Clase 03 y 04 - Análisis en Dominio Del Tiempo PDF

ANLISIS DE
SISTEMAS DE
CONTROL EN
DOMINIO DEL
TIEMPO.
A qu nos referimos cuando

mencionamos respuesta transitoria
y de estado estacionario.
Aunque sabemos que al subir de un

piso a otro por un elevador, la altura
aumenta, cmo graficamos ese
comportamiento en el dominio del
tiempo hasta alcanzar la altura (piso)
deseada?
Ejemplo 1: Dnde empieza y termina una

respuesta transitoria y una en estado
estacionario en una grfica en el dominio del
tiempo? (interpretacin intuitiva)
Tiempo de la respuesta transitoria
Estado estacionario
ANLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL EN DOMINIO DEL
TIEMPO.
ENTRADAS
TPICAS
DE
PRUEBA.
La seleccin de las seales de

entrada a utilizar para analizar
las caractersticas
de un
sistema, depende de la forma
de las seales de entrada ms
habituales a que el sistema
estar
sometido
en
condiciones
normales
de
operacin.
Las seales de prueba de
entrada ms comnmente
utilizadas son las funciones
escaln, rampa, aceleracin,
impulso, sinusoidal y similares.
ENTRADAS TPICAS DE PRUEBA.
ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

RESPUESTA TRANSITORIA PARA UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN.
d c(t )
a1
a0 c(t ) b r (t )
dt
b
K
a0
c(t ) K (1 e )
a1
a0
Respuesta
de un sistema de 1 Orden a una

entrada Impulso
Respuesta
ante entrada escaln
Respuesta
ante entrada sinusoidal
Sistemas de segundo orden
Sistema Sobreamortiguado, > 1.

Respuesta sobreamortiguada ante entrada escaln
Sistemas crticamente amortiguados, = 1.

Respuesta
crticamente amortiguada ante

entrada escaln
Sistemas Oscilatorios ( = 0)
Respuesta
oscilatoria ante entrada escaln
Los Polos son nmeros imaginarios conjugados:
Sistemas subamortiguados, 0 < < 1

Respuesta
escaln
subamortiguada ante entrada
Especificaciones de desempeo para

sistemas de 2 orden subamortiguados
Tiempo
de Crecimiento tr:
Tiempo
de pico tp:
Sobre
Impulso Mximo Mp:
Tiempo
de Asentamiento o de establecimiento ts:
Sistemas de orden superior

El
comportamiento de los sistemas de orden

superior, es decir, de aquellos que poseen
tres
o
ms
polos,
depende
fundamentalmente del carcter de los
polos ms lentos del sistema.
El polo ms lento es el que posee la
constante de tiempo ms grande, es decir,
aquel polo se encuentran ms cerca del
origen en el plano complejo S (polos
dominantes).

Respuesta
temporal de un sistema de 3 Orden:
Ke n t
2 ( 2) 1
2
2
c(t ) K
sen 1 t
( 2) cos 1 t
2
2 ( 2) 1
1
Ke p t
2 ( 2) 1
(t 0), (0 1)
Respuesta temporal y posicin de los polos de un sistema de tercer orden
Curva de respuesta al escaln unitario

del sistema de tercer orden, con = 0.5

temporal de un sistema de 3 Orden:
caso particular en el que el polo real es el ms
lento.
Respuesta
Respuesta temporal y posicin de los polos de un sistema de tercer orden
Influencia de los ceros
La
presencia de un cero real negativo hace el

efecto contrario un polo, es decir, adelanta la
respuesta temporal en lugar de retrasarla.
Influencia del cero en la respuesta temporal del sistema
Influencia de los ceros
Los sistemas de fase no mnima son aquellos que poseen

un cero real positivo.
La respuesta temporal de este tipo de sistemas tiene la
caracterstica de que comienza evolucionando en la
direccin contraria al valor en rgimen permanente
Respuesta temporal de un
sistema de fase no mnima
ANLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS
T0(s): Funcin de sensibilidad complementaria

S0(s): Funcin de sensibilidad
Si0(s): Funcin de sensibilidad a perturbacin de entrada
Su0(s): Funcin de sensibilidad de control
RELACIN ENTRE LA UBICACIN DE LOS POLOS

