Mecanica Das Vibrações PDF

Unidade 1 - Introduo
UNIDADE 1 INTRODUO AO ESTUDO DE

VIBRAES
1.1 - A Vibrao e a Histria
A vibrao est presente j nos primeiros tempos da Histria da Humanidade. Instrumentos rudimentares,
como apitos e tambores, tm no seu princpio de funcionamento, um problema vibratrio como essncia. Estes
instrumentos tiveram muita importncia entre os povos primitivos como meios de comunicao. Mais tarde, vrios
instrumentos musicais (percusso, cordas, metais, etc.) foram concebidos, aproveitando movimentos vibratrios,
geradores de ondas sonoras.
Figura 1.1 Pitgoras observando os sons dos martelos (Hugo Sprechshart. 1488. Flores Musicae - reproduzido de
Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995)..
O desenvolvimento da teoria da vibrao resultou dos avanos das cincias bsicas das quais deriva:
matemtica e mecnica geral. A origem, em termos histricos, encontra-se nos antigos filsofos gregos do primeiro
milnio antes de Cristo. O primeiro interessante envolvimento de um filsofo grego com um problema de natureza
vibratria registrado em um incidente envolvendo Pitgoras de Samos (cerca de 570-497 AC): Pitgoras estava
passando por uma espcie de fundio e/ou forjaria e percebeu uma certa harmonia entre os diversos sons produzidos
pelos martelos. Entrando no local ele suspeitou que a diversidade de sons fosse originada pelas diferentes foras
empregadas no uso dos martelos, concluindo, entretanto, que a causa era o peso dos martelos. A Fig. 1.1 ilustra este
incidente legendrio. Pitgoras, ento, estabeleceu um mtodo racional de medir freqncias sonoras (origem do
diapaso) podendo ser considerado como o fundador da acstica. Ele realizou experincias com martelos, cordas, tubos
e placas criando o primeiro laboratrio de pesquisas em vibraes conhecido (Fig. 1.2). O fato que existem freqncias
que podem produzir movimento harmnico j era conhecido por msicos quando foi estabelecido como uma lei natural
por Pitgoras. Alm disso, ele provou com suas experincias com martelos que as freqncias naturais so propriedades
dos sistemas e no dependem da magnitude da fora atuante. Ele provou ainda que:
1. A freqncia natural de uma corda inversamente proporcional ao seu comprimento e dimetro; ela cresce
quando cresce a tenso com outras propores (no especificadas). bastante provvel que Pitgoras
tenha conhecido a regra correta de dependncia da freqncia natural com a tenso.
2.
3.
4.
A freqncia natural da vibrao longitudinal de uma coluna inversamente proporcional ao comprimento

da mesma.
A tese anterior tambm vlida para recipientes. Pitgoras mudava a freqncia natural colocando gua
dentro deles.
Pitgoras tambm testou discos, mas no existem registros de resultados. Existe um relato em Phaedon de
Plato, que Hipasos (um discpulo de Pitgoras que diz-se tenha sido morto por revelar segredos
pitagricos) testou quatro discos de bronze e encontrou freqncias naturais inversamente proporcionais s
espessuras.
Figura 1.2 esquerda experincias de Bocio com o monocrdio e direita Pitgoras e suas experincias com
martelos e sinos em seu laboratrio (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice Hall, 1995).
As pesquisas sobre o movimento do pndulo se originaram nas culturas grega e chinesa, encontrando-se
indicaes que tenha sido utilizado como medidor de tempo (portanto sendo conhecido o seu isocronismo perodo
constante) nos tempos de Aristfanes (450-388 AC).
O primeiro texto sobre acstica, On Acoustics, foi escrito por Aristteles, tendo sido o termo utilizado pela
primeira vez ento.
Figura 1.3 Sismgrafo chins do segundo sculo (Reproduzido de Dimarogonas, A., Vibration for Engineers, Prentice
Hall, 1995).
Os instrumentos de medio de vibraes se originam na Grcia e China antigas. Herdoto (cerca de 484 a 425
a.C.) registra a existncia de um transdutor de vibrao (um escudo coberto com uma fina camada de bronze) que era
encostado ao solo produzindo som quando este apresentava qualquer movimento vibratrio. Era utilizado no sexto
sculo a.C. para detectar a escavao de tneis subterrneos em Barca, norte da frica, atual Lbia, ento sob
dominao persa. Vrios outros instrumentos podem ser citados, mas um merece especial ateno: um sismgrafo
construdo na China por volta do ano de 132 d.C. O governo imperial desejava detectar antecipadamente terremotos,
para que pudessem se preparar. O cientista e matemtico Zhang Heng inventou um instrumento que era constitudo por
um pndulo de 3 m de comprimento, usando bolas para registrar a direo e, talvez, a magnitude. Com 2 metros de
largura, parecia um jarro de bronze. Oito cabeas de drago circundavam a parte superior. Debaixo de cada uma havia
um sapo de bronze. Quando o jarro sentia um tremor de terra, mesmo nfimo, uma bola caa de um drago na boca de
um sapo. A genialidade desse ancestral de todos os sismgrafos estava no fato de que a bola caa na direo de onde
vinha o tremor graas a um mecanismo no interior do jarro. Alguns engenheiros supem que se tratava de um pndulo
suspenso por um cabo com oito alavancas ligadas s oito bocas de drago. Quando um tremor vinha do sul, por
exemplo, fazia com que a parte inferior do pndulo oscilasse para o norte. Assim a parte superior inclinava-se para o sul,
acionando a alavanca ligada ao drago do sul. Sua boca abria-se e a bola caa. Desse modo, Zhang Heng podia informar
corte quando ocorria um terremoto, indicando a direo da rea atingida. Este instrumento instalado no Departamento
de Astronomia e Calendrio, da cidade de Luoyang, ento capital da Dinastia Han (de 206 a.C. a 220 d.C.), registrou um
terremoto ocorrido a cerca de 600 km de distncia, no sensvel ao ser humano o que convenceu a todos da utilidade do
mesmo (National Geographic Brasil, fevereiro de 2004). A Fig. 1.3 mostra uma reproduo deste sismgrafo.
J nos primrdios da era moderna Galileu estabeleceu formalmente a relao entre o comprimento do pndulo
e o seu perodo de oscilao e observou a ressonncia entre dois corpos, conectados por algum meio de transferncia de
energia e sintonizados em uma mesma freqncia natural. Galileu tambm observou as relaes entre densidade,
tenso, comprimento e freqncia de uma corda vibratria. A relao entre o som e a vibrao de um elemento
mecnico j era conhecida no seu tempo, mas foi Galileu quem achou a relao entre a tonalidade sonora e a freqncia
da vibrao do elemento mecnico. Quase ao mesmo tempo, Hooke demonstrou as mesmas relaes entre tonalidade e
freqncia.
Wallis e Sauveur observaram, independentemente, o fenmeno das formas modais (com pontos estacionrios,
chamados ns) ao estudarem cordas vibratrias. Tambm descobriram que a freqncia do segundo modo o dobro da
freqncia do primeiro, a do terceiro o triplo, etc. A Sauveur so creditados os termos fundamental para a freqncia
do primeiro modo e harmnicas para as outras.
Bernoulli foi o primeiro a propor o princpio da superposio linear de harmnicas: qualquer configurao da
vibrao livre construda a partir das configuraes das harmnicas individuais, agindo independentemente, com pesos
variados.
Aps o enunciado da Lei da Elasticidade por Hooke em 1676, Euler (1744) e Bernoulli (1751) determinaram
a equao diferencial que governa a vibrao lateral de barras prismticas e investigaram a sua soluo para o caso de
pequenas deformaes.
Coulomb (1784) realizou estudos tericos e experimentais sobre as oscilaes torcionais de um cilindro
metlico suspenso por um arame.
H uma histria interessante relacionada ao desenvolvimento da teoria de vibrao em placas:
Em 1802, Chladni desenvolveu o mtodo de espalhar areia sobre uma placa vibratria para encontrar as
suas formas modais, observando a beleza e a complexidade dos desenhos que se formavam sobre as placas em
vibrao. Em 1809, a Academia Francesa convidou Chladni para dar uma demonstrao de suas experincias.
Napoleo Bonaparte, comparecendo ao encontro, ficou muito impressionado e destinou uma soma de 3000 francos
para a Academia premiar a primeira pessoa que apresentasse uma teoria matemtica satisfatria sobre vibrao de
placas. Na data da competio, outubro de 1811, somente Sophie Germain se apresentou. Mas Lagrange, que era um
dos julgadores, observou um erro na determinao das equaes diferenciais do movimento. A Academia, ento
determinou uma outra competio em outubro de 1813. Sophie Germain novamente se apresentou com a forma correta
da equao diferencial. A Academia, entretanto, no concedeu o prmio porque os juizes exigiram uma justificativa
fsica para as hipteses utilizadas na demonstrao da equao. Apenas na terceira edio da competio, em 1816,
Sophie Germain conseguiu ganhar o prmio, apesar dos juizes no estarem completamente satisfeitos com a sua teoria.
Realmente, mais tarde descobriu-se que a equao diferencial estava correta mas as condies de contorno estavam
erradas. As condies de contorno corretas foram apresentadas apenas em 1850, por Kirchoff. ( possvel ver a
demonstrao da placa de Chladni no site www.youtube.com).
Em 1877, Lord Rayleigh publicou seu livro A Teoria do Som, at hoje considerado um clssico no assunto.
Dentre vrias outras contribuies de Rayleigh, merece destaque o mtodo de determinao da freqncia fundamental
de vibrao de um sistema conservativo utilizando o princpio da conservao da energia, conhecido como Mtodo de
Rayleigh.
Em 1902, Frahm investigou a importncia do estudo da vibrao torsional no projeto de eixos propulsores de
barcos a vapor. O absorvedor dinmico de vibrao, que envolve a adio de um sistema massa-mola secundrio para
eliminar as vibraes de um sistema principal, foi tambm proposto por Frahm em 1909.
Modernamente, muitos outros pesquisadores contriburam com o estudo de vibraes. Stodola apresentou um
mtodo de anlise de vibraes em vigas que tambm se aplica a vibraes de lminas de turbinas. Timoshenko e
Mindlin contriburam marcadamente com a melhoria das teorias de vibrao em vigas e placas.
Em vibraes no lineares a teoria comeou a se desenvolver no final do sculo passado com Poincar e
Lyapunov. Aps 1920, Duffing e van der Pol realizaram estudos (suas equaes so paradigmas de sistemas
dinmicos no-lineares) sobre a teoria de vibraes no lineares e concentraram ateno em sua aplicao a problemas
de engenharia. Nos anos recentes, com o uso de computadores que permitem a realizao de grandes quantidades de
clculos em tempos pequenos, cresceu muito o interesse por estudos em vibraes no-lineares, o que se reflete em uma
grande quantidade de trabalhos publicados.
O primeiro cientista a falar em vibraes aleatrias foi Einstein, em 1905, ao estudar o movimento Browniano
( o movimento aleatrio de partculas macroscpicas num fluido como consequncia dos choques das molculas do
fluido nas partculas). A introduo da funo de correlao em 1920, por Taylor, e da densidade espectral, no incio da
dcada de 30, por Wiener e Khinchin, abriram novas perspectivas para o progresso da teoria de vibraes aleatrias.
Lin e Rice publicaram trabalhos entre 1943 e 1945, abrindo o caminho para aplicao de vibraes aleatrias a
problemas de engenharia.
Atualmente, o estudo de vibraes est sendo altamente influenciado pelo advento dos computadores digitais
que proporcionaram a realizao de grandes quantidades de clculos em tempos pequenos. Isto permitiu o
desenvolvimento de mtodos numricos de anlise de sistemas de vrios graus de liberdade, permitindo a criao de
modelos matemticos para representar o comportamento de sistemas de grande porte e com grande preciso.
Instrumentos de medio de alta tecnologia (lasers, por exemplo) tambm permitiram o desenvolvimento de mtodos
experimentais que, associados aos mtodos computacionais, proporcionaram extraordinrios avanos no estudo de
problemas vibratrios.
1.2 - A importncia do estudo da vibrao

A maioria das atividades humanas envolve alguma forma de vibrao. Ns ouvimos porque o tmpano vibra,
ns vemos porque ondas luminosas se propagam. A respirao est associada vibrao dos pulmes, os batimentos
cardacos so movimentos vibratrios, a fala se fundamenta na vibrao das cordas vocais e os movimentos humanos
envolvem oscilaes de braos e pernas. Em muitos outros campos da atividade humana, fenmenos apresentam
variveis cujo comportamento oscilatrio (economia, biologia, qumica, fsica, etc.). No campo tecnolgico, as
aplicaes de vibraes na engenharia so de grande importncia nos tempos atuais. Projetos de mquinas, fundaes,
estruturas, motores, turbinas, sistemas de controle, e outros, exigem que questes relacionadas a vibraes sejam levadas
em conta.
Os primeiros estudos de vibraes em engenharia mecnica foram motivados pelo problema de balanceamento
em motores. O desbalanceamento pode ser tanto devido a problemas de projeto como fabricao e manuteno. O
desbalanceamento em motores diesel, por exemplo, pode causar vibraes no solo de tal grandeza que criam
desconforto ambiental em reas urbanas. As rodas de locomotivas podem sair at um centmetro dos trilhos devido a
desbalanceamento. Os engenheiros ainda no conseguem resolver uma grande parte dos problemas originados em ps e
rotores de turbinas. As estruturas projetadas para suportar mquinas centrfugas pesadas (motores, turbinas, bombas,
compressores, etc.) tambm esto sujeitas a vibrao. possvel que partes destas estruturas sofram fadiga devido
variao cclica de tenses induzidas. A vibrao tambm causa desgaste mais rpido de mancais e engrenagens
provocando rudo excessivo. Em mquinas, a vibrao causa o afrouxamento de parafusos. Em processos de usinagem,
a vibrao pode causar trepidao, conduzindo a um pobre acabamento superficial, por exemplo.
Sempre que a freqncia natural de vibrao de uma mquina ou estrutura coincide com a freqncia da fora
externa atuante, ocorre um fenmeno conhecido como ressonncia que ocasiona grandes deformaes e falhas
mecnicas. A literatura rica de exemplos de falhas em sistemas causados por vibraes excessivas em virtude de
ressonncia. Um destes exemplos o da ponte de Tacoma Narrows (Fig. 4), nos Estados Unidos, inaugurada em julho
de 1940, colapsou em 7 de novembro do mesmo ano quando entrou em ressonncia induzida pelo vento. De acordo com
registro de cmeras de vdeo, a ponte Rio-Niteri tambm oscilou significativamente em algumas ocasies. Quando o
vento atinge determinada velocidade e direo, a estrutura comea a oscilar com maior amplitude. Em outubro de 1997,
rajadas estimadas em 124 km/h fizeram o vo central oscilar com amplitudes de 30 cm. Embora estas oscilaes no
representem riscos estrutura da ponte, o pnico causado pode ter conseqncias devastadoras. Nesse dia os motoristas
saram correndo dos carros e a ponte teve de ser fechada por duas horas. Hoje o trnsito interrompido em caso de
ventania forte. (National Geographic Brasil, abril de 2004). Em virtude dos efeitos devastadores que podem surgir em
mquinas e estruturas, os testes vibratrios se tornaram um procedimento padro no projeto e desenvolvimento da
maioria dos sistemas em engenharia.
Em muitos sistemas de engenharia, o ser humano atua como parte integrante do mesmo. A transmisso de
vibrao para o ser humano resulta em desconforto e perda de eficincia. Vibraes de painis de instrumentos podem
produzir mal funcionamento ou dificuldade de leitura de medidores. Portanto um dos propsitos importantes do estudo
de vibrao a reduo dos nveis vibratrios atravs de projeto e montagem adequados de mquinas. Nesta interface, o
engenheiro mecnico tenta projetar a mquina para que a mesma apresente nveis vibratrios pequenos enquanto o
engenheiro estrutural tenta projetar a base da mquina de forma a assegurar que o efeito da vibrao no se transmita.
4
Figura 1.4 Ponte de Tacoma Narrows durante vibrao induzida pelo vento (Reproduzido de Rao, S., Mechanical
Vibrations, Addison Wesley, 1990).
A vibrao tambm pode ser utilizada com proveito em vrias aplicaes industriais. Esteiras transportadoras,
peneiras, compactadores, misturadores, mquinas de lavar, utilizam vibrao em seu princpio de funcionamento.
Vibrao tambm pode ser utilizada em testes de materiais, processos de usinagem, soldagem. Os ultra-sons so
largamente utilizados tambm em medicina (obstetrcia, destruio de clculos renais, etc.). Tambm empregada para
simular terremotos em pesquisas geolgicas e para conduzir estudos no projeto de reatores nucleares.
1.3 Conceitos Bsicos de Vibraes

Vibrao
qualquer movimento que se repete, regular ou irregularmente, depois de um intervalo de tempo. O
movimento de um pndulo e da corda de um violo so exemplos simples de vibraes no mundo real. Em engenharia
estes movimentos ocorrem em elementos de mquinas e nas estruturas, quando estes esto submetidos a aes
dinmicas.
Vibraes Livre e Forada

Vibrao livre aquela produzida por uma perturbao inicial que no persiste durante o movimento
vibratrio. Como exemplo tem-se a vibrao do pndulo simples. Depois de deslocado de sua posio de equilbrio, o
pndulo simples permanece em movimento oscilatrio sem que nenhum efeito externo intervenha.
Vibrao forada provocada por um efeito externo que persiste durante o tempo em que o movimento
vibratrio existir. O movimento de um rotor desbalanceado tpico de uma vibrao forada.
Vibrao Amortecida e No Amortecida

Vibrao amortecida aquela em que a energia vibratria se dissipa com o transcorrer do tempo de forma que
os nveis vibratrios diminuem progressivamente.
Vibrao no amortecida aquela em que a energia vibratria no se dissipa de forma que o movimento
vibratrio permanece imutvel com o passar do tempo. Os sistemas em que ocorre a vibrao no amortecida so
sistemas ideais, pois sempre alguma energia ser dissipada em um sistema fsico. Entretanto, em muitos casos, o
amortecimento to pequeno que possvel desprez-lo, pois os nveis vibratrios diminuem muito pouco durante o
tempo em que o movimento observado e a anlise do problema se torna matematicamente mais simples. Em se
tratando de um sistema real, as resistncias passivas esto sempre presentes fazendo com que a energia oscilatria se
dissipe. Esta dissipao de energia representada pela caracterstica chamada amortecimento. A Fig. 1.5 ilustra uma
vibrao no amortecida e uma amortecida. Alguns modelos tpicos de amortecimento como viscoso, atrito seco
(Coulomb) e atrito interno sero estudados nas sees seguintes.
x(t)
No amortecido
x0
Amortecido
t
O
Figura 1.5 Vibraes livres sem e com amortecimento.
Vibrao Linear e No Linear

Vibrao linear aquela que ocorre em um sistema cujos componentes atuam linearmente (a fora de mola
proporcional ao deslocamento, a fora de amortecimento proporcional velocidade e a fora de inrcia proporcional
acelerao).
Vibrao no linear aquela em que um ou mais componentes do sistema no se comporta linearmente, ou
seja a fora produzida no apresenta uma relao linear com a varivel cinemtica a que se associa (relaes
quadrticas, cbicas, logartmicas, exponenciais, senoidais, etc.).
Vibrao Determinstica e Aleatria

Vibrao determinstica aquela em que se pode prever todas as caractersticas do movimento vibratrio em
qualquer instante de tempo.
Vibrao aleatria ou no determinstica aquela em que no possvel prever o que ir acontecer no
movimento vibratrio.
Graus de Liberdade
o nmero mnimo de coordenadas independentes necessrias a descrever completamente o movimento de todas as
partes que compem um sistema vibratrio. A Fig. 1.6 mostra exemplos esquemticos de sistemas com um, dois e trs
graus de liberdade. Se um sistema possui pelo menos um grau de liberdade, os valores das variveis que descrevem o
estado do sistema (posio, velocidade, acelerao) devem ser especificados. Para isto necessrio que se escolha um
sistema de coordenadas. Esta escolha arbitrria: pode-se escolher qualquer sistema de coordenadas para descrever um
movimento. Na Fig. 1.7 o movimento do pndulo representado por dois sistemas de coordenadas. No primeiro, so
necessrias duas coordenadas para determinar exatamente a posio do pndulo (x e y), sua velocidade ( x ) e sua
acelerao ( x ). No segundo sistema apenas a coordenada , representa completamente a posio do pndulo, sua
velocidade e sua acelerao. Nada impede que o sistema xy seja utilizado. Apenas o mesmo apresentar um nmero
de equaes maior do que o necessrio. Nele deve ser includa a equao de restrio (condio de contorno) x2 + y2 =
l2. J com a utilizao de , apenas uma equao descrever o movimento do sistema. Este sistema apresenta um
nmero mnimo de coordenadas, igual ao nmero de graus de liberdade, necessrias a representar completamente o
movimento do sistema. chamado de sistema de coordenadas generalizadas. O nmero de graus de liberdade sempre
igual ao nmero de coordenadas utilizado menos o numero de equaes de restrio. Assim sendo, um movimento
descrito em um sistema de coordenadas generalizadas no apresenta equaes de restrio.
Sistemas Contnuos e Discretos

Sistemas que podem ser separados em partes de forma que cada uma delas possua um determinado nmero de
graus de liberdade e o sistema global tenha um nmero finito de graus de liberdade so sistemas discretos, sendo
tambm chamados de sistemas com parmetros concentrados. Um sistema contnuo no pode ser dividido, possuindo
um nmero infinito de graus de liberdade sendo tambm conhecidos como sistemas com parmetros distribudos.
(a) Um grau de liberdade.
(b) Dois graus de liberdade.
(c) Trs graus de liberdade

Figura 1.6 Sistemas com um, dois e trs graus de liberdade.
Figura 1.7 Sistemas de coordenadas no movimento do pndulo.
1.4 - Movimento Harmnico

T
A
x
O
V
t
x = A sen t
Figura 1.8 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmnico

O movimento harmnico a forma mais simples com que uma vibrao se apresenta. A Fig. 1.8 ilustra a
gerao deste movimento, representado matematicamente pela equao
x A sen t
(1.1a)
ou, se a origem do movimento no coincidir com sen t 0
x A sen t
(1.1b)
A forma do movimento harmnico no muda se ao invs de seno se utilizar cosseno ou uma soma de seno e
cosseno com o mesmo argumento. Estas formas apenas provocam um deslocamento da funo no tempo, refletida no
valor de .
As principais caractersticas do movimento harmnico so:
Amplitude - A - o mximo valor atingido por x. A unidade utilizada a mesma da varivel x. Na literatura,
muitas vezes encontra-se os termos amplitude de pico significando o que aqui se chama simplesmente de
amplitude e amplitude pico a pico significando a diferena entre o valor mximo e o valor mnimo de x,
sendo, para o movimento harmnico, o dobro da amplitude A.
Perodo - T - o tempo transcorrido at que o movimento se repita (mesmos x, x e x ). O perodo expresso

por uma unidade de tempo, normalmente o segundo.
Freqncia - f - o nmero de repeties que ocorrem em uma determinada unidade de tempo. definida
como o inverso do perodo,
f 1 ,
(1.2)
T
normalmente medida em ciclos por segundo (Hertz - Hz). Uma outra unidade de freqncia bastante comum
em engenharia mecnica a RPM (rotaes por minuto) ou CPM (ciclos por minuto), freqentemente
utilizada para medir velocidade de rotao em sistemas rotativos.
Freqncia angular - - a velocidade angular com que um vetor de amplitude A gira (Fig. 1.9), de forma
que suas projees horizontal e vertical so movimentos harmnicos. Relaciona-se com a freqncia f por
2f ,
(1.3)
8
uma vez que um perodo de oscilao corresponde a uma volta completa do vetor o que equivale a um
ngulo de 2 rad. , portanto, medida em rad/seg.
A sen t
t
A cos t
Figura 1.9 Vetor girante e freqncia angular.
ngulo de fase - - o ngulo inicial do argumento da funo senoidal que descreve o movimento
harmnico. Deve ser normalmente representado em radianos. O ngulo de fase comea a se tornar importante
quando se compara dois movimentos harmnicos no coincidentes no tempo. Ao se estabelecer um
movimento como bsico, uma escolha adequada do incio da observao do movimento far com que o
ngulo de fase represente o quanto um movimento est adiantado ou atrasado em relao ao outro. O ngulo
de fase normalmente medido em radianos (outra unidade que permite a medio de ngulo tambm
possvel).
v(t)
x(t)
a(t)
Figura 1.10 Deslocamento, velocidade e acelerao.

A velocidade e a acelerao com que se movimenta verticalmente a haste do mecanismo de Scotch Yoke (Fig.
1.8) so obtidos derivando-se a expresso 1.1a, chegando-se a
v x A cos t
(1.4a)
a x 2 A sen t
(1.4b)
A Fig. 1.10 mostra uma representao das trs variveis que descrevem o movimento vertical da haste do
mecanismo da fig. 1.8.
Decibel
A unidade tcnica decibel utilizada para expressar valores relativos da amplitude do deslocamento, da
velocidade e da acelerao. definida como dB = 20 log10 (z/z0), onde z a quantidade em considerao e z0 um valor
de referncia para a mesma quantidade. Alguns valores de referncia em uso so v0 = 10-8 m/s para a velocidade e a0 =
9,81 x 10-6 m/s2 para a acelerao e p0 = 2 x 10-5 N/m2 para presso acstica, I0 = 10-12 W/m2 para intensidade acstica e
W0 = 10-12 W para potncia acstica. Estes ltimos valores correspondem aos limiares de percepo do ouvido humano.
O significado do decibel exemplificado observando alguns valores:
20 dB ==> a quantidade medida igual a 10 vezes o valor de referncia
Oitava
a medida relativa geralmente utilizada para a freqncia: se duas freqncias possuem a relao 2:1 se diz
que esto separadas por uma oitava.
Valor rms
Uma medida de vibrao muito utilizada o valor rms (root mean square = valor mdio quadrtico).
definido por
2
X rms
1
T
x 2 t dt
Para funes harmnicas x A sent , X rms A 2
0,707 A .
O valor rms veio a ser utilizado porque os instrumentos que medem vibraes convertem o movimento
vibratrio x(t) em um sinal eltrico V(t) = cx(t) medindo a sua potncia que dada por
1 T 2
c2 T 2
2
.
V
t
dt
x t dt c 2 X rms
T 0
T 0
1.4.1 - Representaes Vetorial e Complexa

A manivela do mecanismo de Scotch Yoke, pode ser interpretada como um vetor de mdulo A cuja direo
muda constantemente segundo o ngulo t. As projees horizontal e vertical do vetor so movimentos harmnicos
(Fig. 1.9), dados por
x A cos t
(1.5a)
y A sent
(1.5b)
Se x e y so movimentos harmnicos, ento suas derivadas tambm sero movimentos harmnicos, dados pelas
expresses
x A sent
(1.6a)
x 2 A cos t
(1.6b)
y A cos t
(1.6c)
y 2 A sen t
(1.6d)
A mesma representao vetorial pode ser expressa na forma de nmeros complexos. O plano complexo ento
utilizado para descrever o movimento. No mesmo movimento representado na Fig. 1.9 o vetor girante representado
por um fasor, que uma quantidade complexa, com os eixos x e y sendo substitudos pelos eixos real e imaginrio. O
fasor que representa o movimento expresso por
X Ae it Acos t i sen t
(1.7a)
X iAe it i X Ai cos t sen t

(1.7b)
X 2 Ae it 2 X - 2 Acos t i sen t
(1.7c)
onde as componentes real e imaginria so movimentos harmnicos na forma de seno e cosseno.
A Fig. 1.11 ilustra o resultado das expresses (1.7). Observa-se que o vetor velocidade ortogonal ao vetor
deslocamento e seu mdulo igual a A, ou seja, a amplitude da velocidade de um movimento harmnico igual
amplitude do deslocamento multiplicada pela freqncia angular. Pelas expresses 1.7 pode-se observar tambm que se
os deslocamentos representam movimentos harmnicos, ento a velocidade e a acelerao tambm so harmnicos. O
mdulo da acelerao A e a mesma est em oposio de fase em relao ao deslocamento.
As representaes vetoriais, seja na forma padro ou na complexa, podem ser extremamente teis quando se
opera algebricamente com os movimentos harmnicos. Um dos casos em que isto utilizado no fenmeno do
batimento, que um tpico caso de soma de movimentos harmnicos.
10
Im
X
iX
/2
/2
Re
X 2 X
Figura 1.11 - Representao complexa de deslocamento, velocidade e acelerao.
1.5 Pndulo Simples

O pndulo simples, ou pndulo matemtico, constitui-se no exemplo mais simples de um sistema fsico que
exibe movimento harmnico quando oscila com pequenas amplitudes (at 30). formado por uma massa m, ligada
extremidade de uma haste de comprimento l de massa desprezvel, que, em sua outra extremidade vincula-se a uma
articulao de forma que seu movimento uma oscilao no plano vertical. A Fig. 1.12a mostra o modelo de um
pndulo simples. A Fig. 1.12b apresenta um exemplo de um guindaste com uma carga pendurada que pode ser
considerado como um pndulo simples quando se estuda o movimento da carga. Em um determinado instante de tempo
t, a haste forma um ngulo com a vertical. As foras que atuam sobre a massa m so o seu peso W e a tenso na haste T
como ilustra a Fig. 1.12c. A massa apresenta uma acelerao com componentes radial ar e tangencial at e a haste possui
2
uma velocidade angular e uma acelerao angular 2 .
t
t
Figura 1.12 Pndulo simples.

Aplicando a Lei de Euler (Segunda Lei de Newton para movimento de rotao) para o conjunto de foras
mostrado no diagrama de corpo livre da Fig. 1.12c, na forma da soma de momentos em relao articulao, obtm-se a
seguinte relao
mgl sen J ml 2
dividindo tudo por ml2 e arrumando os termos chega-se conhecida equao do pndulo simples
g
sen 0
l
(1.8)
11
Para pequenas oscilaes pode-se linearizar a equao (1.8) fazendo sen . Assumindo-se
amplitude pequena, a equao (1.8) pode ser escrita na forma
2 0
que
a
(1.9)
onde 2 = g/l. Esta uma equao diferencial, ordinria, de segunda ordem, de coeficientes constantes, homognea,
cuja soluo uma funo harmnica como
t c1 cos t c2 sent
(1.10)
onde c1 e c2 so constantes que sero determinadas pelas condies iniciais do movimento. O pndulo, portanto, executa
uma oscilao harmnica com freqncia angular (ou circular) constante g . O perodo das pequenas oscilaes
l
do pndulo T 2
no dependendo da amplitude, sendo esta propriedade chamada de isocronismo.
Observa-se tambm que o perodo de oscilao no depende da massa do pndulo.
12
Unidade 2 - Vibraes Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade
UNIDADE 2 - VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DE UM

GRAU DE LIBERDADE
2.1 - Introduo
A noo de vibrao comea com a idia do equilbrio. Um sistema est em equilbrio quando a resultante de
todas as foras atuantes sobre o mesmo nula. Qualquer sistema que esteja sob esta condio somente sair dela quando
ocorrer alguma perturbao externa. A oscilao ir ocorrer quando, aps a perturbao atuar, o sistema apresentar a
tendncia a retornar sua posio de equilbrio. Ao se conceder ao pndulo um ngulo inicial o mesmo entrar em
movimento tendendo a retornar sua posio de equilbrio inicial. Ao passar por ela o movimento no se interrompe
porque a massa do pndulo adquiriu energia cintica. Enquanto esta energia permanecer presente no sistema o
movimento oscilatrio continuar. Se, entretanto, a energia inicial concedida for muito elevada, o pndulo entrar em
movimento rotativo. Situao semelhante ocorre com uma bola rolando dentro de uma superfcie circular. Uma balana,
com dois pesos iguais, apresentar comportamento equivalente (Fig. 2.1).
Figura 2.1 Equilbrio nos sistemas fsicos.

O estudo de sistemas vibratrios deve comear por sistemas simples que apresentam caractersticas bsicas
capazes de permitir a anlise de uma srie de fenmenos presentes em sistemas mais complexos. Sistemas de um grau
de liberdade so sistemas ideais, capazes de representar uma reduzida parte dos sistemas reais presentes no mundo
fsico, assim mesmo com grande simplificao. Por outro lado, estes mesmos sistemas apresentam caractersticas que
fundamentam o entendimento da maioria dos aspectos bsicos que esto presentes em sistemas mais complexos.
Problemas como ressonncia, transmissibilidade, balanceamento e isolamento podem ser devidamente estudados em
sistemas de um grau de liberdade com posterior extenso dos conceitos para problemas de ordem maior. Por outro lado
estimativas de comportamento podem ser estabelecidas com relativa facilidade e simplicidade matemtica quando se
cria um modelo simples para um sistema complexo. Razes como estas justificam a introduo do estudo de sistemas de
um grau de liberdade em cursos de vibraes em engenharia.
A vibrao livre, como j foi conceituada no Captulo 1, ocorre quando o movimento resulta apenas de
condies iniciais, no havendo nenhuma causa externa atuando durante o mesmo. O movimento de um pndulo um
exemplo de vibrao livre. Ao ser abandonado, com uma determinada condio inicial (ngulo inicial, por exemplo), o
mesmo oscilar livremente.
2.2 Modelos de Anlise de Vibraes

Um sistema vibratrio um sistema dinmico para o qual as variveis tais como as excitaes (causas,
entradas, inputs) e respostas (efeitos, sadas, outputs) so dependentes do tempo. A resposta de um sistema vibratrio
depende, geralmente, das condies iniciais e das aes externas. Isto faz com que seja necessrio estabelecer um
procedimento de anlise que permita o entendimento das influncias de cada um dos fatores. O procedimento geral o
que comea com o estabelecimento de um modelo fsico, determinao das equaes diferenciais que governam o
movimento (modelo matemtico), soluo destas equaes e interpretao dos resultados.
2.2.1 - Modelo Fsico

O propsito da modelagem fsica representar todos os aspectos importantes existentes no sistema para a
determinao das equaes matemticas que governam o movimento do sistema. O modelo deve ento traduzir as
caractersticas fsicas do sistema nos elementos vibratrios bsicos, como ilustra a Fig. 2.2. O modelo pode ser mais ou
menos complexo, de acordo com as necessidades e com a capacidade de soluo das equaes do movimento: modelos
13

mais complexos (com mais elementos) produzem um maior nmero de equaes, cuja soluo necessita do auxlio
computacional. Outro fator que muitas vezes a anlise a se realizar no exige um refinamento muito elevado sendo
possvel conseguir boas interpretaes em sistemas razoavelmente simples.
Puno
Estrutura
Elemento
Elstico
Matriz
Fundao
Solo
(a)
Fora do
Puno
Massa da Matriz
Amortecimento
do Elemento
Elstico
Rigidez do
Elemento
Elstico
Massa da Fundao
Amortecimento
do Solo
Rigidez
do Solo
(b)
Solo
Figura 2.2 - Modelo de uma prensa.

Os elementos que compem um sistema vibratrio so de trs tipos, relacionando foras com deslocamentos,
velocidades e aceleraes, respectivamente.
2.2.1.1 - Elemento Mola

O elemento responsvel por relacionar foras com deslocamentos representado, nos sistemas vibratrios, pela
mola, como mostra a Fig. 2.3a. Assume-se que a mola no possui massa, de forma que uma fora Fm atuando em uma
extremidade deve ser equilibrada por outra fora de igual magnitude mas de sentido contrrio, atuando na outra
extremidade. Pela atuao da fora Fm, a mola se deforma (alongamento ou contrao). Esta deformao igual
diferena entre os deslocamentos x2 e x1. A Fig. 2.3b mostra uma curva fora/deformao tpica de uma mola comum.
Esta curva no linear, entretanto, para pequenas deformaes, pode-se considerar que existe uma proporcionalidade
entre a fora e a deformao, sendo k a constante de proporcionalidade, conhecida como constante de mola ou rigidez.
As unidades de k no Sistema Internacional (SI), so N/m. Fm uma fora elstica, conhecida como fora de restaurao,
porque uma mola alongada ou comprimida tende sempre retornar sua posio no deformada.
Fm
x1
x2
Fm
x2 - x1
Fm
(a)
Faixa linear
(b)
Figura 2.3 - Elemento mola.

A relao entre fora e deslocamento expressa por
Fm k x 2 x1
(2.1)
O elemento mola representa a capacidade que o sistema fsico tem em armazenar energia potencial. Esta
capacidade , muitas vezes, expressa pela elasticidade presente. Em analogia com um sistema eltrico, a mola pode ser
14

comparada a um capacitor sendo o elemento que armazena energia na forma de energia potencial em um determinado
instante do movimento e depois a devolve para que o sistema vibratrio a transforme em energia cintica ou a dissipe. A
energia potencial armazenada pela mola dada por
1 2
kx
2
(2.2)
Associao de molas em paralelo

As molas podem ser associadas de vrias formas. As associaes em paralelo e em srie, mostradas na Fig.
2.4a e 2.4b, respectivamente, so as mais comuns.
k1
x1
x2
Fm
Fm
k2
(a)
x1
x0
Fm
x2
k2
k1
Fm
(b)
Figura 2.4 - Associao de molas

Para as molas em paralelo (Fig. 2.4a) a fora atuante na mola se divide em duas, de forma que
Fm Fm Fm
1
(2.3)
Cada uma das molas est submetida relao
Fm1 k1 x2 x1
(2.4)
Fm2 k2 x2 x1
Uma mola equivalente ao conjunto deve possuir uma constante de forma que
Fm k eq x 2 x1
(2.5)
Introduzindo (2.4) em (2.3) e considerando (2.5) chega-se a
k eq k 1 k 2
(2.6)
Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo

n
keq
(2.7)
i 1
Associao de molas em srie

Observando a Fig. 2.4b, as seguintes relaes podem ser escritas para molas em srie:
Fm k 1 x 0 x1 k 2 x 2 x 0
(2.8)
que podem ser escritas na forma
x 0 x1
Fm
k1
e x 2 x0
Fm
k2
(2.9)
Como para uma mola nica vale a expresso (2.5), tem-se que
Fm
F
F
x 2 x1 x 2 x 0 x 0 x1 m m
k eq
k2
k1
o que conduz a
15
k eq
1
1
1
k1 k 2
(2.10)
Para um conjunto de n molas associadas em srie
k eq
1
n
i 1
(2.11)
1
ki
Sistemas elsticos
Um elemento elstico pode ser deformado em vrias direes. Cada relao entre uma fora em uma direo e
uma deformao na mesma ou em outra direo produz uma diferente constante de mola. A equao (2.12) pode,
portanto se apresentar na forma mais geral
Fi k ij x j
(2.12)
onde i e j podem indicar, por exemplo, translaes e rotaes ao longo ou em torno de trs eixos de um sistema de
coordenadas cartesianas. Portanto, i e j podem assumir seis valores diferentes. Globalmente, existiro 6x6 coeficientes
independentes kij, relacionados com uma possvel aplicao do esforo (fora ou momento) e a direo do deslocamento
produzido.
Figura 2.5 Definio de constantes de mola para a viga engastada.

Considere-se, por exemplo, a viga engastada da Fig. 2.5, com o sistema de coordenadas xyz, como indicado. Se
a viga possui uma seo transversal de rea A e momentos de inrcia Ix, Iy, Iz, comprimento L, mdulo de elasticidade E,
mdulo de elasticidade transversal G, e se u, v, w, so as deflexes e , , as rotaes da sua extremidade livre com
relao ao sistema de coordenadas xyz, da Resistncia dos Materiais, se tem
EAv
,
L
3EI z u
Fu
,
L3
3EI x w
Fw
,
L3
Fv
GI y
L
EI z
M
,
L
EI
M x ,
L
EA
L
3EI z
k vv 3
L
3EI x
k ww 3
L
k vv
(2.13a)
GI y
L
EI z
k
L
EI
k x
L
(2.13b)
onde Ix = Iz = d4/64 e Iy = d4/32, para uma seo circular de dimetro d.

