Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
session 2005
Enrouleuse de film
Le sujet de ce problme concerne ltude dun dispositif denroulement de film effort de traction
constant. Le systme comporte deux organes : la roue principale denroulement (note Rp) et le galet de mesure
de tension (not Gt). Le galet Gt est libre de se mouvoir verticalement et sa position x(t) est mesure : en
effet, cette position reflte la tension du film. La roue Rp tourne la vitesse p(t) grce au moteur dentranement
qui est un moteur courant continu asservi en couple : il faut alors dterminer le couple p produire sur la roue
pour assujettir la traction x(t) suivre sa consigne xr.
Attention : lenroulement du film sur la roue principale Rp induit une variation de son moment dinertie :
cette variation ne sera pas prise en compte, une valeur moyenne tant utilise, note Jp = 0,18 kg.m2. Sur cette
roue Rp, lenroulement du fil se traduit par un couple de frottement visqueux dont la constante t dtermine :
fp = 12 Nm.rd-1.s.
Le schma simplifi de ce systme est reproduit sur la figure 1 suivante :
Figure 1
Approvisionnement du film
Gt
x(t)
Rp
p(t)
Diffrents capteurs sont ncessaires pour asservir le dispositif : un capteur de courant pour le moteur et un
capteur de position pour le Galet. Ltude de ces capteurs est dtaille dans chacune des parties suivantes. Le
plan de ltude est le suivant :
1.
2.
Asservissement du moteur
3.
4.
1.
session 2005
Moteur dentranement
Il sagit dun moteur courant continu excitation par aimants permanents. Ses caractristiques
nominales sont les suivantes (lues sur sa plaque signaltique) :
Tension nominale : Un = 150 V
Vitesse nominale : n = 2400 tr/mn
Courant nominal : In = 10 A
Par ailleurs, le constructeur fournit les paramtres suivants :
Rsistance du bobinage dinduit : R = 1
Inductance propre du bobinage dinduit : L = 12,5 mH
Chute de tension en charge : ngligeable
Coefficients de frottement sec et visqueux : ngligeables
Pertes ferromagntiques : ngligeables
Moment dinertie du rotor : Jm = 200 g.cm2.
On rappelle que le schma quivalent dun tel moteur, vis vis de sa tension dinduit, est compos dune
force lectromotrice, note E, en srie avec la rsistance R et linductance propre L. On rappelle galement que
le couple moteur, not m, est proportionnel au courant dinduit moyen, not Im, de la mme faon que la f.e.m. E
est proportionnelle la vitesse de rotation m, par les relations suivantes :
m = k . Im
et
E = k . m
1.2.5.
session 2005
im
U0
Commande Th,
um
M.C.C.
uh
La tension dalimentation du hacheur est suppose constante, gale : U0 = 200 V. Le rapport cyclique
de commande du hacheur est fabriqu partir dune tension de commande, note uh, telle que : = uh/Uhm
avec Uhm = 10 V. La frquence de fonctionnement de ce hacheur est note fh (la priode tant Th). Le transistor et
la diode sont supposs parfaits, commutant instantanment : ils nont chacun que deux tats possibles, ferm
(quivalent un court-circuit) et ouvert (quivalent un circuit ouvert). Le transistor est ainsi passant entre les
instants 0 et .Th, la diode tant quant elle passante le restant de la priode.
1.3.1. Quelle sont les valeurs minimale Uh0 et maximale Uh1 de la tension de commande
uh ne pas dpasser ?
1.3.2. On nglige la rsistance R et lon suppose que le courant dans le moteur ne
sannule jamais. Dans ces conditions, pour un rapport cyclique de 75 %, utiliser le
document rponse n1 pour dessiner :
a) lallure de la tension instantane um aux bornes du moteur,
b) lallure du courant im dans le moteur.
1.3.3. Toujours en ngligeant la rsistance R, dterminer lexpression de la f.e.m. E du
moteur en fonction de et U0.
1.3.4. Toujours en ngligeant la rsistance R :
a)
b)
1.3.5.
1.3.6.
2.
Le courant circulant dans le moteur est mesur par un capteur dlivrant une tension vi proportionnelle ce
courant im sous la forme : vi = ki.im, avec ki = 0,1 V/A. Dans cette partie, on sintresse des petites variations
autour du point nominal dfini par Un, In, n, uhn, le moteur tournant vitesse constante n. Dans ces conditions,
toutes les variables peuvent sexprimer en fonction de leur valeur au point nominal et des variations autour de ce
point, sous la forme : courant moteur : im = In + i, tension moteur : um = Un + u, tension de commande du
hacheur : uh = uhn + uh. Ainsi, il est possible dutiliser les transformes de Laplace de ces variations, notes
session 2005
respectivement Im(p), Um(p) et Uh(p), en supposant que le systme se comporte comme un systme linaire pour
ces petites variations.
Dans cette partie, la rsistance R nest plus nglige.
2.1. A partir du schma quivalent du moteur, dterminer la relation exprimant Im(p) en fonction de
Um(p) en supposant la vitesse de rotation constante : par consquent, la force lectromotrice
est galement constante et ses variations sont donc nulles.
2.2. En dduire la fonction de transfert Hm(p) dfinie par : H m(p) =
Vi(p)
, Vi(p) dsignant la
U (p)
h
H0
, dterminer littralement
1+ .p
m
puis numriquement :
a) son gain statique H0,
b)
sa constante de temps m.
