Teora de Control II ____________________________________________________ Prof.

Ander Miranda

EJEMPLO DE PROBLEMAS Y
SOLUCIONES

2. Simplifique el diagrama de bloques de

la figura 3-29. Obtenga la funcin de
transferencia que relaciona C(s) con
R(s).

1. Simplifique el diagrama de bloques de

la figura 3-27.

Solucin. El diagrama de bloques de la

figura 3-29 se modifica para obtener el que
se muestra en la figura 3-30(a). Luego
obtenemos la figura 3-30(b), que se
simplifica a la que se muestra en la figura 330(c). As, la funcin de transferencia
C(s)/R(s) es igual a:

Solucin. Primero, mueva el punto de

ramificacin de la trayectoria que contiene
H1 fuera del lazo que contiene H 2 como se
aprecia en la figura 3-28(a). Luego eliminar
dos lazos produce la figura 3-28(b). Al
combinar dos bloques en uno se obtiene la
figura 3-28(c).

C (s)
= G1G2 + G2 + 1
R( s)
Tambin se obtiene el mismo
resultado procediendo del modo siguiente.
Dado que la seal X(s) es la suma de dos
seales G1R( s ) y R (s ), tenemos que

X ( s ) = G1R ( s ) + R( s )
La seal de salida C(s) es la suma de
G2 X ( s ) y R (s ) . Por tanto

Figura 3-27
Diagrama de bloques de un sistema.

C ( s ) = G2 X ( s ) + R( s ) = G2 [G1R( s ) + R( s )] + R( s )
As obtenemos el mismo resultado que antes:
C (s)
= G1G2 + G2 + 1
R( s)
R( S )

Figura 3-28
Diagramas de bloques simplificados para
el sistema que aparece en la figura3-27.

G1

G1

Figura 3-29
1

X (S )

C( S )

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Diagrama de bloques de un sistema.

R( S )

G1

G1

X (S )

X1( s)
10
=
X 2 (s) s + 5

C( S )

X 2 ( s)
1
=
U (s ) X 3 ( s) s
X 3 ( s)
1
=
X1( s) s + 1
R( S )

G1 + 1

G1

X (S )

Y ( s) = X1( s)
Que puede escribirse como
sX1 ( s ) = 5 X1 ( s ) + 10 X 2 ( s )

C( S )

sX 2 ( s ) = X 3 ( s ) + U ( s )
R( S )

G1G2 + G2 + 1

sX 3 ( s ) = X1 ( s ) X 3 ( s )
Y ( s) = X1( s)

C( S )

Figura 3-30
Reduccin del diagrama de bloques que aparece en la
figura 3-29

Tomando la transformada inversa de Laplace

de las cuatro ecuaciones precedentes,
obtenemos

x&1 = 5 x1 + 10 x2

3. Obtenga el modelo en el espacio de

estados del sistema que aparece en la
figura 3-31.

x&2 = x3 + u
x&3 = x1 x3

y = x1

Solucin. El sistema contiene un integrador

y dos con retraso. La salida de cada
integrador o con retraso puede ser una
variable de estado. Definamos la salida de la
planta como x1 , la salida del controlador

Por tanto, un modelo en el espacio de

estados del sistema en la forma estndar se
obtiene mediante
x&1 5 10 0 x1 0
x = 0 0 1 x + 1 u
&2
2
x&3 1 0 1 x3 0

x1
y = [1 0 0] x2
x3

como x2 y la salida del sensor como x3 .

Es importante observar que sta no es la

nica representacin en el espacio de estados
del sistema. Son posibles muchas otras

Figura 3-31
Sistema de control.

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representaciones en el espacio de estados.

Sin embargo, la cantidad de variables de
estado es igual en cualquier representacin
en el espacio de estados del mismo sistema.
En este sistema, las variables de estado son
tres, sin considerar cuales se elijan como
variables de estado.