Sistemas com um grau de liberdade possuem i = j = 1 e o sufixo da constante k omitido.
Exemplo 2.1 - Um tambor, com um cabo de ao, montado na extremidade de uma viga em balano como mostra a
Fig. 2.6(a). Determinar a constante de mola equivalente do sistema quando o comprimento suspenso do cabo l. So
conhecidos o comprimento da viga b, sua largura a e sua espessura t. Assumir que o dimetro do cabo d e os mdulos
de elasticidade da viga e do cabo so iguais a E.
Soluo: A constante de mola da viga em balano dada por (2.13a)
16
at 3
3E
12 Eat 3
3EI
kb 3
b
b3
4b 3
(a)
A rigidez do cabo submetido a carregamento axial
d 2
E
4 Ed 2
EA
kr
l
l
4l
(b)
A viga em balano e o cabo podem ser considerados como molas combinadas em srie, cuja constante de mola
equivalente dada pela equao (2.10)
k eq
1
1
1
kb kr
4b 3
4l
Eat 3 Ed 2
E d 2 at 3
4 d 2 b 3 lat 3
(c)
Exemplo 2.2 - A lana AB do guindaste mostrado na Fig. 2.7 uma barra de ao uniforme de comprimento 10 m e rea
da seo transversal 2,5 x 10-3 m2. A massa de 1000 kg, suspensa pelo guindaste est parada. O cabo CDEBF de ao e
tem rea da seo transversal de 0,1 x 10-3 m2. Desprezando o efeito do segmento do cabo CDEB, determinar a
constante de mola equivalente do sistema na direo vertical. O mdulo de elasticidade do ao 2,07 x 1011 N/m2.
Soluo: A Fig. 2.7b mostra a combinao de molas, assumindo que tanto a lana quanto o cabo esto submetidos
exclusivamente a carregamento axial, o que vlido uma vez que a lana articulada na base do guindaste e o cabo
trabalha sob trao. Como no est evidente a associao das molas em srie ou em paralelo, deve-se usar a
equivalncia de energia potencial para determinar a constante de mola equivalente.
Um deslocamento vertical x do ponto B causar uma deformao x2 = x cos 45o na lana (constante k2). O cabo
se deformar x1 = x cos(90o-).
Pela Lei dos Cossenos, o comprimento do cabo FB, l1 obtido por
l12 FA l 22 2 FAl 2 cos angulo FAl 2 32 10 2 2 3 10 cos135 151 m 2
(a)
A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em

2
l 22 l12 FA 2l1 FA cos

2
cos
(b)
l12 l 21 FA
12,306 2 10 2 32
0,819
2 12,306 3
2l1 FA
l
d
W
(a)
kb
keq
kr
W
(b)
(c)
Figura 2.6 - Sistema de elevao.
l1 = 12,306 m
17
Aenergia potencial total U armazenada nas molas obtida por
1
1
1
k 1 x12 k 2 x 22 k 1 x cos 90
2
2
2
2
2 2
2
1
U
k 1 cos 90 k 2
x
2
2
1
2
k 2 x cos 45
2
(c)
onde
k1
E1 A1 2,07 1011 0,1 10 3
1,682 106 N m
l1
12,306
(d)
k2
E2 A2 2,07 1011 2,5 103
51,750 106 N m
l2
10
(e)
Como a mola equivalente na direo vertical sofre uma deformao x, a energia potencial desta mola
equivalente dada por
U eq
1
k eq x 2
2
(f)
Fazendo U = Ueq, das expresses (c) e (f), utilizando os resultados de (d) e (e), obtm-se a constante de mola
equivalente como
2
k eq cos90
k eq 26,430 10 6 N
2
k cos90 35,0612 1,682 10 6 1 51,750 10 6
k1
2 2
2
m
C B
D E
1000 kg
10 m
1,5 m 1,5 m
B
x
45o
F
keq
l2, k1
1000 kg
l2 = 10 m, k2
F
1000 kg
45o
3m
(a)
(b)
(c)
Figura 2.7 - Guindaste com carga.
2.2.1.2 - Elemento amortecedor

O elemento que relaciona foras com velocidades conhecido genericamente como amortecedor. O
amortecedor constitudo por um pisto montado com folga dentro de um cilindro cheio de um lquido viscoso (leo,
gua, etc.), de forma que o fluido possa passar atravs do pisto. A Fig. 2.8a apresenta um esquema deste elemento.
Assume-se tambm que o amortecedor no possui massa, de forma que a fora Fd, aplicada em uma de suas
extremidades possa ser balanceada por uma outra fora de mesma magnitude e sentido contrrio, aplicada na outra
extremidade. Se estas foras Fd, causam um cisalhamento suave no fluido viscoso, a curva Fd versus x 2 x1 ser
aproximadamente linear, como mostra a Fig. 2.8b. A constante de proporcionalidade c, que a inclinao da curva,
chamada de coeficiente de amortecimento viscoso. As unidades de c no SI so N.s/m.
18

Fd
v1
v2
Fd
v2 - v 1
Fd
(a)
(b)
Figura 2.8 - Elemento amortecedor.

A relao entre fora e velocidade ento, expressa por
Fd c v2 v1
(2.14)
O amortecedor tem como funo fsica em um sistema vibratrio, representar a capacidade que o sistema
possui de dissipar energia.
2.2.1.3 - Elemento massa

O elemento que relaciona foras com aceleraes o que representa a inrcia do sistema, sendo conhecido
como massa. De acordo com o que estabelece a Segunda Lei do Movimento de Newton, a fora Fi proporcional
acelerao a quando medidos no mesmo referencial e a constante de proporcionalidade m (Fig. 2.9). A unidade de
massa bsica no SI: kg.
Fi
a
a
Fi
(a)
(b)
Figura 2.9 - Elemento massa.

O elemento massa aquele que representa a capacidade fsica do sistema em armazenar energia cintica. A
vibrao o fenmeno fsico que ocorre com a troca sistemtica de energias cintica e potencial entre a massa e mola.
Neste processo o amortecimento responde pela energia que dissipada.
Exemplo 2.3 - Um mecanismo came-seguidor, mostrado na Fig. 2.10, utilizado para converter movimento de rotao
de um eixo no movimento alternativo de uma vlvula. O sistema consiste de uma haste de massa mp, um balancim de
massa mr e momento de inrcia Jr em relao ao seu centro de gravidade C.G., uma vlvula de massa mv, e uma mola de
massa desprezvel. Determinar a massa equivalente meq deste sistema came-seguidor assumindo a localizao de meq
como (a) ponto A, (b) ponto B. O deslocamento linear da haste xp e da vlvula xv.
Soluo: Devido ao deslocamento vertical da haste, xp, o balancim gira um ngulo r
pivotamento, a vlvula se move para baixo
xr r l3
x p l3
x v r l2
x p l2
xp
l1 em relao ao ponto de
l1 e o C.G. do balancim se move para baixo
l1 . A energia cintica do sistema igual soma das energias cinticas de cada elemento
1
1
1
1
m x 2 m x 2 m x 2 J 2
2 p p 2 v v 2 r r 2 r r
(a)
onde x p , x r e x v so as velocidades lineares da haste, C.G. do balancim e da vlvula, respectivamente, e r a

velocidade angular do balancim.
19

l1
l2
l3
xp
xr
Balancim
O
xv
B
G
Mola da
Vlvula
Vlvula
Haste
Seguidor de
rolamento
Came
Eixo
Figura 2.10 - Sistema came-seguidor

(a) Se meq a massa equivalente do sistema, localizada no ponto A, com
x eq x p , a energia cintica total do sistema
equivalente Teq dada por
Teq
1
1
meq x eq2 meq x 2p
2
2
(b)
Como
x p x eq ,
x v
x eq l 2
l1
x r
x eq l 3
l1
x eq
l1
(c)
igualando as expresses (a) e (b) resulta
meq m p
Jr
l22
l32
m
v
r
l12
l12
l12
(d)
(b) Da mesma forma, se a massa equivalente est localizada no ponto B, x eq x v , e a expresso (b) se transforma em
Teq
1
meq x v2
2
(e)
e igualando (a) com (e) resulta
meq mv
Jr
l12
l32
m
p
r
l22
l22
l22
(f)
Exemplo 2.4 - Determinar a massa efetiva de uma mola de massa total ms.
Soluo: Sendo x a velocidade da massa concentrada m, a velocidade de um elemento da mola, localizado a uma
distncia y de sua extremidade fixa, varia com y. Supondo que esta variao linear, a mesma pode ser expressa na
forma
y
(a)
y x
l
Se a massa de um elemento de comprimento dy dm
por integrao
20
mx
dy , a energia cintica total da mola pode ser obtida
l

2
Tmola
1 l y ms
1 ms 2
dy
x
x
2 0 l l
2 3
(b)
y
k
dy
Figura 2.11 - Massa efetiva da mola.

Se a energia cintica equivalente dada pela expresso (b) do exemplo 2.3, e x eq x , comparando com a
expresso (b) deste exemplo, a massa efetiva (ou equivalente) da mola
meff
ms
3
(c)
Muitas vezes, quando existem molas de massa considervel no sistema mecnico estudado, utiliza-se a
expresso (c) para incluir o efeito da massa da mola.
2.2.2 - Modelo Matemtico

A partir do estabelecimento do modelo fsico, so utilizados os princpios da dinmica para determinar as
equaes diferenciais do movimento. Estas so geralmente na forma de um conjunto de equaes diferenciais ordinrias
para sistemas discretos e equaes diferenciais parciais para sistemas contnuos. As equaes podem ser lineares ou no
lineares, dependendo do comportamento dos componentes do sistema. Entre os mtodos utilizados para determinar as
equaes do movimento, os mais freqentemente encontrados so a 2a Lei de Newton, o Princpio de dAlembert e as
Equaes de Lagrange (Princpio da Conservao da Energia).
Dependendo da natureza do problema, uma determinada tcnica dever ser usada para resolver as equaes do
movimento. As tcnicas mais freqentemente utilizadas so as seguintes: mtodos de soluo de equaes diferenciais,
mtodo da Transformada de Laplace, mtodos matriciais e mtodos numricos.
A soluo das equaes do movimento apresenta os deslocamentos, velocidades e aceleraes das vrias
massas do sistema. Estes resultados devem ser interpretados segundo o propsito da anlise que est sendo realizada e
as possveis implicaes dos resultados. nesta etapa que se inclui, por exemplo, o diagnstico de vibraes em
mquinas ou equipamentos industriais. A comparao entre as caractersticas das vibraes medidas com as solues
das equaes diferenciais permite importantes concluses sobre as causas das vibraes. Nesta etapa a utilizao das
Transformadas de Fourier fundamental para a identificao de caractersticas nas vibraes medidas.
2.3 - Vibraes livres de sistemas no amortecidos

2.3.1 Equaes de movimento
A Fig. 2.12a mostra um modelo simples de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento, o
conhecido sistema massa-mola.
Aplicando a Segunda Lei de Newton, pode-se construir o diagrama de corpo livre da massa m, mostrado na
Fig. 2.12b. A equao do movimento ento
mx k x est mg
pela condio de equilbrio esttico quando o movimento no existe, sabe-se que mgk est , podendo-se escrever a
equao diferencial do movimento em sua forma conhecida
mx kx 0
(2.15)
A mesma equao pode ser obtida utilizando o Princpio da Conservao da Energia. Como o sistema no
possui amortecimento, toda a energia concedida inicialmente permanece invarivel durante o tempo em que acontece o
movimento. Isto expresso por T + U = E = constante onde T a energia cintica e U a energia potencial
associadas ao movimento. A conseqncia matemtica da conservao da energia
21
dE d
T U 0
dt dt
(2.16)
A energia cintica armazenada pela massa, dependendo da velocidade, sendo dada por T
que a energia potencial armazenada pela mola, na forma de deformao, sendo U
1 2
mx , enquanto
2
1 2
kx . Introduzindo estes termos
2
na equao 2.16 tem-se
d
d 1
1
kxx 0
T U mx 2 kx 2 mxx
dt
dt 2
2
resultando na mesma equao 2.15.
L0 + st
kst
x
posio de
equilbrio esttico
posio final
mg + kx
mg
(a)
(b)
Fora de
mola
k(st + x)
Energia
Potencial
kx
m
O
st
mg
Posio de equilbrio
esttico
(c)
(d)
Figura 2.12 - Sistema massa-mola em posio vertical
A equao 2.15 uma equao diferencial ordinria, de segunda ordem (derivada de maior ordem), linear
(todos os termos esto linearmente relacionados com x e suas derivadas), de coeficientes constantes (m e k no variam
com o tempo) e homognea (o termo independente igual a 0). A soluo desta equao
x t A1 sen n t A2 cos n t
(2.17)
onde A1 e A2 so constantes de integrao.

Derivando duas vezes (2.17) e substituindo em (2.15) encontra-se
k m ( A sen t A cos t ) 0
2
n
(2.18)
Para que a equao (2.18) seja satisfeita, necessrio que
k m 0
2
n
ou
n2
k
m
(2.19)
A soluo (2.17) tem as mesmas caractersticas daquela obtida em Resistncia dos Materiais, para a equao da
linha elstica. L o problema espacial (varivel independente a posio) conhecido como problema do contorno, e
as constantes A1 e A2 so obtidas atravs de equaes auxiliares geradas pelas condies de contorno associadas ao
problema em estudo. No caso presente o problema se apresenta no domnio do tempo e conhecido como problema do
valor inicial e as constantes A1 e A2 dependem das condies iniciais do movimento. Se os valores iniciais do
deslocamento e da velocidade (que representam a energia total introduzida para gerar o movimento livre), so
conhecidos e dados por x0 e v0 tem-se
22
x t 0 x0 A1
x t 0 v0 n A2
de forma que a soluo da equao diferencial do movimento se torna
x t x0 cos n t
v0
sen n t
(2.20)
O movimento representado em (2.20) um movimento harmnico de freqncia igual a n. Esta a freqncia

com que o sistema oscila quando est livre, sem amortecimento. Por este motivo chamada de freqncia natural de
oscilao. Esta freqncia natural ter muita importncia quando se estudar a vibrao forada sendo uma das principais
caractersticas de um sistema dinmico.
Tratando-se de uma oscilao harmnica, importante representar a expresso (2.20) em uma forma mais
simples. Com o auxlio de relaes trigonomtricas (2.20) pode ser escrita como
x t X 0 cos n t
(2.21)
onde
v0
X 0 x
n
2
0
v0
x 0 n
=tan -1
X
O
Figura 2.13 - Vibrao livre sem amortecimento (movimento harmnico)

Exemplo 2.5 - Encontrar a freqncia natural de vibrao na direo vertical do sistema de elevao mostrado na Fig.
2.6a
Soluo: O sistema de elevao pode ser idealizado como um sistema de um grau de liberdade com duas molas
associadas em srie (viga em balano e corda, so os elementos elsticos), cuja rigidez equivalente dada por
k eq
kb k r
kb k r
(a)
onde kb a rigidez da viga em balano sob flexo e kr a rigidez do cabo de ao sob trao.
at 3 Eat 3
4b 3
12
kb
3EI 3E
3
b3
b
kr
EA E d 2 Ed 2

l
l 4
4l
resultando em uma rigidez equivalente
k eq
E
4
d 2 at 3
2 3
3
d b lat
e a freqncia natural dada por
23
k eq
m
k eq g
P
Eg d 2 at 3
4 P d 2b 3 lat 3
(b)
Exemplo 2.6 - Determinar a freqncia natural do sistema de polias mostrado na Fig. 2.14. Assumir que no h atrito
entre cabo e polias e as massas das polias e do cabo so desprezveis.
k2
Polia 2
Polia 1
m
x
k1
Figura 2.14 - Sistema de elevao com polias.

Soluo: Idealizando novamente o sistema como um sistema de um grau de liberdade, a freqncia natural tambm
pode ser obtida usando o conceito de rigidez equivalente. Como no h atrito entre polias e cabo e as polias no
possuem massa, a tenso na corda constante e igual ao peso P da massa m. Ento a fora que atua na polia 1, puxandoa para cima 2P, e a fora que atua na polia 2, puxando-a para baixo tambm 2P. O centro da polia 1 se desloca 2P/k1
para cima, e o centro da polia 2 se desloca 2P/k2, para baixo. O deslocamento total da massa m
2P 2P
2
k2
k1
A constante de mola equivalente do sistema obtida considerando
peso da massa
=
constante de mola equivalente
deslocamento da massa, portanto
1
P
1 4 P k1 k 2
4 P
k eq
k1 k 2
k1 k 2
k eq
k1 k 2
4 k1 k 2
Se a equao do movimento da massa escrita como
mx k eq x 0
ento a freqncia natural dada por
k eq
m
k1 k 2
4m k 1 k 2
rad / seg
ou
fn
n
1
2 4
k1 k 2
Hz (ciclos / seg)
m k 1 k 2
Exemplo 2.7 Um rolo compactador de solo consiste de um cilindro de massa m e raio r, que est conectado a um
trator por uma mola de constante k como mostra a Fig. 2.15. Encontrar a equao diferencial do movimento. Assumir
que o rolo est livre para rolar sobre a superfcie horizontal, sem deslizamento.
24

Soluo: Aplicando a 2 Lei de Newton ao movimento do cilindro, usando como coordenada o movimento do centro de
massa do mesmo,
F mx
(a)
mx kx Ff
(b)
ou
onde Ff a fora de atrito, ainda desconhecida.
Figura 2.15 Rolo compactador de solo.

Usando a equao,
M J
O
J O Ff r
(c)
x
1 2
mr Ff r
2
r
(d)
ou
e, portando, Ff 1 mx . Substitui-se esta expresso para Ff na equao das foras para obter
2
1
mx kx mx
2
(e)
3
mx kx 0
2
(f)
ou
2.3.2 - Mtodo da energia de Rayleigh

Conforme foi dito no captulo introdutrio, uma das mais importantes contribuies de Lord Rayleigh no
campo das vibraes foi o mtodo apresentado para determinao da freqncia natural do sistema de um grau de
liberdade. Mais tarde Ritz estendeu o mtodo para determinao da primeira freqncia natural de um sistema de mais
de um grau de liberdade. O Mtodo de Rayleigh se fundamenta no Princpio da Conservao da Energia, se aplicando,
portanto, apenas a sistemas conservativos (sem amortecimento). Como a energia total E constante, a soma das energias
cintica e potencial em dois instantes de tempo quaisquer so iguais
T1 + U1 = T2 + U2 = E
(2.22)
onde T1 e U1 so as energias cintica e potencial no tempo 1 e T2 e U2 so as energias cintica e potencial no tempo 2.

Estabelecendo-se a posio de equilbrio esttico como a posio referencial de energia potencial (a energia
potencial depende do referencial, que pode ser escolhido arbitrariamente) e o tempo 1 for o tempo em que o sistema
passa por esta posio, ento U1 = 0 e, como a energia total constante e igual soma das energias cintica e
potencial, a energia cintica neste tempo deve ser mxima, ou T1 = Tmax . Por outro lado, ao se escolher o tempo 2
como o tempo em que o sistema atinge seu mximo deslocamento, isto produz uma energia potencial mxima U2 =
Umax e, como o movimento oscilatrio, a velocidade neste mesmo tempo nula e T2 = 0 . Utilizando a expresso
(2.22), isto se traduz em
Tmax = Umax
(2.23)
25

que a expresso fundamental do Mtodo de Rayleigh.
Exemplo 2.8 Resolver o problema do exemplo 2.7 utilizando o Mtodo de Energia.
Soluo: Energia cintica do movimento de translao do centro de massa do rolo
1 2
mx
2
Tt
(a)
Energia cintica do movimento de rotao do rolo
1 2
J O
2
Tr
(b)
onde o momento de inrcia do rolo
JO
1 2
mr
2
(c)
Pela condio de rolamento sem deslizamento
r x ou r x
(d)
de forma que a energia cintica total

2
1 2 1 1 2 x 3 2
mx mr mx
2
22
r 4
(e)
A energia potencial se concentra na mola, sendo
1 2
kx
2
(f)
Aplicando o Princpio da Conservao da Energia
d
T U 3 mx kx 0
dt
2
(g)
Simplificando, chega-se equao
3
mx kx 0
2
(h)
que idntica eq. (f) do Exemplo 2.7.

Exemplo 2.9 Estruturas compostas. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical de uma massa ligada a uma
estrutura flexvel como mostrado na Fig. 2.16.
Soluo: A estrutura da Fig. 2.16 considerada como duas molas associadas em srie. O modelo mostrado na Fig.
2.16a. Para uma viga bi-apoiadaa constante de mola para a deflexo lateral no meio
48EI
L3
(a)
Passo 1: O sistema possui um grau de liberdade. Seleciona-se a coordenada x.

Passo 2: Assume-se que a massa deslocada x. As foras aplicadas so mostradas na Fig. 2.16d. F ainda
desconhecida. A compatibilidade dos deslocamentos exige que
12
1 2
2
F
,
x 12 3
1
1 2
2
2,
k1
2,
k2
F
k3
(b)
1
F
F
F
1
1
3

4k1 4k2 k3
4k1 4k2 k3
Ento
x
1 4k1 1 4k2 1 k3
(c)
26

Passo 3: A 2 Lei de Newton estabelece
mx F
mx
x
1 4k1 1 4k2 1 k3
(d)
1
x0
1 4k1 1 4k2 1 k3
Figura 2.16 Estrutura composta.

Passo 4: A freqncia natural
1
1 4k1 1 4k2 1 k3
n
m
(e)
Exemplo 2.10 Uma viga engastada, de ao, com comprimento igual a 1 m possui uma seo transversal retangular de
0,01 x 0,12 m2. Uma massa de 100 kg anexada sua extremidade livre como mostra a Fig. 2.17. Determinar a
freqncia natural do sistema para vibrao vertical.
Figura 2.17 Viga engastada.

Soluo: Assume-se que a massa da viga pequena. mviga = 7800 x 1 x 0,01 x 0,12 = 9,36 kg, mas se sabe que a sua
massa efetiva cerca de 1/3 deste valor, 3,12 kg, o que representa 3,12 % da massa colocada na extremidade. A
deflexo na extremidade livre da viga engastada, devida a uma fora lateral P ali aplicada = PL3/3EI. Portanto, para
pequenas oscilaes, a constante de mola k = P/ = 3EI/L3.
O momento de inrcia da viga I = bh3/12 = 0,12 x 0,013/12 = 10-8 m4, e o mdulo de elasticidade do ao E
= 2,1 x 1011 N/m2. Portanto, k = 3 x 2,1 x 1011 x 10-8/13 = 6300 N/m.
A equao do movimento livre no amortecido
mx kx 0
(a)
Se a massa da viga no for considerada a freqncia natural ser
k
6300
7,94 rad/s
m
100
(b)
27

Se a massa efetiva da viga (1/3) for acrescida, a freqncia natural torna-se
k
6300
7,82 rad/s
meq
100 3,12
(c)
A diferena de 0,12 rad/s equivale a 1,51 % da freqncia natural, correspondendo a uma diferena de 9,36 %
na massa total. Isto demonstra a importncia em se considerar a massa efetiva da mola.
Exemplo 2.11 A corda mostrada na Figura 2.18 est sob uma tenso T, que permanece constante para pequenos
deslocamentos. Determinar a freqncia natural da vibrao vertical da massa m considerando pequenas oscilaes.
Despreze os efeitos da gravidade e a massa da mola.
Figura 2.18 Massa suportada por uma corda tensionada.

Soluo: Assumir que a massa est deslocada x na direo vertical. A tenso na corda a fora de restaurao. Como a
tenso constante, as componentes verticais da tenso sobre a massa resultam em T x a x L a . Aplicando a 2
Lei de Newton, a equao do movimento
TL
x
x
mx T
0 ou mx
x 0
a La
a L a
(a)
TL
maL a
(b)
Exemplo 2.12 Um cilindro slido de raio r est imerso parcialmente em gua destilada como ilustra a Fig. 2.19.
Determinar a freqncia natural de oscilao do cilindro na direo vertical, assumindo que permanece na posio
vertical. As densidades do cilindro e da gua so c e w.
Figura 2.19 Vibrao de corpos flutuantes.

Soluo: O deslocamento vertical do cilindro medido a partir de sua posio de equilbrio x. O peso da gua
deslocada (empuxo) Agwx. Esta fora restauradora, de acordo com o Princpio de Arquimedes. A massa do cilindro
Ahc. Da 2 Lei de Newton, a equao do movimento
c Ahx Ag w x 0
(a)
ou
28
g w
x0
c h
(b)
g w
c h
(c)
portanto
Como parte da gua se move junto com o cilindro, a freqncia natural real ser um pouco menor. A massa de
gua acrescida :
d 3
esfera
12
d3
disco
3
movendo - se perpendicularmente superfcie plana
w 2 L
placa com forma retangular wL
4
2
d L
cilindro movendo - se perpendicularmente ao seu eixo longitudinal
4
Exemplo 2.13 Um corpo de massa m1 est suportado por uma mola de rigidez k (Fig. 2.20). Uma massa m cai de um
altura h sobre o corpo ocorrendo um impacto perfeitamente plstico. Determinar a expresso da vibrao resultante e a
freqncia natural do sistema aps o impacto.
m
u 2 gh
h
m
m1
m
m1
u0
x0
k
equilbrio
x
Figura 2.20 Vibrao devida ao impacto.
Soluo: Em primeiro lugar determina-se a velocidade da massa m no momento do impacto. A seguir, utilizando o
princpio da conservao da quantidade de movimento, calcula-se a velocidade do conjunto aps o impacto, que a
velocidade inicial do movimento das duas massas se vibrando como um corpo rgido.
Quando a massa m atinge o corpo m1, possui velocidade u 2 gh . O princpio da conservao da quantidade
de movimento estabelece que mu m1 m u0 onde u0 a velocidade das duas massas aps o impacto.
Neste instante o sistema no estar na sua posio de equilbrio esttico. Se a massa m1 for carregada com uma
carga adicional mg, a posio de equilbrio esttico estaria 0 mg k abaixo da posio do impacto. Se o movimento
medido a partir desta posio (impacto), as condies iniciais so
x0
mg
,
k
m
u0 2 gh
m m1
(a)
A equao do movimento similar Eq. (2.15)
m m1 x kx 0
(b)
com
k
m m1
(c)
29

A soluo, em funo das condies iniciais, dada pela Eq. (2.20), resultando em
x t x 0 cos n t
u0
sin n t m
2 gh
mg
sin n t
cos n t
k m m1
k
2.4 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Viscoso

O amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia. Como modelo mais simples de
amortecimento se apresenta o amortecimento viscoso, assim chamado por representar a fora dissipativa proporcionada
por um fluido viscoso. Esta fora tem como caracterstica principal ser proporcional velocidade relativa entre as
superfcies em movimento quando existe um fluido separando-as. Esta proporcionalidade garante que a equao
diferencial do movimento no perder nenhuma de suas caractersticas enunciadas na seo 2.3.1. A fora de
amortecimento viscoso Fa tem como expresso
Fa cx
(2.24)
onde c a chamada constante de amortecimento.
2.4.1 - Equao do movimento
.
cx
kx
x
Sistema
Diagrama de corpo livre
(a)
(b)
Figura 2.21 - Sistema de um grau de liberdade com amortecedor viscoso
A Fig. 2.21a mostra o esquema de um sistema de um grau de liberdade com amortecimento. Se a fora de
amortecimento for de natureza viscosa, igual expresso (2.24), o diagrama de corpo livre da Fig. 2.21b, ao se aplicar
a 2 Lei de Newton, permite que se escreva a equao
mx cx kx
que pode ser escrita na forma
mx cx kx 0
(2.25)
A soluo da equao (2.25) tem forma x t Ce que, introduzida na equao, resulta em

st
ms
cs k Ce st 0
que tem soluo no trivial quando a equao caracterstica
ms 2 cs k 0
(2.26)
for satisfeita. Isto s possvel se as razes forem

2
s1,2
c c 2 4mk
c
k
c

2m
2m
2m
m
(2.27)
Como as duas razes satisfazem a equao diferencial (2.25), a soluo resultante ser uma combinao linear
das mesmas na forma
x t C1e s t C2 e s t
1
(2.28)
30
2.4.2 - Sistemas sub-amortecido, criticamente amortecido e super-amortecido.

A forma funcional de (2.28) depende fundamentalmente da natureza das razes (2.27): complexas ou reais. Para
facilitar a notao, antes de estudar a influncia da natureza das razes na forma funcional, deve-se definir alguns
parmetros auxiliares.
Constante de Amortecimento Crtico
A constante de amortecimento crtico cc definida como o valor de c que faz com que o discriminante da
expresso (2.27) se anule. Isto porque, do sinal deste discriminante que depende a natureza das razes: 0 implica
em razes reais enquanto que para 0 as razes formaro um par complexo. 0, se apresenta como o limite entre
estas duas situaes distintas. Tem-se ento
2
k
cc
0
2m
m
de forma que
cc 2 m
k
2m n
m
(2.29)
Fator de Amortecimento
A constante de amortecimento c d uma indicao da relao entre a fora de amortecimento e a velocidade
relativa entre as partes em movimento. Ela, porm no proporciona uma viso da quantidade de amortecimento que atua
sobre o sistema real, uma vez que uma fora de amortecimento pode ser grande para um sistema e pequena para outro,
dependendo, fundamentalmente das massas envolvidas e da rigidez. Define-se, ento o fator de amortecimento que
uma quantidade adimensional e no depende da ordem de grandeza dos parmetros do sistema, indicando
expressamente o quanto o sistema est sendo amortecido. O fator de amortecimento definido como a relao entre a
constante de amortecimento do sistema e a constante de amortecimento crtica
c
cc
(2.30)
Com o valor de cc dado na expresso (2.29) tem-se que
c
2m n
(2.31)
Considerando que n2 k m , com a expresso (2.31), as razes (2.27) podem ser escritas na forma
s1,2 n
n2 2 1 n
(2.32)
Introduzindo (2.32) em (2.28), chega-se a

2 1 n t
x t C1e
2 1 n t
C2 e
(2.33)
A expresso (2.33) pode ser considerada como a expresso geral para o movimento vibratrio de um sistema
de um grau de liberdade. Pode-se se mostrar facilmente que, para = 0 esta expresso se transforma em (2.17), que
representa o movimento de um sistema de um grau de liberdade sem amortecimento.
A forma do movimento representado por (2.33) depende expressamente dos expoentes presentes (ou da
natureza das razes (2.32) como j foi dito antes). A seguir sero apresentadas as possibilidades de movimento em
funo da natureza destes expoentes (reais, complexos ou nulos). E, como pode ser facilmente averiguado em (2.33), a
natureza dos expoentes depende do fator de amortecimento .
Caso 1: Sistema sub-amortecido -
No primeiro caso analisado o sistema possui um fator de amortecimento menor que a unidade, o que significa
que sua constante de amortecimento menor que a constante de amortecimento crtico, como pode ser observado em
(2.30). Como conseqncia tem-se que
1 0
Ento (2.33) pode ser escrita na forma
i 1 2 n t
x t C1e
i 1 2 n t
C2 e
(2.34)
31

que, considerando as frmulas de Euler, e i cos i sen , pode ser modificada para
x t e t C1 C2 cos 2 1 n t i C1 C2 sen 2 1 n t
n
(2.35)
e, atravs das relaes trigonomtricas cos a b cos a cos b sen a sen b , chega-se a
x t Xe t cos 1 2 n t
n
com X
C1 C2 2 C1 C2 2
(2.36)
2 C1C2
i C1 C2
.
C1 C2
tan 1
x(t)
2
d
Xe nt
X
x1
x2
d t
O
t1
t2
Figura 2.22 - Soluo sub-amortecida.

As constantes de integrao X e , so obtidas aplicando-se as condies iniciais x t 0 x0 e x t 0 v0
diretamente expresso (2.36), resultando em
2
v x
0
n 0
X
x 02
2
1 n
(2.37a)
v x
0
n 0
x 1 2
0
n
tan 1
(2.37b)
(d/n)
1
Figura 2.23 - Variao de d com o amortecimento.

A forma do movimento representado pela expresso (2.36) mostrada na Fig. 2.22. Trata-se de um movimento
harmnico com forma cos 1 2 n t , e amplitude decrescente exponencialmente segundo a relao Xe n t .

Observa-se que o efeito do amortecimento est presente na amplitude decrescente, representando a dissipao da
energia vibratria. Para grandes valores de t o termo Xe n t 0 .
O movimento continua sendo harmnico pois apenas uma freqncia est presente. A freqncia de oscilao
agora no mais a freqncia natural e sim a chamada freqncia da vibrao livre amortecida, dada por
d 1 2 n
(2.38)
d se aproxima de n para pequenos valores de . A variao de d com est mostrada na Fig. 2.23.
32

Caso 2 - Sistema Criticamente Amortecido -
Quando a constante de amortecimento c igual constante de amortecimento crtico cc, implicando que
as razes dadas em (2.32) so reais e iguais, a saber
s1 s2 n
(2.39)
Para o caso de razes reais repetidas, a soluo da equao diferencial (2.25) assume a forma
x t C1 C2 t e st C1 C2 t e t
(2.40)
Aplicando-se as condies iniciais x t 0 x0
x t 0 v0 diretamente expresso (2.40), as
constantes de integrao so obtidas como C1 x0 e C2 v0 n x 0 , resultando em
xt x 0 v 0 n x 0 t e nt
(2.41)
A Fig. 2.24 mostra o movimento criticamente amortecido, juntamente com os outros tipos de movimentos
amortecidos. Em funo do termo exponencial negativo o movimento tende a zero com o crescimento do tempo. Como
o movimento no mais harmnico, neste tipo de sistema no ocorrem oscilaes completas: a massa retorna
rapidamente sua posio de equilbrio.
Caso 3 - Sistema Super-Amortecido -
Quando 1 a constante de amortecimento c maior que a constante de amortecimento crtico cc, implicando
que as razes dadas em (2.32) so reais e diferentes, a saber
s1,2 2 1 n 0
(2.42)
e a soluo da equao diferencial retorna forma dada em (2.33).

Introduzindo-se as condies iniciais x t 0 x 0
x t 0 v 0 , em (2.33), determinam-se as
constantes de integrao, que se tornam
C1
C2
x 0 n 2 1 v 0
2
2 n 1
x 0 n 2 1 v 0
2 n 2 1
x(t)
Criticamente
amortecido
=1
No amortecido
=0
Superamortecido
>1
x0
Subamortecido
<1
d t
O
2
d
2
n
Figura 2.24 - Comparao entre movimentos com diferentes tipos de amortecimento.

O movimento super-amortecido tambm est mostrado na Fig. 2.24 e se pode ver que no oscilatrio. Se
pode comparar os trs casos descritos acima e concluir que movimento oscilatrio s acontece em sistemas subamortecidos (< 1). Sistemas criticamente amortecidos e super-amortecidos apresentam como caracterstica principal, o
fato de que toda a energia vibratria inicial se dissipa antes que ocorra um ciclo vibratrio. Conseqncia: no h
vibrao. Uma concluso que se tira da observao da Fig. 2.24 que o sistema retorna mais rapidamente posio de
equilbrio quando est criticamente amortecido do que quando est super-amortecido. Portanto, quando se desejar fazer
com que um sistema retorne rapidamente, sem vibrar, sua posio inicial depois de deslocado dela, se deve escolher
uma quantidade de amortecimento que torne o sistema criticamente amortecido. Na prtica, como vai ser visto mais
33

adiante, valores menores do que o amortecimento crtico ( = 0.7) permitem o retorno posio de equilbrio mais
rapidamente ainda, permitindo-se que ocorra apenas uma oscilao. Este valor usado em amortecedores de veculos,
pois os mesmos, quando submetidos s irregularidades de ruas e estradas, devem retornar o mais rapidamente sua
posio original.
2.4.3 - Decremento Logartmico

Um problema que se apresenta normalmente para quem estuda sistemas vibratrios estimar o fator de
amortecimento . Quando se possui um registro, resultado de uma medio, de um movimento vibratrio, possvel
observar a queda exponencial da amplitude de vibrao com o tempo. O mtodo do decremento logartmico se
fundamenta na comparao entre dois deslocamentos medidos de um movimento vibratrio livre amortecido.
A Fig. 2.22 mostra o registro de um movimento vibratrio livre de um sistema de um grau de liberdade. Em se
tratando de movimento oscilatrio, ento o sistema sub-amortecido, e a expresso que descreve o movimento a
(2.36). Se x1 o deslocamento medido no tempo t1 e x2 o deslocamento medido no tempo t2, a relao entre x1 e x2
Xe t cos d t 1
x1
x2
Xe t cos d t 2
n 1
n 2
(2.43)
Se os dois deslocamentos so medidos em tempos separados por um perodo inteiro, ento t2=t1+d
2
d , de forma que
d
cos d t 2 cos 2 d t 1 cos d t 1
com
o que torna (2.43)

n
x1
e n t1
1
t n d e n d e
x2 e n 1 d
e
1 2 n
1 2
e o decremento logartmico definido ento como
ln
x1
2
x2
1 2
(2.44)
Para sistemas com amortecimento muito baixo (<<1), a expresso (2.44) pode ser aproximada para
(2.45)
A Fig. 2.25 mostra graficamente a relao entre e de onde se pode ver que a curva (2.44) se aproxima da
reta descrita por (2.45) quando < 0.3.
14
12
10
Eq. (2.44)
x1
x2
ln
Eq. (2.45)
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
c
cc
Figura 2.25 - Variao do decremento logartmico com o amortecimento.

Basicamente, ento, o mtodo funciona a partir de duas medidas do movimento, x1 e x2 seguindo-se o clculo
do decremento logartmico por (2.44), e a seguir, o fator de amortecimento calculado por
34
(2.46)
Como, em uma grande quantidade de casos, difcil distinguir entre dois deslocamentos separados por um
nico perodo, o decremento logartmico, seguindo o mesmo raciocnio apresentado acima pode ser obtido a partir de
duas medidas x1 e xm+1 .
Tem-se
x1
x1 x 2 x 3
x m 1 x m
m
e n d
x m 1 x 2 x 3 x 4
x m x m 1
de onde se obtm o decremento logartmico
1 x1
ln
m x m 1
(2.47)
2.4.4 - Energia Dissipada no Amortecimento Viscoso

Como o amortecimento representa a capacidade do sistema em dissipar energia, til se estabelecer uma
relao entre a energia dissipada e a constante de amortecimento (ou o fator de amortecimento) do sistema. Em se
tratando de vibrao livre, toda a variao de energia resulta da dissipao: o movimento possui inicialmente uma
quantidade de energia que vai diminuindo progressivamente. A taxa de variao da energia com o tempo dada por
dW
dx
fora velocidade = Fv cv v c
dt
dt
(2.48)
onde assumiu-se que a fora responsvel pela variao a fora de amortecimento viscoso. O sinal negativo representa a
variao negativa da energia, em virtude do sistema ser dissipativo.
Quando o fator de amortecimento pequeno, pode-se considerar que a amplitude permanece constante em um
ciclo da vibrao sendo x(t) = X cos dt. A energia dissipada no ciclo de vibrao , portanto
dx
c dt
dt
c d X sen d t dt
c d X 2 sen 2 d td d t
resultando em
W c d X 2
(2.49)
Da expresso (2.49) se conclui que a energia dissipada depende, alm da constante de amortecimento c,
tambm da freqncia da vibrao livre amortecida d, e do quadrado da amplitude do movimento vibratrio X.
A capacidade especfica de amortecimento do sistema definida como a relao entre a energia que
dissipada durante um ciclo e a energia total que estava presente no incio do referido ciclo. Escolhendo-se o incio do
ciclo, o instante de tempo em que o sistema possui a mxima energia cintica (tambm poderia ser potencial), esta pode
ser dada por
1 2
1
mv max m d X
2
2
(2.50)
A capacidade especfica de amortecimento dada relacionando-se (2.49) e (2.50)
c d X 2
4
W
2c
4 c
2
1
W
m d
1 2m n
1 2
m d2 X 2
2
(2.51)
O coeficiente de perda tambm utilizado para representar a capacidade de amortecimento de materiais.

obtido a partir de (2.51) como
2
coeficiente de perda
(2.52)
Exemplo 2.14 - Um absorvedor de choque projetado para uma moto de massa igual a 200 kg (Fig. 2.26a). Quando o
absorvedor submetido a uma velocidade inicial devido a uma irregularidade no caminho, a curva resultante
deslocamento x tempo como a mostrada na Fig. 2.26b. Determinar as constantes de rigidez e amortecimento
necessrias para o absorvedor se o perodo de vibrao amortecida 2 seg e a amplitude x1 deve ser reduzida para em
35

meio ciclo (x1,5=x1/4). Determinar tambm a velocidade inicial mnima que produz um deslocamento mximo de 250
mm.
Soluo: Inicialmente deve ser determinado o fator de amortecimento, que pode ser obtido a partir do decremento
logartmico . A constante de amortecimento pode ento ser obtida. A rigidez determinada atravs da freqncia da
vibrao livre amortecida. A velocidade inicial obtida a partir da determinao do tempo correspondente ao mximo
deslocamento.
x(t)
k/2
c
k/2
x1
x2
t
O
x2,5
x1,5
(a)
(b)
Figura 2.26 - Absorvedor de choque para uma moto.

