%
%% B Conversion Gc a Digital
GcD=c2d(Gc,0.02,'zoh');
% Transfer function:
% 0.942 z - 0.9304
% ---------------% z - 0.9878
%
% Sampling time: 0.02
%% C Simular Lazo cerrado continuo
figure(1)
T=[0:0.02:5];
GLC=feedback(Gp,Gc,-1);% funcion de transferencia del lazo cerrado
COntinuo
[Y,T]=step(GLC,T)
plot(T,Y)
Title('Respuesta Paso del LAzo cerrado Tiempo COntinuo')
xlabel('Tiempo(seg)')
grid
%% D SImular lazo cerrado Digital

Ts=0.02;
T2=[0:0.02:5]; %% vector tiempo muestreo 0.02
T3=[0:0.2:5]; % vector tiempo muestreo 0.2
GpD=c2d(Gp,Ts,'zoh');% planta en Digital usando retenedor de orden cero
GcD=c2d(Gc,Ts); % compensador en Digital
GLD=feedback(GpD, GcD,-1); % lazo cerrado en Digital
% Transfer function:
% 0.001935 z^2 - 3.978e-005 z - 0.001849
% -------------------------------------% z^3 - 2.891 z^2 + 2.786 z - 0.8955
% Sampling time: 0.02
% 0.1472 z^2 - 0.02443 z - 0.09347
% ---------------------------------% z^3 - 2.114 z^2 + 1.555 z - 0.4133
%sampling time 0.2
%% funcion de transferencia usando Ts=0.02
Numd=[ 0 0.001935 -3.978e-005 -0.001849];
Dend=[1 -2.89 2.786 -0.8955];
% funcion de transferencia usando Ts=0.2
Numd1=[ 0 0.1472 -0.02443 -0.09347];
Dend1=[ 1 -2.114 1.555 -0.4133];
%%
figure(2)
dstep(Numd,Dend);
Title('Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.02')
xlabel('Tiempo(seg)')
grid
%%
figure(3)
dstep(Numd1,Dend1);
[Y4]=dstep(Numd1,Dend1);
Title('Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.2')
xlabel('Tiempo(seg)')
grid
%%
figure(4)
Tdis=[0:0.2:length(Y4)*0.2-0.2]';
plot(T,Y)
hold on
plot(Tdis,Y4,'o')
hold on
Title('Respuesta Paso de la Planta Tiempo Discreto Ts=0.2 y Continuo')
CONCLUSIONES

Luego de concluir con el desarrollo y anlisis de los ejercicios propuestos en la

gua de actividades, estamos en capacidad de concluir los siguiente:
Se aplicaron los conocimientos adquiridos para dar solucin a los
ejercicios planteados.
Se adquirieron competencias relacionadas con el anlisis de sistemas
digitales a partir de sistemas continuos.
Se observ el comportamiento de algunos sistemas al simularlos en
matlab.
Se aplicaron mtodos de anlisis de sistemas tales como: lugar de las
races, diagramas de Bode, entre otros.
Se reforzaron temas como transformada z, polos y ceros, estabilidad,
lugar de las races, compensadores, margen de fase, etc.

BIBLIOGRAFIA

Cespedes M Jhon (2008) Control digital. Universidad Nacional Abierta y a

Distancia UNAD.
Rao V Dukkipati (2006) Analysis and desing of control systems using matlab.
New age international limited publishers.

REFERENCIAS
[1] http://www.ie.itcr.ac.cr/palvarado/PDS/cap02.pdf
[2] http://www.ie.itcr.ac.cr/palvarado/PDS/cap02.pdf
[3]
http://www.fdi.ucm.es/profesor/msantos/TDatos/manuales/matlab_tdtman.
pdf
[4]
http://ciecfie.epn.edu.ec/CControlC/laboratorios/cautomatico/pag_nueva/h
ojas_guia/semestre_sep09_ene10/PRACTICA3.pdf
[5] http://ocw.ehu.es/ensenanzas-tecnicas/ensenanzastecnicas/automatica/cap9_html/copy2_of_capitulo-9/
[6] http://reocities.com/Area51/starship/6611/luger.pdf
[7] http://200.13.98.241/~javier/rootlocus.pdf