Captulo 1

Ingeniera de Control
1.1.

El porqu de la in- a la sociedad. Sin embargo, las mqui-

nas asociadas, como las de vapor, manejaban grandes cantidades de energa

y de pronto se vio la necesidad que este poder tena que ser controlado para operar de forma segura y eciente.
Un acontecimiento importante en este
momento fue la invencin del gobernador elevado de Watt. Este dispositivo
regula la velocidad de un motor de vapor por el estrangulamiento del ujo de
vapor de agua. Las guerras mundiales
tambin dieron lugar a muchos avances
en la ingeniera de control. Algunos de
ellos estaban asociados con los sistemas
de orientacin, mientras que otros estaban relacionados con los requisitos de
fabricacin mejorados. El perodo entre los aos 60 y los aos 70 tambin
fue un despegue de la evolucin de control. A nales del siglo XX, el control se
ha convertido en un elemento omnipresente de la sociedad moderna. Prcticamente todos los sistemas con los que
se entra en contacto con se basa en los
sistemas de control ahora ms sosticados. Los ejemplos van desde productos
para el hogar tan simples como acondicionadores de aire, termostatos en los
calentadores de agua, etc. a los siste-

geniera de control

La necesidad de resolver problemas

emergentes de la sociedad y los centros
de produccin o la bsqueda de nuevos conocimientos son el motor que permiti el avance de la tecnologa con el
planteamiento de nuevas teoras y sus
aplicaciones prcticas.
La produccin en masa y la precisin son de echo en la era industrial,
el motor que impulso la Ingeniera de

Entre los priControl.

meros dispositivos de control se puede
mencionar sistemas de regulacin del
reloj y mecanismos para mantener molinos de viento apuntando en direccin
favorable al viento. Son ejemplos, de un
impulso acelerado en la teora control
se produjo durante la revolucin industrial. En ese momento, se desarrollaron
mquinas que mejoran en gran medida la capacidad de convertir las materias primas en productos que benecien
1

CAPTULO 1.

mas ms sosticados, como el coche de

la familia que cuenta con cientos de lazos de control y sistemas de gran escala como las plantas qumicas, alimenticias, de material de construccin, y
los procesos de fabricacin, etc. La realimentacin La realimentacin del conocimiento como signo de aprendizaje
continuo tiene un mbito de universalidad en la naturaleza y de la misma manera en la relacin e interaccin de los
sistemas en forma general y una larga
historia que comenz con el deseo temprano de los seres humanos para aprovechar los materiales y las fuerzas de la
naturaleza para su propio benecio. En
un sistema o proceso se pueden identicar fenmenos que los denominaremos
parmetros o variables de proceso que
una vez cuanticados pueden proporcionarnos informacin acerca del mismo
proceso y poder tomar alguna decisin
si fuera necesario. La retroalimentacin
de los parmetros o variables de proceso es fundamental para el monitoreo y
control de los sistemas que pueden ser
biolgicos, de comunicacin, economas
nacionales y las interacciones, incluso
humanos. De hecho, si se piensa detenidamente, el ?control? de una forma u
otra, aparece en todos los aspectos de la
vida. En este contexto, la ingeniera de
control tiene que ver con el diseo, implementacin y mantenimiento de estos
sistemas. En efecto, para llevar a cabo
el control con xito hay que combinar
muchas disciplinas, incluyendo el modelado (para capturar la dinmica subyacente del proceso), la tecnologa de
sensores (para medir el estado del sistema), actuadores (para aplicar medidas
correctivas en el sistema) , comunicaciones (para transmitir datos), la informtica (para llevar a cabo la compleja