Se x1,5 = x1/4, ento o deslocamento x2, correspondente a um perodo aps x1 ser x2 = x1,5/4 = x1/16. O
decremento logartmico ento
x1
ln16 2,773
x2
ln
Atravs da expresso (2.46) determina-se o fator de amortecimento por
2 2 2
0,404
A freqncia natural obtida a partir do perodo da oscilao amortecida d = 2 seg.
d
1
d
1 2
3,434 rad / seg
Sendo m = 200 kg constante de amortecimento crtico obtida por
cc 2m n 1,374 10 3
N seg
m
A constante de rigidez dada por
N
m
k m n2 2,358 10 3
O tempo em que ocorre o mximo deslocamento o mesmo tempo em que a velocidade se anula. A equao da
velocidade obtida diferenciando-se a expresso (2.36) em relao ao tempo, resultando
x t Xe n t n cos d t d sen d t
que ser nula se o termo entre colchetes se anular. Considerando as expresses (2.37), sendo o deslocamento inicial
nulo, com, consequentemente, e X = v0/d e as relaes trigonomtricas
sin d t sin d t cos cos d t sin

cos d t cos d t cos sin d t sin
chega-se a
36
1 2
t1
tan
d

1
0,368 seg
A expresso (2.36), para o presente caso torna-se
x t
v0
e n t sen d t
Como este valor mximo 0,25 m tem-se
xmax
v0
e t sen d t1
n 1
e, substituindo os respectivos valores, chega-se a

v0 = 1,429 m/s
Exemplo 2.15 - O diagrama esquemtico de um canho mostrado na Fig. 2.27. Quando a arma disparada, gases a
alta presso aceleram o projtil dentro do cano at o mesmo atingir uma alta velocidade. A fora de reao empurra o
corpo do canho na direo oposta do projtil. Como desejvel trazer o corpo do canho para a posio original no
menor tempo possvel, sem oscilar, coloca-se um sistema mola-amortecedor criticamente amortecido no mecanismo de
recuo. Em um caso particular o mecanismo de recuo e o corpo do canho possuem uma massa de 500 kg com uma mola
de rigidez 10000 N/m. O canho recua 0,4 m aps o tiro. Determinar:
1) o coeficiente de amortecimento crtico do amortecedor;
2) a velocidade inicial de recuo do canho;
3) o tempo gasto pela arma para retornar posio situada a 0,1 m de sua posio inicial.
Soluo:
1) A constante de amortecimento crtico obtida pela expresso (2.29). Para tanto necessrio, inicialmente,
determinar a freqncia natural
k
10000
4,472 rad / seg

m
500
Projtil
Mecanismo
de recuo
Figura 2.27 - Canho.

A constante de amortecimento crtico ser, ento
N seg
m
cc 2m n 2 500 4,4721 4,472 10 3
2) Para determinar a velocidade inicial de recuo necessrio recorrer resposta do sistema criticamente
amortecido, dada em (2.41). Se o sistema parte da posio de equilbrio, x0 = 0, e (2.41) transforma-se em
x t v 0 te t
n
que deve ser derivada para se terminar o tempo em que ocorre o mximo deslocamento
dx t
v 0 e t n v 0 t 1 e t 1 n t 1 v 0 e t 0
dt
n 1
n 1
n 1
que se verifica quando
37
t1
x max 0,4 v 0 t 1 e n t 1
v0
n e
de onde se chega a
v0 = 0,4 e n = 4,863 m/seg
3) O tempo gasto para o canho voltar posio original determinado usando a expresso do deslocamento
0,1 v0 t 2 e t
n 2
resultando em
t2 = 0,826 seg
2.5 - Vibrao Livre com Amortecimento de Coulomb

O amortecimento de Coulomb aparece quando corpos deslizam em superfcies secas. Em muitos sistemas
mecnicos, so utilizados elementos que provocam amortecimento por atrito seco. Tambm em estruturas, componentes
frequentemente deslizam um em relao ao outro e o atrito seco aparece internamente. A Lei de Coulomb para o atrito
seco estabelece que quando dois corpos esto em contato, a fora requerida para produzir deslizamento proporcional
fora normal atuante no plano do contato. A fora de atrito F
F N
(2.53)
onde N a fora normal e o coeficiente de atrito. A fora de atrito atua em sentido oposto ao da velocidade. O
amortecimento de Coulomb , algumas vezes, chamado de amortecimento constante, uma vez que a fora de
amortecimento independente do deslocamento e da velocidade, dependendo somente da fora normal atuante entre as
superfcies em deslizamento.
A Fig. 2.28a, mostra um sistema de um grau de liberdade com amortecimento de Coulomb. A Fig. 2.28b
apresenta os diagramas de corpo livre para as duas possveis orientaes do movimento. Em cada uma destas
orientaes a equao do movimento tomar uma forma diferente. O movimento se d oscilatoriamente, portanto o
sistema est ora em uma situao, ora em outra.
mg
kx
.
x
m
N
x
N
mg
k
m
(a)
kx
(b)
.
x
m
N
N
(c)
Figura 2.28 - Sistema com amortecimento de Coulomb.

Primeira fase do movimento: Quando a velocidade tiver sentido positivo (segundo o referencial adotado), a fora de
atrito ser negativa e a Segunda Lei de Newton aplicada resultar
mx kx N ,
ou ento
mx kx N
(2.54)
que uma equao diferencial ordinria, linear, de segunda ordem, coeficientes constantes, no homognea. A soluo
geral desta equao compe-se de duas partes, uma chamada homognea, que a soluo da equao (2.15),dada em
(2.19a), e a outra chamada particular, que inclui o termo do lado direito da equao, resultando
38
x t A1 cos n t A2 sen n t
(2.55)
k
A equao (2.54) e, conseqentemente, sua soluo (2.55), valem somente enquanto a velocidade permanecer
com o sinal positivo.
Segunda fase do movimento: Quando a velocidade troca de sinal, a fora de atrito tambm muda de sinal
resultando na equao
mx kx N
que tem soluo anloga a (2.40), apenas com o sinal da soluo particular invertido, resultando
x t A3 cos n t A4 sen n t
(2.56)
(2.57)
Em (2.55) e (2.57), o termo N/k representa o deslocamento da mola devido fora de atrito estabelecendo
uma nova posio de equilbrio. Como a fora de atrito muda de sentido a cada meio ciclo (perodo em que a velocidade
permanece com sinal inalterado), esta posio de equilbrio tambm muda a cada meio ciclo como pode ilustrar a Fig.
2.29.
Soluo:
Para complementar a soluo das equaes (2.54) e (2.56), deve-se analisar o movimento a partir de condies
iniciais. O sistema inicia o seu movimento a partir de um deslocamento inicial, com velocidade inicial nula, para
caracterizar a inverso do sentido do movimento em cada meio ciclo. So, ento, as condies iniciais
x t 0 x 0
(2.58)
x t 0 0
x(t)
2N n
x0
4N
x0
3
n
5
n
2N
x0
Figura 2.29 - Movimento do sistema com amortecimento de Coulomb.

Se o movimento comea com um deslocamento inicial positivo e velocidade nula, o primeiro meio ciclo
ocorrer com velocidade negativa. A equao que descreve esta fase do movimento (2.56), cuja soluo dada em
(2.57). Introduzindo as condies iniciais (2.58) em (2.57), as constantes podem ser determinadas por
x t 0 x 0 A3
N
k
x t 0 0 n A4
resultando em
A3 x 0
N
k
A4 = 0
A equao (2.43) se torna, portanto
N
N
cos n t
x t x 0
k
k
(2.59)
Esta soluo vlida apenas para o primeiro meio ciclo, ou seja 0 t . Quando t = n, a massa est
n
em sua posio extrema e a velocidade troca de sentido, e a equao que descreve o movimento agora (2.54) cuja
39

soluo (2.55). Para que ocorra a continuidade do movimento as condies finais (deslocamento e velocidade) em t =
n, calculadas com (2.54), devem ser as condies iniciais para (2.55)
N
N
2 N

cos
x t x 0
x 0
n
k
k
k
N
sen 0
x t n x 0
n
k
(2.60)
Aplicando as condies iniciais (2.60) em (2.54), resulta
3N
A1 x 0
k
A2 0
O deslocamento, neste segundo meio ciclo do movimento, regido ento por
3N
N
x t x 0
cos n t
k
k
(2.61)
Ao final do segundo meio ciclo t2 = 2n, quando a velocidade novamente mudar seu sinal, o deslocamento e
a velocidade atingiro os seguintes valores
4 N
x t 2 2 x 0
n
k
x t 2 2 0
n
(2.62)
Os valores de (2.62) sero as condies iniciais do terceiro meio ciclo, quando, novamente, passa a valer a
equao (2.56) e sua soluo (2.57). O movimento prosseguir desta forma, mudando de equao a cada meio ciclo at
que no final de um determinado meio ciclo, o deslocamento seja to pequeno que a fora de mola seja incapaz de vencer
a fora de atrito esttico. Isto acontecer no final do meio ciclo de ordem r que pode ser determinado por
x0 r
2 N N
k
k
ou
(2.63)
x0 k
r
2 N
A caracterstica principal do amortecimento causado por atrito seco, como j foi dito acima, que a amplitude
diminui sempre uma quantidade constante a cada ciclo (ou meio ciclo). Observando (2.59) e (2.61), ambas representam
2 N
movimentos harmnicos na freqncia n, com a amplitude caindo
a cada meio ciclo e com a posio de
k
N
equilbrio variando
tambm a cada meio ciclo.
k
Como o movimento cessa quando a fora de mola no mais superar a fora de atrito, esta posio normalmente
no coincide com a posio de equilbrio, resultando que, por causa da fora de atrito, geralmente a mola ficar com
uma deformao residual no final do movimento. Outra caracterstica do sistema com amortecimento provocado por
atrito seco que o mesmo oscila na freqncia natural, ao contrrio do sistema com amortecimento viscoso, cuja
oscilao ocorre em uma freqncia que pode ser muito diferente da freqncia natural, dependendo do fator de
amortecimento. Outro aspecto que merece ser citado que, enquanto o sistema com amortecimento viscoso, tem uma
queda exponencial da amplitude, o mesmo, teoricamente continuar oscilando indefinidamente, mesmo que com
amplitudes infinitesimalmente pequenas (na prtica o movimento cessa devido a resistncias passivas), o sistema com
amortecimento de Coulomb encerra seu movimento em um tempo finito, mesmo teoricamente, quando os deslocamentos
forem pequenos.
2.6 - Vibrao Livre de Sistemas com Amortecimento Estrutural

O atrito interno que ocorre entre as fibras dos materiais quando as mesmas esto em movimento relativo, o que
acontece quando h vibrao, responsvel por uma parte da dissipao da energia vibratria. Isto implica ento, em
40

uma diminuio da amplitude da vibrao livre. Este tipo de amortecimento, tambm chamado de amortecimento
histertico, pode ser determinado verificando-se a energia dissipada durante o movimento.
Observando o sistema da Fig. 2.30a, conclui-se que a fora que causa o deslocamento x(t) dada por
F t kx cx
(2.64)
Sendo o movimento harmnico, dado por x X sen t
F t kX sen t cX cos t
da trigonometria, pode-se retirar o seguinte artifcio
2
X 2 X sen t X cost
X cos t X 2 X sen t
x2
resultando em
F t kx c X 2 x 2
(2.65)
Figura 2.30 - Sistema com amortecimento estrutural.

A Fig. 2.30b mostra o grfico de F(t) versus x que representa um ciclo. A rea interna da elipse representa a
energia dissipada em um ciclo de oscilao (diferena de trabalho realizado). Esta rea obtida pela integrao
2
kX sen t cX cos t X cost dt

d X sen t
Fdx
com
dx
dx
dt
dt
dt
dt X cos tdt
cujo resultado
W cX 2
(2.66)
Tenso
(Fora)
Ciclo de histerese
Deformao
(deslocamento)
rea
x(t)
(a)
F(t)
(b)
Figura 2.31 - Curva tenso deformao para carregamento cclico.

O amortecimento causado pelo atrito entre fibras internas que deslizam entre si quando o material deforma
chamado estrutural ou histertico. Observa-se experimentalmente que se forma um ciclo de histerese na curva tensodeformao, como mostra a Fig. (2.31a). A energia perdida em um ciclo igual rea interna do ciclo de histerese. A
similaridade entre as Figs. 2.30b e 2.31a pode ser usada para definir uma constante de amortecimento estrutural.
41

Observa-se, tambm experimentalmente, que a energia perdida por ciclo devido ao atrito interno independente da
freqncia mas aproximadamente proporcional ao quadrado da amplitude. Para se atingir este comportamento na
Equao (2.66), assume-se que o coeficiente de amortecimento c inversamente proporcional freqncia, na forma
(2.67)
onde h chamada de constante de amortecimento estrutural ou histertico. A combinao de (2.66) e (2.67) resulta em
W hX 2
(2.68)
2.6.1 - Rigidez Complexa

Se o sistema da Fig. 2.30a, estiver executando um movimento na forma x Xe it a fora ser dada por
F t kXe it ciXe it k ic x
(2.69)
Combinando (2.67) com (2.69), chega-se a
F t k ih x k 1 i x
(2.70)
onde k(1+i ) chamada de rigidez complexa do sistema e
h c
k
k
(2.71)
uma medida adimensional do amortecimento conhecida como fator de perda.
2.6.2 - Resposta do Sistema

Em termos de a energia perdida por ciclo pode ser expressa como
W kX 2
(2.72)
x(t)
P
R
Xj
Xj+1
t
Xj+0,5
Figura 2.32 - Movimento do sistema com amortecimento histertico.

Sob amortecimento histertico, o movimento pode ser considerado como aproximadamente harmnico (uma vez que
W pequeno), e o decrscimo da amplitude por ciclo pode ser determinado usando um balano de energia. Por
exemplo, a diferena de energia nos pontos P e Q (separados por meio ciclo), na Fig. 2.32
kX 2j
2
Xj
X j 0,5
kX 2j 0,5
2
2
kX 2j
4
kX 2j 0,5
4
ou
(2.73)
Da mesma forma, a diferena de energia entre os pontos Q e R produz
X j 0 ,5
X j 1
2
2
(2.74)
Multiplicando (2.73) por (2.74)
Xj
X j 1
2 2 2
1 constante
2
2
42
(2.75)

O decremento logartmico para o amortecimento estrutural pode ser definido como
Xj
ln 1
X j 1
ln
(2.76)
Como assumiu-se que o movimento aproximadamente harmnico, a freqncia correspondente definida por
k
m
(2.77)
O fator de amortecimento viscoso equivalente pode ser encontrado igualando-se as relaes para o decremento
logartmico
eq
2
ln
2
(2.78)
h

2 2k
Ento, a constante de amortecimento viscoso equivalente
ceq cc eq 2 mk
mk
k h
(2.79)
A adoo de um coeficiente de amortecimento viscoso equivalente, somente vlida quando o movimento for
harmnico. A anlise efetuada acima assumiu que o sistema se movimente harmonicamente com freqncia .
2.7 - Vibraes Torcionais

Os conceitos desenvolvidos at aqui podem ser estendidos para sistemas submetidos a vibraes torcionais.
Vibrao torcional entendida como a oscilao de um corpo em relao a um eixo de referncia. O movimento
descrito por uma coordenada angular e os esforos atuantes se apresentam na forma de momentos. Desta forma o
elemento elstico apresenta um momento de restaurao, resultante da toro deste mesmo elemento. A Fig. 2.33
apresenta o esquema de um disco sustentado por um eixo em toro.
A toro de eixos circulares apresenta a relao entre o momento torsor e a deformao produzida na
extremidade dada por
Mt
GJ
l
(2.80)
Eixo
d
kt
J0
J0
h
Disco
q , q, q
(b)
D
(a)
Figura 2.33 - Vibrao torcional de um disco.

Sendo Mt o momento torsor aplicado na extremidade do eixo, l o comprimento do eixo, G o mdulo de
d 4
elasticidade transversal do eixo, J
o momento de inrcia geomtrico polar da seo transversal do eixo e a
32
deformao produzida na extremidade do eixo. A rigidez torcional, kt, pode ento ser definida como
kt
Mt
GJ Gd 4
l
32l
(2.81)
43
2.7.1 - Vibrao Livre de Sistemas Torcionais

Vibrao Livre sem Amortecimento
A vibrao livre, gerada por uma condio inicial, regida por uma equao resultante da aplicao da
Segunda Lei de Newton ao movimento angular, em que os esforos atuantes esto mostrados no diagrama de corpo livre
da Fig. 2.33b, resultando em
J 0 k t 0
(2.82)
em que J0 o momento de inrcia de massa do disco.

A equao (2.82) tem a mesma forma da equao (2.15). A sua soluo, portanto segue o mesmo caminho
percorrido na seo 2.3. Trata-se, portanto de uma equao que descreve um movimento oscilatrio de freqncia igual
freqncia natural do sistema aqui igual a
kt
J0
1 kt
fn
2
J0
J0
n 2 k
t
(2.83)
Para eixos de seo no circular a constante de rigidez dever ser calculada apropriadamente atravs dos
mtodos da Resistncia dos Materiais.
O momento de inrcia de massa de um disco de pequena espessura
J0
hD 4
32
MD 2
8
(2.84)
onde a densidade do material, h a espessura, D o dimetro e M a massa do disco.

Seguindo o mesmo procedimento da seo 2.3, a soluo da equao diferencial (2.82) tem a forma
t A1 cos n t A2 sen n t
(2.85)
Aplicando as condies iniciais t 0 0 e t 0 0 , as constantes de integrao A1 e A2 so

determinadas e (2.85) se transforma em
t 0 cos n t
0
sen n t
n
(2.86)
A equao (2.86) representa um movimento oscilatrio de freqncia igual a n que depende, exclusivamente
das condies iniciais.
Exemplo 2.16 - Qualquer corpo rgido pivotado em um ponto que no seja o seu centro de gravidade oscilar em torno
do ponto de pivotamento, quando deslocado de sua condio de equilbrio esttico, em virtude da fora gravitacional.
Este tipo de sistema (Fig. 2.34) conhecido como pndulo composto. Determinar a sua freqncia natural.
Soluo:
A Segunda Lei de Newton, aplicada ao movimento em relao ao ponto de pivotamento resulta em
J 0 Pd sen 0
que pode ser linearizada com sen , assumindo-se pequenas oscilaes, resultando em
J 0 Pd 0
que uma oscilao com freqncia natural igual a
Pd
J0
mgd
J0
Como a freqncia natural do pndulo simples dada por n g l possvel se estabelecer um pndulo
simples equivalente ao pndulo composto (com a mesma freqncia natural) que dever ter um comprimento igual a
J0
md
44
d
B
mg
Figura 2.34 - Oscilao de um pndulo composto.

Se J 0 mk 02 onde k0 o raio de girao em relao ao piv O, a freqncia natural e o comprimento do pndulo
simples equivalente so dados por
gd
k 02
k 02
d
O teorema de Steiner (teorema dos eixos paralelos) permite que se relacione o raio de girao em relao ao
piv, k0 , e o raio de girao em relao ao centro de gravidade kG, na forma
k 02 k G2 d 2
usando a relao entre o raio de girao em relao ao piv e o comprimento do pndulo simples equivalente, este pode
tambm ser dado por
k G2
d
d
Se a linha OG se estende at o ponto A, sendo GA uma distncia dada por
GA
k G2
d
e o comprimento do pndulo simples equivalente ser
l GA d OA
e sua freqncia natural pode ser dada por
g
2
0
k
d
g
OA
O ponto A que o ponto onde se deve concentrar toda a massa do corpo para que ele se transforme em um
pndulo simples de mesma freqncia natural conhecido como centro de percusso, e tem algumas aplicaes
prticas, como por exemplo:
1. Um martelo deve ser construdo de forma que o seu centro de percusso se localize na cabea e o centro de rotao
na empunhadura para que a fora de impacto no produza reao normal na empunhadura;
2. Uma mquina de ensaio de impacto deve ser projetada de forma que o ponto de impacto no corpo de prova seja o
centro de percusso do pndulo para que seja reduzida a deformao por flexo do brao do pndulo;
3. Se as rodas dianteiras de um automvel passam por um buraco, os passageiros no sentiro este impacto se o centro
de percusso se localizar prximo ao eixo traseiro. O ideal que o centro de oscilao do veculo se localize em um
eixo e o centro de percusso no outro.
45

Vibrao Livre Amortecida
Eixo, kt
Fluido, ct
J0
k t ct
Disco, J0
,,
(a)
(b)
Figura 2.35 - Sistema torcional com amortecimento viscoso.

Os resultados obtidos na seo 2.4 podem ser estendidos diretamente para vibraes torcionais de sistemas com
amortecimento viscoso torcional. Considere-se um sistema torcional de um grau de liberdade com um amortecedor
viscoso como mostra a Fig. 2.35a. O torque de amortecimento viscoso (Fig. 2.35b) dado por
T c t
(2.87)
onde ct a constante torcional de amortecimento viscoso, a velocidade angular do disco e o sinal negativo significa
que o torque de amortecimento tem sentido contrrio ao da velocidade angular. A equao do movimento pode ser
obtida utilizando-se a 2a Lei de Newton, escrita para o movimento de rotao, como
J 0 ct k t 0
(2.88)
onde J0 o momento de inrcia de massa do disco, kt a constante de rigidez torcional do sistema (torque de restituio
por unidade de deslocamento) e o deslocamento angular do disco. A soluo da equao (2.88) pode ser obtida
exatamente da mesma forma que, na seo 2.4, foi obtida a soluo da equao (2.25). Por exemplo, no caso de
vibrao sub-amortecida, a freqncia da vibrao amortecida dada por d 1 2 n , onde
kt
J0
(2.89)
ct
ct
ct
c tc 2 J 0 n 2 k t J 0
(2.90)
onde ctc a constante de amortecimento torcional crtico.

Exemplo 2.17 - Vibrao rotacional de slidos. Um disco circular de raio R tem um furo de raio r a uma distncia r do
seu centro (Fig. 2.36). O disco est livre para girar no plano vertical em torno de um eixo perpendicular ao plano do
disco e passando pelo seu centro. Determinar a freqncia natural de oscilao do disco.
Figura 2.36 Disco circular com furo.

Soluo: O sistema dinamicamente equivalente a um disco I com dois furos e um disco II menor, de massa m
preenchendo o furo inferior. O Princpio de DAlembert aplicado para determinar a equao do movimento.
Estabelece que as foras de inrcia mx (tambm chamadas foras efetivas) esto em equilbrio esttico com as
foras estticas do sistema. Considere-se o disco deslocado de sua posio de equilbrio por um ngulo . Considere-se
as foras efetivas sobre o disco, isto , os produtos mx (foras efetivas) e J O (momentos efetivos). Alm disso,
assumir pequenos deslocamentos. O Princpio de DAlembert exige que
46
M M
O
eff
(a)
ou, para pequenos ngulos,
mg r sen mg r J O
(b)
Se M a massa do disco sem furos, m a massa do material necessrio para preencher um furo,
JO
1
1
MR 2 mr 2 mr 2
2
2
(c)
1 2
1
2
2
MR mr mr mgr 0
2
2
(d)
1 M 2 1 2
R r r 2 gr 0
2
m
2
(e)
ou
Mas
M R2
m r2
(f)
Portanto
1 R 4 1 r 2
r 2 gr 0
2 r 2 r
(g)
Ento
gr
(h)
2
r 0,5 R r r r 0,5
Exemplo 2.18 Uma serra para cortar tubulaes em um processo de produo contnua consiste de um disco grande
de raio r e massa M, podendo girar em torno do centro O ligado a uma barra leve, de comprimento l, em cuja
extremidade montado um motor de massa m contendo um disco de corte (Fig. 2.37). O sistema pode oscilar no plano
em torno do ponto O.
Figura 2.37 Pndulo fsico composto.

(a) Determinar o perodo da oscilao natural do sistema para pequenos ngulos,
(b) Determinar a velocidade linear mxima do motor se o brao deslocado inicialmente de um ngulo 0 e depois
liberado.
Soluo:
(a) Aplicando a 2 Lei de Newton para a rotao em torno do ponto O tem-se
47
J O mg l r sen
(a)
Para pequeno
J O mg l r 0
(b)
O momento de inrcia em torno de O
1
2
J O J m J M m L r Mr 2
2
(c)
O perodo da oscilao natural
Tn 2
meq
keq
1
2
m l r Mr 2
2
2
mg l r
(d)
(b) Como n=2/Tn, tem-se que = 0 cos nt. A velocidade angular 0 n sen n t . O seu valor mximo
max 0 n 0
mg l r
1
2
m l r Mr 2
2
(e)
sendo que a velocidade linear mxima max l r .

Exemplo 2.19 Um medidor de nvel de gua consiste de uma haste leve B e uma bia cilndrica de dimetro d = 50
mm (Fig. 2.38). Determinar o valor da constante de amortecimento c de um amortecedor que produz amortecimento
crtico, sendo a massa do cilindro 0,2 kg, l = 75 mm, L = 250 mm e a densidade da gua w = 1000 kg/m3.
Figura 2.38 Medidor de nvel de gua.

Soluo: O cilindro flutuante equivalente a uma mola de rigidez k = Ag. Os momentos em relao ao piv O, para
pequeno, esto mostrados na Fig. 2.38c. A 2 Lei de Newton produz
mL2 cl 2 kL2
com n
ou
mL2 cl 2 kL2 0
(a)
k
a constante de amortecimento crtico
m
cl 2 2mL2 n 2 L2 km
c
ou
L
cc 2
l
km
(b)
Como a rigidez
k Ag w
d2
4
9,811000
0, 052
4
98100 19,3 N/m
ento
48
0, 25
cc 2
0, 075
0, 2 19,3 43, 6 N s/m
Exemplo 2.20 Um automvel pesando 15000 N est apoiado em quatro molas e quatro amortecedores (Fig. 2.39). A
deflexo esttica do carro 0,20 m. Determinar a constante de amortecimento de cada um dos amortecedores para que
se tenha amortecimento crtico. Assumir que o carro possui apenas um grau de liberdade com vibrao na direo
vertical.
Figura 2.39 Suspenso automotiva.

Soluo: Dois amortecedores em paralelo so equivalentes a um amortecedor com constante de amortecimento c1 + c2.
Isto ocorre porque, a semelhana das molas, apresentam uma fora reativa c1 x c2 x c1 c2 x . O automvel pode,
ento, ser modelado como um oscilador harmnico em vibrao vertical com parmetros meq = m, ceq = 4c e keq = 4k.
Como m = 15000/g = 1529 kg, tem-se
keq 4k
st
15000
75000 N/m
0, 20
A constante de amortecimento crtico ser
ceq 4 cc 2 4 km 2 75000 1529 21,4 10 3 N s/m

e
cc = 5354 N.s/m
Exemplo 2.21 Um instrumento eletrnico possui massa m = 1 kg estando montado sobre molas com constante de
rigidez equivalente k = 2400 N/m e constante de amortecimento c = 2 N.s/m. O instrumento deslocado 20 mm de sua
posio de equilbrio e liberado para oscilar. Determinar a amplitude de vibrao aps 5 oscilaes e aps 20
oscilaes.
Soluo: O fator de amortecimento
c
2m
k
m
2 1
2400
1
0.0204
A oscilao amortecida possui

k
2400
n
49, 0 rad/s e
m
1
d n 1 2 49, 0 1 0, 02042 49, 0 rad/s

O movimento ser regido pela expresso (2.64) com as constantes calculadas pelas expresses (2.65)
x0
1
0,02
1 0, 02042
0,02 m e
0, 0204
tan 1
1 0, 0204 2
1 2
tan 1
~ 0, 0204 rad
com
49
x t Xe nt cos
1 2 n t 0, 02e 0,020449t cos 49t 0, 0204 0, 02e 0,9996t cos 49t 0, 0204
Como o perodo T 2
2
d 49 0,128 s , aps cinco perodos t5 = 5T = 0,641 s e
X 5 0, 02 e 0,99960,641 0, 0105 m
e, aps 20 perodos t20 = 20 T = 2,56 s e
X 20 0,02 e 0,9996 2,56 0, 00154 m

Exemplo 2.22 Para medir o momento de inrcia de um rotor pesado em relao ao seu eixo geomtrico (de rotao),
o mesmo montado em dois mancais de rolamento B1 e B2, sendo o dimetro do eixo d = 30 mm (Fig. 2.40). Em um dos
furos do disco foi inserido um cilindro de ao de raio R. O rotor torna-se desbalanceado e quando atribudo um ngulo
de rotao inicial o sistema oscilar como um pndulo fsico at que o amortecimento o traga de volta ao repouso. A
massa do rotor M = 320 kg. O cilindro de teste possui massa de 10 kg e seu centro est localizado a uma distncia
radial R = 300 mm. Foi medido o perodo de oscilao e achou-se Tn = 3,5 s. Mediu-se tambm o ngulo de oscilao
que diminuiu 6 a cada oscilao.
a) Determinar o momento de inrcia do rotor em relao ao seu eixo geomtrico.
b) Determinar o coeficiente de atrito nos mancais assumindo que as foras dinmicas devidas ao movimento no
afetam a fora de atrito, que obtida atravs do carregamento esttico.
Soluo: JO = JR + mR2 o momento de inrcia do pndulo fsico em relao ao seu centro de rotao e JR o momento
de inrcia do rotor sem a massa m inserida. A fora de atrito (M + m)g e o torque de atrito , ento, T0 = (M +
m)gd/2. Portanto, a equao para o movimento do pndulo
M m gd
mR 2 sign
mgR 0
2
(a)
A freqncia natural
mgR
J R mR 2
(b)
e, como Tn = 2/n, o momento de inrcia obtido por
JR
9,81 3,52
mgRTn2
2
mR
10
0,3
0,3 8, 23 kg m 2
2
2
4
4
Figura 2.40 Vibrao de um rotor com amortecimento de Coulomb.

A reduo da amplitude de vibrao por ciclo no atrito de Coulomb linear 4N/k, onde N no presente
problema (M + m)gd/2 e k o termo mgR. Portanto, para 6 de decaimento por ciclo
M m gd
4
6 180
2
mgR
O coeficiente de atrito obtido por
60
mR
M md
60
10 0,3
320 10 0,03
0,0159
Este pode ser entendido como o coeficiente de atrito do rolamento uma vez que os coeficientes esttico e
cintico so muito prximos nestes dispositivos.
50

Exemplo 2.23 Um rotor de turbina de alta velocidade possui massa m = 60 kg e momento de inrcia polar JO = 7
kg.m2 e est conectado ao rotor do gerador, girando com uma velocidade angular constante, atravs de um eixo de duas
sees com dimetros 30 e 50 mm e comprimentos 500 e 400 mm respectivamente. O mdulo de elasticidade torcional
G = 1,1 x 1011 N/m2 (Fig. 2.41). Determinar a sua freqncia natural.
Figura 2.41 Vibrao torcional de rotores.

Soluo: As constantes de rigidez torcionais dos dois eixos so kT = IpG/L, onde o momento de inrcia polar da seo
Ip = d4/32. Consequentemente, para as duas sees
0, 034
7,95 10 8 m 4
32
0, 054
I p2
6,14 10 7 m 4
32
7, 95 108 1,1 1011
kT 1
17500 N m/rad
0,5
I p1
kT 2
6,14 10 7 1,1 1011

169000 N m/rad
0, 4
Os dois eixos comportam-se como duas molas torcionais combinadas em srie, de forma que a rigidez resultante
kT 12
kT 1kT 2
17500 169000
15900 N m/rad
kT 1 kT 2 17500 169000
E a freqncia natural torcional

k
15900
n T 12
47, 6 rad/s
JO
7
51
Unidade 3: Vibraes Foradas sob Excitao Harmnica
UNIDADE 3 - VIBRAES FORADAS SOB EXCITAO

HARMNICA
3.1 - Introduo
Vibrao forada aquela que ocorre quando o sistema sofre a ao de foras externas durante o movimento.
As foras que atuam sobre o sistema podem ser determinsticas ou aleatrias, determinando uma caracterstica do
movimento vibratrio. As foras determinsticas podero se apresentar de diversas formas. As foras harmnicas e as
foras peridicas so as que representam a maioria dos fenmenos responsveis por vibraes em sistemas fsicos.
Como visto na Unidade 2, os sistemas que sero estudados so representados por equaes diferenciais lineares. A
resposta de um tal sistema, que a soluo da equao do movimento, sob a ao de foras, ter a mesma forma
funcional que a fora atuante. Isto significa que uma fora harmnica produz uma vibrao harmnica, uma fora
peridica produz uma vibrao peridica, etc. A soluo particular da equao diferencial , ento responsvel por
representar este movimento. Mas a soluo geral composta de uma soluo homognea e uma soluo particular. A
soluo homognea representa a parcela transitria da resposta do sistema, aquela que produzida pelas condies
iniciais do movimento. tambm a soluo homognea que representa a resposta transiente que resulta da aplicao
eventual de alguma fora com tempo de durao finito, o que ser visto na Unidade 4.
A excitao harmnica representada por uma funo senoidal apresentando a forma
F (t ) F0 sent ou
F (t ) F0 cost
onde F0 a amplitude da fora (o valor da fora quando a mesma aplicada estaticamente), a frequncia com que a
fora aplicada (igual a zero quando de aplicao esttica) e o ngulo de fase medido em relao ao referencial de
tempo (atraso da resposta em relao fora).
Em forma complexa pode-se escrever tambm
F (t ) F0 ei t
Este tipo de fora produzir uma resposta harmnica que tambm ter a forma funcional senoidal.
Neste captulo, tambm ser visto o fenmeno da ressonncia, que ocorre quando a frequncia com que a fora
aplicada coincide com a frequncia natural do sistema que sofre a ao da referida fora. Este fenmeno amplamente
conhecido e pode produzir graves consequncias integridade estrutural do sistema.
3.2 - Equao Diferencial do Movimento
.
cx
kx
m
x
F(t)
F(t)
Sistema
Diagrama de corpo livre
(a)
(b)
Figura 3.1 - Sistema de um grau de liberdade sob esforo externo.
55

A Figura 3.1 mostra o modelo de um sistema de um grau de liberdade, amortecido, e seu respectivo diagrama
de corpo livre. O diagrama de corpo livre mostrado na Figura 3.1b ilustra as foras atuantes na massa m. Aplicando a 2a
Lei de Newton, a equao diferencial do movimento obtida como
mx cx kx F t
(3.1)
Esta equao diferencial possui uma soluo geral constituda de uma soluo homognea associada a uma
soluo particular
x t x h t x p t
(3.2)
A soluo homognea obtida fazendo F(t) = 0 resultando na vibrao livre (dependente das condies
iniciais) que foi estudada na Unidade 2. A soluo particular representa a vibrao de regime permanente do sistema,
persistindo enquanto a fora externa atuar. A Figura 3.2 ilustra a composio da soluo da equao diferencial (3.1). A
parcela do movimento que diminui com o tempo, devido ao amortecimento chamada transiente ou transitria e a
rapidez com que ocorre esta diminuio depende dos parmetros do sistema, m, c e k.
xh(t)
xp(t)
x(t) = xp(t) + xp(t)
Figura 3.2 - Solues homognea, particular e geral da equao diferencial do movimento.
3.3 - Sistema No Amortecido Sob Fora Harmnica

Por simplicidade, estudaremos inicialmente o sistema sem amortecimento (c = 0) e com F(t) = F0 cost. A
equao (3.1) assume a forma
mx kx F0 cos t
(3.3)
A soluo homognea desta equao, estudada na seo 2.2.1, tem a forma
x h t C1 cos n t C2 sen n t
(3.4)
A soluo particular, por sua vez,
x p t X cos t
(3.5a)
Se (3.5a) soluo da equao (3.3), ento deve verificar a mesma. Se a velocidade e a acelerao so obtidos
por derivao direta
56
x p t X sen t
(3.5b)
xp t 2 X cos t
(3.5c)
substituindo (3.5a) e (3.5c) em (3.3), resulta
m 2 X cos t kX cos t F0 cos t

Dividindo toda a expresso por cost, e rearranjando, chega-se a
F0
(3.6)
k m 2
Substituindo (3.6) em (3.5a), a soluo particular se torna
x p t
F0
cos t
k m 2
(3.7)
A soluo geral obtida como a soma das expresses (3.4) e (3.7), sendo igual a
x t C1 cos n t C2 sen n t
F0
k m 2
cos t
(3.8)
Introduzindo as condies iniciais x t 0 x 0 e x t 0 x 0 , as constantes de integrao so calculadas,

resultando em
C1 x 0
F0
k m
e C2
x 0
(3.9)
que introduzidas em (3.8) resultam na expresso
x 0
F0
F0
sen n t
x t x0
cost
2 cos n t
k m
k m 2
n
X
(3.10)
st
-1
-2
-3
-4
-5
Figura 3.3 - Fator de amplificao dinmica.
57
r
n

Dividindo numerador e denominador por k em (3.6), sendo a deflexo esttica st
F0
k , a deformao
sofrida pelo sistema quando a fora aplicada estaticamente, e considerando que a frequncia natural do sistema dada
por n2 k m esta expresso (3.6) pode ser escrita na forma
st
1

1
(3.11)
que chamado de fator de amplificao dinmica.

A Figura 3.3 mostra a funo expressa em (3.11), que apresenta trs domnios distintos, caracterizando
comportamentos diferentes.
Caso 1 - Para 0
1 o denominador de (3.11) positivo e a resposta de regime permanente do sistema

n
dada pela equao (3.7). Diz-se que a resposta harmnica xp(t) est em coincidncia de fase com a fora externa,
conforme mostra a Fig. 3.4.
F(t) = F0cost
F0
xp(t) = X cost
X
Figura 3.4 - Resposta harmnica em fase com a fora externa.

Caso 2 - Para
1 o demonimador de (3.11) negativo e a resposta de regime permanente do sistema

n
dada por
x p t X cos t
(3.12)
em que a amplitude do movimento redefinida como uma quantidade positiva, ou
st
(3.13)
1
n
Neste domnio a resposta harmnica xp(t) est oposio de fase com a fora externa, conforme mostra a Fig.
3.5. Ainda na Fig. 3.3 observa-se tambm que, para , a amplitude X 0 , de forma que o deslocamento de
n
um sistema sob excitao harmnica em frequncias muito altas muito pequeno.
58

F(t) = F0cost
F0
xp(t) = X cost
-X
Figura 3.5 - Resposta harmnica em oposio de fase com a fora externa.

Caso 3 - Para
1 , a amplitude dada por (3.11) ou (3.13) infinita. Esta condio, em que a frequncia
n
com que a fora aplicada igual frequncia natural do sistema, chamada de RESSONNCIA. Para determinar a
resposta nesta condio necessrio que a equao (3.10) seja escrita na forma
xp(t)
2
n
Figura 3.6 - Resposta harmnica na ressonncia.
x 0
cos t cos n t
x t x 0 cos n t
sen n t st
2
n

(3.14)
O ltimo termo desta equao vai a infinito quando n, e para avaliar a funo no limite necessrio
aplicar a Regra de LHospital, resultando
59
lim

cos t cos n t
lim

d
cos t cos n t
d
d 2
1
d n
lim

t sen t n t sen t
n
2
2
2
n
De forma que (3.14), que a resposta do sistema, se torna
x t x 0 cos n t
x 0
sen n t
st n t
2
sen n t
(3.15)
representando um movimento cuja amplitude cresce indefinidamente com o tempo devido ao termo
st n t
2
ser sempre
crescente, como ilustra a Figura 3.6.
3.3.1 - Resposta Total

A resposta total do sistema, expressa em (3.8), pode ser escrita na forma
x t A cos n t
x t A cos n t
st
1
n
st
2
cos t ;
para
1
n
(3.16)
cos t ;
para
1
n
(3.17)
1
n
onde as constantes so determinadas a partir das condies iniciais. A Fig. 3.7a mostra o movimento produzido pela
equao (3.16) em que a frequncia excitadora menor que a frequncia natural do sistema e a Fig. 3.7b aquele
produzido por (3.17) em que a frequncia excitadora maior que a frequncia natural do sistema.
x(t)
2
A
st
2

1
n
2
n
(a)
1
n
2
n
x(t)
st
1
n
A
t
(b)
1
n
Figura 3.7 - Resposta total do sistema.
60
3.3.2 - Fenmeno do Batimento

Quando a frequncia da fora externa muito prxima da frequncia natural, ocorre uma composio de
movimentos conhecida como batimento. Se, na equao (3.10) fizermos x 0 x 0 0 , a mesma se torna
F0
F0
m
xt
cos t cos n t
cos t cos n t 2
k m 2
n 2
F0
n
n
m
2
t sen
t
2 sen
n 2
2
2
(3.18)
Se a diferena entre as frequncias pequena, pode-se dizer que
n 2
2
2
n 4
n 2
e (3.18) se torna
F0
x t
sen t sen t
2
(3.19)
cujo movimento est representado na Fig. 3.8.

xp(t)
F0
m
2
Figura 3.8 - Fenmeno do batimento.

A Fig. 3.8 mostra o movimento composto de uma parcela de baixa frequncia envolvendo outra de alta
frequncia. O movimento de baixa frequncia tem perodo
2
2
2 n
(3.20)
conhecido como perodo de batimento. A frequncia de batimento, consequentemente, tambm pode ser obtida por
b 2 n
(3.21)
Exemplo 3.1 - Uma bomba alternativa, pesando 70 kg, est montada no meio de uma placa de ao de espessura igual a
0,0127 m, largura igual a 0,508 m, e comprimento igual a 2,54 m, engastada ao longo de dois lados, como mostra a Fig.
3.9. Durante a operao da bomba, a placa est sujeita a uma fora harmnica F(t) = 220 cos 62,8t N. Encontrar a
amplitude de vibrao da placa.
Soluo: O momento de inrcia dado por
3
bh 3 0,508 0,0127
I
8,67 10 8 m 4
12
12
A rigidez da placa obtida modelando-a como uma viga bi-engastada.
61
192 EI 192 2,068 10 8,67 10

k
3
l3
2,54
11
2,10 10
N /m
0,0127 m
F(t), x(t)
2,54 m
Figura 3.9 - Bomba sobre placa.