EN EL PLANO-s Y LA RESPUESTA TRANSITORIA
Respuesta
al impulso para diversas localizaciones

de las races.
ESTABILIDAD
Definicin
de estabilidad.- se dice que un sistema

es estable cuando:
La respuesta del sistema a un impulso tiende a cero

cuando el tiempo tiende a infinito.
Ante una entrada acotada le corresponde una salida
tambin acotada.
Sistema
Un sistema es estable si sus polos estn ubicados en el

semiplano izquierdo del plano complejo s.
Sistema
con Estabilidad crtica.-
Ocurre cuando un polo est ubicado en el eje

imaginario del plano complejo s y los dems en el
lado izquierdo del mencionado plano.
Sistema
Estable.-
Inestable.-
Es inestable cuando tiene al menos un polo en el lado

derecho del plano complejo s.
CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ PARA

LA ESTABILIDAD
Sea
la funcin de transferencia,
su
ecuacin caracterstica posee n+ 1 coeficientes

ai reales:
Primero
se comprueba que todos los coeficientes ai

sean positivos. Si hubiese algn coeficiente nulo o
negativo, el sistema no sera estable (Condicin
necesaria pero no suficiente de Cardano-Vite).

LA ESTABILIDAD
Para
comprobar si es estable, se disponen los

coeficientes ai de forma que sigan el patrn
impuesto por la siguiente tabla:
Los Coeficientes bi se calculan
como sigue:
El criterio afirma que el sistema es estable si

y slo si todos los coeficientes de la primera
columna de Routh-Hurwitz son positivos.
Existen tantos polos con parte real positiva

como cambios de signo aparecen a la largo
de la primera columna
Los coeficientes ci se calculan:

LA ESTABILIDAD
Inconvenientes
del arreglo de Routh-Hurwitz.-
Presencia de un Cero Prematuro en la primera columna.Se reemplaza el cero por un nmero > 0 muy pequeo y
se sigue evaluado el arreglo.
Una fila de ceros prematuros en el arreglo.- Se construye
una ecuacin auxiliar a partir de la fila anterior a la fila de
ceros, se deriva esta ecuacin auxiliar y se reemplaza la fila
de ceros por los coeficientes de la ecuacin derivada.
Ejemplos:
Probar si las siguientes ecuaciones

caractersticas corresponden a sistemas estables. Caso
contrario, indicar el nmero de races con parte real
positiva.
a) s 4 8s3 6s 2 14s 6 0
b) s3 4s 2 5s 6 0
c) s 4 2s3 3s 2 4s 5 0
d ) s 3 s 2 4s 4 0
ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO

Clasificacin
de los sistemas de control
Considere
la funcin de transferencia de lazo

abierto G(s)H(s):
G( s) H ( s)
KT ( s z1 )(s z2 ) ( s zm )
K (Ta s 1)(Tb s 1) (Tm s 1)
s N ( s p1 )(s p2 ) ( s pn )
s N (T1s 1)(T2 s 1) (Tn s 1)
Un sistema se denomina tipo o clase 0 (Cero),

1(Uno), 2 (Dos),, si N = 0, 1, 2, ,
respectivamente.

Definicin
de Error en estado estable.
El error en rgimen permanente ess(del ingls steadystate error) se define como el lmite cuando el tiempo
tiene a infinito de la seal temporal del error.
Sea el sistema de la figura:
ess
sR( s)
lim e(t ) lim sE( s) lim
t
s0
s 0 1 G( s) H ( s)

Error
para seal de entrada Escaln y

Constante KP de error esttico de posicin
El error estacionario del sistema para una entrada de

escaln unitario es:
La constante KP de error esttico de posicin se

define como:
Para un sistema tipo 0:
Para sistemas tipo 1 y superiores:

Error
para una seal de entrada Rampa

Constante KV de error esttico de velocidad:
El error estacionario del sistema para una entrada

rampa unitaria, es:
s
1
1
ess lim
lim
s 0 1 G( s) H ( s) s 2
s 0 sG( s ) H ( s )
La constante KV de error esttico de velocidad se

define como:
KV lim sG ( s ) H ( s )
s0

Ks( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
0
s 0 ( T s 1 )( T s 1 )( T s 1 )
1
2
n
KV lim
ess

Error
para una seal de entrada Rampa

Constante KV de error esttico de velocidad:
Para un sistema tipo 2 o superior:

