Tema 5: Dinmica de Rotacin

1.

Introduccin: Objetivos

2.

Cinemtica de la Rotacin. Sistema de Partculas

3.

Energa cintica de rotacin

1. Momento de inercia. Slido rgido
2. Clculo del momento de inercia. Ejemplos.
3. Teorema de los ejes paralelos (Steiner)

4.

Ley Fundamental (2 Ley de Newton) de la Dinmica de Rotacin.

1. Momento de una fuerza.
2. Aplicaciones de la 2 Ley de Newton de la Rotacin

5.

Objetos rodantes. Deslizamiento y rodadura.

6.

Momento angular.
1. Momento neto y momento angular
2. Teorema de conservacin del momento angular
3. Movimiento giroscpico

Objetivos
1) Ser capaz de relacionar los parmetros angulares del movimiento (desplazamiento,
velocidad y aceleracin angulares) con los correspondientes parmetros lineales
(desplazamiento, velocidad tangencial, aceleracin tangencial y normal o centrpeta).
2) Saber cmo se calcula el momento de inercia de un sistema de partculas.
3) Saber calcular el momento de una fuerza con respecto a un punto o eje de giro.
4) Saber enunciar la 2 Ley de Newton para la rotacin para aplicarla a la resolucin
de problemas(*)
5) Saber calcular la energa cintica de rotacin de un sistema de partculas para
aplicarla, junto con otros tipos de energa mecnica, en la resolucin de ejercicios (*)
6) Saber aplicar la condicin de rodadura para resolver problemas con objetos
rodantes (*)
7) Ser capaz de obtener el momento angular de un sistema de partculas en rotacin
8) Saber aplicar el principio de conservacin del momento angular a la resolucin de
problemas (*)
9) Comprender y explicar el movimiento de un girscopo, as como sus posibles
aplicaciones
(*) de dificultad media

Cinemticadelarotacin
deunsistemadepartculas
d
Velocidad angular
dt
d d2
Aceleracin angular =
= 2
dt dt
= 0 + t
Movimiento Circular
1
2 Uniformemente Acelerado
=0 + 0t+ t
(=constante)
2
d si r id
Velocidad tangencial v it =
=
=r i
dt
dt
Aceleracin tangencial a = d v i = r id =r
it
i
dt
dt
Aceleracin normal (centrpeta)
=

arco = radio ngulo

d si =r id
d = desplazamiento angular

v 2it (r i)2
2
ai ,n = =
=r i
ri
ri

Energa cintica de rotacin

1
2
E c ,i = m i v i
2

Sistema de partculas:
N

E c =
i=1

E c = E c ,i
i=1

1
1
1
2
2 2
mi v i = ( mi r i )=
2
2 i =1
2

I = m i r i2
i =1

mi r i
i=1

Momento de
Inercia

Energa
1
2
E c = I cintica de
2
rotacin

Clculo del momento de inercia

N

I = m i r i

i=1

Sistemas de
partculas discretos

Slido rgido: las posiciones relativas de las partculas que componen el sistema
permanecen constantes

Cuerpos continuos
I = r dm
2

Teorema de los Ejes Paralelos (Steiner)

Rotacin respecto a ejes paralelos a
los de simetra
I = I CM + Mh

Demostracin:
1
2
E c = M v cm + E c , rel
2
1
2 2 1
2
E c = M h + I CM
2
2
1
1
2
2
2
E c = ( M h + I CM ) = I
2
2

2 Ley de Newton de la Rotacin

Cmo afecta la forma en
que se aplican las fuerzas?

F t =m a t =m r

2 Ley de Newton:

Direccin
tangencial
Partcula
Eje de rotacin

r F t =m r
Momento de la
fuerza

=r F t

Sistema de partculas:
N

=m r 2

i =mi r 2i

i = mi r i2 = mi r i2
Barra rgida sin masa

i=1

i=1

i=1

neta, ext= ext =I

i=1

=I

2 Ley de Newton
de la Rotacin

Momento de una fuerza

F t =F sin

=r F t = Fsin r= Fl
l= brazo de palanca
Representacin vectorial del momento:

=r F

Producto
vectorial

=rFsin

es perpendicular a r y a F

Objetos Rodantes (I)

Rodamiento sin deslizamiento
Desplazamiento s de la bola:

s=R

Condicin de
Rodadura

Velocidad del C.M.:

d
ds
v cm= = R = R
dt
dt
Aceleracin del C.M.: a cm= R
Energa cintica:

1
1
E c = I cm 2 + M v 2cm
2
2

Objetos Rodantes (II)

Caso 1: Rodamiento con deslizamiento
La bola empieza su movimiento deslizndose
(sin rodar) si se golpea en el centro.
La fuerza de rozamiento hace que la velocidad
del C.M. disminuya y que empiece a rodar
(aumenta ), hasta alcanzar la condicin de
rodadura:
v cm= R
Caso 2: Giro sin desplazamiento
La bola se golpea a una altura por encima de
2R/5 sobre el centro o por debajo de 2R/5
ms abajo del centro y empieza a girar
sobre s misma sin deslizar.
Inmediatamente, la fuerza de rozamiento hace
que disminuya y aumente v hasta
v cm= R
alcanzar la condicin
de rodadura:

Naturaleza vectorial de la rotacin

= r F

Momento angular (I)

L= r p

L= I

L I

L= I

Momento angular (II)

2

Li = ri mi vi =mi r i k
L= Li = mi r 2i k = I '

L= L cm + Mv cmh k

L = L rbita + L espn= r cm M v cm + r ' i mi ui

Conservacin del momento angular

d L
neto, ext = i,ext =0
=0 L =constante
dt
Si el momento neto de las fuerzas exteriores a un sistema
es cero, el momento angular se conserva (se mantiene
constante)
L =I

I mr

Al cerrar los brazos, r

disminuye (tambin I)

aumenta