A amplitude obtida aplicando-se (3.6), com F0 = 220 N e = 62,8 rad/s
F0
220
3,33 10 3 m
k m 2 2,10 10 5 70 62,8 2
O sinal negativo indica que a frequncia da fora excitadora maior que a frequncia natural do sistema, uma
vez que ocorre oposio de fase.
3.4 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Excitao Harmnica

Sob a atuao de uma fora harmnica a equao do movimento amortecido se torna
mx cx kx F0 cos t
(3.22)
A soluo particular
x p t X cos t
x p t X sen t
x p t 2 X cos t
(3.23)
Substituindo em (3.22) resulta
m 2 X cos t cX sen t kX cos t F0 cos t
(3.24)
Colocando a amplitude X em evidncia e reagrupando os termos
X k m 2 cost csen t F0 cos t
(3.25)
Usando as relaes trigonomtricas
cost cos t cos sen t sen
sent sen t cos cos t sen

a expresso (3.25) torna-se
k m
cos c sen cost k m 2 sen c cos sen tt F0 cost
(3.26)
Igualando coeficientes de sent e cost de ambos os lados da expresso
X k m sen c cos 0
X k m 2 cos c sen F0
(3.27)
De onde se obtm
62
F0
k m 2
(3.28a)
tan 1
c
k m 2
(3.28b)
F(t), x(t)
F(t)
F(t)
t-
x(t)
x(t)
t
F0
Figura 3.10 - Representao grfica de funo excitadora e resposta.

Dividindo numerador e denominador de (3.28a) e (3.28b) por k tem-se
F0
X
k
2
m 2
c
1
k
k
(3.29a)
c
k
tan 1
m 2
1
k
(3.29b)
c
c cc 2m n 2
F
k
,
e st 0 , tem-se
cc
k
k
k
n
k
m
Como n
st
(3.30a)
2
2
1 2
n n
tan 1
ou ainda com r
st
1
n
(3.30b)
= razo de frequncias, pode-se escrever

n
1
1 r 2r
2 2
(3.31a)
2r
1 r 2
tan 1
(3.31b)
Na Fig. 3.11 so apresentadas as funes expressas em (3.31a) e (3.31b). As curvas so obtidas para as
relaes de X e em funo de r, de onde podem ser extradas algumas observaes:
st
63
=0
180o
3,0
= 0,1
2,5
= 0,3
2,0
X
st
= 1,0
135o
= 5,0
= 2,0
= 0,5
= 0,7
1,5
90o
= 1,0
= 0,7
= 0,5
= 1,0
1,0
= 2,0
= 5,0
= 2,0
45o
= 5,0
0,5
= 0,3
= 0,1
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

r
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0

r
=0
(a)
(b)
Figura 3.11 - Variao de X e com a relao de frequncias r.

1 - Para = 0 = 0 para r < 1 e = rad para r > 1.
2 - O amortecimento reduz a relao de amplitudes para todos os valores da frequncia de excitao.
3 - A reduo da relao de amplitudes na presena do amortecimento significativa na, ou perto da,
ressonncia.
4 - A mxima relao de amplitudes obtida fazendo a derivada de X em relao a r se igualar a zero. O
st
correspondente valor de r
r 1 2 2 n 1 2 2 d
5 - O mximo valor de X, obtido de (3.31a) quando r 1 2 2 ,
st max
1
2
1 1 2 2 1 2
2
1
2 1 2
(3.32)
A expresso (3.31) permite a obteno experimental do fator de amortecimento a partir da medio do

mximo valor da relao de amplitudes.
Na ressonncia, com =n ou r = 1 a relao de amplitudes (3.31a) se torna
X
1

st res 2
6 - Para 1
(3.33)
(0,707), observa-se que a relao de amplitudes menor que 1 para qualquer valor de r.
7 - O ngulo de fase no depende da magnitude da fora excitadora F0.

8 - Para r << 1, 0 a resposta vibratria est em fase com a fora excitadora. Para r >> 1, , a
resposta vibratria est em oposio de fase com a fora excitadora. Na ressonncia, para qualquer valor de , o ngulo
de fase sempre igual a /2, independente do fator de amortecimento. Isto utilizado para determinao experimental
da frequncia de ressonncia uma vez que, como foi visto acima, a amplitude mxima no ocorre na ressonncia, de
forma que a medio do ngulo de fase permite uma medida mais precisa da frequncia natural do sistema.
3.4.1 - Resposta Total

A resposta total a soluo geral da equao diferencial (3.22) cuja soluo homognea foi obtida no Cap. 2,
Eq. (2.22) e a soluo particular (3.23), resultando
x t X 0 e t cos d t 0 X cos t
n
(3.34)
As constantes X0 e 0 so constantes de integrao obtidas atravs das condies iniciais. Com x t 0 x 0 e
x t 0 v 0 , X0 e 0 so obtidos como
64
X0
n x0 X cos X sen
X cos d2
(3.35a)
v x X cos X sen
0
n
0
X
cos
d
0
0 tan 1
(3.35b)
onde X e so obtidos por (3.31a) e (3.31b), respectivamente.
3.4.2 - Fator de Qualidade e Largura de Banda

Para baixos fatores de amortecimento < 0,05 a eq. (3.33) pode ser utilizada
X X
1

Q
2
st st
(3.36)
onde Q chamado de fator de qualidade.

X
st
Q= 1
2
Q
2
R1
1,0
R2
Figura 3.12 - Pontos de meia potncia e largura de banda.

Na Fig. 3.12 os pontos R1 e R2 correspondentes a relaes de frequncia para as quais a razo de amplitudes
, so chamados de pontos de meia potncia, pois a energia vibratria proporcional ao quadrado da amplitude no
2
movimento harmnico. A diferena entre as frequncias correspondentes a estes dois pontos, 2 -1 , define o que se
chama de largura de banda. Os valores das relaes de frequncia correspondentes a estes pontos podem ser obtidos
X
Q
fazendo
em (3.31a), usando (3.36)
st
2
X
Q
1

st
2 2 2
1 r
2
2r
(3.37)
que resolvida para obter o valor de r, resultando em
r1,2 1 2 2 2 1 2
(3.38)
Para << 1 , 2 0 e (3.38) se torna

r12 1 2 1
n

r22 1 2 2
n
(3.39)
65

Subtraindo-se as duas razes de (3.39), tem-se
2
2
1
22 12

1 2 1 2 4
n2
n
n
(3.40)
Abrindo o produto notvel do numerador de (3.40), obtm-se
2 2 1
Como n
1 2
2
(3.41)
1 2
2 , tornando (3.41)
n
4 2 1 2 n
(3.42)
e, considerando (3.36) chega-se a
n
1
2 2 1
(3.43)
onde se tem o fator de qualidade expresso em funo da largura de banda 2 -1. Um mtodo experimental de
determinao do fator de amortecimento se fundamenta nesta equao: medindo-se as frequncias correspondentes s
amplitudes iguais amplitude ressonante dividida por 2 (1 e2), determina-se o fator de amortecimento por (3.43).
3.5 - Resposta de um Sistema Amortecido Excitao Complexa

Considerando a equao do movimento na forma
mx cx kx F0 e it
(3.44)
que tem soluo particular na forma
x p t Xe it
(3.45)
que, substituda em (3.44), resulta
ci k Xe it F0 e it
(3.46)
de onde se conclui que
F0
(3.47)
k m ic
2
F0
Z i = impedncia mecnica.
X
Multiplicando numerador e denominador de (3.47) pelo conjugado do denominador, chega-se a
A eq. (3.47) pode ser escrita na forma Z i
F0
k m ic
2
k m c
2
(3.48)
ou ainda
F0
k m
2
e i
(3.49a)
k m 2
tan 1
(3.49b)
Substituindo (3.49a) em (3.45), chega-se soluo particular
66
F0
x p t
2 2
k m c
e i t
(3.50)
Resposta em Frequncia
Realizando a mesma operao realizada em (3.30a), ou seja, dividindo numerador e denominador por k e
k c 2
utilizando n
,
e r
, a expresso (3.45) pode ser escrita na forma
n
m k n
kX
1
H i
F0 1 r 2 i 2r
(3.51)
que chamada de resposta em frequncia complexa. O mdulo da resposta em frequncia complexa
kX
F0
H i
1 r
(3.52)
2r
de forma que a resposta em frequncia complexa pode ser escrita na forma
H i H i e i
(3.53a)
onde
2r
1 r 2
tan 1
(3.53b)
A resposta de regime permanente (soluo particular) pode tambm ser escrita na forma
x p t
F0
H i e i t
k
(3.54)
A resposta harmnica tambm pode ser representada pelas partes real e imaginria da resposta excitao
complexa. Se F t F0 cos t , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
x p t
F0
k m c
2
cos t
(3.55)
F0
F0
Re H i e it Re
H i e i t
k
Se F t F0 sen t , tem-se de (3.23), considerando-se (3.28) e (3.29)
x p t
F0
k m c
2
sen t
(3.56)
F0
F0
Im H i e it Im
H i e i t
k
Representao Vetorial Complexa do Movimento Harmnico

Im
F(t)
x(t)
.
cx
kx
t
Re
..
mx
..
mx
x
+k
Figura 3.13 - Representao complexa do movimento harmnico.
67

Se o deslocamento dado por (3.54), a velocidade e a acelerao so determinados por derivao como
x p t i
F0
H i e i t ix p t
k
(3.57a)
x p t 2
F0
H i e i t 2 x p t
k
(3.57b)
concluindo-se que a velocidade est adiantada /2 em relao ao deslocamento e a acelerao est em oposio de fase,
tambm em relao ao deslocamento. O diagrama mostrado na Fig. 3.13 mostra a configurao de foras durante o
movimento. O sistema est em equilbrio dinmico e a evoluo no tempo possui o efeito apenas de girar o diagrama por
inteiro sem mudar a posio relativa entre os vetores nem desfazer o equilbrio de foras.
3.6 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Movimento Harmnico da Base

base
t
y(t) = Y sen t
k
.
c(x. - y)
k(x - y)
..
x
(a)
(b)
Figura 3.14 - Sistema com movimento na base.

O sistema da Fig. 3.14a, tem seu movimento provocado pelo movimento de sua base y(t). O diagrama de corpo
livre, mostrado na Fig. 3.14b, apresenta as foras atuantes na massa m. A Segunda Lei de Newton aplicada para
determinar a equao do movimento que se torna
mx c x y k x y 0
(3.58)
Se y Y sen t ento y Y cos t e a eq. (3.58) se torna
mx cx kx kY sen t cY cos t
(3.59)
cuja soluo particular
x p t
kY sen t 1
2 2
k m c
cY cos t 1
(3.60)
2 2
k m c 2
Considerando cos t 1 2 cos 2 cos t 1 sen 2 sen t 1 , (3.60) pode ser escrita na forma
x p t X cos t 1 2 Y
k 2 c
k m 2 2 c 2
cos t 1 2
(3.61)
com a relao de amplitudes dada por
k 2 c
k m
2
1 r

2r
1 2r
2
(3.62a)
e os ngulos de fase
c
1 2r
1 tan 1
tan
k m 2
1 r 2
(3.62b)
68
1
k
tan 1
c
2r
2 tan 1
(3.62c)
A eq. (3.62a) expressa o que se chama de transmissibilidade entre a base e o sistema. Na forma complexa,
sendo y t Re Ye it , a soluo particular dada por
1 i 2r it
Ye
x p t Re
2
1 r i 2r
e a transmissibilidade dada por
(3.63)
X
2
1 2r H i
Y
(3.64)
3.6.1 - Fora Transmitida

Como pode ser visto na Fig. 3.14b a fora resultante que atua na base a soma das foras atuantes na mola e no
amortecedor, ou
F k x y c x y mx
(3.65)
Se a soluo particular x p t X cos t 1 2 , a fora ser
F m 2 X cos t 1 2 FT cos t 1 2
(3.66)
onde FT chamado de fora transmitida, dada por
FT
r2
kY
1 r

2r
1 2r
2
(3.67)
A Fig. 3.15 mostra curvas da fora transmitida em funo de r para vrios valores do fator de amortecimento,
onde se torna evidente que, para r 2 o acrscimo de amortecimento aumenta significativamente a fora transmitida.
Isto nos faz concluir que acrescentar amortecimento quando a frequncia vibratria superior a
soluo adequada para isolamento de vibraes transmitidas pela base do sistema.
2 n no uma
=0
= 1,0
= 0,1
= 0,5
= 0,2
= 0,35
FT
kY
= 0,2
= 0,1
=0
r
Figura 3.15 - Fora transmitida.
3.6.2 - Movimento Relativo

Em muitas aplicaes interessante representar o movimento em relao base. Sendo z x y , o
deslocamento da massa em relao sua base, a equao do movimento torna-se
m z y cz kz 0
(3.68)
ou ento
69
mz cz kz my m 2 Y sen t
(3.69)
cuja soluo
m 2 Y sen t 1
z t
k m
2
Z sen t 1
(3.70)
e a relao de amplitudes dada por
m 2
k m
2
r2
1 r
2
2r
(3.71)
A Fig. 3.16 apresenta a variao da relao de amplitudes com r para vrios fatores de amortecimento.
7
= 0,00
6
= 0,10
4
Z
Y
MX
me
= 0,15
3
= 0,25
2
= 0,50
= 1,00
Figura 3.16 - Movimento relativo base e desbalanceamento.

Exemplo 3.2 - A Fig. 3.17a mostra um modelo simples de um veculo que pode vibrar na direo vertical quando
trafega por uma estrada irregular. O veculo tem uma massa de 1200 kg. O sistema de suspenso tem uma constante de
mola de 400 kN/m e um fator de amortecimento de 0,5. Se a velocidade do veculo 100 km/h, determinar a amplitude
de deslocamento do mesmo. A superfcie da estrada varia senoidalmente com uma amplitude de 0,05 m e um
comprimento de 6 m.
Soluo: O modelo adotado de um sistema de um grau de liberdade com excitao pela base. A frequncia excitadora
dada por
x(t)
x(t)
k
2
k
2
k
Y
y(t)
c
y(t) = Y sen t
t
um ciclo
(b)
(a)
Figura 3.17 - Veculo em movimento em um piso irregular.
100000
6
3600 4,63 Hz (cps)
70

com a frequncia angular sendo
= 2f = 229,1 rad/s
A frequncia natural dada por
400000
18,3 rad / s
1200
A relao de frequncias obtida por
29,1
1,59
n 18,3
A amplitude , ento obtida utilizando a eq. (3.62a)
1 2r
2 2
1 r 2r
1 2 0,5 1,59
2 2
1 1,59
2 0,5 1,59
0,849
consequentemente
X = 0,849 x 0,05 = 0,0425 m
Exemplo 3.3 - Uma mquina pesando 3000 N est apoiada em uma base deformvel. A deflexo esttica da base,
devida ao peso da mquina 7,5 cm. Observa-se que a mquina vibra com uma amplitude de 1 cm quando a base est
sujeita oscilao harmnica na frequncia natural do sistema com amplitude de 0,25 cm. Achar:
(1) a constante de amortecimento da base;
(2) a amplitude da fora dinmica na base, e
(3) a amplitude do deslocamento da mquina em relao base.
Soluo:
(1) Para determinar a constante de amortecimento necessrio, em primeiro lugar, determinar a constante de rigidez
st
3000
40000 N / m
0,075
O fator de amortecimento obtido resolvendo-se a eq. (3.62a) na ressonncia (r = 1)

2
1 2
X
1
2
Y
0
,
25
2
resultando em
1
0,129
60
Com isto, a constante de amortecimento obtida por
c 2m n 2 km 2 0,129 40000
3000
N s
903
9,81
m
(2) A fora atuante na base obtida de (3.67) com r = 1 resultando em
FT kY
1 2
2 2
kX 40000 0,01 400 N
(3) A amplitude do movimento relativo calculada a partir da expresso (3.71), que, para r = 1, torna-se
Y
0,0025
0,00968
2 2 0,129
Pode ser observado que, embora sendo a amplitude do movimento relativo definido como z x y , Z no
igual diferena entre as amplitudes X e Y. Isto se d porque existe um ngulo de fase entre os movimentos, de forma
que no atingem os seus valores mximos no mesmo instante de tempo.
71
3.7 - Resposta de um Sistema Amortecido sob Desbalanceamento Rotativo

No sistema mostrado na Fig. 3.18, o movimento gerado pela componente da fora centrfuga atuante na
direo vertical. As componentes horizontais so sempre iguais e opostas, anulando-se a cada instante. Desta forma a
fora externa, de natureza harmnica, dada por
F t me 2 sen t
(3.72)
A equao diferencial do movimento , ento

Mx cx kx me 2 sen t
(3.73)
A
k
2
k
2
m e2 cost
2
t
m e2
2
e
m
2
m
2
m e2 sent
2
m e2 cost
2
t
m e2 sent
2
x(t)
m e2
2
Figura 3.18 - Massas rotativas desbalanceadas.

A soluo particular de (3.73) tem a forma
me 2
H i e i t
x p (t ) X sen t Im
M n
(3.74)
Pela semelhana com a eq. (3.44) a soluo pode ser obtida por analogia fazendo F0 me 2 de forma que a
amplitude ser obtida de (3.49a) como
me 2
k M 2 2
me
me
H i
2
M
M
n
c
r2
1 r 2 2 2r
(3.75a)
com
c
2r
tan 1
2
k M
1 r2
tan 1
(3.75b)
obtido de (3.49b), sendo n k M .

O comportamento de X em funo da relao de frequncias r mostrado na Fig. 3.16, de onde podem ser
feitas algumas observaes:
1 - Todas as curvas apresentam amplitudes nulas para frequncias nulas. Isto acontece porque a fora
excitadora, que uma fora centrfuga, tem amplitude proporcional ao quadrado da frequncia sendo, portanto, nula
quando a frequncia zero.
2 - Em altas frequncias (r >> 1) a relao MX me 1 para qualquer fator de amortecimento mostrando que,
nesta faixa de frequncias, o amortecimento no eficiente em diminuir os nveis vibratrios em sistemas com
desbalanceamento rotativo.
1
d MX
MX
3 - O valor mximo
obtido quando
que
0 o que se verifica para r

me max
dr me
1 2 2
sempre maior que a unidade, ao contrrio do que acontece com os sistemas sob excitao harmnica com foras com
amplitude independente da frequncia.
72

Exemplo 3.4 - O diagrama esquemtico de uma turbina de gua tipo Francis est mostrado na Fig. 3.19, na qual a gua
flui de A para as lminas B e caem no conduto C. O rotor tem uma massa de 250 kg e um desbalanceamento (me) de 5
kg.mm. A folga radial entre o rotor e o estator 5 mm. A turbina opera na faixa de velocidades entre 600 e 6000 rpm. O
eixo de ao que suporta o rotor pode ser assumido como engastado nos mancais (livre para girar). Determinar o
dimetro do eixo de forma que o rotor no entre em contato com o estator em todas as velocidades de operao da
turbina. Assumir que o amortecimento pequeno.
Mancal
Eixo
l=2m
5 mm
5 mm
Rotor
Entrada
da gua
A
Entrada
da gua
A
B
Estator
C
Saida da gua
Figura 3.19 - Turbina de gua tipo Francis.

Soluo: Como o amortecimento desprezvel, (3.75a) torna-se
me 2
me 2
k M 2 k 1 r 2 2
(a)
A frequncia determinada pela faixa de velocidades de operao da turbina
2
20 rad / s 62,8 rad / s
60
2
6000 rpm 6000
200 rad / s 628 rad / s
60
600 rpm 600
A frequncia natural do sistema
k
250
(b)
So duas solues que satisfazem o problema apresentado. Em uma delas a faixa de frequncias de operao se
localiza inteiramente abaixo da frequncia natural do sistema enquanto que na outra a faixa de operao est acima da
frequncia natural.
Caso 1 - Para que a faixa de frequncias de operao fique abaixo da frequncia natural necessrio que a
maior frequncia da faixa, = 200 rad/s, seja inferior a esta. Aqui vamos estabelecer um limite de segurana de 20%,
ou seja, max 1,2 200 240 rad/s. Aplicando a expresso (a) tem-se
0,005
0,005 240
k 250 240
k 1 250) 240 1,43 108 N / m
A rigidez do eixo sob flexo
3EI
l3
d 4
3E
64
(c)
l3
de onde se obtm o dimetro
73
d4
64 kl 3
3E
(d)
que, para este caso, resulta
d4
64 1,43 108 2,03

3,74 10 2 m4 d 0,440 m
3 2,07 1011
Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a
k
1,48 108
755 rad / s
250
250
superior maior frequncia da faixa de operao.

Caso 2 - Para que a faixa de frequncias de operao fique acima da frequncia natural necessrio que a
menor frequncia da faixa, = 20 rad/s, seja superior a esta. Estabelecendo novamente um limite de segurana de
20%, ou seja, min 0,8 20 16 rad/s. Para que a faixa de frequncias fique acima da frequncia natural deve-se
trocar o sinal do denominador a expresso (a), para que a amplitude continue sendo positiva. Resulta, ento em
me 2
M 2 k
(e)
Aplicando a este caso
0,005
0,005 16
2
250 16 k
k 250 1) 16 6,29 105 N / m
O dimetro obtido pela aplicao da expresso (d), resultando
d4
64 6,29 105 2,0 3

1,65 10 4 m4 d 0,113 m
3 2,07 1011
Neste caso, a frequncia natural, dada na expresso (b), ser igual a
250
6,29 105
50,2 rad / s
250
inferior menor frequncia da faixa de operao.

Em ambos os casos as solues encontradas atendem os requisitos dinmicos apresentados. O valor escolhido
para o dimetro deve atender os demais requisitos de projeto.
74
Unidade 4 Vibraes Foradas sob Condies Gerais
Unidade 4 - Vibraes Foradas sob Condies Gerais

4.1 - Introduo
Na Unidade 3, foi estudada a vibrao forada de sistemas de um grau de liberdade sob a ao de foras
harmnicas. Neste captulo, este estudo ser estendido para foras de qualquer natureza. Inicialmente ser estudada a
atuao de foras peridicas que so combinaes de foras harmnicas associadas atravs das Sries de Fourier que,
em sistemas lineares, podem ser consideradas como vrias foras harmnicas atuando sobre o sistema e a resposta pode
ser obtida utilizando o Princpio da Superposio dos Efeitos. Para a determinao da resposta a foras no peridicas,
conhecida como resposta transiente, sero utilizadas ferramentas matemticas como a Integral de Convoluo (ou
Integral de Duhamel) e a Transformada de Laplace. O conceito de espectro de resposta tambm ser abordado nesta
Unidade. Em todos os casos o sistema ser de um grau de liberdade com amortecimento viscoso.
4.2 - Resposta a Uma Fora Peridica

Uma fora peridica pode ser expressa em Sries de Fourier na forma
F t
aj
com
bj
a0
a j cos j t b j sin j t
2
j 1
j 1
F t cos j t dt
F t sin j t dt
0
(4.1)
j 0,1,2,
(4.2)
j 1,2,
onde 2 o perodo da funo peridica.

A equao do movimento do sistema que sofre a ao de uma fora peridica
mx cx kx
a0
2
j 1
j 1
(4.3)
Utilizando-se o Princpio da Superposio dos Efeitos a eq. (4.3) pode ser decomposta nas equaes
mx1 cx1 kx1
a0
2
mx2 cx 2 kx 2 a j cos j t
(4.4)
j 1
mx3 cx 3 kx 3 b j sin j t
j 1
e sua soluo particular x p t x1 p t x 2 p t x 3 p t , em que
x1 p t
a0
2k
a j
k
x 2 p t
j 1
1 j r 2 j r
2
j 1
com
1 j r 2 j r
2
2 j r
2 2
1 j r
j tan 1
bj
k
x 3 p t
2 2
cos j t j
sin j t j
2
, r
(frequncia fundamental)
e
A resposta de regime permanente do sistema (ou soluo particular da equao diferencial)
77
(4.5)
a j
k
a0
2 k j 1
x p t
1 j r 2 j r
2
bj
k
cos j t j
j 1
1 j r 2 j r
2
sin j t j
(4.6)
Os denominadores dos segundo e terceiro termos da eq. (4.6) se aproximam de zero quando o amortecimento
pequeno e j = n o que implicar em grandes amplitudes de vibrao. Isto descortina a possibilidade do fenmeno da
ressonncia acontecer no somente quando a frequncia fundamental for igual frequncia natural do sistema mas,
tambm, quando os mltiplos desta frequncia fundamental (chamados de frequncias harmnicas) forem tambm
iguais frequncia natural do sistema de um grau de liberdade.
Exemplo 4.1 - No estudo de vibrao de vlvulas usadas em sistemas de controle hidrulico, a vlvula e a sua haste
elstica so modelados como um sistema massa-mola como mostra a Fig. 4.1a. Alm das foras de mola e
amortecimento, h uma fora da presso fluida na vlvula que varia com a abertura da mesma. Encontrar a resposta de
regime permanente da vlvula quando a presso na cmara varia como indicado na Fig. 4.1b. Assumir que k = 2500
N/m, c = 10 N.s/m e m = 0,25 kg. O dimetro da tubulao 50 mm.
c
x(t)
m
p(t)
(N/m2)
p(t)
50000
d
0
(b)
(a)
Figura 4.1 - Vlvula sob presso peridica.
Soluo: A fora exercida sobre a vlvula, resultante da presso fluida dada por
F t A p t
em que A a rea da seo vazada da cmara, dada por
d2
4
0,05 2
4
6,25 10 4 m 2
2
2
rad/s
2
A fora atuante na vlvula obtida pela representao da funo em Sries de Fourier, na forma
Da Fig. 4.1b, = 2 s e
F t
a0
2
j 1
j 1
Da Fig. 4.1b, a fora externa pode ser dada como
50000 At
Ft
50000 A 2 t
para
para
0t
78
t (seg)

Os coeficientes aj so obtidos por
a0
2
2 1
50000 At dt 50000 A 2 t dt 50000 A
1
2 0
aj
2
2 1
50000 At cos j t dt 50000 A2 t sin j t dt
0
1
2
onde as integrais so resolvidas por partes resultando em
2 105 A
aj
j 2 2
0
para j impar
para j par
A funo mostrada na Fig. 4.1b uma funo par (f(t) = f(-t)), o que a caracteriza como uma funo que
representada por uma srie exclusivamente de cossenos. Desta forma os coeficientes bj so nulos. Uma funo mpar
(f(t) = -f(-t)) representada por uma srie de senos e possui os coeficientes aj nulos.
A fora , ento, dada por
2 10 5 A 1
F t 25000 A
cos j t para j impar
2
2
j 1 j
A resposta de regime permanente
25000 A 2 10 5 A
x p t
k
k 2
j 1
j2
1 j r 2 j r
2
2 2
cos j t j para j impar
Se a frequncia natural
2500
100 rad/s
0,25
A frequncia fundamental da fora peridica = rad/seg, ento
0,0314
n 100
O fator de amortecimento obtido a partir dos parmetros do sistema por
c
10
0,2
2m n 2 0,25 100
Os ngulos de fase podem ser obtidos por
2 0,2 0,0314 j
2jr
0,0126 j
1
tan 1
2 2
2 2 tan
2
1 j r
1 0,000987 j
1 0,0314 j
j tan 1
e a resposta de regime permanente do sistema ser dada por
cos j t j
x p t 0,0196 0,0159
j 1
1 0,000987 j 0,000158 j
2 2
79
para j impar
2
4.3 - Resposta a Uma Fora Peridica Irregular

F(t)
t1 t2 t3 t4
tN-1 tN
FN-1
F1 F F3
2
FN
F4
= Nt
Figura 4.2 - Fora peridica de forma irregular.

Quando a fora atuante no possuir uma forma tal que possa ser expressa por uma expresso analtica (quando
resultado de uma medio, por exemplo), a determinao dos coeficientes da Srie de Fourier dever ser realizada
numericamente. Neste caso a Srie assume a forma
2
N
2
aj
N
a0
i 1
2 j t
para j 1,2,...,

i 1
2 N
2 j t
b j Fi sen
para j 1,2,...,
N i 1

N
F cos
(4.7)
Exemplo 4.2 - Encontrar a resposta de regime permanente da vlvula do exemplo 4.1, se as flutuaes de presso na
cmara so peridicas. Os valores da presso so medidas com intervalos de 0,01 s (Tabela 4.1).
tempo (s)
0
0
p (kN/m2)
0,01
20
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
34
42
49
53
70
60
36
Tabela 4.1 - Presso em uma vlvula hidrulica.
0,09
22
0,10
16
0,11
7
0,12
0
Soluo: Como as flutuaes de presso se repetem a cada 0,12 s, o perodo = 0,12 s e a frequncia fundamental da
srie de Fourier = 2/0,12 = 52,3599 rad/s. Como o nmero de valores observados em cada perodo 12, da eq.
(4.7) obtm-se os coeficientes
N
2 12
pi 68167 N/m 2
12 j 1
2
N
aj
2
N
2 j t
2 j t 2 12
p
cos
para j 1,2,...,6
p i cos
i
i 1
12 i 1
0,12
bj
2
N
p sin
a0
i 1
N
i
i 1
2 j t
2 j t 2 12
para j 1,2,...,6
p i sin
12 i 1
0,12
Introduzindo estes coeficientes na expresso (4.1), a Srie de Fourier montada at a 6 harmnica. Em virtude
de se tratar de uma funo discretizada, a mxima freqncia harmnica presente deve ser a freqncia de Nycquist,
dada por
f Nycquist
1
1
50 Hz
2t 2 0,01
O que, sendo a freqncia fundamental f
1
8,33 Hz , atingido pela sexta harmnica
0,12
80
pt 34083,3 26996,0 cos 52,3599t 8307,80 sin 52,3599t

1416,67 cos 104,720t 3608,44 sin 104,720t
5833,33 cos 157,080t 2333,33 sin 157,080t
N/m2
583,333 cos 209,440t 2165,06 sin 209,440t
2170,30 cos 261,799t 641,131sin 261,799t
166,667 cos 314,159t 0 sin 314,159t
Sendo n = 100 rad/seg, ento r = 52,3599/100 = 0,523599, e = 0,2, do exemplo 4.1. A rea da cmara de
presso tambm obtida do exemplo 4.1, como A = 0,000625 m2.
Os ngulos de fase so dados por
2 j r
2 2
1 j r
j tan 1
1 = 0,280916 rad
2 = -1,34409 rad
3 = -0,404565 rad
4 = -0,242513 rad
5 = -0,177017 rad
6 = -0,140762 rad
A resposta de regime permanente
x p t 0,0268 0,0281cos52,4t 0,281 0,00864 sin52,4t 0,281

0,00259 cos105t 1,34 0,00659 sin105t 1,34
0,00287 cos157t 0,405 0,00115 sin157t 0,405
0,000131cos209t 0,243 0,000487 sin 209t 0,243
0,000287 cos262t 0,177 0,0000847 sin262t 0,177
0,0000146 cos314t 0,141 0 sin314t 0,141 m
4.4 - Resposta a Uma Fora No Peridica

Para a determinao da resposta de um sistema de um grau de liberdade sob a ao de uma fora no peridica,
os mtodos utilizados so:
1. Integral de Convoluo.
2. Transformada de Laplace.
3. Transformada de Fourier.
4. Integrao Numrica.
4.4.1 - Integral de Convoluo

A Fig. 4.3b mostra uma fora que tem uma determinada magnitude finita e aplicada em um intervalo de
tempo extremamente pequeno. Esta fora chamada de fora impulsiva.
O Princpio do Impulso e Quantidade de Movimento estabelece que
Impulso = Ft mx 2 mx1
Em um intervalo de tempo t o impulso dado por
t t
Fdt
(4.8)
O impulso unitrio definido por

t t
f lim Fdt Fdt 1
(4.9)
t 0 t
81

F(t)
x(t) = g(t)
F
k
c
Ft = 1
F(t)
(a)
2
n
(b)
(c)
Figura 4.3 - Resposta ao impulso de sistemas de um grau de liberdade.
Resposta ao Impulso
A equao que descreve o movimento do sistema mostrado na Fig. 4.3a
mx cx kx 0
(4.10)
cuja soluo
v 0 n x 0
x t e t x 0 cos d t
sen d t
d
(4.11)
x t
F e n t
sen d t F g t
m d
(4.12)
Se, um instante antes do sistema sofrer a ao da fora impulsiva, o mesmo estiver em repouso, pode-se dizer
que em t 0 xt 0 x t 0 0 , e o Princpio do Impulso e da Quantidade de Movimento permite dizer que,
sob a aplicao de um impulso de magnitude unitria
f 1 mx t 0 mx t 0
(4.13)
e como x t 0 v 0 , ento
f 1 mv 0
v0
1
m
(4.14)
Como o movimento comeou no repouso x0 = 0 e a resposta do sistema se torna
e t
sen d t g t
m d
n
x t
(4.15)
que conhecida como funo resposta ao impulso unitrio. Como o sistema linear, a resposta a um impulso de
magnitude no unitria obtida pela multiplicao da resposta ao impulso unitrio pela magnitude do impulso,
resultando
Se o impulso for aplicado em um tempo t=a resposta tambm ficar defasada no tempo, na forma

F e n t
x t F gt
sen d t
m d
(4.16)
82

F(t)
Ft = F
(a)
x(t)
F g(t-)
(b)
Figura 4.4 - Resposta a um impulso aplicado em t=
Resposta a Uma Fora Geral

Uma funo geral pode ser considerada como uma superposio de impulsos, como mostra a Fig. 4.5.
F(t)
F()
Figura 4.5 - Funo geral, no peridica.

A resposta de um sistema a uma fora aplicada desta forma ser a soma das respostas aos impulsos aplicados
ao longo do tempo. Se a resposta ao impulso unitrio aplicado no tempo t = igual a g t , ento, aplicando o
Princpio da Superposio dos efeitos a resposta produzida pelo impulso F(), aplicado em t =
83
x t F g t
(4.17)
A resposta geral obtida pela soma das respostas parciais como
x t
x t F g t
(4.18)
Levando ao limite para 0 chega-se a
x t
F g t d
(4.19)
que conhecida como Integral de Convoluo ou Integral de Duhamel. Para um sistema de um grau de liberdade com
amortecimento viscoso, onde a resposta ao impulso unitrio dada na eq. (4.14), a equao (4.19) torna-se
x t
m d
F e
n t
sen d t d
(4.20)
Resposta Excitao Impulsiva na Base

Em alguns casos (um carro passando por um buraco ou uma lombada, por exemplo), a excitao na base do
sistema tem caractersticas gerais, e neste caso, a equao do movimento relativo (3.69) tem sua soluo modificada
para
z t
y e
n t
sen d t d
(4.21)
Exemplo 4.3 - Uma mquina de compactao, modelada como um sistema de um grau de liberdade, mostrada na Fig.
4.6a. A fora atuante na massa m (que inclui as massas do pisto, da plataforma e do material que est sendo
compactado) devido a uma aplicao sbita da presso, pode ser idealizada como uma fora degrau como mostra a Fig.
4.6b. Determinar a resposta do sistema.
Soluo: De acordo com o mostrado na Fig. 4.6b, a fora externa igual a
F F0
Introduzindo na eq. (4.20) tem-se
x t
1
m d
Fe
0
n t
sen d t d
que integrada por partes, resultando
x t
1
1
e t cos d t
2
F0
k

onde tan 1
1 2
. O movimento produzido por esta expresso est mostrado na Fig. 4.6c e se caracteriza por
ser um movimento harmnico com a posio de equilbrio deslocada da sua posio original em
F0
k.
Se o sistema no possuir amortecimento, com 0 e d n a resposta transforma-se em
xt
F0
1 cos n t
k
em que o deslocamento mximo ocorre quando cos n t 1 sendo
xmax
2 F0
k
o que pode ser claramente visto na Fig. 4.6d. O movimento harmnico com amplitude
equilbrio deslocada da posio de equilbrio original tambm
F0
F0
k e com a posio de
k , de forma que o deslocamento mximo em relao

ao referencial adotado, que a posio de equilbrio original, o dobro deste valor.
84

F(t)
F(t)
F0
O
t
(b)
x(t)
Pisto
2 F0
k
F0
k
Cilindro
O
Material sendo
compactado
(c)
x(t)
Plataforma
2 F0
k
F0
k
x(t)
c
k/2
k/2
(a)
t
(d)
Figura 4.6 - Fora degrau em uma mquina de compactao.

Exemplo 4.4 - Achar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.6 quando a mesma est submetida
fora mostrada na Fig. 4.7.
F(t)
F0
t0
Figura 4.7 - Fora degrau com tempo de atraso.
Soluo: A soluo anloga do exemplo 4.3, apenas substituindo t por t-t0 na eq. 4.20, resultando
xt
F0
k
1
t t
e cos d t t 0
1
1 2
e, quando o sistema for no amortecido ( 0 e d n )
x t
F0
1 cos n t t 0
k
85

Exemplo 4.5 - Se a mquina de compactao mostrada na Fig. 4.6a est submetida a uma fora constante com tempo de
durao limitado 0 t t 0 (Fig. 4.8a), determinar a resposta da mquina.
F(t)
x(t)
t0 > n/2
t0 n/2
F0
t0
(a)
(b)
Figura 4.8 - Fora pulso retangular.
Soluo: Como o sistema linear a fora pode ser considerada como uma superposio de uma fora degrau F0
aplicada em t = 0 e uma outra fora degrau -F0, aplicada em t = t0. A resposta em t > t0 ser a superposio das respostas
a cada uma das foras quando aplicadas isoladamente. Estas respostas foram determinadas nos exemplos 4.3 e 4.4,
resultando em
F0 e t
n
xt
k 1 2

com tan 1
1 2
n t 0
cos d t t 0 cos d t
Para sistemas sem amortecimento a resposta
xt
F0
cos n t t 0 cos n t
k
Exemplo 4.6 - Determinar a resposta da mquina de compactao mostrada na Fig. 4.9a quando for aplicada uma fora
que varia linearmente (Fig. 4.9b), devido ao movimento do came.
Soluo: A equao da fora aplicada, mostrada na Fig. 4.9b
F F
onde F a taxa de crescimento da fora na unidade de tempo. A equao (4.20), neste caso, torna-se
x t
F
m d
n t
sen d t d
cuja integral resolvida por partes, resultando
x t
2

2 2 n2
2
e nt cos d t d 2
sen d t
t
k n
nd
n

Para sistemas sem amortecimento
x t
F
t sen n t
nk n
86
F(t)
Movimento do
came
Came
Seguidor
F
1
F(t)
t
(b)
x(t)
Material sendo
compactado
Plataforma
x(t)
c
k/2
F/k
k/2
1
O
(a)
(c)
Figura 4.9 - Mquina de compactao sob fora variando linearmente.
4.4.2 - Transformada de Laplace

Definio
O mtodo da Transformada de Laplace aplicado para resolver equaes diferenciais ordinrias, lineares, com
coeficientes constantes. Apresenta como vantagens ser aplicvel a qualquer tipo de funo de excitao, desde que
integrveis, tratar funes descontnuas sem dificuldades e levar em conta automaticamente as condies iniciais, o que
significativo quando se trata de resolver um problema do valor inicial. A definio da Transformada de Laplace
xt x s 0 e st xt dt
(4.22)
onde s chamada de varivel subsidiria, complexa e e st o ncleo da transformao.
Transformao de Derivadas
A transformada da derivada obtida atravs de uma integrao por partes, na forma
dx t
dt
e
0
st
dx t
dt e st xt 0
dt
s e
st
xt dt x0 s x s
(4.23)
onde x(0) o valor inicial de x(t).
A segunda derivada obtida seguindo o mesmo caminho. Chega-se a
d 2 x t
dt 2
e st
d 2 x t
dt x 0 s x 0 s 2 x s
dt 2
(4.24)
onde x 0 o valor inicial da derivada de x(t).
Transformao de Equaes Diferenciais Ordinrias

A equao diferencial do movimento de um sistema de um grau de liberdade viscosamente amortecido
d 2 x t
dx t
c
kx t F t
dt 2
dt
(4.25)
87

Aplicando a Transformada de Laplace em ambos os lados da equao (4.25) e utilizando os resultados de
(4.23) e (4.24) tem-se
m s 2 x s s x 0 x 0 c s x s x 0 k x s F s
(4.26)
Como c m 2 n , k m n2 , a equao (4.26) pode ser resolvida para se calcular a transformada de Laplace
da resposta x s , na forma
x s
1
m s 2 n s
2
2
n
F s
s 2 n
1
x 0 2
x 0
2
s 2 n s n
s 2 n s n2
2
(4.27)
que chamada equao subsidiria da equao diferencial. Para obter a resposta do sistema x(t), se deve calcular a
transformada inversa de Laplace do resultado da equao (4.27).
Transformao Inversa de Laplace

A transformao inversa envolve uma integral de linha no domnio complexo de difcil soluo. Por este
motivo se procura transformar a funo obtida na eq. (4.27) em funes que tenham a sua transformada inversa
conhecida. Esta a essncia do mtodo das fraes parciais, descrito a seguir. As funes resultantes sero comparadas
com funes que possuem transformadas conhecidas, relacionadas na Tabela 4.2.
Consideremos o caso em que x s pode ser escrita na forma
x s
A s
B ( s)
(4.28)
onde tanto A(s) como B(s) so polinmios em s. Geralmente B(s) um polinmio de maior ordem que A(s). Chamando
de s = ak (k = 1, 2,..., n) as razes de B(s), o polinmio pode ser escrito como
n
s a
B s s a1 s a 2 s a k s a n
(4.29)
k 1
onde o smbolo do produto. As razes s = ak so conhecidas como plos simples de x s . A expanso em fraes
parciais de (4.28) tem a forma
x s
c1
c2
ck
cn
s a1 s a 2
s ak
s an
ck
sa
k 1
(4.30)
k
onde os coeficientes ck so dados pela frmula
c k lim s a k x s
s ak
A s
B s
(4.31)
s ak
onde B s a derivada de B(s) em relao a s.