INGENIERA DE CONTROL

tarea de cambiar los datos medidos en

acciones apropiadas), y la interconexin
(para permitir que la multitud de los diferentes componentes de un sistema de
control se comuniquen para hablar el
uno al otro). Denicin Se puede denir
como la ingeniera de control el rea de
las ingenieras que se encarga del diseo
de las leyes de control basados en modelos de acuerdo a la lgica y dinmica
de los sistemas fsicos que permiten llevar los estados y los mismos sistemas
en valores requeridos para el proceso,
y es en esencia herramienta fundamental en la automatizacin de los procesos
Diseo de Sistemas de Control El Diseo de sistemas de control en la prctica requiere un esfuerzo cclico en el que
se itera entre modelado, diseo, simulacin, prueba y puesta en marcha. El
diseo del sistema de control tambin
tiene varias formas de ser estructurado
y cada uno requiere de un enfoque ligeramente diferente. Un factor que inuyente es el econmico pero en algunos
casos esto no es una prioridad como por
ejemplo los proyectos como el alunizaje del hombre que tena por objeto un
mbito de investigacin que quiz en el
futuro tenga un aprovechamiento para
el benecio del ser humano. Aunque el
costo es siempre una consideracin, para el tipo de diseo del controlador es la
necesidad, los requerimientos del proceso, las consideraciones tcnicas, la abilidad o conanza y los problemas de
seguridad lo que prioriza y establece los
lineamientos que se han de tomar en el
diseo. Por otro lado, si el diseo de
los sistemas de control est motivado
por el componente econmico o comercial, se consideran diferentes situaciones dependiendo de si el controlador es
un pequeo subcomponente de un pro-

1.1.

EL PORQU DE LA INGENIERA DE CONTROL

ducto comercial ms grande (tal como

el control remoto de un juguete) o si es
parte de un proceso de fabricacin (por
ejemplo, el controlador de temperatura de un horna de panicacin industrial). En el primer caso, se debe considerar el costo de mismo controlador
incluido en el producto que por lo general signica que hay una importante
prima en el precio y por lo tanto uno
se ve obligado a usar controladores ms
simples y por lo tanto ms econmicos.
En el segundo caso, se puede generalmente permitirse controladores mucho
ms complejos; propiedad que mejoran
el proceso de fabricacin signicativamente y por lo tanto tambin el valor
del producto manufacturado. En todas
estas situaciones, el ingeniero de control
se desenvuelve en el ciclo de desarrollo y
operacin del sistema de control, como
lo es: el diseo inicial, la puesta en marcha y ajuste, la mejora y actualizacin
; adems si fuera necesario el rediseo
o la reingeniera por fallos o nuevos requerimientos de diseo lgico como lo
son los estudios forenses En el diseo
inicial, el ingeniero de control tambin
llamado integrador se enfrenta al inicio
de un proceso y por lo tanto, puede dirigir el desarrollo y la misma losofa de
funcionamiento del sistema o los sistemas, esto incluye, asegurar que el diseo global tome en cuenta las cuestiones
de control posteriores. Con demasiada
frecuencia, los sistemas y las plantas
son diseados en base a consideraciones
de estado estacionario y no es entonces de extraar que las dicultades de
funcionamiento puedan aparecer posteriormente por que no se tom en cuenta
estados transitorios. Parte importante
del control es la estabilidad y el seguimiento de la referencia por ello en el

inicio de un diseo es importante contar con un amplio conocimiento de las

necesidades del proceso. Una vez que
la arquitectura bsica de un sistema de
control est planteada viene la fase de
ajuste (en algn caso denominado calibrado o puesta en marcha) del sistema
de control para cumplir con el rendimiento requerido y las especicaciones
lo mejor posible. Esta fase requiere un
profundo conocimiento de principios de
retroalimentacin para asegurar que la
puesta a punto del sistema de control
se lleva a cabo en una manera conveniente, segura y satisfactoria. Una vez
que el sistema est funcionando, entonces el trabajo del ingeniero de control
se convierte en una de mantenimiento
y renamiento. La motivacin para el
renamiento puede venir de muchas direcciones. Ellos incluyen por ejemplo, la
disponibilidad de nuevos sensores o actuadores pueden abrir la posibilidad para un rendimiento mejorado o las presiones del mercado, o de nueva legislacin ambiental puede requerira un mejor rendimiento de control. Las investigaciones forenses son a menudo el papel
de los consultores. Aqu el objetivo es
sugerir acciones correctivas para recticar un problema de control observado.
En estos estudios, es importante que
el ingeniero tome una visin integral
desde rendimiento de control pasando
por las necesidades del proceso, las alternativas de solucin, de acuerdo a la
tecnologa existente que por lo general
depende la relacin costo benecio. Es
probable que la deciencia de un controlador sea asociada con defectos bsicos de diseo, en la planta, los actuadores, sensores inadecuados, o problemas de la computacin. Sin embargo,
todos estos problemas pueden y deben

