Escuela Polit

ecnica Superior de la UIB

CONTROL POR COMPUTADOR
EXAMEN PARCIAL. 6 Febrero 2013
Tiempo Asignado: 55 min. cada parte

TIPO 0
Recordad que hasta que no se d
e la orden de inicio del test NO SE PUEDE GIRAR LA HOJA DE
NORMAS. Esta hoja la podeis emplear para hacer las operaciones que preciseis para la resolucion de las cuestiones
del test.
Normas a seguir en este examen:
Las respuestas pueden marcarse con l
apiz o bolgrafo (no rojo). Debe rellenarse completamente el cuadrado correspondiente a la respuesta deseada en la tarjeta. Un cuadrado mal marcado se considerara respuesta incorrecta.
Aunque una respuesta puede en principio borrarse y cambiarse no es aconsejable hacerlo. Marcad la tarjeta s
olo
cuando esteis seguros de conocer la respuesta correcta.
No se permitir
a ninguna consulta con un compa
nero (ni para pedir la hora, ni para pedir otro lapiz). No se puede
salir del aula durante el examen.
Sobre la mesa se puede tener una tabla de transformadas Z y los apuntes de la asignatura disponibles en la pagina web de
Campus Extens. No se puede tener listas de problemas con soluciones ni ning
un otro material que no sea el indicado.
El test de cada parte consta de un total de 8 preguntas. Las preguntas mal contestadas restan 0.31p. Se aplica
la siguiente tabla de calificaciones para cada parte (C = n
umero de respuestas correctas, I = n
umero de respuestas
incorrectas):
I

0.00

0.00

0.00

0.00

0.00

0.00

0.00

0.00

0.00

1.25

0.94

0.63

0.31

0.00

0.00

0.00

0.00

2.50

2.19

1.88

1.56

1.25

0.94

0.63

3.75

3.44

3.13

2.81

2.50

2.19

5.00

4.69

4.38

4.06

3.75

6.25

5.94

5.63

5.31

7.50

7.19

6.88

8.75

8.44

10.00

Primer parcial
1. La funci
on de transferencia F (z) correspondiente a la ecuacion en diferencias y(k) = 2x(k) + x(k 1)
0.25y(k 1) + 0.375y(k 2) es:
2z 2 + z
z 2 + 0.25z 0.375
2+z
(b) F (z) =
1 + 0.25z 0.375z 2
2z 3 + z
(c) F (z) = 3
z + 0.25z 0.375
(d) sin las condiciones iniciales no se puede determinar
(a) F (z) =

Soluci
on:

Y (z) = 2X(z) + X(z)z 1 0.25Y (z)z 1 + 0.375Y (z)z 2

F (z) =

Y (z)
2z 2 + z
2 + z 1
= 2
=
1
2
X(z)
1 + 0.25z 0.375z
z + 0.25z 0.375

2. La anti-transformada Z de F (z) =

2z 3 + z
es:
(z 2)2 (z 1)

(a) f (k) = 9k 2k1 2k + 3 1(k)

(b) f (k) = 9k 2k 2k + 3 1(k)
(c) f (k) = 9 2k k 2k1 + 3 1(k)
(d) f (k) = k 2k 2k + 1(k)
Soluci
on:

F (z)
2z 2 + 1
A
B
C
=
=
+
+
2
2
z
(z 2) (z 1)
(z 2)
z2 z1

2

2z
+
1

A = (z 2)2
=9
(z 2)2 (z 1) z=2



d
2z 2 + 1
4z(z 1) (2z 2 + 1) 

B=
(z 2)2
=
= 1

dz
(z 2)2 (z 1) z=2
(z 1)2
z=2


2z 2 + 1

C = (z 1)
=3
2
(z 2) (z 1) z=1
9z
z
3z
F (z) =

+
(z 2)2
z2 z1
f (k) = 9k 2k1 2k + 3 1(k)

3. Dado un sistema cuya funci

on de transferencia en lazo cerrado es:
G(z) =

(z 2 0.02z + 0.0002)(z + 0.12)(z 0.51)