Como
ea t
k
1
s ak
(4.32)
segue-se que
-1
1
e ak t
s ak
(4.33)
onde (4.32) e (4.33) constituem um par de Laplace. Considerando as equaes (4.31) e (4.33) a transformada inversa de
x s , eq. (4.30), se torna
n
x t
k 1
A s
B s
e
sak
ak t
A s
B s e
k 1
st
(4.34)
s ak
Freqentemente, mais simples considerar a eq. (4.30) e escrever A(s) na forma
88

n
A s c1
n 1
s a c s a c s a c s a
i
i 2
i 1
i 2
i 2
(4.35)
i 1
ik
k 1
Comparando os coeficientes de sj-1 (j = 1, 2, ... , n), em ambos os lados de (4.35), obtm-se um sistema de
equaes algbricas que podem ser resolvidas para a determinao dos coeficientes ck (k = 1, 2, ... , n).
Integral de Convoluo. Teorema de Borel.

Considere-se duas funes f1(t) e f2(t), definidas para t > 0. Assuma-se, tambm, que f1(t) e f2(t) possuem
transformadas de Laplace f 1 s e f 2 s , respectivamente, e considere-se a integral
xt
f 1 f 2 t d
f f
0
t d
(4.36)
A funo x(t), chamada de convoluo das funes f1 e f2 no intervalo 0 t . O limite superior das
integrais em (4.36) so intercambiveis porque f2(t - ) = 0 para > t, que o mesmo que t - < 0. Transformando
ambos os lados da eq. (4.36), obtm-se
x s
e st f 1 f 2 t d dt
0
f 1 d e st f 2 t dt
(4.37)
f 1 d e st f 2 t dt
onde o limite inferior da segunda integral mudou porque f2(t - ) = 0 para > t.
A seguir, se introduz a transformao t - = na segunda integral, e observando que para t = tem-se
escrevendo-se
x s
f 1 d e st f 2 t dt
f 1 d e s t f 2 d
(4.38)
f 1 d e s f 2 d f 1 s f 2 s
Das equaes (4.36) e (4.38), segue-se que

x(t) = -1 x s = -1 f 1 s f 2 s
(4.39)
ento
x t
f 1 f 2 t d
f t f
0
(4.40)
A segunda integral na eq. (4.40) vlida porque no importa de que maneira ocorre o acrscimo de tempo.
Teorema de Borel
A transformao inversa de Laplace do produto de duas transformadas igual convoluo das suas
transformadas inversas.
TRANSFORMADAS DE LAPLACE
f s
f(t)
f t e
st
dt
c1 f s c2 g s
c1 f t c2 g t
s
f
a
f a t a
f s g s
s n f s
j 1
5
6
sn j
d j 1 f t
dt j 1
f t g d
d n f t
dt n
t 0
t
1
f s
sn
f s a
f d d
e at f t
89

7
as
t = degrau unitrio aplicado em t = 0

u(t) = impulso unitrio aplicado em t=a
s
1
(n = 1,2, ...)
sn
10
e at
1
sa
1
11
s a
12
t n1
n 1 !
s a
te at
2
(n = 1,2, ...)
n 1!
t n 1 e at
13
1
s s a
1
1 e at
14
1
s2 s a
1 at
e at 1
a2
15
1
s2 a 2
1
2
s a2
s
2
s a2
s
2
s a2
1
2
s s a 2
1
sen at
a
1
senh at
a
cos at
1
1 cos at
a2
1
s s a 2
1
at sen at
a3
1
sen at at cos at
2a 3
16
17
18
19
20
cosh at
21
22
2 2
s2 a 2
23
t
sen at
2a
s2 a 2
t cos at
2 2
24
a
s s a
1 e at
25
sa
s2
a2
s2 s a
1 at
26
at 1 e at
27
sb
s s a
b a at
1 1 e
a b
28
a2
s s 2 a 2
1 cosat
29
1
2
s 2 n s
30
2
n
s
2
s 2 n s
2
n
90
e t sen d t
n
n t
e sen d t 1
d
n

31
n t
e sen d t 1
d
s 2 n
s 2 2 n s n2
32
n2
s s2 2 n s n2
33
s n
s s 2 n s n2
n t
e sen d t 1
d
n
e t sen d t 1
n
Tabela 4.2 - Transformadas de Laplace.

Exemplo 4.7 - Achar a resposta da mquina de compactao do exemplo 4.5, assumindo < 1, utilizando a
transformada de Laplace.
Soluo: A fora aplicada pode ser escrita na forma
F0 0 t t 0
F t
0 t t 0
A transformada de Laplace de F(t) obtida como
t0
F s e st F t dt e st F0 dt F0
e st dt
F0
e st
s
t0
0
1 e t0s
F
s 0
Utilizando (4.27), a transformada da resposta ser
F0 1 e t s
0
x s
ms s 2 2 n s n2
s 2 n
1
x 0 2
x 0
s 2 2 n s n2
s 2 n s n2
A transformadas inversas do segundo e do terceiro termo da equao so obtidas utilizando diretamente os

resultados 31 e 29 da Tabela 4.2. A transformada inversa do primeiro termo obtida do resultado 32 da mesma Tabela
4.2 considerando que a multiplicao da transformada de uma funo por e-as implica no deslocamento a da funo no
domnio do tempo. Ento a transformada inversa torna-se
F0
e t
1
sen n 1 2 t 1
2
m n
1 2
F e t t
0 2 1
sen n 1 2 t t 0 1
2
m n
1
x (t )
x0 n2 e t
sen n 1 2 t 1
n2 1 2
n
2x0 x0 n
t
2
2
e
sen
n
n 1 2
n
onde 1 cos1 , e a resposta da mquina de compactao pode ser expressa na forma
F0
x (t )
m
2
n
sen n 1 2 t 1 e
t t0
sen 1 t
sen n 1 2 t t0 1
e t sen 1 2 t 2n x0 x 0 e t
n
1
1
n 1 2
x0
2
n
nt
4.4.3 - Integral de Fourier

Na seo 4.2 viu-se que uma funo peridica pode ser representada por uma srie de Fourier, que so sries
infinitas de funes harmnicas de frequncias j onde 2 a frequncia fundamental. Fazendo o perodo se
aproximar do infinito, de forma que o primeiro intervalo de tempo se alongue sem limites, a funo se torna no
peridica. Desta maneira, o intervalo de frequncia tende para zero de forma que as frequncias harmnicas,
originalmente discretas se tornam contnuas. Nesta situao as sries de Fourier se tornam integrais de Fourier.
91

Uma funo peridica pode ser representada por sries de Fourier na sua forma complexa
C e
f t
ijt
(4.41)
onde os coeficientes Cj so obtidos por
Cj
f t e ijt dt ,
para j 0, 1, 2,
(4.42)
Introduzindo a notao j = j, (j + 1) - j = = j, as equaes (4.41) e (4.42) se tornam
f t
C e
i j t
Cj
1
2
C e
i j t
(4.43)
f t e ijt dt
(4.44)
Fazendo o perodo tender ao infinito , a varivel j se transforma na varivel contnua e, levando ao

limite, se substitui a soma pela integral e se obtm
1
2
0
C e
f t lim
i j t
F lim C j

j 0
1
2
F e it d
f t e it dt
(4.45)
(4.46)
A equao (4.45) implica que uma funo arbitrria f(t) pode ser descrita por uma integral representando
contribuies de componentes harmnicos possuindo um espectro de frequncia contnuo entre e . A
quantidade F() d pode ser considerada como uma contribuio das harmnicas que esto no intervalo entre e
d funo f(t).
A equao (4.46) conhecida como a Transformada de Fourier de f(t), de forma que as integrais
F
f t
f t e it dt
1
2
(4.47)
F e it d
(4.48)
representam um par de transformadas de Fourier, onde f(t) conhecida como a Transformada Inversa de F(). As
equaes (4.47) e (4.48) contm a informao sobre a composio em frequncia da funo f(t), que no peridica.
Se a eq. (4.41) representa uma funo excitadora, ento a resposta de regime permanente do sistema pode ser
escrita na forma
x t
H C
j
e ijt
(4.49)
onde Hj a resposta em frequncia complexa associada frequncia j. Seguindo um procedimento similar ao utilizado
para f(t), conclui-se que a resposta do sistema a uma excitao arbitrria tambm pode ser escrita na forma de um par de
transformadas de Fourier, como segue
X
xt
x t e it dt
1
2
(4.50)
X e it d
(4.51)
onde a transformada de Fourier da resposta
X H F
(4.52)
que simplesmente o produto da resposta em frequncia complexa pela transformada de Fourier da funo excitadora.
Normalmente a transformada de Fourier no muito utilizada para calcular a resposta do sistema pela equao
(4.51), pois freqentemente a sua soluo exige integraes no plano complexo o que pode se tornar extremamente
complicado. A integral de convoluo e a transformada de Laplace so mais fceis de se utilizar nestes casos.
Entretanto, quando se pretende analisar o comportamento no domnio da frequncia a integral (4.50) normalmente
92

fcil de ser obtida (quando a funo cumpre as condies de existncia da integral) e fornece uma ferramenta de anlise
muito til. Existe um algoritmo para calcular a integral (4.50) de forma rpida conhecido como Fast Fourier Transform
(FFT) de larga utilizao na engenharia.
Exemplo 4.8 - Calcular a resposta de um sistema de um grau de liberdade no amortecido excitao na forma de um
pulso retangular mostrado na Fig. 4.10, usando o mtodo da transformada de Fourier. Fazer o grfico dos espectros de
frequncia das funes excitadora e de resposta.
F(t)
F0
-T
Figura 4.10- Funo pulso retangular.

Soluo: A funo excitadora pode ser escrita mostrada na Fig. 4.10 pode ser escrita como
F0
f t
0
para
para
T t T
t T , t T
(a)
Como f(t) possui apenas descontinuidades finitas no intervalo, a sua integral existe sendo possvel escrever a
sua transformada de Fourier na forma
f t e it dt F0 e it dt F0
T
1 iT
e e iT
i
(b)
Para sistemas sem amortecimento, a resposta em frequncia complexa, eq. (3.49), se torna
1
n
(c)
Inserindo as equaes (b) e () na eq. (4.52) tem-se
X H F
F0
k
e iT e iT
2
i 1
n
(d)
Ento a resposta pode ser escrita na forma da transformada inversa de Fourier como
xt
1
2
X e it d
F0 1
k 2i
e iT e iT
e it d
2
1
n
(e)
Antes de tentar calcular a integral acima, conveniente considerar o seguinte desenvolvimento em fraes
parciais:
1
1
1
1

2 2 n 2 n
1
n
(f)
de forma que a eq. (e) se torna
93
x t
F0 1
k 2 i
1
i t T
1
1
e i t T d

e
n
n
(g)
O clculo das integrais envolvidas na eq. (g) exige a execuo de integrais de contorno no plano complexo.
Como isto requer conhecimento matemtico superior (ao nvel exigido para um engenheiro), aqui so apresentados
apenas os resultados
para 0
0
d

2 i para 0
para 0
0
ei
d
i n t

para 0
n
2 i e
para 0
0
ei
d
i n t

2
i
e
para
0
n
e i
(h)
Da eq. (g), nota-se que assume os valores t + T e t - T. Deve-se, portanto, distinguir entre os domnios de
tempos definidos por t + T < 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T < 0, t + T > 0 e t - T > 0, que so os mesmo domnios
definidos por t < T , -T < t < T, e t > T, respectivamente. Inserindo as integrais (h) com os valores apropriados de
obtm-se
x t 0
para t T
x t
F0 1
1
2 i 2 i e i
k 2 i
2
x t
F0 1
1
2 i 2 i e i
k 2 i
2
t T
t T
1
2 i e i
2
F0
cos n t T cos n t T
k
F0
k 1 cos n t T
t T
1
2 i e i
2
i
2 i 2 2 i e

t T
para T t T
t T
1
2 i e i
2
t T
(i)
para t T
O espectro de frequncia associado a f(t) dado pela eq. (b). Lembrando que
iT
e i T
2i sen T , eq. (b)
se torna
2 F0 sen T
k
(j)
A Figura 4.11a mostra o grfico de F() versus . O espectro de frequncia associado a x(t) dado pela eq.
(d). De forma similar a eq. (d) pode ser reduzida a
2 F0
k
sen T
(k)
2
1
n
A Figura 4.11b mostra o grfico de X() versus .

O mtodo da integral de convoluo de aplicao mais simples, pois a transformao inversa de Fourier exige
integrao de contorno no plano complexo de difcil soluo. A anlise, porm, no domnio da frequncia de larga
aplicao na engenharia, sendo a principal ferramenta de anlise de vibraes.
94

F()
X()
2 F0 T
k
2 F0 T
k
F0 T
k
F0 T
k
3
T
2
T
2
T
3
T
2
T
2
T
n
(a)
n
(b)
Figura 4.11 - Espectros de frequncia.
95
Unidade 5 - Sistemas de Dois Graus de Liberdade

5.1 - Introduo
Sistemas de dois graus de liberdade so aqueles que requerem duas coordenadas independentes para descrever
seu movimento. As Figs. 5.1 e 5.2 mostram alguns exemplos de tais sistemas.
m, J0
(t)
C.G.
k1
x(t)
C.G.
x1(t)
x2(t)
k2
m
x(t)
y(t)
Figura 5.1- Corpo com dois graus de liberdade.
Figura 5.2 - Massa concentrada.
A Fig. 5.1 mostra um sistema constitudo de um corpo de massa m e momento de inrcia em relao ao centro
de gravidade (C.G.) J0, sustentado por duas molas de rigidez k. Assumindo que o movimento da massa ocorre apenas no
plano vertical, a posio do corpo em qualquer instante de tempo perfeitamente descrita pela coordenada linear x(t),
que representa o deslocamento vertical do centro de gravidade do corpo, e pela coordenada angular (t), que representa
a rotao em torno de C.G. Outros sistemas de coordenadas independentes, como, por exemplo, os deslocamentos das
extremidades x1(t) e x2(t), tambm poderiam ser utilizados para descrever completamente o mesmo movimento. Assim
sendo, o sistema possui dois graus de liberdade. importante observar que a massa tratada como um corpo rgido com
movimento plano restrito direo vertical. A Fig. 5.2 mostra um sistema em que uma massa pontual m possui dois
graus de liberdade, podendo transladar nas direes x e y.
O movimento de um sistema de dois graus de liberdade descrito por duas equaes diferenciais de segunda
ordem geralmente acopladas, isto , em cada uma das equaes esto presentes termos que contm as duas coordenadas.
Assumindo-se uma soluo harmnica para cada coordenada, as equaes do movimento conduzem a duas frequncias
naturais para o sistema. Durante a vibrao livre em cada uma das frequncias naturais, as amplitudes das duas
coordenadas esto sempre relacionadas entre si formando uma configurao conhecida como modo normal, modo
principal ou modo natural de vibrao. Quando uma condio inicial arbitrria dada ao sistema, a vibrao livre
resultante ser uma combinao dos dois modos naturais de vibrao. Quando o sistema vibra sob a ao de uma fora
externa harmnica (vibrao forada), o movimento resultante ocorre na frequncia da fora aplicada. A ressonncia
pode, ento, ocorrer quando a frequncia da fora externa coincidir com uma das frequncias naturais do sistema. Das
Figs. 5.1 e 5.2, fica evidente que o movimento do sistema pode ser descrito por um sistema de coordenadas
independentes. Este sistema se chama de sistema de coordenadas generalizadas. Entretanto, quando as equaes do
movimento esto acopladas, sempre possvel encontrar um sistema de coordenadas em que cada equao contm
apenas uma coordenada. Estas coordenadas so chamadas de coordenadas principais.
5.2 - Equaes do Movimento

A Fig. 5.3a mostra um sistema de dois graus de liberdade com amortecimento viscoso sob ao de foras
externas. O movimento deste sistema descrito pelas coordenadas independentes x1(t) e x2(t). Os diagramas de corpo
livre mostrados na Fig. 5.3b facilitam a aplicao da Segunda Lei de Newton a cada uma das massas, resultando
m1 x1 c1 c2 x1 c2 x 2 k1 k 2 x1 k 2 x2 F1
(5.1)
m2 x2 c2 x1 c2 c3 x 2 k 2 x1 k 2 k 3 x2 F2
(5.2)
97

x1(t)
F1(t)
k1
x2(t)
k2
m1
c1
F2(t)
c2
k3
m2
c3
(a)
x1 , x1
x2 , x2
F1(t)
F2(t)
k2(x2 - x1)
k1x1
m1
c1 x1
c2 x 2 x1
m2
k3x2
c3 x2
(b)
Figura 5.3 - Sistema de dois graus de liberdade.

As equaes (5.1) e (5.2) formam um sistema de duas equaes diferenciais acopladas. Isto acontece porque
(5.1) contm termos envolvendo x2 ( c2 x 2 e k 2 x2 ), enquanto (5.2) contm termos envolvendo x1 ( c2 x1 e k 2 x1 ). O
acoplamento representa a influncia do movimento da massa m1 no movimento da massa m2 e vice-versa.
As equaes (5.1) e (5.2) podem ser escritas em forma matricial
mxt cxt k xt F t
(5.3)
onde [m] a matriz de massa, [c] a matriz de amortecimento e [k] a matriz de rigidez do sistema, dadas por
m1
0
m
c
m2
c1 c 2
c2
k k
k 1 2
k2
c2
c 2 c3
(5.4)
k2
k 2 k 3
{x(t)} o vetor dos deslocamentos e {f(t)} o vetor das foras, dados por
x1 t
F1 t
e F t
x2 t
F2 t
xt
(5.5)
As matrizes apresentadas em (5.4) so todas simtricas de forma que
m m, c c, k k ,
T
(5.6)
onde T indica a transposta da matriz.

Observar que as equaes (5.1) e (5.2) se tornaro desacopladas se c2 = k2 = 0, tornando as matrizes de
amortecimento e rigidez diagonais, o que implica em desconectar fisicamente as massas m1 e m2, transformando o
sistema de dois graus de liberdade em dois sistemas de um grau de liberdade.
5.3 - Vibrao Livre

5.3.1 - Sistema No Amortecido
A vibrao livre do sistema de dois graus de liberdade obtida fazendo F1(t) = F2(t) = 0 e o amortecimento
retirado tornando c1 = c2 = c3 = 0. As equaes (5.1) e (5.2) se tornam
m1 x1 k1 k 2 x1 k 2 x2 0
m2 x2 k 2 x1 k 2 k 3 x2 0
(5.7)
(5.8)
98

A anlise da vibrao livre consiste na investigao da possibilidade das massas oscilarem harmonicamente
com a mesma frequncia e ngulo de fase mas com amplitudes diferentes. Assumindo que este movimento seja possvel,
as solues so da forma
x1 t X 1 cost
(5.9)
x2 t X 2 cost
Substituindo (5.9) em (5.7) e (5.8) tem-se
m k k X k X cost 0
k X m k k X cost 0
2
(5.10)
Como as equaes (5.10) devem ser satisfeitas em qualquer instante de tempo, os termos entre chaves devem
ser sempre iguais a zero j que a funo cos varia entre -1 e +1. Ento
m k k X k X 0
k X m k k X 0
2
(5.11)
so duas equaes algbricas homogneas simultneas com X1 e X2 como incgnitas. Estas equaes podem ser
satisfeitas para a soluo trivial X1 = X2 = 0, o que implica em que no h vibrao. Para que se obtenha uma soluo
no trivial, o determinante dos coeficientes de X1 e X2 deve ser nulo:
m1 2 k1 k 2
det
k2
m m
1
k2
m2 k 2 k 3 0
ou
k1 k 2 m2 k 2 k 3 m1 2 k1 k 2 k 2 k3 k 22 0
(5.12)
A equao (5.12) chamada de equao caracterstica e sua soluo conduz aos valores caractersticos
(frequncias naturais) do sistema. As razes de (5.12) so dadas por
12, 2
k 2 m2 k 2 k 3 m1
k 2 m2 k 2 k 3 m1 4m1 m2 k1 k 2 k 2 k 3 k 22
2
2m1m2
(5.13)
, ento, possvel uma soluo harmnica desde que as frequncias da oscilao sejam as obtidas na equao
(5.13). Elas so, por isso, chamadas de frequncias naturais do sistema.
X1 e X2 dependem das frequncias 1 e 2. Os valores de X1 e X2 obtidos com 1 sero chamados de X 1 1 e X 2 1 e
os obtidos com 2. sero chamados de X 12 e X 22 . Como as equaes (5.11) so homogneas possvel determinar
somente as relaes r1 X 21 X 11 e r2 X 22 X 12 . Substituindo 2 12 e 2 22 as equaes (5.11) produzem
r1
X 21 m112 k1 k 2
k2
X 11
k2
m 212 k 2 k 3
X 2 m1 22 k1 k 2
k2
r2 22
2
X1
k2
m 2 2 k 2 k 3
(5.14)
Os modos naturais de vibrao so expressos pelos vetores modais
X 1 X 1
X 1 11 1 1 e
X 2 r1 X 1
X 2 X 2
X 2 12 1 2
X 2 r2 X 1
(5.15)
A vibrao livre, no primeiro e no segundo modos naturais
x 1 t X 1 cos t
1
1
1
1
x t 1
x 2 t r1 X 1 1 cos 1 t 1
1
x 2 t X 2 cos t
1
1
2
2
2
x t 2
2
x 2 t r2 X 1 cos 2 t 2
= primeiro modo
= segundo modo
99
(5.16)

X 1 1 , X 1 2 , 1 e 2 so constantes determinadas pelas condies iniciais do movimento.
Pode-se fazer o sistema vibrar em um de seus modos naturais atravs da aplicao de condies iniciais
apropriadas. Para que o sistema vibre no modo i (i = 1,2) as condies iniciais necessrias so
i
x 1 t 0 0,
x 1 t 0 X 1 ,
i
(5.17)
x 2 t 0 0
x 2 t 0 r1 X 1 ,
Se quaisquer outras condies iniciais forem introduzidas, ambos os modos sero excitados e o movimento
resultante ser uma superposio dos modos naturais na forma
x t x t x t
1
(5.18)
ou ento
1
2
1
2
x 1 t x 1 t x1 t X 1 cos 1 t 1 X 1 cos 2 t 2
1
2
1
2
x 2 t x 2 t x 2 t r1 X 1 cos 1 t 1 r2 X 1 cos 2 t 2
(5.19)
Introduzindo-se as condies iniciais arbitrrias
x 1 t 0 x10 ,
x 1 t 0 v 10 ,
x 2 t 0 x 20 ,
x 2 t 0 v 20
(5.20)
as constantes X 11 , X 12 , 1 e 2 podem ser determinadas atravs da soluo das seguintes equaes, obtidas pela
substituio de (5.20) em (5.19)
1
x 1 t 0 x 10 X 1 cos 1 X 1 cos 2

1
2
x 1 t 0 v 10 1 X 1 sen 1 2 X 1 sen 2
(5.21)
x 2 t 0 x 20 r1 X 1 cos 1 r2 X 1 cos 21

1
2
x 2 t 0 v 20 1 r1 X 1 sen 1 2 r2 X 1 sen 2
A soluo das equaes (5.21) resulta em
X 11
1
r2 r1
X 12
1
r2 r1
r x
2
x20
2
10
r1 x10
2
20
r2 v10
20
12
r v
v20
1 10
22
(5.22)
v rv
1 tan 20 2 10
r
x
20
1 2 10
rv v
2 tan 1 1 10 20
2 x20 r1 x10
1
Exemplo 5.1 - Frequncias Naturais do Sistema Massa-Mola

Determinar as frequncias naturais e os modos naturais de vibrao do sistema massa-mola de dois graus de
liberdade cujo movimento est restrito direo vertical
100
m
x1(t)
k
m
x2(t)
k
Figura 5.4 - Sistema massa-mola.

Equaes do movimento
mx1 2 kx1 kx2 0

mx2 kx1 2 kx2 0
Assumindo soluo harmnica na forma da eq (5.9), o determinante e a equao caracterstica (5.12) tornam-se
m 2 k
m 2 k
m 4 km 3k 0
cuja soluo conduz s frequncias naturais

2
4 km 16k m 12 m k
2m
2
4 km 16 k m 12 m k
2m
k
m
3k
m
As relaes de amplitudes so obtidas das equaes (5.14)

1
r1
X2
X1
r2
X2
X1
m1 2 k
k
m 2 2 k
k
k
2
m1 2 k
k
2
m2 2 k
Os modos naturais, dados pelas equaes (5.16) so
X 1 cos
x 1 t
X 1 cos
1
k
t 1
m
Primeiro Modo
t 1
2
3k
t 2
X 1 cos
m
Segundo Modo
x 2 t
3
k
X 2 cos
t 2
1
101

Conclui-se que, quando o sistema vibra no primeiro modo, as amplitudes das duas massas permanecem iguais.
Isto implica que o comprimento da mola intermediria permanece constante (a mola no se deforma, como se no
existisse). Os movimentos das massas m1 e m2 esto em coincidncia de fase (sincronizados, Fig. 5.5a). Quando o
sistema vibra no segundo modo, os deslocamentos das duas massas possuem a mesma amplitude mas com oposio de
fase (Fig. 5.5b). Neste caso o ponto mdio da mola permanece estacionrio em qualquer instante de tempo. Este ponto
chamado n.
m1
m1
m1
m1
m1
m1
N
m2
m2
m2
m2
(a) Primeiro modo
m2
m2
(b) Segundo modo
Figura 5.5 - Modos naturais de vibrao.

Usando as equaes (5.19), o movimento do sistema pode ser expresso como
x1 t X 11 cos
x 2 t X 11 cos
3k
k
t 1 X 12 cos
t 2
3k
k
t 1 X 12 cos
t 2
Exemplo 5.2 - Condies iniciais para provocar um modo especfico

Encontrar as condies iniciais necessrias para que o sistema vibre (1) no primeiro modo e (2) no segundo
modo.
Soluo:As constantes X 11 , X 12 , 1 e 2 so determinadas com o auxlio das equaes (5.22), com as frequncias
naturais e os modos determinados no exemplo 5.1.
X 11
1
2
X 1 2
1
2
x 20
2
10
x10
2
20
m
v 20 v10 2
k
m
v10 v 20 2
3k
v 20 v10
m
x10 x 20 k
v v 20
m
2 tan 1 10
x 20 x10 3k
1 tan 1
Os modos naturais foram obtidos no Exemplo 5.1, dados por

1
k
t 1
X 1 cos
m
Primeiro Modo
x 1 t
k
X 1 cos
t 1
1
m
2
3k
t 2
X 1 cos
m
Segundo Modo
x 2 t
3
k
X 2 cos
t 2
1
102

(1) Para produzir o primeiro modo necessrio que X 12 0 , e, para tanto as condies iniciais devem ser
x10 = x20 e v10 = v20
(2) Para produzir o segundo modo necessrio que X 11 0 , e, para tanto as condies iniciais devem ser
x10 = - x20 e v10 = - v20
5.4 - Sistema Torcional

A Fig. 5.6 mostra um sistema torcional constitudo de dois discos de momentos de inrcia J1 e J2, conectados
por segmentos de eixos com rigidezes kt1, kt2 e kt3, sofrendo a ao dos torques Mt1 e Mt2. O sistema possui dois graus de
liberdade e seu movimento pode ser descrito pelas rotaes 1 e 2.
1
Mt1
kt1
Mt2
kt2
J1
kt3
J2
(a)
kt11
kt2(2-1)
kt32
(b)
Figura 5.6 - Sistema torcional.

A segunda Lei de Newton aplicada para os movimentos de rotao dos discos, resultando nas seguintes
equaes diferenciais
J11 k t 1 k t 2 1 k t 2 2 M t 1
J 22 k t 21 k t 2 k t 3 2 M t 2
(5.23)
Exemplo 5.3 - Frequncias Naturais de um Sistema Torcional

Encontrar as frequncias naturais e as formas modais para o sistema torcional mostrado na Fig. 5.7 para
J1 = J0, J2 = 2J0, e kt1 = kt2 = kt.
k t1
J1
k t2
J2
Figura 5.7 - Sistema torcional.

103

Soluo:
As equaes diferenciais do movimento, dadas em (5.23), com os dados do problema e Mt1 = Mt2 = 0, se
reduzem para
J 01 2 k t 1 k t 2 0
2 J k k 0
0
cuja soluo harmnica da forma
i t i cost
i 1,2
para
que substituda nas equaes diferenciais conduzem equao das frequncias (eq. 5.13)
2 4 J 02 5 2 J 0 k t k t2 0
A soluo desta equao resulta nas frequncias naturais
kt
5 17
4 J0
kt
5 17
4 J0
e as relaes de amplitudes (formas modais) so obtidas com o auxlio das eq. (5.14)
5 17
21
1 2
4
1
r1
r2
5 17
22
2 2
4
1
5.5 - Acoplamento de Coordenadas - Coordenadas Principais

Qualquer conjunto de coordenadas independentes em nmero igual de graus de liberdade do sistema pode ser
utilizado para descrever seu movimento. Estas so chamadas de coordenadas generalizadas. A Fig. 5.8 mostra o
modelo de um sistema constitudo de uma barra com duas massas nas extremidades.
l2
l1
x(t)
x1(t)
x2 (t)
A'
m,J0
CG
A
l1
CG
(t)
l2
k1
B'
k1x1=k1(x-l1)
k2
k2x2 =k2 (x+l2)

(a)
A
l'1
y-l'1
l'2
y(t)
y+l'2
A'
e
P
A
l'1
k1
m,J0
CG
CG
(t)
l'2
B'
k1(y-l'1)
k2
k2(y+l'2)
(b)
Figura 5.8 - Acoplamento de coordenadas.

Este sistema possui dois graus de liberdade quando a barra considerada como um corpo rgido e no h
movimento lateral. Nestas condies, vrios conjuntos diferentes de coordenadas generalizadas poderiam ser utilizadas
para descrever o movimento tais como:
1) Os deslocamentos das extremidades x1(t) e x2(t);
2) O deslocamento x(t) do centro de gravidade (C.G.) e a rotao (t);
104

3) O deslocamento y(t) de um ponto qualquer P e a rotao (t).
4) O deslocamento x1(t) da extremidade A e a rotao (t).
Cada um destes sistemas de coordenadas conduz a um sistema de duas equaes diferenciais de segunda ordem
acopladas. Utilizando-se, por exemplo as coordenadas x(t) (deslocamento do centro de gravidade C.G.) e a rotao (t)
as equaes diferenciais que descrevem o movimento do corpo rgido so
mx k1 x l1 k 2 x l 2
J k x l l k x l l
G
(5.24)
2
Em forma matricial, as eq. (5.24) so escritas na forma
m 0 x k1 k 2
0 J
G
k1l1 k 2 l 2
k l
k1l1 x 0
k l k 2 l 22 0
2 2
2
1 1
(5.25)
As duas equaes que formam o sistema (5.24) esto acopladas, ou seja, ambas contm as variveis x(t) e (t).
Na equao (5.25), a matriz no diagonal representa este acoplamento. Quando a matriz de massa no diagonal o
acoplamento chamado de dinmico ou inercial. Se a matriz de rigidez no diagonal, o acoplamento chamado
elstico ou esttico.
De uma forma geral, um sistema pode estar acoplado tambm pela matriz de amortecimento, de forma que a
equao matricial geral do movimento pode ser expressa na forma
m11
m
12
m12 x1 c11

m22 x2 c12
c12 x1 k11

c22 x2 k12
k12 x1 0

k 22 x2 0
(5.26)
onde a natureza das matrizes presentes revela o tipo de acoplamento presente:

Acoplamento elstico (esttico) matriz de rigidez no diagonal;
Acoplamento inercial (dinmico) matriz de inrcia no diagonal;
Acoplamento de velocidade (dinmico) matriz de amortecimento no diagonal.
O acoplamento depende exclusivamente do sistema de coordenadas utilizado, no sendo, portanto, uma
caracterstica fsica do sistema. possvel determinar um sistema de coordenadas que torne o sistema desacoplado. Este
sistema chamado de sistema de coordenadas principais ou naturais. A principal vantagem de utilizar coordenadas
principais que as equaes resultantes podem ser resolvidas independentemente.
Considerando o sistema mostrado na Fig. 5.3, com c1 = c2 = c3 = 0 e F1(t) = F2(t) = 0, as equaes do
movimento tornam-se as eqs. (5.7) e (5.8). A soluo pode ser expressa na forma
x1 t q1 t q2 t
(5.27)
x2 t r1q1 t r2 q2 t
onde as formas modais r1 e r2 so dadas pela eq. (5.14). Introduzindo-se (5.27) em (5.7) e (5.8) obtm-se
m1 q1 q2 k11 q1 q2 k12 r1q1 r2 q2 0
(5.28)
m2 r1q1 r2 q2 k12 q1 q2 k 22 r1q1 r2 q2 0

onde k11 = k1 + k2, k12 = - k2 e k22 = k2 + k3.
Multiplicando a primeira das equaes (5.28) por m2r2 e a segunda por m1 obtm-se
m1m2 r2 r1 q1 m2 r2 k11 m2 r1r2 k12 m1 k12 m1 k 22 r1 q1 m2 r2 k11 m2 r22 k12 m1 k12 m1 k 22 r2 q 2 0

m1m2 r1 r2 q2 m2 r1 k11 m2 r12 k12 m1 k12 m1 k 22 r1 q1 m2 r1 k11 m2 r1r2 k12 m1 k12 m1 k 22 r2 q 2 0
(5.29)
Utilizando-se as equaes (5.14), as eq. (5.29) so reduzidas para a forma
qi i2 qi 0
com
i 1,2
(5.30)
onde i (i = 1,2) so as frequncias naturais do sistema. As equaes (5.30) so independentes, sendo resolvidas
separadamente. As coordenadas q1 e q2 so ento coordenadas principais ou naturais.
As solues das eq. (5.30) so simplesmente
qi t Ci cos( i t i )
com
i 1,2
(5.31)
de forma que, inserindo (5.31) em (5.27) tem-se
x1 t C1 cos 1t 1 C2 cos 2 t 2
(5.32)
x2 t C1r1 cos 1t 1 C2 r2 cos 2 t 2

que podem ser escritas na forma matricial
105
x t C r cos t C r cos t C u cos t C u cos t

1
onde u 1 e u 2
(5.33)
so conhecidos como vetores modais. As amplitudes C1 e C2 e os ngulos de fase 1 e2 dependem
das condies iniciais. As equaes mostram que o movimento do sistema, em qualquer instante de tempo, pode ser
descrito como uma superposio dos modos naturais multiplicados pelas coordenadas naturais ou principais.
Exemplo 5.4 - Coordenadas Principais do Sistema Massa-Mola
Determinar as coordenadas principais para o sistema mostrado na Fig. 5.4.
Soluo:
As equaes que estabelecem o movimento livre do sistema mostrado na Fig. 5.4 foram obtidas no exemplo 5.1 sendo
as seguintes
3k
1
2
x1 t X 1 cos
t 1 X 1 cos
t 2
m
(a)
3k
1
2
x2 t X 1 cos
t 1 X 1 cos
t 2
m
Define-se um sistema de coordenadas tais que
1
q1 t X 1 cos
t 1
m
q2 t X 1
(b)
3k
cos
t 2
m
Substituindo-se (b) em (a) tem-se
x1 t q1 t q2 t
(c)
x2 t q1 t q2 t
que podem ser resolvidas algebricamente, resultando em
1
x1 t x2 t
2
1
q2 t x1 t x2 t
2
q1 t
(d)
Como q1(t) e q2(t), dadas na eq. (b), so funes harmnicas, so solues de equaes diferenciais na forma
k
q1 q1 0
m
(e)
3k
q2 q2 0
m
que so duas equaes diferenciais independentes (desacopladas) que so resolvidas separadamente. Estas equaes
representam um sistema de dois graus de liberdade cujas frequncias naturais so 1 k m e 2 3k m .
Exemplo 5.5 - Frequncias e Modos de um Automvel.
Determinar as frequncias associadas ao movimento angular (arfagem) e linear vertical (oscilao) e a localizao dos
centros de oscilao de um automvel (Fig. 5.9) com os seguintes dados:
massa = m = 1000 kg
raio de girao = r = 0,9 m
distncia entre eixo dianteiro e C.G. = l1 = 1,0 m
distncia entre eixo traseiro e C.G. = l2 = 1,5 m
rigidez das molas dianteiras = kf = 18 kN/m
rigidez das molas traseiras = kr = 22 kN/m
Soluo: Se x e so coordenadas independentes, o diagrama do corpo livre apresentado na Fig. 5.8a, permite que as
equaes diferenciais do movimento sejam escritas na forma
106
mx k1 x l1 k 2 x l2
J k x l l k x l l
0
(a)
ou na forma matricial
x k1 k 2
m 0
0 J
k1l1 k 2 l2
0
k1l1 k 2 l2 x 0

k1l12 k 2 l22 0
(b)
movimento vertical
(bounce)
CG
x
movimento
angular (pitch)
CG
kf
kr
l1
2,65
l2
Referncia
CG
CG
x
kf
kr
0,306
Figura 5.9 - Vibrao de um automvel.
Figura 5.10 - Formas modais do automvel.
Para o presente problema tem-se que k1 = kf, k2 = kr e J0 = mr2, de forma que a equao matricial (b) torna-se
x k f kr
m 0
0 mr 2
k f l1 k r l2
k f l1 k r l2 x 0

k f l12 k r l22 0
(c)
Para obter a expresso para a vibrao livre, assume-se que a soluo harmnica na forma
x t X cost
t cost
(d)
Substituindo as solues (d) na equao matricial (c) obtm-se
k f kr
m 0 X 2
cost
2
k f l1 k r l2
0 mr
k f l1 k r l2 X
0
cost
2
2
k f l1 k r l2
0
(e)
que pode ser rearranjada para
m 2 k f k r
k f l1 k r l2
X
0
cost
mr k l k l
0
k f l1 k r l2
2
2
f 1
2
r 2
(f)
Como a funo cos tem valores diferentes de zero, conclui-se que
m 2 k f k r
k f l1 k r l2
X 0

mr k l k l 0
k f l1 k r l2
2
2
f 1
2
r 2
(g)
Introduzindo os dados do presente problema a expresso (g) torna-se
1000 2 40000
15000
X 0
15000
2
810 67500 0
que possui soluo no trivial quando o determinante da matriz se anula

107
(h)
1000
40000
15000
2
15000
0
810 2 67500
(i)
resultando na equao das frequncias
8,1 4 999 2 24750 0
(j)
cuja soluo permite a determinao das frequncias naturais
1 = 5,8593 rad/s
(k)
2 = 9,4341 rad/s
Substituindo estes valores na equao (h) obtm-se as formas modais
1
2,6461 rad/m
X 1
2
0,3061 rad/m
X 2
(l)
As localizaes dos ns (pontos com velocidade nula, portanto centros de rotao) podem ser obtidas
observando que a tangente de um ngulo pequeno aproximadamente igual ao prprio ngulo. Portanto, da Fig. 5.10,
encontra-se a distncia entre o C.G. e o n como -2,6461 m para 1 e 0,3061 para 2. As formas modais esto
representadas por linhas tracejadas na Fig. 5.10.
5.6 - Vibrao Forada

As equaes diferenciais do movimento de um sistema genrico de dois graus de liberdade sob a ao de foras
externas podem ser escritas na forma
m11
m
12
m12
x1 c11

m22
x2 c12
c12 x1 k11

c22 x2 k12
k12 x1 F1

k22 x2 F2
(5.34)
Se as foras so harmnicas
F j t F j 0 e it ,
j 1,2
(5.35)
As solues de regime permanente so
x j t X j e it ,
j 1,2
(5.36)
onde X1 e X2 so, em geral, quantidades complexas que dependem de e dos parmetros do sistema. Substituindo
(5.35) e (5.36) em (5.34) obtm-se
2 m11 ic11 k11
2
m12 ic12 k12
m
m
2
12
22
ic12 k12 X 1 F10

ic22 k 22 X 2 F20
(5.37)
Da mesma maneira que no Captulo 3, a impedncia mecnica definida por
Zrs i 2 mrs icrs k rs
r , s 1,2
(5.38)
e a equao (5.37) escrita na forma
Z i X F
(5.39)
onde
Z11 i
Z i Z i
12
X1
X X
Z12 i
matriz de impedncia
Z22 i
F10
20
F F
0
A soluo da equao (5.39)

108

1
X Z i F
(5.40)
onde a inversa da matriz de impedncia
Z i
Z 22 i Z12 i
1
2
Z11 i Z 22 i Z12 i Z12 i Z11 i
(5.41)
Substituindo (5.41) em (5.40) resulta
X 1 i
Z22 i F10 Z12 i F20

Z11 i Z22 i Z122 i
(5.42)
Z12 i F10 Z11 i F20

X 2 i
Z11 i Z 22 i Z122 i
Introduzindo os valores de (5.42) nas solues (5.36) obtm-se
Z22 i F10 Z12 i F20

x1 t Z11 i Z 22 i Z122 i it
e
x2 t Z12 i F10 Z11 i F20
Z11 i Z 22 i Z122 i
(5.43)
Exemplo 5.6 - Resposta de Regime Permanente de um Sistema de Dois Graus de Liberdade

Determinar a resposta de regime permanente do sistema mostrado na Fig. 5.11 em que a massa m1 sofre a ao da fora
F1(t) = F10 cos t. Traar a curva de resposta em frequncia.
F1(t) = F10 cos t
x1(t)
m
x2(t)
Figura 5.11 - Vibrao forada de um

sistema de dois graus de liberdade.
Soluo: As equaes do movimento podem ser escritas em forma matricial
m 0 x1 2 k
0 m x k
k x1 F10 cos t

2 k x2
0
(a)
Comparando a eq. (a) com (5.34) observa-se que m11 = m22 = m, m12 = 0, c11 = c12 = c22 = 0, k11 = k22 = 2k, k12
= - k, F1 = F10 cos t, F2 = 0.
Assume-se que a soluo harmnica
109
x j t X j cos t
j 1,2
(b)
A equao (5.38) produz
Z11 Z 22 m 2 2 k ,
Z12 k
(c)
A seguir X1 e X2 so obtidos utilizando a equao (5.42)

2 m 2 k F10
2 m 2 k F10
X 1
2
2 m 2k k 2 2 m 3k 2 m k
X 2
kF10
m 2k
(d)
kF10
2
2
m 3k 2 m k
k
Definindo-se 12 k m e 22 3k m , as equaes (d) se tornam

2
2 F10
1
X 1
2 2 2 2
k 1
(e)
1 1 1
F10
X 2
2 2 2 2
k 1
1 1 1
A Fig. 5.12 mostra as amplitudes X1 e X2 em funo do parmetro adimensional 1 que foi escolhido
arbitrariamente. Pode-se ver que as amplitudes X1 e X2 se tornam infinitas em 1 e 2 que so as duas
condies de ressonncia para o sistema. Pode-se observar tambm que, para um determinado valor de a amplitude
X1, da massa m1(que sofre a ao da fora F1(t)), se reduz para zero. Este o fundamento do absorvedor dinmico de
vibraes que ser discutido na seo seguinte.
X 1k
F10
X2k
F10
1
0
1
3
1
Figura 5.12 - Curvas de resposta em frequncia.
5.7 - Absorvedores Dinmicos

Em um sistema de um grau de liberdade, quando a frequncia da funo excitadora igual ou prxima da
frequncia natural do sistema, o fenmeno da ressonncia produzido e grandes amplitudes de vibrao so geradas.
Para evitar este problema, uma alternativa utilizada em mquinas modificar a frequncia natural do sistema atravs da
adequada introduo de um sistema auxiliar massa-mola (com ou sem amortecedor) constituindo-se em um absorvedor
dinmico.
110
5.7.1 - Absorvedor No Amortecido

Quando uma massa auxiliar m2 conectada massa do sistema m1, atravs de uma mola de rigidez k2, resulta
em um sistema de dois graus de liberdade como mostra a Fig. 5.13. As equaes do movimento do sistema so
m1
x1 k1 x1 k 2 x1 x 2 F0 sen t
(5.44)
m2
x2 k 2 x2 x1 0
Assumindo soluo harmnica na forma
x j t X j sen t ,
j 1,2
(5.45)
Considerando as matrizes que constituem a equao (5.34), que permitem o clculo das expresses (5.38),
cujos resultados so introduzidos em (5.42), chega-se a
X1
m2 2 F0
k1 k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22
2
(5.46)
k 2 F0
X2
k1 k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22
x2(t)
m2
Absorvedor
dinmico
k2
x1(t)
F0sent
Mquina (m1)
Isolador (k1)
Base rgida
Fig. 5.13 - Absorvedor dinmico no amortecido.