Error
para entrada aceleracin y Constante Ka de

error esttico de aceleracin:
El error en estado estacionario

aceleracin unitaria se define por:
para
entrada
s
1
1
lim
s 0 1 G( s) H ( s) s 3
s 0 s 2G ( s ) H ( s )
ess lim
La constante Ka de error esttico de aceleracin se

define como:
K a lim s 2 G( s )H ( s )
s0
Para un sistema tipo 0 y 1:

Ka
Ks 2 ( Ta s 1 )( Tb s 1 )( Tm s 1 )
lim
0
s0
( T1 s 1 )( T2 s 1 )( Tn s 1 )

Error
para entrada aceleracin y Constante Ka de

error esttico de aceleracin:
Para un sistema tipo 3 o superior:

Magnitud
y unidades del error:
Un error positivo significa que la salida no ha alcanzado

la referencia de entrada, mientras que un error negativo
significa que la salida es mayor que la entrada.
Respuestas ante
entradas escaln
Respuestas ante entradas

rampa
11
1K K

Resumen:
Entrada/Tipo
Entrada Escaln
R(t) = 1
KP
Entrada Rampa
r(t) = t
Entrada Aceleracin
r(t) = t2/2
ess
1
1 K
KV
ess
Ka
ess
Tipo 0
Tipo 1
1
K
Tipo 2
Tipo 3
1
K
0

Error
en sistemas con varias entradas
Sea el sistema de la figura sometida a perturbaciones:
Se obtiene:
Se divide en dos partes, la primera es el error ante la

entrada referencia con perturbacin nula y la segunda
es el error ante la perturbacin con referencia nula.

Clase 03 y 04 - Análisis en Dominio Del Tiempo PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Clase 03 y 04 - Análisis en Dominio Del Tiempo PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

ANLISIS DE

A qu nos referimos cuando

Aunque sabemos que al subir de un

Ejemplo 1: Dnde empieza y termina una

Tiempo de la respuesta transitoria

La seleccin de las seales de

ENTRADAS TPICAS DE PRUEBA.

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

de un sistema de 1 Orden a una

ante entrada escaln

ante entrada sinusoidal

Sistemas de segundo orden

Sistema Sobreamortiguado, > 1.

Sistemas crticamente amortiguados, = 1.

crticamente amortiguada ante

oscilatoria ante entrada escaln

Los Polos son nmeros imaginarios conjugados:

Sistemas subamortiguados, 0 < < 1

subamortiguada ante entrada

Especificaciones de desempeo para

Impulso Mximo Mp:

de Asentamiento o de establecimiento ts:

Sistemas de orden superior

comportamiento de los sistemas de orden

Sistemas de orden superior

temporal de un sistema de 3 Orden:

Respuesta temporal y posicin de los polos de un sistema de tercer orden

Curva de respuesta al escaln unitario

Sistemas de orden superior

Respuesta temporal y posicin de los polos de un sistema de tercer orden

Influencia de los ceros

presencia de un cero real negativo hace el

Influencia del cero en la respuesta temporal del sistema

Influencia de los ceros

Los sistemas de fase no mnima son aquellos que poseen

ANLISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS

T0(s): Funcin de sensibilidad complementaria

RELACIN ENTRE LA UBICACIN DE LOS POLOS

al impulso para diversas localizaciones

de estabilidad.- se dice que un sistema

La respuesta del sistema a un impulso tiende a cero

Un sistema es estable si sus polos estn ubicados en el

con Estabilidad crtica.-

Ocurre cuando un polo est ubicado en el eje

Es inestable cuando tiene al menos un polo en el lado

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ PARA

ecuacin caracterstica posee n+ 1 coeficientes

se comprueba que todos los coeficientes ai

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ PARA

comprobar si es estable, se disponen los

El criterio afirma que el sistema es estable si

Existen tantos polos con parte real positiva

Los coeficientes ci se calculan:

CRITERIO DE ROUTH-HURWITZ PARA

del arreglo de Routh-Hurwitz.-

Probar si las siguientes ecuaciones

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO

de los sistemas de control

la funcin de transferencia de lazo

Un sistema se denomina tipo o clase 0 (Cero),

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO

de Error en estado estable.

ERROR DE ESTADO ESTACIONARIO