CAPTULO 1.

ser parte de los dominios del consultor.

Algunos de las partes que componen un
proceso son: ? La planta, es decir, el
proceso a controlar ? Los Sensores ? Los
Actuadores ? Los sistemas de comunicacin ? Los equipos de computacin
? Los Algoritmos La planta es el sistema fsico donde se pueden identicar
fenmenos o procesos que se desea controlar. Se estudia en general su dinmica por medio de modelos matemticos
aproximados y que permiten plantear la
denominada ley de control Las seales
tambin denominadas variables de proceso, se encuentran dentro de la planta,
son fenmenos fsicos capaces de transportar informacin en su naturaleza para producir una reaccin por el denominado sistema o planta. La referencia es
el objetivo al cual se desea que la planta
llegue en un tiempo y una transicin de
su estado inicial permitida, depende del
estado del proceso si es estacionario en
su generalidad (temperatura de horno
de secado de pintura) o dinmico (reposicionamiento o seguimiento de una
trayectoria de un robot manipulador)
Los Sensores son los ojos del sistema de
control que le permiten ver lo que est
pasando, una de las armaciones que a
veces se hace sobre el control es: si se
puede medir, se puede controlar. Esta
es, obviamente, demasiado simplista no
obstante, la posibilidad de realizar medidas adecuadas es una parte intrnseca
del problema de control, por otra parte, las nuevas tecnologas en desarrollo
de sensores a menudo abren la puerta a
un mejor desempeo de los sistemas de
control. Alternativamente, en los casos
en que las mediciones no son particularmente importantes, a menudo se puede
inferir esta informacin de otras observaciones. Esto conduce a la idea de un

INGENIERA DE CONTROL

sensor virtual. Veremos que esta es una

de las tcnicas ms poderosas de las tcnicas del ingeniero de control Una vez
que los sensores estn en marcha para
informar sobre el estado de un proceso, la siguiente cuestin es la capacidad
de afectar, o accionar, el sistema con el
n de hacer o avanzar el proceso de su
estado actual a un estado deseado. Por
lo tanto, vemos que el actuador es otro
elemento intrnseco en los procesos .La
disponibilidad de los actuadores nuevos o mejorados tambin produce mejoras signicativas en el rendimiento. Por
el contrario, un inadecuado actuador a
menudo produce problemas principales
o graves en los procesos de control. Las
Comunicaciones es una parte del sistema importante que transporta la informacin y comunica a los sistemas entre
s como, los sensores entregan la informacin que debe ser traducida y procesada por el controlador que comunica
sus decisiones a los actuadores, por lo
tanto se implica el uso de sistemas de
comunicacin. Una planta tpica puede
tener muchos miles de seales separadas para ser enviados a travs de largas
distancias. As, el diseo de los sistemas de comunicacin y sus protocolos
asociados es un aspecto cada vez ms
importante de la ingeniera de control
moderno, tambin se identican problemas y necesidades especiales de los sistemas de comunicacin, que como, en la
comunicacin de voz, los retrasos y las
pequeas imperfecciones en la transmisin son a menudo poco importantes,
ya que son transparentes para el receptor y no as para los sistemas de control
digital o analgico donde esas imperfecciones pueden dar informaciones falsas.
Por lo tanto en los sistemas de control en tiempo real de alta velocidad,

1.1.