Le courant moteur est alors asservi au moyen dune boucle utilisant un correcteur en cascade de gain
constant et rglable, not Ci, comme indiqu sur le schma-bloc de la figure 3 suivante :
Figure 3
Viref
Ci
Uh
Hm(p)
Vi
Le signal dentre de cet asservissement est une tension de rfrence, note Viref(p), image du courant
souhait, Iref(p), dans le moteur par la mme relation que pour le capteur : Viref(p) = ki . Iref(p).
2.4. Dterminer lexpression de la fonction de transfert en boucle ferme de cet asservissement,
V (p)
dfinie par : H BF(p) = i
, en fonction de Ci et Hm(p).
V (p)
iref
2.6. En dduire la valeur numrique Ci0 du gain Ci permettant dobtenir, en boucle ferme, une
bande passante 3dB donne par : fBF = 120 Hz.
2.7. Pour ce gain Ci0, quelle est lerreur statique relative i0 commise sur le courant ?
3.
La position verticale du galet doit tre mesure avec prcision afin de pouvoir en raliser
lasservissement. On rappelle que cet asservissement sur la position x(t) permet dassurer une tension du film
constante lors de son enroulement.
3.1. Capteur numrique ultra-sons
Le capteur, situ sur le sol, utilise une mission dultrasons verticalement, laplomb du galet, la
rception de ces ultra-sons tant obtenue au mme point. On ntudiera pas le mcanisme dmission et de
rception ainsi que la mise en forme des signaux mais lon supposera que pour toute impulsion ve(t) mise, le
session 2005
rcepteur dlivre une impulsion vr(t) telle que dfinie sur la figure 4 ci-dessous, lamplitude de ces impulsions
tant Vcc = 5 V :
Figure 4
Tc
Ve
t
t
Vr
La dure t sparant les fronts montants de ces impulsions est donc reprsentative de la distance x entre
le galet mobile et le capteur. On supposera la correspondance parfaite suivante : t = 0.x, 0 tant une
constante. A ces impulsions de tension, il est donc possible de faire correspondre directement des signaux
logiques nots Ve et Vr dont lvolution temporelle suit lallure dcrite prcdemment. La priode des impulsions
(dmission et de rception) est une constante note Tc.
Les signaux logiques ainsi dfinis servent piloter un systme numrique constitu dun compteur
associ un registre parallle 5 bits. Le schma de la figure 5 reprsente ci-dessous prcise le montage utilis,
tous les composants logiques tant aliments sous la mme tension Vcc.
Figure 5
H
Ve
Vr
Compteur
Q0
Registre
S0
Start
Stop
Q4
RAZ
Transfert
S4
Le compteur compte avec une frquence fixe (signal H), dont la priode est note TH. Le comptage
dbute lors de lapparition dun front montant sur la broche Start et sarrte lors de lapparition dun front
montant sur la broche Stop . Les signaux logiques de sortie, Q0 Q4, reprsentent alors un mot numrique
image de la dure de comptage, Q0 reprsentant le poids le plus faible, Q4, le poids le plus fort. Le registre
qui suit permet de retranscrire sur chaque sortie Sk la valeur de lentre correspondante Qk (k variant de 0 4)
lors de lapparition dun front montant sur sa broche Transfert . Le compteur est remis zro lors de
lapparition dun front descendant sur sa broche RAZ : ses sorties Q0 Q4 sont alors remises zro.
session 2005
Les dures des impulsions Ve et Vr sont supposes trs faible devant la priode dhorloge TH. Le mot
numrique de sortie sera reprsent sous la forme S = [S4 S3 S2 S1 S0], sa conversion en nombre entier non sign
tant appele SN.
3.1.1. Dterminer la plus petite valeur SNm et la plus grande valeur SNM mesurables du
nombre entier SN.
3.1.2. Compte-tenu du montage ralis, quelle relation doit-on imposer entre Tc et
TH afin dobtenir une valeur numrique unique pour toute position x et viter ainsi
toute ambigut dans la mesure ?
3.1.3.
S0
S1
S2
S3
V0
S4
v
V1
V2
V3
Sur ce schma, tous les rectangles reprsentent des rsistances qui sont toutes identiques, de valeur fixe
: R0 = 10 k. On remarquera avantageusement que deux rsistances associes en parallle sont quivalentes
une rsistance de valeur moiti.
3.2.1. En utilisant les potentiels V0 V3, dterminer un systme de 5 quations
permettant dexprimer les tensions S0 S4 en fonction des tensions V0 V3 et v.
3.2.2. En dduire lexpression de la tension v en fonction des tensions S0 S4 en
liminant, dans le systme prcdent, les tensions V0 V3. Pour faire ce calcul de
faon simple, il suffira de multiplier chacune des quations par un nombre entier
dterminer puis den faire la somme.
Le montage prcdent est associ un amplificateur oprationnel parfait comme indiqu sur la figure 7:
Figure 7
vx
R1
C1
R2
session 2005
3.2.3.
3.2.4.
3.2.5.
3.2.6.
4.
1+ p
12
1+ p
11
Cet asservissement porte sur la grandeur x(t) que lon veut rendre constamment assujettie une rfrence
note xref(t). Pour cela, on modlise le systme sous la forme du schma-bloc de la figure 8 suivante :
Figure 8
Vxref
Cx(p)
H1(p)
Vx
H2(p)
H10
1+ p
et
H (p) =
20
p.(1+ p)
2
session 2005
Figure 9
vx
R6
R3
vxref
R4
R8
R5
C2
R7
4.1. Comment choisir les rsistances R3, R4, R5 et R6 pour assurer la fonction w = vxref vx ?
4.2. Dterminer les expressions de Hx et x en fonction des rsistances R7, R8 et du condensateur C2.
4.3. Dterminer lexpression de la fonction de transfert en boucle ouverte G =
x
en fonction des