Como o absorvedor est sendo utilizado para reduzir as amplitudes de vibrao na ressonncia, com
2 12 k1 m1 , deve ser projetado de forma que o numerador da primeira das equaes (5.46) seja anulado,
produzindo
k2
m2
(5.47)
Definindo st F0 k1 ,12 k1 m1 , 22 k 2 m2 e dividindo numerador e denominador das equaes (5.46) pelo

produto k1k2, chega-se a
111

2
X1
st
X2
st
k
1 2
k1
k
1 2
k1
1
2
2
2
k2
1
1 2 k1
1
2
2
k
1 2
1 2 k1
(5.48)
Sem absorvedor
Com absorvedor
Com absorvedor
16
m2
1
m1 20
1 2
12
X1/st
0
0,6
0,7
0,8
1
0,9
2
1,0
1,1
1,2
1,3
/1
Fig. 5.14 - Amplitude de vibrao da mquina.

A Fig. 5.14 mostra a variao da amplitude de vibrao da mquina X 1 st com a velocidade de operao da
mquina 1 . As duas amplitudes de pico correspondem s duas frequncias naturais do sistema composto. De acordo
com o pretendido, a amplitude do sistema original nula em 1 . Nesta freqncia a amplitude do sistema auxiliar
X2
k1
F
st 0
k2
k2
(5.49)
Introduzindo (5.49) em (5.45) para j = 2, obtm-se
x2 t
F0
sen t
k2
(5.50)
que pode ser escrita na forma
k 2 x2 t F0 sen t
(5.51)
concluindo-se que o absorvedor (massa e mola auxiliares) atuam sobre a massa principal com uma fora igual a
F0 sen t que neutraliza a fora externa aplicada F0 sen t . Como este efeito obtido desde que o absorvedor possua
frequncia natural igual frequncia de operao, os parmetros m2 e k2 so obtidos estabelecendo limites para a
amplitude X2 deste mesmo absorvedor.
Embora tenha sido projetado para uma determinada frequncia de operao da mquina, o absorvedor pode
atuar satisfatoriamente em uma faixa de frequncias em torno desta freqncia de operao. Nesta faixa a amplitude X1
no se anula mas mantm-se com valores inferiores a um limite previamente estabelecido. A Fig. 5.14 mostra que existe
uma faixa de frequncias, entre as duas novas frequncias de ressonncia 1 e 2. O surgimento destas novas
frequncias de ressonncia uma desvantagem do absorvedor dinmico. Este efeito, entretanto, pode ser reduzido
atravs da introduo de amortecimento, como mostra a seo 5.7.2. Observando que

k2
k m m
2 2 1 2
k1 m 2 m1 k1
1
(5.52)
onde m2 m1 , os valores de 1 e 2 so obtidos igualando a zero o denominador das equaes (5.48), resultando
112

4
2

2 1 2
2
1 1 1 0
1
(5.53)
cujas razes so as frequncias naturais procuradas
1, 2
2
2
2
2
2
1 1 1 1 4 2
1
1
1

2 2
1
(5.54)
A eq. (5.54) mostra que as novas frequncias naturais dependem exclusivamente das relaes entre as massas
do absorvedor e sistema principal e entre as frequncia naturais destes dois sistemas 2 1 . Se o absorvedor for
projetado obedecendo rigorosamente a condio 1 = 2 = a equao (5.54) assume uma forma mais simplificada
1, 2
2 4 2

2
(5.55)
Exemplo 5.7 - Absorvedor de Vibraes para um Motor Diesel

Um motor diesel, pesando 3000 N, est montado sobre um pedestal. Observou-se que o motor induz vibraes na rea
atravs do pedestal quando opera a 6000 rpm. Determinar os parmetros do absorvedor que reduziro as vibraes do
motor quando montado no pedestal. A magnitude da fora que produz a vibrao no motor 250 N, e a amplitude do
movimento da massa auxiliar est limitada em 2 mm.
Soluo:
A frequncia de vibrao da mquina
6000
100 Hz
60
ou
628,32 rad / seg
Como o movimento do pedestal deve ser eliminado, a amplitude do movimento da massa auxiliar deve ser igual
e oposta fora excitadora. Da equao (5.51) chega-se a
F0 k 2 X 2 m 2 22 X 2
Substituindo os dados, considerando (5.47)
2
250 m2 628,32 0,002
m2 0,31663 kg
A rigidez da mola do absorvedor obtida, tambm, pela equao (5.47)

2
k 2 2 m2 628,32 0,31663 125000 N / m

Exemplo 5.8 - Absorvedor para um Conjunto Motor-Gerador
Um conjunto motor-gerador, mostrado na Fig. 5.15, projetado para operar na faixa de 2000 a 4000 rpm. Entretanto, o
conjunto vibra violentamente em 3000 rpm devido a um pequeno desbalanceamento no rotor. Prope-se colocar uma
viga engastada com uma massa na extremidade como absorvedor para eliminar o problema. Quando a viga com uma
massa de 2 kg, sintonizada a 3000 rpm, ligada ao conjunto, as frequncias naturais do sistema obtidas foram de 2500
rpm e 3500 rpm. Projetar o absorvedor a ser ligado (especificando sua massa e sua rigidez) de forma que as frequncias
naturais do sistema fiquem fora da faixa de operao do conjunto motor-gerador.
113
Motor
Gerador
Absorvedor de
vibrao
Figura 5.15 - Conjunto motor-gerador com absorvedor dinmico.

Soluo:
As frequncias naturais 1 do motor-gerador e 2 do absorvedor so dadas por
k1
,
m1
k2
m2
(a)
As frequncias naturais 1 e 2, do sistema combinado, so dadas pela equao (5.54). Como o absorvedor
com massa m2 = 2 kg est sintonizado, 1 = 2 = 314,16 rad/seg (correspondente a 3000 rpm). Usando a notao
m2
,
m1
r1
r2
a equao (5.54) se torna

2

r1,22 1 1 1
2
2
(b)
Como 1 = 261,80 rad/seg (2500 rpm) e 2 = 366,52 rad/seg (3500 rpm) tem-se
r1
r2
2
2
261,8
0,8333
314,2
366,5
1,167
314,2
portanto
2
r12 1 1 1
2
2
ou
2
1, 2
(c)
r12, 2
Como r1 = 0,8333, a equao (c) produz = 0,1344 e m1 = m2/ = 14,87 kg.

O limite inferior especificado para 1 2000 rpm = 209,4 rad/seg , portanto
r1
209,4
0,6667
314,2
Com este valor de r1, a equao (c) produz = 0,6942 e m2 = m1= 10,32 kg.
Com este novo valor de , a segunda frequncia natural pode ser obtida por
2
r 1 1 1 2,250
2
2
2
2
114

resultando em 2 = 4499 rpm, que maior que o limite superior especificado de 4000 rpm. A rigidez da mola do
absorvedor , ento dada por
k 2 22 m2 314,16 10,323 1,019 10 6 N/m

2
5.7.2 - Absorvedor Amortecido

O absorvedor dinmico descrito na seo 5.7.1 remove o pico original de ressonncia na curva de resposta em
frequncia da mquina mas introduz dois novos picos. Se for necessrio reduzir a amplitude de vibrao da mquina em
uma faixa de frequncia, se deve usar um absorvedor dinmico amortecido como o mostrado na Fig. 5.16.
As equaes do movimento das duas massa so
m1
x1 k1 x1 k 2 x1 x2 c2 x1 x 2 F0 sen t
(5.56)
m2
x2 k 2 x2 x1 c2 x2 x1 0
x2(t)
m2
Absorvedor
dinmico
k2
c2
x1(t)
F0sent
Mquina (m1)
Isolador (k1)
Base rgida
Figura 5.16 - Absorvedor dinmico amortecido.

Assumindo soluo harmnica na forma
x j t X j sen t ,
j 1,2
(5.57)
se obtm as amplitudes
k m ic F
k m m k k ic k
2
X1
k m
1
X2
2
2
m1 2 m2 2
(5.58)
X 1 k 2 ic2
m2 2 ic2
Definindo st
F0
2
k1 , 1
k1
2
m1 , 2
k2
2
m2 , p ,
1
,
1
c2
cc
com
c c 2m21 as equaes
(5.58) conduzem a
X1
st
2q
2
2q q
q 2 p2
1 q 2 p 2 q 2 q 2 1q 2 p 2
(5.59)
A curva de X 1 st em funo de 1 est mostrada na Fig. 5.17 para p = 1 e = 1/20 para uns poucos
valores diferentes de . Para amortecimento nulo, a curva a mesma mostrada na Fig. 5.14. Quando o amortecimento
115

infinito, as duas massas esto rigidamente ligadas e o sistema se comporta como de um grau de liberdade. O principal
efeito do amortecimento, mostrado para a curva com = 0,1, a atenuao dos picos de amplitudes nas ressonncias.
Isto, porm, produz um aumento das amplitudes na frequncia de operao da mquina. Isto faz com que se deva tomar
um certo cuidado quando se introduz amortecimento no sistema.
= 0
= 0

16
12
m2
1
m1 20
a n
= 0,1
X1/st
0
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
1,1
1,2
1,3
/1
Figura 5.17 - Resposta em frequncia do absorvedor dinmico amortecido.
116
Unidade 6 Medio de Vibraes
Unidade 6 - Medio de Vibraes

6.1 - Introduo
Em engenharia mecnica, uma das principais aplicaes das vibraes est na manuteno. A existncia de
vibraes em mquinas e equipamentos , geralmente, indicao de mau funcionamento. A manuteno preditiva tem
como um dos seus pilares a anlise qualitativa e quantitativa das vibraes. Basicamente, o estudo das vibraes requer
trs passos bsicos:
1- a medio da vibrao;
2- a anlise do sinal vibratrio medido;
3 - o controle da vibrao, mediante algum procedimento de manuteno.
A anlise das vibraes exige que as mesmas sejam perfeitamente identificadas. Isto acontece por meio de um
processo de medio. extremamente importante a correta medio da vibrao para que o processo de anlise e a
conseqente correo no sejam comprometidos. A medio serve para assegurar a confiana no bom funcionamento de
uma mquina, confirmar suposies tericas, auxiliar no projeto e na operao de sistemas de isolamento ativos,
identificar caractersticas de sistemas dinmicos atravs da comparao de variveis medidas na entrada e na sada dos
mesmos, obter informaes das caractersticas ssmicas (explorao de petrleo), estudar processos de turbulncia
fluida, inferir efeitos da ao de vento em estruturas, entender o efeito de irregularidades de vias na suspenso de
veculos, e monitorar o desempenho de mquinas e equipamentos na manuteno preditiva.
O processo de medio, ilustrado na Fig. 6.1, parte da identificao de uma caracterstica do fenmeno
vibratrio que possa ser medida, geralmente uma varivel mecnica (deslocamento, velocidade, acelerao ou fora). O
elemento que entra em contato com a mquina para medir esta varivel o transdutor que cumpre a funo de converter
o sinal mecnico em um sinal eltrico (corrente eltrica) que amplificado e convertido em um sinal digital ou
mostrado em um display. O sinal digital pode ser armazenado em um computador. Ainda antes de sofrer a converso
para digital, o sinal pode ser gravado em um gravador especial. Aps armazenados, os dados esto disponveis para a
anlise.
Mquina ou
estrutura
vibratria
Transdutor
ou sensor de
vibrao
Unidade de
apresentao ou
armazenagem
(display, gravador
ou computador)
Instrumento
de converso
do sinal
Anlise de
dados
Figura 6.1 - Esquema bsico de medio de vibraes.

Os principais medidores de vibrao so os que medem:
- deslocamento (vibrmetros);
- velocidade;
- acelerao (acelermetros).
Tambm auxiliam na identificao de caractersticas vibratrias os medidores de
- fase;
- frequncia (frequencmetros) e
- rotao (tacmetros).
A Fig. 6.2 apresenta um esquema em que se ilustra a utilizao de instrumentos para determinao de
caractersticas dinmicas de uma mquina. Nela um gerador de funo manda a informao para um shaker (vibrador
eletrodinmico ou eletrohidrulico), produzindo uma vibrao com caractersticas previamente definidas. A vibrao
gerada, analisada atravs de metodologia adequada a fim de determinar as caractersticas desejadas do sistema.
Gerador de
funo
Analisador
Espectral
Shaker
80
2.5
Amplificador
Sensor
Mquina
vibratria
Figura 6.2
117
6.2 - Escolha do instrumento de medio

A escolha do instrumento de medio crtica para que se tenha confiana nos valores medidos.
Essencialmente, as faixas de freqncias e amplitudes a serem medidas, as dimenses da mquina ou equipamento
vibratrio, suas condies operacionais e o tipo de anlise que se pretende realizar so os principais condicionantes para
a escolha do instrumento de medio.
1) Faixa de frequncias e amplitudes
Em baixas frequncias a amplitude de deslocamento normalmente alta o que faz com que os vibrmetros
sejam adequados para realizar a medio. J em altas frequncias os deslocamentos so pequenos e as aceleraes so
elevadas, fazendo com que os acelermetros apresentem maior sensibilidade. Os medidores de velocidade so de
aplicao geral, pois apresentam desempenho razovel tanto em baixa como em alta frequncia. Os medidores de
velocidade so tambm, largamente utilizados por serem de fcil e barata construo. Cada sensor projetado atuar em
faixas especficas de amplitudes e frequncias.
2) Dimenses da mquina ou estrutura.
Com relao s dimenses, o principal aspecto a ser considerado a possvel influncia da massa do sensor nas
caractersticas dinmicas da mquina, provocando alteraes importantes nas curvas de resposta em freqncia do
sistema. Assim, em mquinas ou equipamentos leves devem ser utilizados sensores leves ou se deve optar por medio
sem contato.
3) Condio de operao da mquina.
Condies de funcionamento severas, experimentadas por mquinas que operam em ambientes corrosivos ou
abrasivos, por exemplo, podem exigir blindagens especiais para proteger os instrumentos. importante que os
instrumentos no sejam danificados no ato da medio, pois isto pode tambm distorcer os valores medidos. H tambm
que considerar exigncias de isolamento ou blindagem eltrica para evitar interferncias, distores ou outros efeitos
eletromagnticos.
4) Tipo de anlise dos dados.
A forma com que os dados gerados sero analisados fundamental para a escolha do instrumento de medio.
Vrios detalhes no processo de medio esto condicionados pela anlise que ser realizada. No s o instrumento como
todas as caractersticas da medio devem ser selecionadas de forma a permitir que a anlise possa ser adequadamente
realizada.
6.3 - Transdutores
Os transdutores transformam energia fsica de variadas formas (mecnica, trmica, etc.) em outras formas
(principalmente eltrica). Os tipos de transdutores dependem, portanto das grandezas fsicas envolvidas. Nesta seo so
apresentados os principais tipos de transdutores utilizados na medio de grandezas mecnicas (deslocamento,
velocidade e acelerao) e o seu princpio de funcionamento.
6.3.1 - Transdutores de Resistncia Varivel

Este tipo de transdutor tem um princpio de funcionamento que se baseia na variao da resistncia eltrica de
um elemento, produzida pelo movimento. O movimento gera a deformao de uma resistncia eltrica, alterando suas
caractersticas de forma a produzir uma variao da voltagem de sada do circuito eltrico do qual este elemento faz
parte. O transdutor mais utilizado deste tipo o extensmetro cujo esquema mostrado na Fig. 6.3.
Arame fino
Arame fino
Papel fino
Massa
Filamentos
Papel fino
Figura 6.3 - Extensmetro
118

Um extensmetro eltrico consiste de um arame fino cuja resistncia varia quando sofre a uma deformao
mecnica. Quando o extensmetro colado a um corpo, se deforma juntamente com o mesmo, de forma que a variao
em sua resistncia eltrica indica a deformao sofrida pelo corpo. O arame montado entre duas lminas de papel fino.
O material com que mais comumente construda a resistncia uma liga de cobre e nquel conhecida como Advance.
Quando a superfcie em que o extensmetro foi montado sofre uma deformao normal , o extensmetro
tambm sofre a mesma deformao e a variao em sua resistncia dada por
R 1 2 r L 1 2
(6.1)
r L
L
onde K o fator de ponte do arame, R a resistncia inicial, R a variao da resistncia, L o comprimento inicial do
arame, L a variao no comprimento do arame, o coeficiente de Poisson do arame, r a resistividade do arame e r a
variao na resistividade do arame.
O valor do fator K dado pelo fabricante do extensmetro e, portanto, o valor de normal , pode ser
determinado, medindo-se R e R, na forma
K
L R
L
RK
(6.2)
Quando o transdutor usado em conjunto com outros componentes que permitem o processamento e a
transmisso do sinal, se transforma em um sensor. Em um sensor de vibrao o extensmetro montado em um
elemento elstico de um sistema massa-mola como mostra a Fig. 6.4. A deformao em qualquer ponto do membro
elstico proporcional deflexo da massa, x(t), a ser medida. A variao na resistncia do arame R pode ser medida
usando uma ponte de Wheatstone, um circuito potenciomtrico e um divisor de voltagem. Uma ponte de Wheatstone
tpica, representando um circuito que sensvel a pequenas mudanas na resistncia, mostrada na Fig. 6.5. Aplica-se
uma voltagem de alimentao (corrente contnua) V entre os pontos a e b.
b
R2
R1
x(t)
Extensmetro
Filamentos
R4
R3
Viga engastada
d
Base
Figura 6.4 - Esquema do sensor.
Figura 6.5 - Ponte de Wheatstone.
A voltagem resultante entre os pontos b e d
R1 R3 R2 R4
E
V
R1 R2 R3 R4
(6.3)
Inicialmente as resistncias so balanceadas, de forma que a voltagem de sada (E) zero. Portanto, para
balano inicial, a eq. (6.3) produz
R1 R 3 R 2 R 4
(6.4)
Quando as resistncias (Ri) variam em pequenas quantidades (Ri), a variao na voltagem de sada pode ser
expressa como
R
R2 R3 R4
E V r0 1
R2
R3
R4
R1
(6.5)
onde
119
r0
R1 R 2
R2
R3 R4
R4
(6.6)
Se os terminais do extensmetro so conectados entre os pontos a e b , R1 = Rg,

R2 =R3 = R4 = 0, e a eq. (6.5) nos d
R g
Rg
R1 =Rg,
V r0
onde Rg, a resistncia inicial do arame. As equaes (6.2) e (6.7) produzem
R g
Rg
V r0
ou
E KV r0
(6.9)
e, como a voltagem de sada proporcional deformao, o instrumento pode ser calibrado para que a deformao
possa ser lida diretamente.
6.3.2 - Transdutores Piezoeltricos

Transdutores piezoeltricos so aqueles que utilizam materiais naturais ou artificiais, (quartzo, turmalina,
sulfato de ltio, sal de Rochelle), que geram carga eltrica quando submetidos a uma deformao (propriedade
piezoeltrica). A carga eltrica gerada no cristal devida a uma fora Fx dada por
Q x K p Fx K p A p x
(6.10)
onde Kp chamada de constante piezoeltrica (2,25x10-12 Coulomb/Newton para o quartzo, quando a maior face est ao
longo do eixo x do cristal, Fig. 6.6), A a rea em que atua a fora Fx, e px a presso devida mesma fora. A
voltagem de sada do cristal
E t px
(6.11)
a sensibilidade de voltagem (0,055 volt-metro/Newton para o quartzo, tambm quando a maior face est ao longo do
eixo x do cristal, Fig. 6.6) e t a espessura do cristal.
Fx = A px
(a)
Fx
Mola
Massa
Discos
piezoeltricos
Filamentos
(b)
Figura 6.6 - Acelermetro piezoeltrico.
120

A Fig. 6.6b mostra o esquema de um acelermetro piezoeltrico. Uma pequena massa pressionada contra um
cristal piezoeltrico por meio de uma mola. Quando a base vibra, a carga exercida pela massa sobre o cristal varia com a
acelerao e, portanto, a voltagem de sada gerada pelo cristal ser proporcional acelerao. Os acelermetros
piezoeltricos so compactos, resistentes, com alta sensibilidade e utilizveis em altas faixas de frequncia.
6.3.3 - Transdutores Eletrodinmicos

Quando um condutor eltrico, na forma de um solenide, se move em um campo magntico, produzido por um
im permanente ou por um eletroim, como mostra a Fig. 6.7, gerada uma voltagem V neste mesmo condutor, dada
por
(6.12)
V Dlv
onde D a densidade de fluxo magntico, l o comprimento do condutor, e v a velocidade do condutor em relao ao

campo magntico. Em virtude da proporcionalidade entre a velocidade relativa entre im e solenide e a voltagem de
sada, os transdutores eletromagnticos so freqentemente utilizados em sensores de velocidade. A eq. (6.12) pode ser
escrita na forma
Dl
V F
v
I
(6.13)
onde F a fora que age sobre o solenide quando pelo mesmo passa uma corrente I. Desta forma este tipo de
transdutor pode tambm ser utilizado como um excitador de vibraes (a partir de uma corrente eltrica introduzida
gera-se uma fora mecnica)
E
EO = Voltagem
de saida
v
Deslocamento
S
Voltagem de
alimentao
Ei
Enrolamento
primrio
Enrolamentos
secundrios
Figura 6.7 - Transdutor eletrodinmico.
Figura 6.8 - LVDT.
6.3.4 - Transformador Diferencial Linear Varivel (LVDT)

Os LVDT (Fig. 6.8) so sensores para medio de deslocamento linear. O funcionamento deste sensor
baseado em trs bobinas e um ncleo cilndrico de material ferromagntico de alta permeabilidade. Ele d como sada
um sinal linear, proporcional ao deslocamento do ncleo, que est fixado ou em contato com o que se deseja medir. A
bobina central chamada de primria e as demais so chamadas de secundrias. O ncleo conectado ao objeto cujo
deslocamento deseja-se medir e a movimentao dele em relao s bobinas o que permite esta medio. Para esta
medio, uma corrente alternada aplicada na bobina primria, fazendo com que uma tenso seja induzida em cada
bobina secundria proporcionalmente indutncia mtua com a bobina primria. A freqncia da corrente alternada est
geralmente entre 1 e 10 kHz. De acordo com a movimentao do ncleo, esta indutncia mtua varia, fazendo com que
as tenses nas bobinas secundrias variem tambm. As bobinas so conectadas em srie reversa, com isso a tenso de
sada a diferena entre as duas tenses secundrias. Quando o ncleo est na posio central, equidistante em relao
s duas bobinas secundrias, tenses de mesma amplitude porm opostas so induzidas nestas duas bobinas tornando
nula a tenso de sada. Quando o ncleo movimentado em uma direo a tenso em uma das bobinas secundrias
aumenta equanto a outra diminui, fazendo com que a tenso aumente de zero at um mximo. Esta tenso est em fase
com a tenso primria. Quando o ncleo se move em outra direo, a tenso de sada tambm aumenta de zero at um
mximo, mas sua fase oposta fase primria. A amplitude da tenso de sada proporcional distncia movida pelo
ncleo (at o seu limite de curso), sendo por isso a denominao "linear" para o sensor. Assim, a fase da tenso indica a
direo do deslocamento. Como o ncleo no entra em contato com o interior do tubo, ele pode mover-se livremente,
quase sem atrito, fazendo do LVDT um dispositivo de alta confiabilidade. Alm disso, a ausncia de contatos
deslizantes ou girantes permite que o LVDT esteja completamente selado das condies do ambiente.
Os LVDTs disponveis no mercado abrangem faixas de deslocamento entre 0,0002 cm a 40 cm, o que os torna
de ampla aplicabilidade. Estes transdutores no sofrem influncia de variaes de temperatura, mas tm limitao em
altas frequncias por possurem o ncleo magntico.
121

Desde que o ncleo no se mova demasiadamente do centro do enrolamento primrio, a voltagem de sada
varia linearmente com o deslocamento do ncleo, originando-se o nome de transformador diferencial varivel linear.
6.3.5 Transdutores de correntes parasita (eddy current)

Uma corrente parasita (tambm conhecida como corrente de Foucault) um fenmeno eltrico descoberto pelo
fsico francs Lon Foucault em 1851. produzida quando um condutor exposto a um campo magntico que varia
devido ao movimento relativo da fonte do campo e o condutor, ou variaes do campo com o tempo. Isto pode causar
uma circulao de eltrons, ou corrente, no corpo do condutor. Estas correntes circulantes induzem campos magnticos
que se opem variao do campo magntico original devido Lei de Lenz, causando foras reativas entre o condutor e
o magneto. A intensidade do campo induzido depende da intensidade do campo magntico aplicado, da condutividade
eltrica do condutor e da distncia entre condutor e campo magntico. A Fig. 6.9a ilustra o princpio de funcionamento
destes sensores enquanto que a Fig. 6.9b mostra alguns modelos comerciais.
(a)
(b)
Figura 6.9 Sensores Eddy Current
Como sensores so utilizados para medio de deslocamento sem contato, quando o elemento mvel
construdo com material eletricamente condutivo. Uma corrente alternada de alta freqncia flui em uma bobina alojada
no sensor. O campo eletromagntico na bobina induz correntes parasitas no material condutivo o que altera a resistncia
da bobina. Esta mudncia na impedncia produz um sinal eltrico linear proporcional a distncia entre objetivo e sensor.
6.3.6 Transdutores capacitivos

So medidores que realizam a medio de deslocamento sem contato com o objeto a ser medido. Devido ao
unique active tri-electrode guard-ring-capacitor principle, sensores capacitivos de deslocamento apresentam
comportamento linear para todos os metais. O sensor atua como um eletrodo e o outro eletrodo o objeto da medio. A
tcnica de medio permite que a mesma seja realizada em materiais condutores e semicondutores. Estes transdutores
so ideais para diversas aplicaes industriais quando no possvel realizar medies com contato. A Fig. 6.10a mostra
a aplicao na medio sem contato das vibraes de um disco de freio e a Fig. 6.10b mostra alguns modelos.
(a)
(b)
Figura 6.10 Sensores capacitivos
6.4 - Sensores de Vibrao (Pickups)

O sensor de vibrao constitudo de um mecanismo medidor associado a um transdutor. A Fig. 6.11 apresenta
um instrumento ssmico montado em um corpo vibratrio. O movimento vibratrio medido achando-se o
deslocamento da massa em relao base na qual montado.
122
x(t)
c
y(t)
Figura 6.11 - Instrumento ssmico.

O instrumento consiste de uma massa m, uma mola de rigidez k e um amortecedor de constante de
amortecimento c, colocados dentro de uma caixa, que ligada ao elemento vibratrio. Com este arranjo, as
extremidades da mola e do amortecedor executaro o mesmo movimento que a caixa (movimento y) e a sua vibrao
excita a massa dentro da caixa. O movimento da massa em relao caixa z = x - y, em que x representa o movimento
da massa m.
Se o movimento vibratrio harmnico, na forma
y t Y sen t
(6.14)
A equao do movimento da massa m pode ser escrita como
mx c x y k x y 0
(6.15)
O movimento relativo
z xy
(6.16)
A equao (6.15) torna-se

mz cz kz my
(6.17)
e as equaes (6.14) e (6.17) conduzem a

mz cz kz m 2 Y sen t
(6.18)
Esta equao idntica eq. 3.66 e a soluo de regime permanente
z t Zsen (t )
(6.19)
onde Z e so dados por
Y 2
k m
r 2Y
1 r
2
2r
2r
c
1
tan
k m 2
1 r 2
tan 1
com r
(6.20)
(6.21)
c
e
.
n
2m n
As Figuras 6.12 e 6.13 mostram as curvas correspondentes s equaes (6.20) e (6.21), respectivamente. O tipo
de instrumento determinado pela faixa mais adequada de frequncias da curva mostrada na Fig. 6.10.
123

4
= 0
180o
= 0,25
z=0
= 0,5
= 0,7
120o
z = 0,25
ngulo de fase ()
Relao de amplitudes
Z/Y
150o
2
z = 0,5
1
= 1,0
90o
= 1,0
60o
= 0,7
= 0,5
z = 1,0
z = 0,7
30o
2
Razo de frequncias ( r)
= 0,25
5
= 0
0
Faixa do vibrmetro
Faixa do
acelermetro
Figura 6.12 - Resposta de um instrumento ssmico.
2
3
Razo de frequncias ( r)
Figura 6.13 - ngulo de fase.
6.4.1 - Vibrmetro
Um vibrmetro um instrumento que mede o deslocamento de um corpo vibratrio. A Fig. 6.12 mostra que
3 . Nesta faixa de frequncias a amplitude do deslocamento relativo entre a massa e a base igual
1
para
Y
n
amplitude do deslocamento da base, que identificado pelo transdutor. Considere-se a eq. (6.20). Para esta faixa de
freqncias, 3 , pode-se escrever

n
z t Y sen(t )
(6.22)
r2
sendo
1 r
2
2r
(6.23)
Uma comparao da eq. (6.22) com (6.14) mostra que z(t) representa diretamente o deslocamento y(t) com uma
defasagem dada por . O deslocamento registrado z(t), ento est atrasado t= em relao ao deslocamento que deve
ser medido y(t). Este tempo de atraso no importante se o deslocamento da base y(t) consiste de um nico componente
harmnico.
Como r = n, deve ser grande e depende da vibrao medida, a frequncia natural do sistema massa-molaamortecedor deve ser baixa. Isto implica em que a massa deve ser grande e a mola deve possuir uma rigidez baixa. O
instrumento resultante pode ser demasiado grande e pesado.
6.4.2 - Acelermetro
Um acelermetro um instrumento que mede a acelerao de um corpo vibratrio (Fig. 6.14). Os
acelermetros so amplamente utilizados em medies de vibraes industriais e terremotos. Uma das vantagens da
medio da acelerao que a velocidade e o deslocamento podem ser obtidos por integrao, o que
computacionalmente fcil. A equao (6.19) combinada com (6.20), pode ser escrita na forma
n2 z t
1 r
2
Y sent
2
2r
(6.24)
Se
(6.25)
n2 z t 2 Y sent
(6.26)
1 r
2
2r
eq. (6.24) se torna
Como a segunda derivada em relao ao tempo de (6.14)
y t Y 2 sen t
(6.27)
124

a amplitude da funo harmnica expressa na eq. (6.26) igual da eq. (6.27). Ento, nestas condies, o deslocamento
relativo z(t) expressa a acelerao da base, com o sinal invertido, um atraso que funo do ngulo de fase , e com um
fator de escala determinado pela frequncia natural ao quadrado.
1,25
= 0
= 0,25
2 2
1 r 2r
= 0,5
1,00
Elemento
triangular central
Anel de pr-carga
Elemento
piezoeltrico
= 0,7
Massa
ssmica
= 1
0,75
0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
Razo de frequncias (r)
Figura 6.14 - Acelermetros
Figura 6.15 - Curvas de linearidade do acelermetro.
A Fig. 6.15 mostra o grfico da expresso (6.25). Pode-se observar que a funo assume valores entre 0,96 e
1,04 para 0 r 0,6 , se o fator de amortecimento da ordem de 0,65 a 0,7, produzindo a melhor faixa linear de
funcionamento do instrumento. Como a relao de frequncias r pequena, a frequncia natural do instrumento deve ser
grande em comparao com a frequncia que deve ser medida. Desta maneira os acelermetros devem possuir massa
pequena e grande rigidez, o que permite a construo de instrumentos compactos e resistentes, com alta sensibilidade.
Na prtica so os melhores instrumentos para se medir vibraes, tendo contra si apenas o custo, que, em virtude da
necessidade de se utilizar um elemento piezoeltrico e amplificadores (alm da tecnologia construtiva), maior que o
custo de outros instrumentos de construo mais simples.
6.4.3 - Sensor de velocidade

Este sensor mede a velocidade do corpo vibratrio. Derivando a eq. (6.14) obtm-se a velocidade do corpo
vibratrio como
y t Y cos t
(6.28)
e a derivada da eq. (6.19), considerando a eq. (6.20), leva a
z t
r 2 Y
1 r
2
2r
cos t
(6.29)
Se a eq. (6.23) satisfeita, ento (6.29) torna-se
z t Y cos t
(6.30)
que, comparada com a eq. (6.28) mostra que a velocidade do movimento relativo igual velocidade do movimento da
base, com um atraso determinado pelo ngulo de fase. Como nesta situao o valor de r deve ser grande, o instrumento
deve possuir uma frequncia natural baixa.
Os sensores de velocidade so largamente utilizados em medio de vibrao na manuteno em indstrias,
porque so normalmente de baixo custo por serem de fcil construo (transdutores eletromagnticos).
6.5 - Medidores de Frequncia

Os principais medidores de freqncia utilizados em Engenharia Mecnica so os tacmetros e os
estroboscpios. O tacmetro, ou taqumetro, mede o nmero de rotaes de um elemento rotativo (geralmente RPM).
Na linguagem automobilista conhecido como conta-giros. Nas aplicaes automobilsticas o tacmetro normalmente
analgico, como ilustra a Fig. 6.16a. J nas aplicaes em plantas industriais so utilizados principalmente tacmetros
digitais semelhantes ao mostrado na Fig. 6.16b. Os tacmetros tambm podem ser ticos, para medio sem contato ou
de contato. So auxiliares preciosos na anlise de vibraes e esto disponveis em diversas variedades de tecnologia e
preo
125
(a)
(b)
Figura 6.16 Tacmetros analgico e digital.
6.5.1 Tacmetros
Um tacmetro um transdutor que converte a velocidade angular em um sinal eltrico. O objeto cuja
velocidade angular se pretenda conhecer diretamente acoplado ao rotor de um gerador de corrente continua, que roda
em torno dos plos de uma armadura de um im permanente (estator).
O funcionamento do tacmetro digital baseia-se na converso da mdia de pulsos de entrada, fornecidas por
um sensor durante o tempo de amostragem, em um valor legivel no display do aparelho. Os sensores podem ser do tipo
ptico, indutivo, magntico, entre outros.
Como os tacmetros mecnicos constituem uma tecnologia ultrapassada, apresentam-se aqui vrios princpios
de funcionamento de tacmetros eltricos. Os tacmetros eltricos empregam um transdutor que produz um sinal
analgico ou digital como converso da velocidade de rotao do eixo da mquina. Um sistema eletrnico de medio
bsico tem quatro componentes essenciais:
1. Transdutor que converte a grandeza medida (velocidade de rotao) num sinal eltrico;
2. Condicionador de sinal que transforma a sada do transdutor em um tipo de sinal eltrico aceito pelo
leitor (display);
3. Leitor (ou display) que mostra a informao desejada a respeito da grandeza;
4. Sistema de alimentao de potencia que fornece as voltagens necessrias ao condicionador de sinal e a
alguns tipos de transdutores e leitores.
Existem vrios tipos de tacmetros eltricos, de acordo com os transdutores utilizados:
a) Tacmetro de Correntes Parasitas. O eixo em rotao faz girar um m dentro de um anel de alumnio. O
giro do m induz correntes parasitas no alumnio originando um torque resistente proporcional velocidade. Uma mola,
que exerce uma fora contrria, equilibra a torque atuante e a posio mostrada em um dial (mostrador com ponteiro).
deste modo que funciona o tacmetro eltrico empregado em um automvel (conta giros), por exemplo.
b) Tacmetro de Corrente Alternada. Consiste em um estator bobinado multipolar em que um rotor dotado
de um m permanente induz uma corrente alternada. Um voltmetro mede a corrente induzida, e, portanto, a rotao a
ser medida.
c) Tacmetro de Corrente Contnua. Consiste em um estator de m permanente e um rotor com um
entreferro uniforme. A tenso (corrente contnua) recolhida atravs das escovas do rotor proporcional velocidade de
rotao a ser medida. Essa tenso pode ser lida em um voltmetro indicador, ou ainda alimentar um potencimetro
atravs de uma resistncia divisora de tenso. A preciso na medida alcana + 0.5 % para velocidades que chegam at a
6000 r.p.m.
d) Tacmetro de Frequncia. Tambm chamado frequencmetro, mede a frequncia da corrente alternada
captada por transdutores eletromagnticos, capacitivos ou pticos que produzem impulsos cujo nmero proporcional
velocidade de rotao a ser medida. O transdutor no tem nenhum contato mecnico com o eixo rotativo.
f) Tacmetro pulstil magntico (digital). constitudo de uma bobina, dentro da qual gira um eixo marcado
com interrupes radiais. Um sensor indica a interrupo de um ciclo quando uma depresso do eixo passa por ele,
gerando ondas quadradas de 5V DC.
g) Tacmetros eletro-ticos. A velocidade angular muitas vezes medida por sensores fotoeltricos que usam
tanto o mtodo de transmisso quanto de reflexo. O mtodo da transmisso utiliza um encoder angular incremental com
um padro de codificao continuo (360) e tem como sada uma onda quadrada ou senoidal. O mtodo da reflexo
usado numa grande variedade de sistemas sensores de velocidade angular. A cabea do sensor tem uma fonte luminosa
que emite um feixe colimador na direo de uma poro reflexiva do objeto rotor e um sensor de luz que detecta um
pulso luminoso sempre que o feixe refletido de volta (a maioria dos objetos rotores pode requerer um pedao de fita
reflexiva colada em algum ponto). A sada do sensor de luz uma contagem de revolues que pode ser facilmente
convertida em RPM, tanto por integrao para produzir um sinal analgico quanto por comparao com pulsos gerados
por relgio, a fim de ter-se um sinal digital como sada.
126

h) Tacmetro de relutncia varivel. Produz pulsos proporcionais velocidade. Estes pulsos so
amplificados e retificados. utilizado para velocidades entre 10000 e 50000 rpm.
i) Tacmetro pulstil ptico (digital). Usam microprocessadores para converter medidas de um sensor ptico
em medidas de velocidade. Uma variedade interessante o tacmetro estroboscpico. Um circuito gera a interrupo da
luz a taxas muito elevadas e estas podem ser ajustadas para uma velocidade fixa, eliminando harmnicos e sub
harmnicos que podem confundir as medies.
j) Tacmetros fotoeltricos. So usados para medies de at 3 milhes de rpm. A parte mvel que se deseja
estudar concebida de modo a conter partes reflexivas e absorventes. A interrupo da luz refletida provoca a gerao
de um impulso por meio de uma clula fotoeltrica. Estes impulsos so interpretados por um medidor de freqncia que
gera ondas quadradas. Estas ondas so levadas a um circuito discriminatrio que proporciona a medio da velocidade.
k) Tacmetro tico a laser. O princpio de funcionamento do tacmetro tico baseado na emisso de um
facho luminoso (laser), que ao ser refletido pelo objeto em rotao detectado e contado a quantidade de reflexos por
segundo. Tacmetro digital eletrnico de baixo custo utilizado para medio de rotao. Pode ser utilizado como um
tacmetro ptico ou como um tacmetro de contato permitindo a medio de rpm nas mais diversas aplicaes. Quando
operado como tacmetro de contato, permite o uso como medidor de velocidade linear (metros/segundo) . No modo
fototacmetro possui uma mira laser que pode ser usada com preciso at 100 cm de distncia do ponto de medio de
rotao. Por ser um instrumento de ltima gerao dispe de um indicador de cristal lquido de grande tamanho
facilitando a leitura das medies. Este instrumento tambm dispe de memria de mximo e mnimo.
6.5.2
- Estroboscpio
Um mtodo largamente utilizado para a medio de velocidade angular de sistemas rotativos o

"congelamento do movimento", atravs do emprego do estroboscpio. Um estroboscpio um instrumento que produz
pulsos luminosos (flashes) intermitentes de alta intensidade que so dirigidos para o elemento em rotao. A frequncia
com que a luz pulsa (nmero de flashes por minuto) pode ser ajustada e lida no instrumento. Esse ajuste feito at que o
elemento rotativo parea estar parado, o que ocorre quando um flash de luz emitido a cada rotao completa do objeto.
O nmero de flashes por minuto, correspondente ao nmero de rotaes por minuto pode ser mostrado num display no
prprio estroboscpio ou transmitido a outro instrumento. O estroboscpio especialmente indicado para corpos
rotativos pois no necessrio o contato do instrumento com o elemento vibratrio. Devido persistncia da viso, e
menor frequncia que pode ser medida com um estroboscpio de aproximadamente 15 Hz. A Fig. 6.17 mostra alguns
modelos tpicos de estroboscpios.
Figura 6.17 Estroboscpios digitais.
6.6 - Excitadores de Vibraes

Conhecidos em laboratrios como shakers, ou mais popularmente como vibradores, so, normalmente,
transdutores que funcionam na forma inversa dos medidores: transformam uma grandeza eltrica em uma grandeza
mecnica. So utilizados para provocar a vibrao com amplitude e frequncia controladas em um sistema, e com isto,
determinar caractersticas dinmicas dos mesmos sistemas e realizar testes de fadiga em materiais. Podem ser
mecnicos, eletromagnticos, eletrodinmicos ou hidrulicos.
Excitador Eletrodinmico
O excitador eletrodinmico, cujo esquema mostrado na Fig. 6.18, funciona de forma inversa ao transdutor
eletrodinmico. Quando a corrente eltrica passa em um enrolamento de comprimento l, imerso em um campo
magntico, gerada uma fora F, proporcional corrente I e intensidade de fluxo magntico D, acelerando a base do
excitador.
F DIl
(6.31)
127

Mesa
excitadora
Suporte
flexvel
Elemento
mvel
Solenide
Im
(a)
Acelerao
Frequncia natural do
suporte flexvel
Frequncia natural do
elemento mvel
Acelerao
constante
Frequncia
Faixa de operao
(b)
Figura 6.18 - Excitador eletrodinmico e caractersticas.