(z + 0.11)(z + 0.50)(z + 0.05)2 (z 2 + 1.2z + 1)

cu
al sera su reducci
on a orden 3 (= el maximo del grado de numerador y denominador es 3)?
(a) Gsim (z) = 0.8971

z 0.51
(z + 0.50)(z 2 + 1.2z + 1)

(b) Gsim (z) = 0.9152

(z 2 0.02z + 0.0002)(z 0.51)

(z + 0.50)(z 2 + 1.2z + 1)

(c) Gsim (z) = 0.2963

(z 2 0.02z + 0.0002)(z + 0.12)

(z + 0.11)(z 2 + 1.2z + 1)

(d) Gsim (z) = 0.2990

z 2 0.02z + 0.0002
z(z 2 + 1.2z + 1)

Soluci
on:
Los ceros del sistema son c1,2 = 0.01 j0.1, c3 = 0.12 y c4 = 0.51, mientras que los polos son p1 = 0.11,
p2 = 0.50, p3,4 = 0.05 y p5,6 = 0.6 j0.8. Por tanto, podemos compensar c3 y p1 al no ser dominantes, y
reemplazar c1,2 y p3,4 por, respectivamente, dos ceros y dos polos en cero:
Gsim (z) = K

z 0.51
(z 0.51)z 2
=K
,
2
2
(z + 0.50)(z + 1.2z + 1)z
(z + 0.50)(z 2 + 1.2z + 1)

donde K ha de igualar la respuesta de ambos sistemas:

K=

limz1

(z 2 0.02z+0.0002)(z+0.12)(z0.51)
(z+0.11)(z+0.50)(z+0.05)2 (z 2 +1.2z+1)
z0.51
limz1 (z+0.50)(z
2 +1.2z+1)

(10.02+0.0002)(1+0.12)(10.51)
(1+0.11)(1+0.50)(1+0.05)2 (1+1.2+1)
10.51
(1+0.50)(1+1.2+1)

0.0915
= 0.8971
0.1021

4. Sea un sistema cuyo polinomio caracterstico es P (z) = (z 2 0.2z + 0.02)(z 0.5)z. Entonces:
(a) el sistema es estable y presenta respuesta oscilatoria por las races complejas.
(b) el sistema es inestable por la raz en el origen.
(c) el sistema es estable y presenta respuesta no oscilatoria porque todas las races estan dentro del lado real
positivo del crculo unidad.
(d) el sistema es inestable porque hay races complejas.
Soluci
on:
El sistema es estable ya que todas las races ({0.1j0.1, 0.5, 0}) est
an dentro del crculo unidad. Adem
as presenta
respuesta oscilatoria por las races complejas z = 0.1 j0.1.
5. Dada la siguiente funci
on de transferencia en lazo cerrado correspondiente a un sistema en tiempo discreto G(z)
tal que:
G(w) =

A(w)
w+1
, A(w) = 2
1 + B(w)
w 1.5w + 0.5
B(w) =

w2 + 1.5w + 0.5
(w2 1.5w + 0.5)(w + 1)

(a) ninguna de las otras es correcta

(b) el sistema es estable porque todos los polos estan en el semiplano positivo del plano W .
(c) el sistema es inestable, aunque s
olo tiene un polo fuera del crculo unidad del plano Z.
(d) el sistema es estable porque hay un n
umero par de cambios de signo en la primera columna de la tabla de
Routh.
Soluci
on:

(w + 1)2
(w2 1.5w + 0.5)(w + 1) + (w2 + 1.5w + 0.5)
w2 + 2w + 1
w2 + 2w + 1
= 3
=
w 1.5w2 + 0.5w + w2 1.5w + 0.5 + w2 + 1.5w + 0.5
w3 + 0.5w2 + 0.5w + 1

G(w) =

w3
w2
w1
w0

1 0.5
0.5
1
1.5
1

Al haber dos cambios de signo en la primera columna de la tabla de Routh, la ecuaci

on caracterstica tiene dos
races en el semiplano positivo del plano W , lo que se corresponde con dos races fuera del crculo unidad en el
plano Z.
6. Si la funci
on de transferencia en lazo cerrado de un sistema estable viene dada por