EL PORQU DE LA INGENIERA DE CONTROL

es prioridad por su importancia, ya que

hay una tendencia creciente a utilizar
las redes Ethernet para transmisin de
datos en el control. Sin embargo, como
es bien conocido por aquellos familiarizados con esta tecnologa, si se produce
un retraso en la lnea de transmisin, el
transmisor simplemente intenta de nuevo en algn momento posterior al azar.
Esto, obviamente, introduce un retraso no determinado en la transmisin de
los datos. Dado que todo el control depende de un conocimiento preciso de,
no slo lo que ha sucedido, pero s de
cuando sucedi, la atencin a estos retrasos es muy importante para el rendimiento del sistema global. Tambin
en los sistemas modernos de control, el
procesamiento de la informacin entregada por los sensores en forma de seales fsicas y actuadores es invariablemente a travs de un ordenador de algn tipo. Por lo tanto, los problemas informticos ya son necesariamente parte del diseo general. Los sistemas de
control actuales utilizan una variedad
de dispositivos de computacin como
DCS de (Sistemas de control distribuido), los PLC?s (Controladores Lgicos
Programables), etc. En algunos casos,
estos equipos pueden ser bastante limitados con respecto a las cualidades
que se necesitan como en la velocidad
de procesamiento que es un paramento
crucial para el xito fracaso de las operaciones de control. Otra consideracin
importante que se debe tomar en cuenta es la precisin numrica, ya que varios sistemas de control que no cumplen
las especicaciones de funcionamiento
deseadas son debidos simplemente a la
falta de atencin a los problemas numricos. La arquitecturas y las interconexiones elegidas en un sistema de control

es una cuestin que puede permitir obtener mayor rendimiento y nos permite denir qu caractersticas tiene que
ver con: dnde y cmo se comunican
los diferentes sistemas que componen el
proceso. Esta losofa de ordenamiento
es diferente para cada accin de control
que se basa en la informacin adquirida por los sensores, que pueden desearse concentrarlos en un centro de decisin nico (que conduce a los llamados,
control centralizado). Sin embargo, esto es raramente (si alguna vez) la mejor
solucin en la prctica. De hecho, hay
muy buenas razones por las que uno
no puede desear traer todas las seales a un punto comn. Objeciones obvias a esto incluyen complejidad, costo, limitaciones de tiempo de clculo,
de mantenimiento, abilidad, etc. As,
por lo general se divide el problema en
el control manejable por subsistemas.
En efecto, una de las herramientas principales que un diseador de sistema de
control se puede utilizar para mejorar el
rendimiento es ejercer pensamiento lateral con respecto a la arquitectura de
la controlar el problema. De entre las
arquitecturas muy utilizadas tenemos
las denominadas de lazo abierto y lazo
cerrado, esta ltima tiene unas grandes
ventajas de poder comparar si se ha llegado a alcanzar el objetivo deseado como se muestra en la gura. De entre el
universo de sistemas o procesos que se
desean controlar existen modelos de estudio que pueden dar pautas generales
de cmo enfrentar procesos complejos
en la prctica. De ente los problemas
clsicos tenemos los de control de velocidad en un motor, posicin, temperatura, ujo, nivel, orientacin, precisin,
intensidad de luz, ruido, equilibrio, color de entre algunos que podemos men-

6
cionar

CAPTULO 1.

INGENIERA DE CONTROL

Captulo 2

Sistemas y Seales
2.1.

Introduccin a los
Sistemas

CAPTULO 2.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 3

Modelado de Sistemas

10

CAPTULO 3.

MODELADO DE SISTEMAS

Captulo 4

Sistemas y Seales

11

12

CAPTULO 4.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 5

Sistemas y Seales

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14

CAPTULO 5.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 6

Sistemas y Seales

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16

CAPTULO 6.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 7

Sistemas y Seales

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18

CAPTULO 7.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 8

Sistemas y Seales

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20

CAPTULO 8.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 9

Sistemas y Seales

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22

CAPTULO 9.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 10

Sistemas y Seales

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24

CAPTULO 10.

SISTEMAS Y SEALES

Captulo 11

Sistemas y Seales

25