1
X 1( s )
=
X 2( s ) + a[U ( s ) X 1( s )] s
b
X 2( s )
=
U ( s ) X 1( s ) s
Y(s) = X1(s)
que puede modificarse como

4. Obtenga un modelo en el espacio de

estados para sistema que aparece en la
figura 3-32(a).
Solucin.
(as + b) / s
derivada

Primero,
2

considere

sX1(s) = X2(s) + a[U(s) X1(s)]

sX2(s) = -bX1(s) + bU(s)

que

Y(s) = X1(s)

involucra una derivada. Tal

se

evita

si

Tomando la transformada inversa de Laplace

de las tres ecuaciones anteriores, obtenemos

modificamos

(as + b) / s 2 como
as + b
s2

x&1 = ax1 + x 2 + au
x& 2 = bx1 + bu

b1

= a +
ss

y = x1

Usando esta modificacin, el diagrama de

bloques de la figura 3-32(a) se convierte en
el que se muestra la figura 3-32(b).

Si reescribimos las ecuaciones de estado y

de salida en la forma matricial estndar,
obtenemos

x&1 a 1 x1 a
x 2 = b 0 x 2 + b u
&

x1
Y = [1 0]
x 2
5. Obtenga una representacin en el
espacio de estados del sistema que
aparece en la figura 3-33(a).
Solucin. En este problema, primero
expanda (s + z)/(s + p) en fracciones
parciales.
Defina las salidas de los integradores como
variables de estado, tal como se aprecia en la
figura 3-32(b). Despus, a partir de la figura
3-32(b) obtenemos

s+z
z p
=1+
s+ p
s+ p

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6. Considere un sistema definido por las

siguientes ecuaciones en el espacio de
estados:
x&1 5 1 x1 2
x 2 = 3 1 x 2 + 5 u
&

x1
y = [1 2]
x 2

Obtenga la funcin de transferencia G(s)

del sistema.
Solucin. Remitindonos a la ecuacin (332), la funcin de transferencia del sistema
se obtiene del modo siguiente (observe que
en este caso D=0):

A continuacin convierta K/[s(s + a)] en el

producto de K/s y 1/ (s + a). Despus,
vuelva a dibujar el diagrama de bloques
como aparece en la figura 3-33(b).
Definiendo un conjunto de variables de
estado, segn se aprecia en la figura 3-33(b),
obtenemos las ecuaciones siguientes:

1 2
s + 5
G ( s ) = C ( sI A) B = [1 2]

3 s + 1 5
1

x&1 = ax1 + x 2
x& 2 = Kx1 + Kx3 + Ku

s +1

( s + 2)( s + 4)
G ( s ) = [1 2]
3

( s + 2)( s + 4)

x&3 = ( z p) x1 px3 + ( z p )u
y = x1

( s + 2)( s + 4) 2

s+5
5
( s + 2)( s + 4)

Reescribiendo la ecuacin, nos da

G (s) =

1 0 x1 0
x&1 a
x 2 = K
0 K x 2 + K u
&
x& 3 ( z p ) 0 p x3 z p

12 s + 59
( s + 2)( s + 4)

A-3-15. Considere el sistema del nivel de

lquido de la figura 3-43. En el sistema,
Q1 yQ2 son flujos de entrada en estado

x1
Y = [1 0 0] x 2
x3

estable y H 1 yH 2 son las alturas en estado

estable.

Observe que la salida del integrador y las

salida de los integradores con retraso de
primer orden [1/(s + a) y (z - p)/(s + p)] se
eligen como variables de estado. Es
importante recordar que la salida del bloque
(s + z)/(s + p) de la figura 3-33(a) no puede
ser una variable de estado, porque este
bloque contiene una derivada, s + z.

Las cantidades q i1 , qi 2 , h1 , h2 , q1 yq 2, se
consideran
pequeas.
Obtenga
una
representacin en el espacio de estados para
el sistema cuando h1 yh2 , son la salidas y
q i1 yqi 2 son las entradas.