Y (z)
Q(z)
=
, Q(z) =
X(z)
1 + Q(z)

1.2(z 4 0.5)
y el periodo de muestreo es T = 0.1s, entonces:
(z 1)2 (z 3 + 0.8z 2 1.3)
(a)
(b)
(c)
(d)

el
el
el
el

error
error
error
error

est
atico
est
atico
est
atico
est
atico

de
de
de
de

aceleraci
on es 1/120
posici
on es infinito
velocidad es 1/12
aceleraci
on es 0

Soluci
on:
El sistema es de tipo 2, por lo que el error frente a un escal
on (error de posici
on) es 0, el error frente a una
rampa (error de velocidad) es 0, y el error frente a una par
abola (error de aceleraci
on) es finito y viene dado
por esa :
1
1
1.2(z 4 0.5)
1 0.5
2
2
lim
(z

1)
Q(z)
=
lim
(z

1)
= 120
= 120
2
2
2
3
2
z1
z1
T
T
(z 1) (z + 0.8z 1.3)
1 + 0.8 1.3
1
1
=
= 0.0083
=
Ka
120

Ka =
esa

7. Sea un sistema cuya funci

on de transferencia en lazo cerrado es H(z) =
(a)
(b)
(c)
(d)

Este
Este
Este
Este

sistema
sistema
sistema
sistema

es
es
es
es

L(z)
K(z + 1)
, con L(z) =
.
1 + L(z)
(z 1)(z + 3)

inestable para cualquier K.

estable si 2 < K < 4 .
estable para cualquier K > 0.
estable para 0 < K < 4.

Soluci
on:
Los polos de la funci
on de lazo L(z) est
an en 1 y -3, por lo que para K = 0 el sistema es inestable y, por
tanto, necesitamos al menos K > 0 para que el sistema sea estable. Aplicamos el test de Jury a su polinomio
caracterstico P (z) = (z 1)(z + 3) + K(z + 1) = z 2 + (K + 2)z + K 3 teniendo en cuenta que el primer
conjunto de condiciones, al ser P (z) de orden 2, son necesarias y suficientes:
P (1) = 2K > 0 K > 0
P (1)(1)2 = 4 6> 0 (independientemente de K)
(
+(K 3) < 1 K < 4
|a0 | = |K 3| < a2 = 1
(K 3) < 1 K > 2
La segunda condici
on no depende de K y no se puede cumplir nunca, por lo que el sistema es inestable para todo
K. De hecho, a la vista de este hecho, ya no es necesario evaluar la tercera condici
on.
8. Dadas las siguientes ecuaciones:
Y (s) = P (s)G1 (s)G2 (s)
P (s) = D (s) + U (s)
U (s) = Y (s)C (s)

(a)

U (z)
G1 G2 (z)C(z)
=
D(z)
1 G1 G2 (z)C(z)

(b)

G1 (z)G2 (z)C(z)
U (z)
=
D(z)
1 G1 (z)G2 (z)C(z)

(c)

U (z)
G1 (z)G2 (z)C(z)
=
D(z)
1 + G1 (z)G2 (z)C(z)

(d) no se puede obtener una expresi

on para

U (z)
D(z)

Soluci
on:

Y (s) = D (s)G1 (s)G2 (s) + U (s)G1 (s)G2 (s) Y (s) = D (s)G1 G2 (s) + U (s)G1 G2 (s)
U (s) = D (s)G1 G2 (s)C (s) + U (s)G1 G2 (s)C (s)
U (z)
G1 G2 (s)C (s)
G1 G2 (z)C(z)
U (s)

=
=

D (s)
1 G1 G2 (s)C (s)
D(z)
1 G1 G2 (z)C(z)

Segundo parcial
9. Siendo L(z) la funci
on de lazo del sistema, si L(j) =
sistema es:
(a)
(b)
(c)
(d)

( 3 + 35) + j(8 2 30)