O campo magntico produzido por um im permanente em excitadores pequenos e por um eletroim em
grandes excitadores. A magnitude da acelerao da mesa depende da corrente mxima e das massas da mesa e do
elemento mvel do excitador. Se a corrente que passa no enrolamento varia harmonicamente (corrente alternada), a
fora produzida tambm varia harmonicamente. Por outro lado, se for utilizada uma corrente contnua, ser gerada uma
fora constante.
Como o enrolamento e o elemento mvel devem executar um movimento linear, devem ser suspensos por um
suporte flexvel (com uma rigidez pequena), como mostra a Fig. 6.18. Ento o excitador eletromagntico possui duas
frequncias naturais: uma correspondente frequncia natural do suporte flexvel e a outra correspondente frequncia
natural do elemento mvel, que pode ser tornada bastante grande. Estas duas frequncias de ressonncia so mostradas
na Fig. 5.18b. A faixa de frequncias de operao do excitador deve ficar entre estas duas frequncias de ressonncia.
Os excitadores eletrodinmicos so usados para gerar foras at 250 kN, amplas faixas de deslocamentos e
frequncias. A Fig. 6.19 mostra uma foto de um excitador eletrodinmico disponvel comercialmente.
Figura 6.19 - Excitador eletrodinmico.

As Figuras 6.20 a 6.27 mostram vrias aplicaes de excitadores eletrodinmicos. As legendas das figuras
explicam as aplicaes.
128
Figura 6.20 Componentes de um sistema de freio de uma

locomotiva sendo testados em um shaker Unholtz-Dickie
Modelo S802 com mesa deslizante. Testes de vibraes em
componentes melhoram a qualidade do produto, reduzindo
custos de servios e garantias.
Figura 6.21 Motor de jato areo sendo testado em

um laboratrio de um fabricante de motores. Centenas
de sensores so colocados em posies criticas nos
componentes externos do motor para monitorar tenses
ou vibraes excessivas.
Figura 6.22 A cauda de um mssil inteligente sendo testado

com um shaker Unholtz-Dickie Induct-A-Ring T2000. Para
melhor fixao em virtude da posio do CG muito alta,
foram colocados 4 mancais.
Figura 6.23 Teste de transporte de um aparelho de

TV de grandes dimenses com expanso da mesa. A
simulao das condies de transporte tem sido uma
tarefa crtica do processo de teste resultando em
acrscimo na confiabilidade e diminuio de devoluo
de produtos. O teste de estruturas grandes e pesadas
coloca novos desafios aos engenheiros de teste.
Diversos aspectos novos devem ser considerados para
selecionar o modo adequado de testar. Plataformas de
expanso so disponveis para testaar grandes
estruturas. A maior parte da energia presente durante o
transporte de um produto em caminhes, trens, navios
ou avies est abaixo de 200 Hz. Amplitudes de
vibraes aleatrias tpicas podem atingir 3-4 grms.
Shaker eletrodinmicos ee sistemas de controle digital
da UD so ideais para reproduzir estes tipos de
ambientes de forma precisa e eficiente.
129
Figura 6.24 Componente de uma moto sendo testado em

condies reais. O shaker pode ser controlado para reproduzir
os perfis reais de vibrao medidos em uma moto real.
Figura 6.25 Um sistema com capacidade de 5 kN

com uma cabea de expanso de 60 x 60 polegadas,
sendo usado por uma empresa para testar um satlite
em ambiente com temperatura controlada. Os
engenheiros esto realizando um teste de vibrao
harmnica para exitar ressonncias no satlite que
podem ser visveis atravs de um luz estroboscpio.
Figura 6.26 Quatro shakers so combinados para testar um

container para transporte de mssie. Todos os chaker utilizam
grandes cabeas de expanso para aumentar as superfcies de
contato.
Figura 6.27 Modelo de shaker para testes de

embalagens.
130
Unidade 7 Anlise e Diagnstico de Vibraes
Unidade 7 - Anlise e Diagnstico de Vibraes

7.1 - Introduo
A anlise da vibrao consiste em identificar caractersticas do sinal vibratrio que possam ser utilizadas para
conhecimento das caractersticas do sistema. A anlise direta da vibrao no tempo, normalmente, no apresenta muita
informao til. necessria que ela seja processada adequadamente para que as suas caractersticas sejam identificadas. A
resposta em frequncia (conseguida atravs da transformada de Fourier) mostra as frequncias em que a energia vibratria se
concentra. A Fig. 7.1 mostra um registro no tempo de uma medio realizada pelo software LabView da National
Instruments. Apesar de bastante simples, a anlise direta do sinal no tempo apresenta algumas dificuldades. O espectro de
potncia (Power spectrum) mostrado abaixo, entretanto, apresenta uma clara predominncia de uma determinada faixa de
frequncias em relao s demais. Isto torna-se extremamente til para identificar as possveis causas da vibrao.
Figura 7.1 - Registro da vibrao e seu espectro (Transformada de Fourier) (LabView, National Instruments).
Uma das possveis aplicaes est no diagnstico de problemas em mquinas. Uma vez identificado um nvel
vibratrio alto, o principal problema identificar a origem da vibrao. Isto feito, normalmente utilizando-se um processo
de eliminao de causas. A maior amplitude de vibrao est normalmente prxima parte da mquina onde se localiza o
problema. Se um estudo inicial nas medies revela que amplitudes dominantes ocorrem em uma determinada frequncia,
provvel que o problema esteja ocorrendo na regio da mquina em que algum elemento opera com esta determinada
frequncia e as amplitudes medidas so maiores. A anlise da vibrao o processo em que so identificados as causas da
vibrao atravs da medio adequada dos nveis vibratrios.
7.2 - Anlise Modal

Qualquer resposta dinmica de uma mquina ou estrutura pode ser obtida por superposio de seus modos naturais
(ou normais) de vibrao quando as amplitudes do sistema so pequenas (regime linear). Uma descrio dinmica completa
da mquina ou estrutura requer a determinao das freqncias naturais, formas modais, e parmetros do sistema (massas,
rigidezes, e constantes de amortecimento equivalentes).
A funo de resposta em freqncia cumpre um papel importante na anlise modal. Ela determinada
experimentalmente e ento analisada para determinao das freqncias naturais, formas modais, e parmetros do sistema
(que podem ser usados, tambm, para predio das respostas s vrias excitaes ou para melhorar o comportamento
129

dinmico do sistema atravs de modificaes em projeto). Na anlise modal , assume-se que o sistema linear e os
parmetros so invariantes com o tempo.
7.2.1 - Tipos de Funes Excitadoras

Os seguintes tipos de funes excitadoras podem ser usadas para determinar a funo de resposta em freqncia de
uma estrutura:
a) Excitao harmnica de regime permanente
O sistema excitado harmonicamente em uma freqncia constante e a resposta medida. Este procedimento
repetido em vrias freqncias para se obter uma funo discreta de resposta em freqncia. Como o
procedimento tem que ser repetido vrias vezes, consome muito tempo e pouco utilisado. Entretanto, em
situaes em que se espera que ocorram poucas freqncias dominantes, o mtodo bastante til.
b) Excitao de regime quase-permanente
Este mtodo envolve uma pequena varredura em freqncia e se tornou popular por causa da disponibilidade
de equipamentos de anlise da funo transferncia. Uma fora senoidal aplicada atravs de uma varredura
de freqncias na faixa de interesse. A varredura deve ser suficientemente lenta para permitir a medio da
resposta do sistema nas freqncias previamente selecionadas.
c) Excitao transiente
Neste mtodo, a funo de resposta em freqncia calculada por transformadas de Fourier dos registros
temporais da excitao e da resposta. A aplicao de um impulso produz uma resposta transiente que contm a
maioria das freqncias naturais (aquelas que foram excitadas) do sistema. Computadores digitais e
analisadores em tempo real permitem o clculo on-line da resposta do sistema.
d) Excitao aleatria contnua
Este mtodo bastante utilizado por simular melhor o ambiente real. Na excitao harmnica somente uma
nica ressonncia ser excitada por vez e no sero detectadas as interaes entre as ressonncias. A excitao
aleatria, por sua vez, atua em todas as ressonncias ao mesmo tempo. O rudo branco um sinal com
contedo uniforme de freqncias que pode ser utilizada na alimentao de um excitador.
7.2.2 - Representao dos Dados de Resposta em Freqncia

Os dados da resposta em freqncia podem ser representados para obter grficos de:
a) Mdulo e ngulo de fase em funo da freqncia;
b) Componentes real e imaginria da resposta em funo da freqncia, e
c) Diagrama vetorial da componente real versus a componente imaginria da resposta.
Como o mtodo do modo normal permite a representao de um sistema de n graus de liberdade como n sistemas
simples de um grau de liberdade, pode-se considerar o sistema de um grau de liberdade mostrado na Figura 7.2.
F(t)= F0eiw t
Figura 7.2 - Sistema de um grau de liberdade.

Conforma j foi visto na Unidade 3, a equao do movimento do sistema quando submetido excitao harmnica
F t F0 e it , dada por
mx cx kx F0 e it
(7.1)
Assumindo uma soluo harmnica

xt Xe it
(7.2)
a amplitude da resposta pode ser obtida como
130
H F0 F0
X
k
k
1
n
onde n k
, r
, c
F0
1
1
2
2
k
1
i
2
c
i
(7.3)
2r , e o fator de amortecimento viscoso. A amplitude da resposta pode ser
expressa como
X X M e i X M cos iX M sen X R iX I
(7.4)
onde X , X e X so o mdulo, parte real e pare imaginria da resposta, respectivamente, dados por
M
1 r 2
2
2 2
1 r 2r
XR
F0
k
XI
F0
2r
2
2 2
k 1 r 2r
XM
X R2 X I2
F0
k
(7.5)
(7.6)
2
2 2
1 r 2r
(7.7)
O ngulo de fase pode ser obtido por
tan
X I 2r
X R 1 r2
(7.8)
7.2.2.1 - Grficos de Mdulo e ngulo de Fase

As variaes dos mdulos e dos ngulos de fase com a freqncia so mostrados nas Figuras 7.3a e 7.3b. Se e
X
so as freqncias em que a amplitude M r
(pontos de meia potncia) onde X a amplitude de ressonncia (valor de
2
X quando r = 1), o fator de amortecimento pode ser encontrado como (ver seo 3.4.2):
1
Mr
22 12 2 1
4 n2
2 n
(7.9)
XM
180o
XMr
XMr/20.5
90o
F0/k
1 n 2
0o
(a)
n
(b)
Figura 7.3 - Grficos de mdulo e ngulo de fase.
131

Em testes experimentais, a freqncia correspondente amplitude de pico identificada como . A amplitude de
pico (X ) resulta
n
Mr
X Mr
1 F0
2 k
(7.10)
A identificao dos pontos de meia potncia permite o uso da equao 7.9. As equaes 7.9 e 7.10, junto com a
relao n k , produzem os valores de m, k, e c do sistema.
m
7.2.2.2 - Grficos das Componentes Real e Imaginria da Resposta
As variaes de X e X em funo da freqncia, dadas pelas equaes 7.5 e 7.6, so mostradas nas figuras 7.4a e
7.4b. A ressonncia pode ser identificada como o valor de w para o qual X igual a zero ou X mximo. Os pontos de meia
potncia correspondem a X R max e, portanto, a equao 7.9 pode ser usada.
R
XR
XI
F0 1
k 4
F0
1
2
k 1 2
1 n 2
0
A
1 n
F0 1
k 4
F0 1
k 4
F0 1
k 2
Figura 7.4 - Grficos de componentes real e imaginria da resposta.

XI
= 00 = 0
XR
F0 1
k 2
XM
2,C
B,1
n A
Figura 7.5 - Diagrama vetorial.

7.2.2.3 - Diagrama Vetorial
A freqncia pode ser eliminada das equaes 7.5 e 7.6, obtendo-se a equao
2
F0 1
F0 1
2
X I k 4r X R k 4r
(7.11)
Esta equao a equao de um crculo, mostrado na Figura 7.5. A condio de ressonncia pode ser identificada
no ponto A. Os pontos de meia potncia correspondem aos pontos B e C.
132
7.3 - Diagnstico de Mquinas por Anlise de Vibrao

O diagnstico de problemas em mquinas um processo de identificao das causas do movimento vibratrio
atravs da anlise da vibrao. importante, portanto o conhecimento das principais caractersticas provocadas por um
conjunto de causas mais freqentes. A Tab. 7.1 mostra uma relao de algumas causas freqentes (seria impossvel
relacionar todas as causas possveis) e a caractersticas principais no domnio da freqncia. A experincia pessoal ser
fundamental para o analista anexar a esta lista novas causas e caractersticas s que esto aqui apresentadas. Uma boa
reviso do tema encontrada no artigo "The Current State of Vibroacoustical Machine Diagnostics" de Natalia A. Barkova,
Vibroacoustical Systems and Technologies (VAST, Inc.), So Petersburgo, Rssia, 1998.
Causa
Desbalanceamento
Amplitude
Proporcional ao
desbalanceamento.
Maior na direo radial.
Maior na direo axial
(50% acima da radial).
Normalmente no muito
grande.
Freqncia
1X RPM
Fase
Referncia simples.
Marca estvel e repetitiva.
Consideraes
Causa mais comum de
vibraes.
1X RPM normal
2X RPM algumas vezes
1X RPM
Referncia simples, dupla

ou tripla.
Marca simples.
Mancais anti-frico em
mau estado.
Inconstante - medir
velocidade e acelerao.
Muito alta - vrias vezes a

RPM
Marcas mltiplas errticas.
Engrenagens com defeito

ou rudo.
Elementos mecnicos
soltos.
Baixa - medir velocidade e

acelerao.
Errtica algumas vezes.
Muito alta - nmero de

dentes X RPM
2X RPM
Errtica - marcas
mltiplas.
Duas marcas levemente
errticas.
Correias em mau estado.
Errtica ou pulsante.
1,2,3,4X RPM da correia.
Uma ou duas marcas,

dependendo da frequncia.
Normalmente inconstante.
Eltrica.
Desaparece quando a
potncia desligada.
1X RPM ou 1,2X a
frequncia sncrona (da
rede, aqui 60 Hz).
Marcas simples ou duplas

rotativas.
Foras aerodinmicas ou
hidrulicas.
Pode ser grande na direo

axial.
1X RPM ou
no de ps X RPM
Marcas mltiplas
Foras alternativas.
Maior em linha com o

movimento.
1,2 ou mais X RPM
Marcar mltiplas.
Melhor identificada pela

grande amplitude axial.
Se em engrenagens, a
maior vibrao ocorre na
linha de centros das
engrenagens.
Se em motores ou
geradores, desaparece
quando a potncia
desligada.
Se em bombas ou
ventiladores, tente
balancear.
O mancal responsvel o
que est mais prximo da
maior vibrao de alta
freqncia.
Recomenda-se a anlise de
frequncias de ordem alta.
Normalmente
acompanhado de
desbalanceamento e/ou
desalinhamento.
Lmpada estroboscpica
a melhor ferramenta para
congelar a correia com
problema.
Se a vibrao desaparece
instantaneamente quando a
mquina desligada a
causa eltrica. Problemas
mecnicos e eltricos
produzem batimentos.
Rara causa de problemas
exceto quando ocorre
ressonncia.
Em mquinas alternativas
s pode ser reduzida por
alterao de projeto ou
isolamento.
Desalinhamento ou
empenamento
Mancais excntricos
Tabela 7.1 - Principais causas e caractersticas da vibrao.
7.3.1 - Desbalanceamento
O desbalanceamento uma das causas mais comuns de vibraes em mquinas. Na maioria das vezes as principais
caractersticas da vibrao medida so:
1. A frequncia da vibrao coincide com a rotao do elemento desbalanceado;
2. A amplitude proporcional quantidade do desbalanceamento (tende sempre a crescer com o passar do
tempo);
3. A amplitude de vibrao normalmente maior nas direes radiais (transversais ao eixo de rotao).
4. As leituras de fase permanecem estveis.
133

5. A fase muda 90o quando o sensor deslocado 90o.
Estes indcios de desbalanceamento devem ser considerados com cuidado e bom senso. O balanceamento no a
nica causa de vibraes que ocorrem na frequncia de rotao. Um outro ponto a considerar que o desbalanceamento em
rotores verticais (turbinas hidrulicas, por exemplo) freqentemente apresenta grandes amplitudes tambm na direo axial.
Outras mquinas (turbinas a vapor e a gs, compressores rotativos, por exemplo) tambm podem apresentar grandes
amplitudes axiais quando desbalanceamento devido a reaes por impulsos. Portanto no se pode eliminar o
desbalanceamento como uma possvel causa de vibraes quando ocorre vibrao axial. O desbalanceamento ser abordado
com mais detalhe na Unidade 8, onde sero apresentados mtodos de balanceamento.
7.3.2 - Desalinhamento e Empenamento.

O desalinhamento quase to comum como o desbalanceamento. Apesar do uso de mancais auto-compesadores ou
acoplamentos flexveis muito difcil alinhar dois eixos e seus mancais de forma que no atuem foras que causem
vibraes. Existem trs tipos bsicos de desalinhamento: paralelo, angular e combinado. O eixo empenado (fletido) vibra
com caractersticas semelhantes ao desalinhamento angular, de forma que tambm est includo nesta seo.
Na maioria das vezes, a anlise de vibrao originada por desalinhamento ou empenamento apresenta:
1. A frequncia da vibrao normalmente 1X RPM. Se o desalinhamento for severo surgem tambm em 2X
RPM e 3X RPM.
2. A amplitude proporcional quantidade de desalinhamento.
3. A amplitude de vibrao pode ser alta na direo axial bem como na radial. O desalinhamento, mesmo com
acoplamentos flexveis, produz foras axiais e radiais que, por sua vez produzem vibraes radiais e axiais.
Sempre que a amplitude da vibrao axial for maior que a metade da maior amplitude radial, deve-se suspeitar
de desalinhamento ou empenamento.
4. As leituras de fase so instveis.
Desalinhamento Angular - o desalinhamento angular, indicado na Fig. 7.6, submete os eixos a vibrao axial na
frequncia 1X RPM.
Figura 7.6 - Desalinhamento angular.

Desalinhamento Paralelo - o desalinhamento paralelo, ilustrado na Fig. 7.7, produz uma vibrao radial em uma
frequncia de 2X RPM.
Movimento
lateral
Figura 7.7 - Desalinhamento paralelo.

Desalinhamento Combinado - no desalinhamento combinado, apresentado na Fig. 7.8, alm da vibrao
predominante acontecer na direo axial em 1X RPM, ocorre uma vibrao significativa em 2X RPM nesta direo.
134
Figura 7.8 - Desalinhamento combinado.

No apenas quando existe acoplamento que ocorre desalinhamento. Um mancal de rolamento pode estar
desalinhado como mostra a Fig. 7.9, causando uma significativa vibrao axial. Este problema deve ser corrigido com a
montagem correta do mancal.
Figura 7.9 - Mancal de rolamento.
Figura 7.10 - Mancal de deslizamento.
Um mancal de deslizamento tambm pode apresentar desalinhamento, como mostra a Fig. 7.10. Neste caso no
ocorrem vibraes significativas, a no ser que tambm exista desbalanceamento. O desbalanceamento provoca grande
vibrao radial que, por sua vez, com o empenamento produz componentes axiais significativas.
Outra condio de desalinhamento que produz vibrao axial alta o desalinhamento de polias (ou sistema coroapinho) em transmisso por correias ou correntes. A Fig. 7.11 ilustra este caso. Estas condies no apenas resultaro em
vibraes destrutivas como tambm provocam desgaste acelerado de polias, coroas, correias e correntes.
Figura 7.11 - Desalinhamento de polias.
7.3.3 - Excentricidade
A excentricidade outra causa comum de vibraes em mquinas rotativas. O significado de excentricidade aqui
diferente do desbalanceamento. Aqui o centro de rotao difere do centro geomtrico, mesmo com a pea balanceada. A
Fig. 7.12 ilustra alguns tipos comuns de excentricidade.
135
(a) Polia excntrica
(b) Rolamento excntrico
(c) Armadura excntrica de

motor eltrico
(d) Engrenagem excntrica
Figura 7.12 - Tipos de excentricidade.

Os sintomas da excentricidade so idnticos aos do desbalanceamento. Em alguns casos a excentricidade pode ser
reduzida atravs de balanceamento mas, em geral, os resultados no so bons. Normalmente o problema s corrigido
atravs da montagem correta dos elementos envolvidos.
A excentricidade pode produzir foras de reao de natureza no centrfuga. Na correia em V, da Fig. 7.12(a) a
excentricidade provoca variao nas direes das tenses na correia. Neste caso, a maior amplitude de vibrao ocorre na
direo do ramo tensionado da correia em frequncia igual a 1X RPM da polia excntrica. Na Fig. 7.12(c) a excentricidade
varia com a interao magntica entre a armadura e os plos do motor eltrico, criando uma vibrao na frequncia 1X
RPM entre armadura e estator. O aumento da carga pode resultar em um aumento da amplitude de vibrao. Em todos os
casos os sintomas so os mesmos do desbalanceamento. Uma forma de diferenciar desbalanceamento de excentricidade
neste tipo de motor medir a amplitude de vibrao do motor quando em funcionamento normal. A seguir desliga-se o
mesmo e observa-se a mudana da amplitude de vibrao: se a amplitude decresce gradualmente o problema deve ser
desbalanceamento; se a amplitude desaparece imediatamente, o problema causado pela armadura excntrica. Nas
engrenagens excntricas da Fig. 7.12(d) a maior amplitude de vibrao ocorre na direo da linha de centros das
engrenagens na frequncia 1X RPM da engrenagem excntrica.
Rotores excntricos de ventiladores, bombas e compressores tambm podem gerar foras vibratrias. Nesses casos,
as foras resultam da atuao desigual de fora aerodinmicas e hidrulicas sobre o rotor. Os sintomas tambm so os
mesmos do desbalanceamento. No h forma de distinguir. O procedimento realizar o balanceamento e, se as amplitudes
no forem reduzidas significativamente, inspecionar a mquina na busca de desgastes, danos ou excentricidade nos mancais.
7.3.4 - Mancais de rolamento defeituosos

Defeitos em guias, esferas ou roletes em mancais de rolamento causam vibraes de alta frequncia. Nestes casos, a
frequncia no , necessariamente, um mltiplo inteiro da velocidade de rotao do eixo. Possveis movimentos de
roamento ou deslizamento de esferas ou roletes podem gerar vibraes em frequncias mais diretamente relacionadas com
os processos de roamentos ou impactos. Normalmente as amplitudes de vibrao dependem da extenso do problema
existente, mas os possveis impactos podem excitar tambm frequncias naturais, o que deve ser adequadamente verificado.
As altas frequncias naturais, normalmente excitadas nestes casos, esto associadas a componentes estruturais da mquina, e
ocorrem, tipicamente, acima de 166 Hz (10000 CPM). Em alguns casos, podem ser geradas vibraes em frequncias
naturais associadas geometria dos mancais.
Normalmente a degradao dos rolamentos ocorre de forma lenta e progressiva, sendo originalmente causados por
pequenos defeitos como pistas, roletes ou esferas arranhados, arrancamento pontual de material, trincas, contaminao do
lubrificante, corroso ou eroso.
Frequncias dos problemas em rolamentos
As freqncias caractersticas dos problemas em rolamentos no so mltiplas inteiras da rotao do eixo (no
sncronas). Estas freqncias esto relacionadas com os componentes que constituem o rolamento:
1. Frequncia de passagem dos elementos rolantes (rolos ou esferas) na pista interna (Ball Pass Frequency Inner
Race BPFI);
136
BPFI
2.
(7.12)
fe n
d
1 cos
2
D
(7.13)
Frequncia de giro dos elementos rolantes (Ball Spin Frequency BSF);
BSF
4.
fe n
d
1 cos
2
D
Onde:
fi = freqncia de rotao da pista interna;
fe = freqncia de rotao da pista externa;
n = nmero de elementos rolantes (roletes ou esferas);
d = dimetro dos elementos rolantes;
D = dimetro primitivo do rolamento;
= ngulo de contato.
Frequncia de passagem dos elementos rolantes na pista externa (Ball Pass Frequency Outer Race BPFO);
BPFO
3.
2
f e D d

1 cos
2
d D

(7.14)
Frequncia de giro da gaiola ou do conjunto dos elementos rolantes (Fundamental Train Frequency FTF).
fe
1
2
fi fe
FTF
1
2
FTF
cos
D
para pista interna estacionria
cos
D
para pista externa estacionria
(7.15)
Estas frequncias s estaro presentes nos espectros de vibrao quando os elementos a que estiverem associados
estiverem defeituosos ou sujeitos a tenses e deformaes excessivas que podero induzir uma falha.
A Fig. 7.13 mostra o resultado de uma anlise realizada em uma mquina com mancais de rolamento defeituosos.
So observadas vrias vibraes em altas frequncias (faixa acima de 20000 CPM ou 333 Hz, com a mquina operando em
1800 CPM ou 30 Hz). Estas vibraes so resultado da excitao de frequncias naturais do mancal ou outras partes
estruturais associadas. Um outro detalhe que, normalmente, as vibraes nos mancais no so transmitidas a outros pontos
da mquina, de forma que os sinais estaro presentes apenas em medies realizadas prximas ao mancal defeituoso.
137

Figura 7.13 - Mquina com mancais de rolamento defeituosos.
Causas comuns de falhas em mancais de rolamento
Os rolamentos esto entre os elementos de mquinas mais cuidadosamente construdos disponveis. Mancais de
rolamento normalmente no falham, a no ser que foras geradas por outros problemas sejam responsveis pela falha.
Freqentemente estas foras tambm so responsveis pelas vibraes. Desta maneira, mesmo quando a anlise da vibrao
apresenta sintomas de que existem problemas nos mancais, no se deve eliminar a possibilidade de que a causa primria da
vibrao seja outra. As principais causas de falhas em mancais de rolamento normalmente so originadas por:
1. Rolamentos mal selecionados ou com defeitos de fabricao;
2. Armazenagem inadequada dos rolamentos;
3. Rolamento atuando com sobrecarga;
4. Mancais desalinhados;
5. Alojamento dos mancais defeituosos;
6. Montagem incorreta;
7. Ajuste incorreto;
8. Lubrificao imprpria ou inadequada.
9. Falhas na vedao.
10. Passagem de correntes eltricas atravs dos mancais.
Outras causas de sintomas em rolamentos
Desalinhamento severo em mquinas equipadas com rolamentos podem, algumas vezes produzir vibraes de alta
frequncia (12600 cpm) nos mancais que no se devem a problemas nos rolamentos. Um caso ilustra isto: detectou-se uma
vibrao em alta frequncia no mancal inferior de um motor de acionamento de uma bomba vertical, operando a 900 rpm. A
vibrao observada ocorre, portanto em uma frequncia igual a 14 vezes a frequncia de operao (nmero de esferas do
rolamento). A amplitude mxima foi observada na direo axial. A vibrao em alta frequncia indica um problema no
rolamento, e, como a amplitude era muito alta, requeria imediata correo. Foi ento substitudo o rolamento sem que a
amplitude de vibrao se alterasse significativamente. Nova investigao mostrou que a montagem do flange que liga o
motor bomba foi distorcida por um aperto irregular dos parafusos. Com a correo deste problema desapareceu a
componente da vibrao de alta frequncia. O fato da frequncia associada ao problema ser igual a 14 vezes a frequncia de
operao e este ser o nmero de esferas do rolamento foi apenas uma infeliz coincidncia no caso.
7.3.5 - Problemas em Mancais de Deslizamento

Os altos nveis vibratrios devidos a problemas em mancais de deslizamento so resultado, geralmente, de folgas
excessivas (desgaste ou eroso qumica), partes soltas, ou problemas de lubrificao.
Folga Excessiva
A folga excessiva provoca desbalanceamento, desalinhamento, afrouxamento e batidas.
Precesso com lubrificao (Oil whirl)
A precesso com lubrificao ocorre apenas em mancais de deslizamento lubrificados sob presso e quando
operam a altas velocidades, normalmente superiores segunda velocidade critica do rotor.
138
Figura 7.14 - Mancal de deslizamento com precesso com lubrificao (oil whirl).
O mecanismo da precesso ilustrado na Fig. 7.14. Sob condies normais de operao, o eixo se elevar
ligeiramente pela lateral do mancal. Esta elevao depende da velocidade de rotao, peso do rotor e presso do leo. O
eixo, desta forma, opera em uma posio excntrica em relao ao centro do mancal e arrasta o leo formando uma espcie
de cunha lquida pressurizada do outro lado. Se esta excentricidade momentaneamente aumentada devido, por exemplo, a
uma onda repentina, uma carga de impacto externa, ou outra condio transitria, uma quantidade adicional de leo
imediatamente bombeada no espao deixado vago pelo eixo. O resultado um aumento na presso do filme de leo em
contato com o eixo. A fora adicional desenvolvida pode produzir um movimento circular do eixo no interior do mancal. Se
o amortecimento do sistema for suficientemente grande o eixo retorna sua posio de equilbrio no mancal; se o
amortecimento for baixo, o eixo continua com este movimento de precesso (whirl). A vibrao resultante freqentemente
muito severa, mas facilmente reconhecida por sua frequncia incomum. Esta frequncia levemente menor que a metade da
velocidade de rotao do eixo (geralmente 46% a 48%). A Fig. 7.15 apresenta uma anlise de uma mquina com sintomas
de oil whirl.
Figura 7.15 - Anlise de uma mquina com sintomas de oil whirl.
139

Como a frequncia dominante menor que a metade da velocidade de rotao (ou da frequncia sncrona), se o
eixo for observado com uma luz estroboscpica a marca no aparecer fixa e sim girando. O problema do oil whirl
normalmente atribudo a um projeto inadequado do mancal, algumas vezes por superestimar o carregamento real do eixo.
Entretanto, algumas outras causas possveis incluem desgaste excessivo do mancal, aumento na presso ou mudana na
viscosidade do leo. Algumas correes temporrias podem ser feitas mudando a temperatura do leo lubrificante (mudando
a sua viscosidade), introduzindo um pequeno desbalanceamento ou desalinhamento para aumentar a carga, ou fragmentar ou
ranhurar as faces da superfcie do mancal para desfazer a onda de leo. Naturalmente a soluo permanente substituir o
mancal adequadamente projetado para as condies de operao da mquina ou um especialmente projetado para reduzir as
possibilidades de oil whirl.
A Fig. 7.16 mostra trs configuraes de mancais de deslizamento disponveis especialmente construdos para
reduzir as possibilidades de oil whirl:
a) Mancal com ranhuras axiais (Fig. 7.16a) - Neste tipo de mancal, as ranhuras so utilizadas para aumentar a
resistncia ao whirl em trs pontos igualmente espaados. Esta configurao normalmente limitada a menores
aplicaes tais como pequenas turbinas a gs.
b) Mancal lobado (Fig. 7.16b) - Este tipo de mancal produz estabilidade contra o oil whirl usando trs filmes de
leo pressurizado de forma que o eixo permanece centralizado. Algumas vezes possuem ranhuras axiais para
aumentar a resistncia ao whirl.
c) Mancais segmentados (Fig. 7.16c) - uma escolha comum (muito utilizado) em mquinas industriais grandes,
de alta velocidade. Cada segmento desenvolve uma cunha de leo pressurizado que tende a centralizar o eixo
no mancal. Normalmente o amortecimento do sistema aumentado.
(a) Mancal ranhurado axialmente
(b) Mancal lobado
(c) Mancal segmentado
Figura 7.16 - Mancais projetados para reduzir a possibilidade de whirl.

Uma mquina que normalmente estvel pode exibir sinais de vibrao por oil whirl e, algumas vezes, esta
condio ocorre intermitentemente. Neste caso o problema no est relacionado com o mancal de deslizamento mas com
foras externas que, coincidentemente, esto na mesma frequncia do oil whirl do mancal. Existem duas fontes comuns de
vibrao que podem excitar oil whirl em um mancal de deslizamento: vibrao transmitida pelo maquinrio que opera na
vizinhana e vibrao proveniente de outros elementos da prpria mquina.
Precesso histertica
Um rotor que opera acima de velocidades crticas tende a se fletir em sentido oposto ao desbalanceamento. O atrito
interno, ou histertico, tende a restringir esta deflexo. Quando, entretanto, as foras de amortecimento esto em
coincidncia de fase com a deflexo, o efeito contrrio, agindo no sento de aumentar a mesma. uma vibrao similar ao
oil whirl, ocorrendo em uma frequncia diferente, normalmente quando o rotor est operando entre a primeira e segunda
velocidades crticas. Nesta condio a frequncia da precesso histertica igual primeira frequncia natural (primeira
velocidade crtica) do rotor (raramente ocorre na mesma frequncia do oil whirl). Quando o rotor est operando acima da
segunda velocidade crtica os sintomas so iguais ao do oil whirl. A precesso histertica, normalmente controlada pelo
amortecimento prprio dos mancais de deslizamento (que normalmente alto). Quando este problema ocorre a soluo
usual aumentar o amortecimento do mancal ou da estrutura, atravs, por exemplo, da instalao de mancais segmentados
ou outros especialmente projetados. Em alguns casos o problema pode ser solucionado reduzindo o amortecimento do rotor,
o que pode ser feito, por exemplo, substituindo um acoplamento com engrenagens por um acoplamento flexvel.
Lubrificao inadequada
Problemas como insuficincia de lubrificao ou uso de lubrificante inadequado, podem causar vibrao em
mancais de deslizamento. Nestes casos, a lubrificao inadequada causa atrito excessivo entre o mancal estacionrio e o eixo
rotativo, e o atrito excita uma vibrao no mancal ou partes a ele relacionadas (dry whip). A frequncia da vibrao, neste
caso, normalmente muito alta, produzindo rudo agudo (guinchos), e no tem relao com a velocidade de rotao do
140

rotor. Quando h suspeita sobre a existncia de dry whip deve-se verificar a lubrificao do mancal e se a folga est correta
(tanto folga excessiva como insuficiente pode causar dry whip).
7.3.6 - Elementos mecnicos soltos
Figura 7.17 - Elemento mecnico solto.

Elementos soltos produzem vibrao em uma frequncia que normalmente igual ao dobro ou mltiplos inteiros da
velocidade de rotao do eixo rotativo. Normalmente o elemento se solta em virtude de uma vibrao excitada por outra
fonte, como, por exemplo, desbalanceamento ou desalinhamento. O elemento solto, por sua vez, agrava a situao,
transformando vibraes aceitveis em excessivas.
A Fig. 7.17 apresenta um esquema que ilustra como um elemento solto pode produzir uma vibrao em uma
frequncia igual ao dobro da velocidade de rotao do rotor. O desbalanceamento a origem da vibrao neste exemplo.
Quando a parte mais pesada do rotor est na parte inferior do mancal a fora centrfuga se dirige para baixo, forando o
mancal contra o seu pedestal. Quando a parte mais pesada do rotor passa pela parte superior do mancal a fora se dirige para
cima e o mancal elevado do pedestal. Quando a parte mais pesada do rotor est na lateral do mancal o mesmo cai sobre o
pedestal. Este processo resulta que a fora atua de duas formas distintas sobre o mancal, durante uma revoluo do rotor: o
rotor inicialmente levantado e a seguir cai sobre o pedestal. A Fig. 7.18 mostra um registro possvel para esta fora.
Caracteriza-se aqui uma fora peridica com comportamento no harmnico o que implica na presena de frequncias
harmnicas, com predominncia da segunda harmnica (igual ao dobro da frequncia de operao).
Frequncia
de operao
Figura 7.18 - Fora centrfuga com elemento solto.