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Solucin. Las ecuaciones para el sistema son

Sistema del nivel de lquido

La eliminacin de q1 yq 0 . de la ecuacin (3-

C1 dh1 = (q i1 q1 )dt

103), usando las ecuaciones (3-102) y (3104), nos lleva a

(3-101)

h1 h2
= q1
R1
(3-102)

dh2
h
1 h1 h2

=
+ qi 2 2
dt
C 2 R1
R2
(3-106)

C1 dh2 = (q1 q i 2 q 0 )dt

Defina las variables de estado x1 y x2

mediante

(3-103)

x1 = h1 ;
h2
= q0
h2

x 2 = h2

las variables de entrada u1 y u2, mediante

(3-104)
u1 = q i1

La eliminacin de q1 de la ecuacin (3-101),

usando la ecuacin (3-102), da como
resultado

dh1
h h2
1
qi1 1
=
dt
C1
R1

u 2 = qi 2

y las variables de salida y1 y y2 mediante

y1 = x1 = h1 ;

y 2 = x 2 = h2

A continuacin, las ecuaciones (3-105) y (3106) se escriben como

(3-105)

x&1 =

1
1
1
x1 +
x 2 + u1
R1C1
R2 C 2
C1

x& 2 =

1
1
1
x1
+
R1C 2
R1C 2 R2 C 2

1
x 2 +
u1
C2

En la forma de la representacin matricial

estndar, tenemos

Figura 3-43

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&
R1C1
x1
x& = 1

2
R C
11 22

1
x
C
1

+ 1
1
1 x 2
0

R1C 2 R2 C 2
1
R1C1

B-3-5.
Considere el sistema descrito
mediante

0
u
1
1 u 2
C 2

y``` + 3y + 2y =
Obtenga una representacin en el espacio de
estado del sistema.

que es la ecuacin de estado, y

y1 1 0 x1
y = 0 1 x
2
2
que es la ecuacin de salida.

Figura 3-53 Sistema de control.

PROBLEMAS

B-36.
Considere el sistema descrito
mediante

B-3-1. Simplifique el diagrama de bloques

que aparece en la figura 3-50 y obtenga la
funcin de transferencia en lazo cerrado
C(s)/R(s).

Obtenga la funcin de transferencia del

sistema.
B-3-12 Obtenga la funcin de transferencia
del sistema elctrico de la figura 3-59.
Dibuje un diagrama esquemtico de un
sistema mecnico anlogo.

Figura 3-50 Diagrama de Bloques de un

sistema.

B-3-4. Obtenga una representacin de

espacio de estados del sistema de la figura 353.
6

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donde qi es una cantidad pequea. La

entrada de perturbacin es de qd, tambin es
una cantidad pequea, dibuje un diagrama de
bloques del sistema y simplifquelo para
obtener H2(s) como una funcin de Qi(s) y
Qd(s), en donde H2(s)=[h2(t)], Qi(s)=
[qi(s)] y Qd(s)= [qd(s)]. Las capacitancias
de los tanques 1 y 2 con C1 y C2,
respectivamente.

Figura 3-59 Sistema elctrico.

Figura 3-60 Sistema del nivel de lquido.

B-3-13 Considere un sistema de nivel de
liquido de la figura 3-60. Suponiendo que

H =3cm, Q =0.02m3/seg, y que el rea

transversal del tanque es igual a 5m3,
obtenga la constante de tiempo del sistema

en el punto en el punto de operacin ( H , Q ).

Suponga que el flujo a travs de la vlvula es
turbulento.
B-3-14 Considere el sistema del tanque de
agua cnico de la figura 3-61. El flujo a
travs de la vlvula es turbulento y se
relaciona con la altura H mediante

Figura 3-61 Sistema del tanque de agua.

Q=0.005 H
En donde Q es el flujo medido en m3/seg y H
esta en metros.Suponga que la altura es de
2m en t=0. Cul es la altura en t=60seg?
B-3-15 Considere el sistema del nivel de
liquido de la figura 3-62. En estado estable

el flujo de entrada es Q y el flujo de salidos

Figura 3-62 Sistema de nivel de lquido.

es tambin Q . Suponga que en t=0, el flujo

el flujo de entrada cambia de Q a Q + qi, en