, el margen de ganancia del
8 3 + 14

1.11 dB
-0.88 dB

-1.14 dB

Soluci
on:
Para determinar el margen de ganancia hemos de determinar primero la frecuencia de fase crtica p , que es
aquella para la cual Im[L(j)] = 0:
1.943 + 35 1.94
= 0.88 + j0
8 1.943 + 14 1.94
1
8 2 30
= 0 L(j) =
= 0.125 + j0
lim Im[L(j)] = lim

8 3 + 14
8
p = 1.94 (da lugar al L(j) m
as cercano a 1 + j0)
1
1
Kgm =
=
= 1.14 GM = 20 log10 Kgm = 1.11 dB
|L(jp )|
0.88

8 2 30 = 0 = 1.94 L(+j1.94) =

10. Si la funci
on de lazo correspondiente a un sistema es L(z) =

z 2 0.25
, entonces el(los) intervalo(s) del eje
z 2 0.04

real pertenecientes al lugar de races es(son):

(a)
(b)
(c)
(d)

ninguna de las otras es correcta

[0.5, 0.5]
[0.5, 0.2]
[0.2, 0.5]

Soluci
on:
Este sistema presenta dos polos reales z = 0.2 y dos ceros reales z = 0.5. Por tanto, los intervalos del eje
real pertenecientes al lugar de races son: [-0.5,-0.2] y [0.2,0.5].
11. Siendo L(z) la funci
on de lazo del sistema, si L(j) =
(a)
(b)
(c)
(d)

(5 2 + 20) j180
, el margen de fase del sistema es:
100 2 + 1

96.37
0

-83.65

Soluci
on:
Para determinar el margen de fase hemos de determinar primero la frecuencia correspondiente a la ganancia
crtica g , que es aquella para la cual |L(j)| = 1:
p

(5 2 + 20)2 + (180)2
25 4 + 32600 2 + 400
|L(j)| =
=
100 2 + 1
100 2 + 1
4
2
|L(j)| = 1 25 + 32600 + 400 = (100 2 + 1)2 = 10000 4 + 200 + 1 9975 4 32400 2 399 = 0

32400 324002 + 4 9975 399

2
= {3.26, 0.01} = {1.81, j0.11}
=
2 9975

Tomamos la soluci
on real positiva g = 1.81:
PM = 6 L(jg ) + = 6 [0.11 j0.99] + = 1.46 + = 96.37

12. Dado el controlador en tiempo contnuo

s3
,
s2 + 4s + 3
su equivalente discreto seg
un el metodo de discretizacion invariante a la entrada impulso, para un periodo
de muestreo de 0.1 segundos, es:
C(s) =

(a) C(z) =

z2

z(z + 2e0.3 3e0.1 )

(e0.3 + e0.1 )z + e0.4

z(z + 2e3 3e1 )

z 2 (e3 + e1 )z + e4
z3
(c) C(z) = 2
z + 4z + 3
z e0.3
(d) C(z) =
0.3
(z e
)(z e0.1 )

(b) C(z) =

Soluci
on:




s3
A
B
C(z) = Z 2
+
=Z
s + 4s + 3
s+3 s+1

s 3 
6
A=
=
=3
s + 1 s=3
2

4
s 3 
=
= 2
B=

s + 3 s=1
2


3
2
3z
2z
z(z + 2e3T 3eT )
C(z) = Z

= 2
3T
T
s+3 s+1
ze
ze
z (e3T + eT )z + e4T
z(z + 2e0.3 3e0.1 )
= 2
z (e0.3 + e0.1 )z + e0.4

13. Que ecuaci

on en diferencias (en forma directa I) corresponde al controlador C(z) =
(a) u[k] = e[k 1] 7e[k 2] 2u[k 1] + 6u[k 3]
(b) u[k] = e[k] 7e[k 1] 2u[k 1] + 6u[k 3]
(c) u[k] = e[k 2] 7e[k 3] 2u[k 1] + 6u[k 3]
(d) ninguna de las otras es correcta
Soluci
on:

C(z) =

U (z)
z 2 7z z 3
z 1 7z 2
= 3
=
E(z)
z + 2z 2 6 z 3
1 + 2z 1 6z 3

U (z)(1 + 2z 1 6z 3 ) = E(z)(z 1 7z 2 )
u[k] = e[k 1] 7e[k 2] 2u[k 1] + 6u[k 3]

z 2 7z
?
z 3 + 2z 2 6

14. Cu
al es el sistema de referencia GR (z) correspondiente al controlador de tiempo de establecimiento mnimo
0.2(z + 0.1)
(deadbeat controller ) frente a una entrada escalon para la planta G0 (z) =
?
(z 0.1)(z 0.2)
z + 0.1
1.1z 2
z1
(b) GR (z) =
z2
z + 0.1
(c) GR (z) =
z2
(d) ninguna de las otras es correcta
(a) GR (z) =

Soluci
on:

G0 (z) =

0.2(z + 0.1)
0.2(1 + 0.1z 1 )z 1
=
(z 0.1)(z 0.2)
(1 0.1z 1 )(1 0.2z 1 )

U (z) = GR (z)

X(z)
= GR (z)
G0 (z)

1
1z 1
0.2(1+0.1z 1 )z 1
(10.1z 1 )(10.2z 1 )

= GR (z)

(1 0.1z 1 )(1 0.2z 1 )

0.2(1 + 0.1z 1 )z 1 (1 z 1 )

GR (z) = K(1 + 0.1z 1 )z 1

(1 0.1z 1 )(1 0.2z 1 )
= a0 + a1 z 1
0.2(1 z 1 )
1
GR (1) = 1 K =
= 0.9091
1.1
1 z + 0.1
1
(1 + 0.1z 1 )z 1 =
GR (z) =
1.1
1.1 z 2
U (z) =

15. La ecuaci
on en diferencias en forma paralela correspondiente al compensador digital
C(z) =

z 2 + 2z 1
z 2 + 3z + 2

es:
(a) u1 [k] = 2e[k 1] u1 [k 1]
u2 [k] = e[k 1] 2u2 [k 1]
u[k] = e[k] u1 [k] + u2 [k]
(b) u1 [k] = 2e[k 1] u1 [k 1]
u2 [k] = e[k 1] 2u2 [k 1]
u[k] = e[k] u1 [k 1] + u2 [k 1]
(c) u[k] = e[k] + 2e[k 1] e[k 2] 3u[k 1] 2u[k 2]
(d) ninguna de las otras es correcta
Soluci
on:
U (z)
z 2 + 2z 1
z+3
= 2
=1
E(z)
z + 3z + 2
(z + 1)(z + 2)
2
1
2z 1
z 1
=1
+
=1
+
z+1 z+2
1 + z 1
1 + 2z 1
1
1
2z
z
U (z) = E(z)
E(z) +
E(z)
1 + z 1
1 + 2z 1
|
{z
} |
{z
}
C(z) =

U1 (z)

u1 [k] = 2e[k 1] u1 [k 1]
u2 [k] = e[k 1] 2u2 [k 1]
u[k] = e[k] u1 [k] + u2 [k]

U2 (z)

16. La digitalizaci
on del controlador
C(s) =

s+3
(s + 1)(s + 2)(s + 4)

mediante el metodo pole-zero matching y un periodo de muestreo de 1 segundo es:

(a) ninguna de las otras es correcta
(b) C(z) =

0.1059(z e3 )
(z
e2 )(z e4 )

(c) C(z) =

0.1059(z e3 )(z + 1)2

(z e1 )(z e2 )(z e4 )

(d) C(z) =

(z e3 )(z + 1)
(z e1 )(z e2 )(z e4 )

e1 )(z

Soluci
on:

C(z) =
=

(z e3 )(z + 1)
(z e1 )(z e2 )(z e4 )
s+3
lims0 (s+1)(s+2)(s+4)

limz1

(ze3 )(z+1)
(ze1 )(ze2 )(ze4 )

3/8
= 0.1059
1.9004/0.5366
0.1059(z e3 )(z + 1)
C(z) =
(z e1 )(z e2 )(z e4 )
=