Como resumo, a principal caracterstica da vibrao originada por elemento mecnico solto a predominncia da
segunda frequncia harmnica. Existe, normalmente, alguma folga inerente em toda mquina, de forma que absolutamente
normal achar alguma a segunda harmnica (ou, at mesmo, harmnicas maiores) quando h desbalanceamento e
desalinhamento. A suspeita de elemento mecnico solto justificada quando a segunda harmnica predominante.
7.3.7- Vibraes em Correias

As correias em V so muito utilizadas em transmisso de potncia por sua alta capacidade de absorver choques e
vibraes. Na maioria dos casos as correias em V operam mais silenciosamente que correntes e engrenagens, o que
evidencia nveis vibratrios menores. Por outro lado, as correias em V podem ser fontes de vibraes indesejveis,
especialmente em mquinas ferramenta em que os nveis vibratrios devem ser mantidos muito baixos.
Os principais problemas vibratrios associados s correias em V so, geralmente, classificados como:
141

1. reao da correia a outras foras geradas no equipamento;
2. problemas reais na correia.
As correias em V so freqentemente consideradas como fontes de vibraes porque muito fcil visualizar a sua
vibrao, o que no ocorre com outras partes da mquina. As correias so as peas de maior facilidade de substituio.
Entretanto, bastante provvel que a correia vibre em funo de outros distrbios na mquina, sendo apenas um indicador
de um problema vibratrio. Alguns problemas que normalmente produzem vibraes em correias so o desbalanceamento
excessivo, polias excntricas, desalinhamentos e elementos soltos. Deve-se, portanto, investigar profundamente as causas da
vibrao antes de efetuar uma troca de correia. O fator chave para determinar a natureza do problema a frequncia da
vibrao da correia. Se a vibrao da correia produzida por uma causa proveniente de outro elemento, ento a frequncia
da vibrao estar associada ao problema gerador. Por outro lado, quando a vibrao ocorre por defeito na correia, a
frequncia de vibrao igual a um mltiplo inteiro (1, 2, 3 ou 4 vezes) da rotao da correia.
Com correias mltiplas importante que todas as correias tenham a mesma tenso. Se algumas correias estiverem
frouxas enquanto que outras esto tensionadas, as correias frouxas apresentaro fortes vibraes mesmo que as foras
perturbadoras sejam fracas. Esta condio causa deslizamento e acelera o desgaste na correia e na polia.
A identificao de defeitos na correia geralmente pode ser feita medindo-se a vibrao em um mancal prximo
mesma, inicialmente em direo perpendicular direo da tenso na correia e, a seguir, em direo perpendicular
primeira. Correias defeituosas geralmente apresentam uma amplitude de vibrao maior em uma direo paralela direo
de sua tenso.
Os defeitos mais comuns em correias so:
rachaduras,
pontos endurecidos ou enfraquecidos,
ns laterais,
partes de material arrancado,
deformaes originadas no empacotamento ou armazenagem (dobras) que podem causar altas amplitudes de
vibraes em equipamentos leves at que a correia se torne mais flexvel e assuma a sua forma original
pequenas variaes na largura de correias em V que podem faze-la pular nas guias das polias, causando
vibraes devidas a variaes na tenso da correia.
O deslizamento de correias (correia patinando) causado por tenso imprpria, desalinhamento de polias, correia
inadequada para a utilizao ou carga excessiva. O deslizamento produz algumas vezes vibraes de alta frequncia e rudo
caracterstico (silvo ou grunhido). As vibraes causadas por deslizamento resultam freqentemente em amplitudes
instveis. Isto particularmente verdadeiro em correias mltiplas que podem deslizar em diferentes graus, algumas vezes
somando-se as amplitudes e outras subtraindo-se resultando em uma amplitude de vibrao que aumenta e diminui
ciclicamente. A extenso do deslizamento de correias mltiplas pode ser determinada com o auxlio de uma luz
estroboscpica. Deve-se desligar a mquina e desenhar uma linha reta transversalmente s correias (com um pedao de giz).
A seguir faz-se a mquina operar em sua velocidade nominal, regular o analisador na frequncia de rotao da correia e
observar se as marcas se deslocam relativamente atravs da luz estroboscpica. Em caso positivo, ocorre deslizamento.
7.3.8 - Vibraes em Engrenagens

Normalmente, as vibraes originadas por problemas em engrenagens so fceis de ser identificadas por ocorrerem
em uma frequncia alta, igual frequncia de rotao da engrenagem multiplicada pelo seu nmero de dentes(frequncia de
engrenamento). O espectro mostrado na Fig. 7.19 obtido de medies realizadas no mancal C, junto caixa de
engrenagens (redutor) de um sistema constitudo por uma turbina, um redutor e um ventilador. Observa-se um pico
considervel (predominante nas direes horizontal e axial) em uma frequncia de 134400 rpm (2240 Hz) que exatamente
igual ao produto do nmero de dentes do pinho (32) pela sua frequncia de rotao que a mesma da turbina (4200 rpm ou
70 Hz). Alguns problemas comuns que apresentam estas caractersticas so:
desgaste excessivo,
imperfeies nos dentes ou dentes quebrados,
lubrificao deficiente, e
impurezas incrustadas nos dentes.
142
Figura 7.19 - Espectro de equipamento com problema de engrenagem.

Outras fontes de problemas em mquinas (desalinhamentos, eixos empenados) podem tambm originar vibraes
na frequncia de engrenamento. As excentricidades, os desbalanceamentos e os eixos empenados tambm podem causar
vibraes em sub-mltiplos da frequncia de engrenamento. A Fig. 7.20 mostra dados de medies efetuadas em um
conjunto motor, redutor e compressor. As amplitudes em alta frequncia so predominantes, indicando problemas nas
engrenagens (posies C, D, E e F). Deve-se, entretanto, observar que as amplitudes de vibrao axial medidas na
frequncia de rotao do motor (posies A, B, C e D) tambm apresentam valores elevados. Isto sugere que o
desalinhamento, mais que qualquer problema nas engrenagens, seja a causa principal das vibraes. Deve-se, ento, corrigir
o desalinhamento e se realizar novas medies. So boas as chances de que as amplitudes na frequncia de engrenamento
desapaream.
143
Figura 7.20 - Dados de um problema de

desalinhamento que gera vibraes na frequncia de
engrenamento.
Figura
7.21
Diferena
entre
desbalanceamento e dente de engrenagem
quebrado
As engrenagens tambm podem gerar vibraes em outras frequncias no relacionadas com a frequncia de
engrenamento. Quando, por exemplo, a engrenagem apresenta apenas um dente quebrado ou deformado, pode surgir uma
vibrao na frequncia de rotao. Neste caso o problema pode ser identificado analisando-se a forma da onda vibratria
(em um osciloscpio): ocorrem picos elevados em intervalos de um perodo de rotao como ilustra a Fig. 7.21, comparando
a vibrao resultante com a que seria gerada por um desbalanceamento. Se existirem mais de um dente danificados a
frequncia ser multiplicada pelo nmero destes.
Quando um trem de engrenagens opera com condio de carga muito leve as vibraes podem apresentar
amplitudes e frequncias errticas. Esta condio de operao pode ocasionar impactos entre as diversas engrenagens de
forma desordenada. Os impactos excitam as frequncias naturais das engrenagens, mancais e componentes a eles ligados.
Este tipo de problema pode ser distinguido de um problema em um mancal, por exemplo, observando-se que as amplitudes
originadas pelo problema do mancal so muito maiores prximas ao prprio mancal, enquanto que as originadas por
engrenagens so detectadas em dois ou mais pontos da mquina.
144

As engrenagens tambm podem apresentar problemas comuns a outras partes da mquina como desbalanceamento
ou montagem excntrica, por exemplo, apresentando, nestes casos, vibraes com estas caractersticas.
Em virtude das vibraes de alta freqncia, as engrenagens so uma fonte comum de rudo nas mquinas de forma
que a correo dos problemas associados a elas reduz significativamente o nvel de rudo existente.
7.3.9 Vibraes devido a problemas eltricos

As vibraes causadas por problemas eltricos ocorrem em sistemas que possuem mquinas eltricas (motores,
geradores, alternadores, etc.) e so causadas normalmente por foras magnticas desequilibradas atuantes em rotores ou
estatores. Algumas causas comuns destas foras so:
o rotor no perfeitamente circular;
a armadura excntrica;
o rotor e o estator esto desalinhados;
o estator no perfeitamente circular;
ocorre circuito aberto ou curto circuito;
h problemas no enrolamento do rotor.
Os problemas eltricos geralmente apresentam vibraes na freqncia de rotao, o que torna difcil a distino de
outras fontes como desbalanceamento. Uma maneira de se verificar se a vibrao causada por problema eltrico desligar
a energia eltrica durante a medio da amplitude de vibrao e verificar se a mesma desaparece ou diminui
significativamente rapidamente. Em caso positivo a causa certamente eltrica. Se a diminuio da amplitude for lenta e
acompanhar a queda na freqncia de rotao, ento a causa de natureza mecnica. Uma outra caracterstica deste tipo de
problema que os nveis vibratrios dependem da carga. Muitas vezes, motores eltricos so testados em vazio e no
apresentam amplitudes de vibrao elevadas e quando em operao com carga vibram violentamente, evidenciando
problemas eltricos.
Em motores de induo podem ocorrer vibraes na freqncia de deslizamento que igual diferena entre a
freqncia de rotao do rotor e a freqncia eltrica (do campo magntico rotativo) chamada de sncrona que sempre
igual freqncia da linha de corrente alternada (freqncia da rede, 60 Hz). Neste caso a amplitude da vibrao pulsante.
O fenmeno do batimento se intensifica quando ocorre um problema mecnico associado (como o desbalanceamento) e a
pulsao da amplitude se torna regular, especialmente quando as duas freqncias so relativamente prximas.
Os motores eltricos tambm podem apresentar vibraes devido a pulsos de torque gerados quando o campo
magntico do motor energiza os polos do estator. A freqncia associada igual ao dobro da freqncia da linha de corrente
alternada. Os pulsos de torque so raramente problemticos exceto quando so exigidos nveis de vibrao extremamente
baixos ou os pulsos excitam ressonncias em outras partes da mquina.
7.3.10 Vibraes devido a foras aerodinmicas e hidrulicas

Mquinas que operam com fluidos como ar, gua, leo ou gases podem apresentar vibraes originadas pela
interao entre elementos slidos mveis (ps) e fluidos. Isto acontece freqentemente em bombas, ventiladores e similares.
As vibraes geradas ocorrem em freqncias altas (nmero de ps vezes a freqncia de rotao). As causas da vibrao
so foras hidrulicas que normalmente so pequenas mas se tornam importantes quando excitam alguma ressonncia na
mquina. A Fig. 7.22 mostra o resultado de uma medio efetuada em uma bomba vibrando em 21600 cpm (360 Hz) com
um propulsor de seis ps girando a 3600 rpm (60 Hz).
145

Figura 7.22 Medio de vibrao causada por foras hidrulicas.
Se no ocorre ressonncia o problema pode ser originado por cavitao, recirculao ou turbulncia. A cavitao
ocorre quando uma bomba opera com excesso de capacidade ou baixa presso de suco. Como o fluido que j entrou no
preenche completamente o espao, o fluido que est entrando puxado aos pulos para preencher os espaos vazios. Isto cria
bolsas de vcuo que so altamente instveis que podem literalmente implodir muito rapidamente. Os impactos gerados
excitam freqncias naturais localizadas em partes da bomba. Como as imploses podem ocorrer em tempos e posies
aleatrios na bomba ou na tubulao a amplitude e a freqncia da vibrao tambm so aleatrias.
A recirculao pode ocorrer quando uma bomba est operando em baixa capacidade ou alta presso de suco. Na
tentativa de se mover uma quantidade excessiva de fluido da bomba, uma poro do fluido retorna. A conseqente
combinao de movimentos em direes opostas causa vibrao. A recirculao ocorre algumas vezes dentro de uma bomba
de mltiplos estgios com folga excessiva entre o rotor e seu alojamento. Esta forma de recirculao pode mostrar uma
freqncia quase constante no relacionada com a freqncia de rotao. Em qualquer situao, as vibraes devidas
recirculao apresentam flutuaes aleatrias em freqncias e amplitudes similares s causadas pela cavitao.
O fluxo turbulento o resultado da resistncia ao fluxo normal de fluidos. Esta resistncia pode ser causada por
obstrues, curvas agudas ou apenas atrito superficial entre fluido e tubulao. A turbulncia tambm pode ser causada pela
mistura de fluidos de alta e baixa velocidades. Um exemplo um motor a jato quando os gases de exausto de alta
velocidade se misturam ao ar externo quase estacionrio. Embora os nveis de rudo gerado por fluxo turbulento sejam muito
altos, a mquina vibra pouco pois a condio de turbulncia externa a ela.
Figura 7.23 Espectro de uma vibrao causada por cavitao.

A vibrao e o rudo associados com cavitao, recirculao e fluxo turbulento apresentam caractersticas similares.
Este tipo de vibrao normalmente de natureza aleatria com amplitudes e freqncias instveis. A Fig. 7.23 mostra um
espectro de uma vibrao gerada por cavitao. Pode-se observar uma vibrao de regime permanente em 3600 rpm (60
Hz), indicando, possivelmente, um pequeno desbalanceamento ou desalinhamento no motor. Existe, entretanto, uma
vibrao aleatria (banda larga) entre 30000 cpm e 100000 cpm (500 Hz e 1667 Hz) indicando problemas de associados
com fluxo hidrulico e aerodinmico.
7.3.11 Vibraes devido a foras alternativas

Em mquinas alternativas (compressores, bombas alternativas, motores a combusto) ocorrem vibraes resultantes
do movimento alternativo. Estas vibraes so causadas pelas variaes de torque em virtude da variao de presso no
cilindro e pelas foras de inrcia das partes que se encontram em movimento alternativo. Estas vibraes so normalmente
complexas pois vrias freqncias esto envolvidas embora, geralmente, as freqncias predominantes so iguais a uma e
duas vezes a freqncia de rotao. Freqncias de ordem mais alta tambm so encontradas dependendo do nmero de
pistes e de seu relacionamento. Por exemplo, em um motor a quatro tempos de quatro cilindros, ocorrem duas exploses a
cada volta da rvore de manivelas (virabrequim). Isto resulta em uma vibrao em uma freqncia igual a duas vezes a
freqncia de rotao do virabrequim. Por outro lado, se o mesmo motor possusse seis ou oito cilindros o nmero de
exploses seria de trs e quatro por volta com surgimento de freqncias iguais a trs e quatro vezes a freqncia de rotao
146

respectivamente. A Fig. 7.24 mostra as vrias freqncias harmonicamente relacionadas reveladas pela anlise de um
compressor de quatro cilindros em V. Geralmente, estas freqncias de ordem mais alta so inerentes ao funcionamento da
mquina e s se tornam importantes se excitarem alguma freqncia natural da mesma induzindo uma condio de
ressonncia.
Os problemas de vibrao excessiva em mquinas alternativas podem ser originados por problemas mecnicos
(desbalanceamento, desalinhamento, empenamento de eixos, folgas, peas soltas, falhas em mancais, etc.) ou operacionais
(lubrificao inadequada ou ineficiente, vazamentos em vlvulas, problemas de ignio ou injeo, etc.). A soluo destes
problemas exige uma inspeo completa na mquina acompanhada de uma anlise da vibrao. Existem vrias formas de
identificar problemas mecnicos e operacionais. Por exemplo, falhas de ignio causam um significativo decrscimo de
eficincia na mquina acompanhado de forte vibrao. O desbalanceamento, entretanto, praticamente no influencia no
rendimento da mquina. Diversos problemas operacionais possuem a tendncia de gerar foras alternativas desiguais nas
diferentes direes de medio. Deve ocorrer uma amplitude bem maior na direo do movimento alternativo. J o
desbalanceamento ou o desalinhamento apresentam amplitudes semelhantes em duas direes radiais.
Figura 7.24 Espectro de vibrao em um compressor.
7.3.12 Vibraes devido ao roamento

O roamento o contato eventual entre partes estacionrias e rotativas de uma mquina podendo gerar vibraes na
freqncia de rotao, no dobro dela, em seus sub-mltiplos e em altas freqncias. O roamento tambm pode gerar um
aumento no nvel de amplitudes em toda uma ampla faixa de freqncias. Se o roamento for contnuo provvel que no se
observe nenhuma vibrao caracterstica em especial mas o atrito contnuo pode excitar ressonncias em altas freqncias
em outras partes da mquina produzindo medies de amplitudes e fases instveis.
Observou-se que o roamento em selos de uma turbina a vapor apresenta diferentes amplitudes e fase nas mesmas
condies de operao em tempos diferentes de observao. Por exemplo: uma mquina girando a 3600 rpm apresentava
nveis constantes de amplitude e fase; aps diminuir a sua velocidade de rotao para 1800 rpm por um curto tempo, e
retornando a operar a 3600 rpm, a mesma mquina apresentou amplitude e fase completamente diferentes das anteriores.
Isto sugere que o ponto em que est acontecendo o roamento est se movendo quando se varia a velocidade de rotao.
O roamento , normalmente o resultado de um eixo empenado ou partes quebradas ou avariadas que podem ser
detectados por procedimentos j descritos.
7.4 Anlisadores de Sinais

A anlise de sinais se ocupa com a interpretao do sinal vibratrio. A observao direta do registro de uma
medio de vibrao no domnio do tempo permite apenas a identificao de caractersticas especficas como a modulao
em amplitude ou o surgimento de pulsos ou impactos. Para melhorar a qualidade da anlise necessrio observar o espectro
de freqncia, obtido atravs da aplicao da transformada de Fourier no sinal temporal.
Um refinamento na anlise no domnio da freqncia pode ser produzido atravs da utilizao de janelas e filtros.
As janelas tem o propsito de reduzir os efeitos numricos de incio e fim de amostra, enquanto os filtros so utilizados para
147

separar os sinais em faixas de freqncia de interesse. Com isso, se pode, por exemplo, excluir algumas caractersticas
conhecidas do sinal (componentes na freqncia de rotao, freqncias naturais, ou freqncias da rede eltrica) para que
outras causas possam ser mais claramente observadas.
Embora todas estas operaes numericamente pelo computador, recomendvel que este pr-processamento seja
realizado analogicamente pela instrumentao, antes da digitalizao do mesmo. Assim preservam-se algumas caractersticas
importantes do sinal e se melhora a qualidade da anlise.
Os analisadores de sinais so instrumentos que analisam o sinal no domnio da freqncia, separando a energia do
sinal vibratrio em vrias faixas de freqncia. Esta separao realizada atravs de um conjunto de filtros, sendo os
analisadores classificados de acordo com o tipo de filtro que empregam. Por exemplo: analisadores de banda de uma oitava
so analisadores que utilizam filtros de banda de uma oitava (oitava: intervalo entre duas freqncias em que a mxima
igual ao dobro da mnima).
Atualmente j so largamente utilizados analisadores digitais para anlise em tempo real. Em tempo real, o sinal
analisado continuamente em todas as faixas de freqncia. Nestes analisadores extremamente importante que o
processamento seja rpido. Os analisadores em tempo real so especialmente teis em aplicaes de manuteno industrial
em que a anlise deve ser rpida a fim de fundamentar a imediata tomada de deciso no que se refere ao procedimento de
manuteno.
Os analisadores utilizados atualmente nas plantas industriais so constitudos de sistemas integrados a
microcomputadores. Utiliza-se de um software dedicado que executa a anlise espectral. A ttulo de ilustrao, a Fig. 7.25
mostra algumas janelas de um software utilizado na anlise espectral.
Figura 7.25 Exemplo de software de anlise espectral.
148

A maior parte dos analisadores espectrais fabricados atualmente se destinam principalmente a aplicaes
eletrnicas e em telecomunicaes. A Fig. 7.26 ilustra alguns destes instrumentos.
Agilent
Rhode &Schwarz
Anritsu
Advantest
Figura 7.26 Analisadores espectrais.
149
Yokogawa
Unidade 8 Controle de Vibraes
Unidade 8 - Controle de Vibraes

8.1 - Introduo
Existem inmeras fontes de vibraes no ambiente industrial: processos de impacto tais como cravamento de
estacas e exploses; mquinas rotativas ou alternativas tais como motores e compressores; veculos de transporte tais como
caminhes, trens e avies; o fluxo de fluidos; e muitos outros. A presena de vibraes frequentemente conduz a efeitos
indesejveis tais como falhas mecnicas ou estruturais, manuteno freqente e dispendiosa de mquinas, e danos e
desconforto para o homem. A vibrao pode ser eliminada algumas vezes com base em anlise terica. Entretanto, os custos
de manufatura envolvidos na eliminao de vibraes podem ser demasiado altos; um projetista deve enfrentar o dilema de
admitir uma quantidade razovel de vibrao a um custo de manufatura aceitvel. Em alguns casos a fora de excitao
inerente mquina. Mesmo uma fora de excitao relativamente pequena pode causar uma resposta inesperadamente
grande prximo ressonncia, especialmente em sistemas pouco amortecidos. Nestes casos a magnitude da resposta pode
ser significantemente reduzida pelo uso de isoladores e absorvedores auxiliares. Nesta unidade, considerar-se-o vrias
tcnicas de controle de vibrao, isto , mtodos que resultam na eliminao ou reduo da vibrao.
A primeira alternativa para controlar vibrao tentar eliminar, isolar ou alterar a fonte da vibrao. Isto nem
sempre possvel. Alguns exemplos de fontes de vibraes que no podem ser alterados so terremotos, turbulncia
atmosfrica (aviao), irregularidades em estradas e instabilidades em motores a combusto. Por outro lado, algumas fontes
de vibrao tais como desbalanceamento em mquinas rotativas ou alternativas podem ser alteradas. Isto pode ser atingido,
usualmente, utilizando-se procedimentos de balanceamento ou melhorando a preciso dos elementos de mquinas. O uso de
tolerncias mais rigorosas e melhor acabamento superficial para algumas partes de mquinas (que apresentam movimentos
relativos entre si) tornam a mquina menos suscetvel vibrao. Naturalmente existem restries econmicas e de
manufatura para o grau de balanceamento que pode ser atingido ou a preciso com a qual as partes das mquinas podem ser
fabricadas. Ser considerado, em primeiro lugar, a anlise de mquinas rotativas e alternativas na presena de
desbalanceamento assim como os meios de controlar as vibraes que resultam de foras desbalanceadas.
Figura 8.1 Carta de severidade de vibrao geral (IRD Mechanalysis)
8.2 Balanceamento de Mquinas Rotativas

A presena de uma massa excntrica ou desbalanceada em um disco rotativo causa vibrao, que pode ser aceitvel
at um certo nvel. A Fig. 8.1 uma carta de severidade de vibrao que pode ser usada para determinar nveis aceitveis de
vibraes em vrias freqncias ou rotaes de operao. Se a vibrao causada por uma massa desbalanceada no
153

aceitvlel, pode ser eliminada tanto pela remoo da massa excntrica como pela adio de uma massa igual em uma
posio que cancele o efeito do desbalanceamento. Para utilizar este procedimento deve-se determinar a quantidade e a
localizao da massa excntrica experimentalmente. O desbalancemento em mquinas prticas pode ser atribudo a
irregularidades como erros de usinagem e variaes em tamanhos de parafusos, porcas, rebites e soldas. Nesta seo, se
considerar dois tipos de balanceamento: um plano ou balanceamento esttico e dois planos ou balanceamento dinmico.
8.2.1 Balanceamento em um plano

Considere-se um elemento de mquina na forma de um disco circular tal como a ventoinha de um ventilador, um
volante, uma engrenagem ou uma embreagem montada em um eixo. Quando o centro da massa deslocado do eixo de
rotao devido a defeitos de fabricao, o elemento de mquina est estaticamente balanceado. Para determinar se o disco
est balanceado, pode-se montar o eixo em dois mancais de baixo atrito como mostra a Fig. 8.2. Gire-se o disco e permita-se
que retorne ao repouso. Marcar o ponto inferior da circunferncia do disco com um giz. Repetir o processo vrias vezes,
cada vez marcando o ponto inferior com o giz. Se o disco est balanceado as marcas de giz se espalharo aleatoriamente ao
longo da circunferncia. Por outro lado, se o disco est desbalanceado, todas as marcas de giz coincidiro.
O desbalanceamento detectado por este procedimento conhecido como desbalanceamento esttico. O
desbalanceamento esttico pode ser corrigido removendo-se metal na posio da marca de giz ou adicionando um peso a
180 da marca de giz. Como a magnitude do desbalanceamento no conhecida, a quantidade de material a ser removida ou
adicionada deve ser determinada por tentativa e erro. Este procedimento chamado balanceamento em um plano uma vez
que todas as massas esto localizadas praticamente em um plano. A quantidade de desbalanceamento pode ser determinada
girando-se o disco a uma velocidade de rotao conhecida e medindo-se as reaes nos dois mancais (Fig. 8.2). Se uma
massa desbalanceada m localizada em um raio r do disco, a fora centrfuga ser mr2. Ento as reaes medidas nos
mancais F1 e F2, so:
a2
mr 2
l
a
F2 1 mr 2
l
F1
(8.1)
Figura 8.2 Balanceamento em um plano.

Outro procedimento para balanceamento em um plano, usando um analisador de vibrao ilustrado na Fig. 8.3.
Aqui, um disco montado em um eixo rotativo que tem um mancal em A e acionado por um motor rotativo eltrico com
uma velocidade angular .
154
Figura 8.3 Balanceamento com analisador de vibraes.

Antes de comear o procedimento, marcas de referncia, tambm conhecidas como marcas de fase, so feitas tanto
no rotor como no estator, como mostra a Fig. 8.4a. Um sensor de vibrao colocado em contato com o mancal, como
mostrado na Fig. 8.3, e o analisador de vibrao regulado para uma freqncia correspondente velocidade angular do
disco. O sinal da vibrao (amplitude de deslocamento) produzido pelo desbalanceamento pode ser lido no instrumento.
Uma luz estroboscpica acionada pelo analisador de vibrao na freqncia de rotao do disco. Quando o rotor gira a
uma velocidade , a marca de fase do rotor aparece estacionria sob a luz estroboscpica mas posicionada a um ngulo da
marca feita no estator, como mostra a Fig. 8.4b, devido diferena de fase da resposta. Tanto o ngulo como a amplitude
Au (lida no analisador) causada pelo desbalanceamento original so anotadas. O rotor ento parado e um peso de teste W
fixado ao rotor, como mostra a Fig. 8.4b. Quando o rotor gira com a velocidade , a nova posio angular da marca de fase
e a amplitude de vibrao Au+w, causada pelo desbalanceamento combinado do rotor e do peso de teste, so anotados(ver
Fig. 8.4c). (Observe-se que se o peso de teste colocado em uma posio que desloca o desbalanceamento lquido em uma
direo horria, a posio estacionria da marca de fase ser deslocada exatamente pela mesma quantidade na direo antihorria, e vice-versa).
Figura 8.4 Balanceamento em um plano utilizando analisador de vibraes.

Agora constri-se um diagrama vetorial para encontrar a magnitude e posio da massa de correo para o
balanceamento do disco. O vetor desbalanceamento original Au traado em uma direo arbitrria, com seu comprimento
igual a Au, como mostra a Fig. 8.5. ento traado o vetor de desbalanceamento combinado Au w . O vetor diferena
Aw Au w Au , na Fig. 8.5 representa ento o vetor desbalanceamento devido ao peso de teste W. A magnitude de Aw pode
ser calculada usando a lei dos cossenos
Aw
Au2 Au2 w 2 Au Au w cos
(8.2)
como a magnitude do peso de teste W e sua direo relativa ao desbalanceamento original ( na Fig. 8.5) so conhecidos, o
prprio desbalanceamento original deve estar em um ngulo a partir da posio do peso de teste, como mostrado na Fig.
8.4d. O ngulo a pode ser obtido da lei dos cossenos:
A2 Aw2 Au2 w
(8.3)
cos 1 u
2 Au Aw
A magnitude do desbalanceamento original W0 = (Au/Aw)W, localizado na mesma distncia radial do eixo de rotao que o
peso W. Uma vez que a localizao e a magnitude do desbalanceamento original so conhecidas, o peso de correo pode
ser adicionado para balancear apropriadamente o disco.
155
Figura 8.5 Diagrama vetorial do balanceamento em um plano.
8.2.2 Balanceamento em dois planos

O balanceamento em um nico plano pode ser utilizado para balancear discos finos. Se o rotor um corpo rgido
alongado como mostrado na Fig. 8.6, o desbalanceamento pode estar em qualquer lugar ao longo do comprimento do rotor.
Neste caso, o rotor pode ser balanceado pela adio de pesos balanceadores em quaisquer dois planos. Por convenincia, os
dois planos so usualmente escolhidos como os planos extremos do rotor (mostrado por linhas tracejadas na Fig. 8.6).
Figura 8.6 Balanceamento em dois planos.

Para ver que qualquer massa desbalanceada no rotor pode ser substituda por duas massas desbalanceadas
equivalentes (em dois planos quaisquer), considerar um rotor com uma massa desbalanceada m a uma distncia l/3 da
extremidade direita, como mostra a Fig. 8.7a. Quando o rotor gira com uma velocidade , a fora devida ao
desbalanceamento ser F = m2R, onde R o raio do rotor. A massa desbalanceada m pode ser substituda por duas massas
m1 e m2, localizadas nas extremidades do rotor, como mostrado na Fig. 8.7b. As foras exercidas sobre o rotor por estas
massas so F1 = m12R e F2 = m22R . Para a equivalncia de foras nas Figs. 8.7a e 8.7b, tem-se
m 2 R m1 2 R m2 2 R
ou
(8.4)
m m1 m2
Para a equivalncia de momentos nos dois casos, considerando-se momentos em relao extremidade direita, tem-se
m 2 R
l
m1 2 Rl
3
ou
(8.5)
m 3m1
As equaes (8.4) e (8.5) resultam em m1 = m/3 e m2 = 2m/3. Ento qualquer massa desbalanceada pode ser substituda por
duas massas desbalanceadas equivalentes nos planos extremos do rotor.
156
Figura 8.7 Substituio de massa desbalanceada em dois planos.

Considere-se agora o procedimento de balanceamento usando um analisador de vibraes. Na Fig. 8.8 o
desbalanceamento total no rotor substitudo por dois pesos desbalanceados UE e UD nos planos da direita e da esquerda,
respectivamente. Na velocidade de operao do rotor , a amplitude de vibrao e o ngulo de fase devidos ao
desbalanceamento original so medidos em dois mancais A e B, e os resultados so registrados como vetores V A e VB . A

magnitude do vetor vibrao tomada como a amplitude de vibrao, enquanto que a direo do vetor tomada como o
negativo do ngulo de fase observado sob luz estroboscpica referenciada linha de referncia do estator. Os vetores
medidos V A e VB podem ser expressos como

(8.6)
VA AAEU E AADU D
VB ABEU E ABDU D
(8.7)
Onde Aij pode ser considerado como um vetor, refletindo o efeito do desbalanceamento no plano j (j = E, D) na

vibrao no mancal i (i = A,B). Observar que U E , U D e todos os vetores Aij so incgnitas nas Eqs. (8.6) e (8.7).
Figura 8.8 Balanceamento em dois planos. Pesos de correo.

Como no caso do balanceamento em um plano, adiciona-se pesos de teste conhecidos e faz-se medies para obter
informao sobre as massas desbalanceadas. Primeiro adiciona-se um peso conhecido WE no plano esquerdo em uma
posio angular conhecida e mede-se deslocamento e fase da vibrao nos dois mancais enquanto o rotor gira com uma
velocidade . Denota-se estas vibraes medidas como vetores como

VA AAE U E WE AADU D
(8.8)
VB ABE U E WE ABDU D
(8.9)
157

Subtraindo Eqs. (8.6) e (8.7) das Eqs. (8.8) e (8.9), respectivamente, e resolvendo, obtm-se

V V
AAE A A
WE
(8.10)
VB VB
ABE
WE
(8.11)
Remove-se ento WE e adiciona-se um peso conhecido WD no plano direito em uma posio angular conhecida e
mede-se as vibraes resultantes enquanto o rotor est girando com uma velocidade . Denota-se estas vibraes medidas
como vetores como

(8.12)
VA AAD U D WD AAEU E
VB ABD U D WD ABEU E
(8.13)
Como antes, subtrai-se as Eqs. (8.6) e (8.7) das Eqs. (8.12) e (8.13), respectivamente, para achar

VA VA
AAR
WR
(8.14)
VB VB
ABR
WR
(8.15)
Uma vez que os operadores Aij sejam conhecidos, as Eqs. (8.6) e (8.7) podem ser resolvidas para determinar os
vetores de desbalanceamento U E e U D :

ABDVA AADVB

(8.16)
UE
ABD AAE AAD ABE
ABEVA AAEVB

UD
ABE AAD AAE ABD
(8.17)
O rotor pode agora ser balanceado pela adio de pesos de balanceamento iguais e opostos em cada plano. Os
pesos de balanceamento nos planos esquerdo e direito podem ser chamados como os vetores BE U E e BD U D . Podese ver que o procedimento de balanceamento em dois planos uma extenso direta do balanceamento em um plano. Embora
rotores de alta velocidade de rotao sejam balanceados durante a fabricao, usualmente se torna necessrio balance-los
novamente in situ devido a pequenos desbalanceamentos introduzidos devido a fissuras, operao em alta temperatura, etc.
Exemplo 8.1 Balanceamento em dois planos de um rotor de turbina
No balanceamento em dois planos de um rotor de turbina, os dados obtidos das medidas do desbalanceamento original, o
peso de teste do plano direito e o peso de teste do plano esquerdo so mostrados na Tabela 8.1. As amplitudes de
deslocamento esto em mils (1/1000 pol). Determinar o tamanho e a posio dos pesos de balanceamento requeridos.
Condio
Desbalanceamento original
WE = 10,0 oz adicionada em 270 da
marca de referncia
WD = 12,0 oz adicionada em 180 da
marca de referncia
Amplitude de vibrao
(deslocamento)
Mancal A
Mancal B
8,5
6,5
ngulo de fase
Mancal A
60
Mancal B
205
6,0
4,5
125
230
6,0
10,5
35
160
Tabela 8.1 Dados para o balanceamento.
158

Dados: medies para o balanceamento apresentados na tabela 8.1.
Determinar: tamanho e posio dos pesos de balanceamento necessrios.
Mtodo: Aplicar as equaes vetoriais (8.16) e (8.17), para obter o balanceamento.
Soluo: Os dados podem ser expressos em notao vetorial como
VA 8,560 4,2500 i7,3612
VB 6,5205 5,8910 i 2,7470
VA 6,0125 3,4415 i 4,9149
VB 4,5230 2,8926 i3,4472
VA 6,035 4,9149 i3,4415
VB 10,5160 9,8668 i3,5912
WE 10,0270 0,0000 i10,0000
WD 12,0180 12,0000 i 0,0000

As equaes (8.10) e (8.11) resultam em

V V
7,6915 i 2,4463
AAE A A
0,2446 i 0,7691
0,0000 i10,0000
WE

VB VB
2,9985 i 0,7002
ABE
0,0700 i 0,2998
0,0000 i10,0000
WE
O uso das equaes (8.14) e (8.15) conduz a

VA VA
0,6649 i3,9198
AAD
0,0554 i 0,3266
12,0000 i 0,0000
WD

V V
3,9758 i 6,3382
ABD B B
0,3313 i 0,5282
12,0000 i 0,0000
WD
Os pesos desbalanceados podem ser determinados das equaes (8.16) e (8.17)

ABDVA AADVB
(5,2962 i 0,1941) (1,2237 i1,7721)
4,0725 i1,9661

UE
8,2930 i5,6879
ABD AAE AAD ABE (0,3252 i 0,3840) (0,1018 i 0,0063) 0,2234 i0,3903
ABEVA AAEVB
(1,9096 i1,7898) (3,5540 i3,8590) 1,6443 i 2,0693

UD
2,1773 i5,4592
ABE AAD AAE ABD (0,1018 i0,0063) (0,3252 i0,3840) 0,2234 i0,3903
Ento os pesos de balanceamento requeridos so dados por
BE U E 8,2930 i5,6879 10,0561325,5548
BD U D 2,1773 i5,4592 5,877468,2559

Isto mostra que a adio de um peso de 10,0561 oz no plano esquerdo em 325,5548 e um peso de 5,8774 oz no
plano direito em 68,2559, medidos a partir da posio de referncia, balancear o rotor da turbina. Isto exige que os pesos
de balanceamento sejam adicionados na mesma posio radial (distncia a partir do centro do rotor) dos pesos de teste. Se o
peso de balanceamento tiver que ser posicionado em uma posio radial diferente, o mesmo deve ser modificado na
proporo inversa da distncia radial a partir do eixo de rotao.
159
8.3 Velocidades Crticas de Eixos Rotativos

Na seo precedente, o sistema rotativo (o eixo rotativo e o disco) foi assumido como rgido. Na prtica, entretanto,
todos os eixos rotativos so flexveis. Se um eixo flexvel possui uma massa rotativa desbalanceada, as foras centrfugas
geradas produziro flexo no eixo, o que por sua vez altera o efeito do desbalanceamento. A uma certa velocidade de
rotao, conhecida como velocidade crtica, a deflexo do eixo se torna muito grande. Nesta seo, so considerados os
aspectos de modelagem do sistema rotativo, velocidades crticas, resposta do sistema e estabilidade.
8.3.1. Equaes do movimento

Considere-se um eixo apoiado em dois mancais e possuindo um disco de massa m em seu centro, como mostra a
Fig. 8.9. Assume-se que o rotor est submetido a uma excitao de regime permanente devido a uma massa desbalanceada.
As foras atuantes no rotor so a fora de inrcia devido acelerao do centro de massa, a fora de elstica devida
deformao do eixo, e as foras de amortecimento internas e externas. (Qualquer sistema rotativo responde de duas maneiras
diferentes a foras de amortecimento ou atrito, dependendo se as foras giram com o eixo ou no. Quando as posies nas
quais as foras atuam permanecem fixas no espao, como no caso de foras de amortecimento - que causam perdas de
energia - atuantes no mancal, o amortecimento chamado estacionrio ou externo. Por outro lado, se as posies nas quais
elas atuam giram com o eixo no espao, como no caso do atrito interno do eixo, o amortecimento chamado rotativo ou
interno).
Figura 8.9 Rotor de Laval
Figura 8.10 Movimento do disco

Seja O a posio de equilbrio do eixo quando balanceado perfeitamente (Fig. 8.10). O eixo gira com uma
velocidade angular . Usa-se um sistema de coordenadas inerciais (x, y) com origem em O para descrever as equaes do
movimento. Os pontos P e Q indicam o centro geomtrico e o centro de massa do disco, respectivamente. A equao do
movimento do sistema (massa m) pode ser escrita como
160
fora de inrcia ( Fi ) = fora elstica ( Fe ) + fora de amortecimento interno ( Fdi ) +
fora de amortecimento externo ( Fde )
(8.18)
As vrias foras na Eq. (8.18) podem ser expressas como segue:
Fora de inrcia: Fi mr
(8.19)
onde r o vetor do raio do centro de massa dado por
r x e cos t i y e sin t j
(8.20)
com x e y representando as coordenadas do centro geomtrico e i e j denotando os vetores unitrios ao longo da

coordenadas x e y, respectivamente. As equaes (8.19) e (8.20) conduzem a
Fi mx e 2 cos t i y e 2 sin t j
(8.21)
Fora elstica:
Fe k xi yj
(8.22)
Onde k a rigidez do eixo.

Fora de amortecimento interno:
Fdi ci x y i y x j
(8.23)
onde ci o coeficiente de amortecimento interno (rotativo).
Fora de amortecimento externo: Fde ce xi y j
(8.24)
onde ce o coeficiente de amortecimento externo. Substituindo Eqs. (8.21) a (8.24) em (8.18), obtm-se as equaes do
movimento em forma escalar:
mx ci ce x kx ciy m 2 e cos t
(8.25)
my ci ce y ky cix m 2 e sin t
(8.26)
Estas equaes indicam que as equaes do movimento para a vibrao lateral do rotor esto acopladas e so
dependentes da velocidade de rotao em regime permanente. Por definio, uma quantidade complexa w
w x iy
(8.27)
onde i 1 e somando-se Eq. (8.25) a (8.26) multiplicada por i, obtm-se uma nica equao do movimento:
ci ce w kw ici w me 2 e it
mw
(8.28)
8.3.2. Velocidades crticas

Uma velocidade crtica existe quando a freqncia de rotao de um eixo se iguala a uma das freqncias naturais
do eixo. A freqncia natural no amortecida do sistema rotativo pode ser obtida pela soluo das Eqs. (8.25), (8.26) ou
(8.28), retendo-se apenas a parte homognea com ci = ce = 0. Isto d a freqncia natural do sistema (ou velocidade crtica
do sistema no amortecido):
k
(8.29)
m
Quando a velocidade de rotao igual velocidade crtica, o rotor desenvolve grandes deflexes, e a fora
transmitida aos mancais pode causar falhas nos mesmos. Deve ser realizada uma transio rpida da velocidade de rotao
do eixo atravs de uma velocidade crtica para limitar as amplitudes de vibrao, enquanto que uma transio lenta promove
o desenvolvimento de grandes amplitudes.
8.3.3. Resposta do sistema

Sobre o rotor ilustrado na Fig. 8.10 atua uma fora desbalanceada harmnica devida ao seu desbalanceamento e
assume-se que o amortecimento interno ci zero. Resolve-se as Eqs. (8.25) e (8.26) e encontra-se as amplitudes dinmicas
do movimento do rotor produzido pela da massa desbalanceada. Com ci = 0, as Eqs. (8.25) e (8.26) se reduzem a
161

mx ce x kx m 2 e cos t
(8.30)
my ce y ky m 2 e sin t
(8.31)
A soluo das Eqs. (8.30) e (8.31) podem ser expressas como
xt C1e t cost 1 Dm 2 e cost 2
(8.32)
y t C2 e t cost 3 Dm 2 e cost 4
(8.33)
onde C1, C2, D, , , 1, 2, 3 e 4 so constantes. O primeiro termo nas Eqs. (8.32) e (8.33) contm uma exponencial
decrescente representando uma soluo transiente, e o segundo termo representa um movimento circular de regime
permanente (precesso/whirl). Substituindo a parte de regime permanente da Eq. (8.32) na Eq. (8.30), pode-se determinar a
amplitude do movimento circular (whirl) como:
(8.34)
k m c
2 2
2
e
O ngulo de fase dado por
ce
2
k m
2 4 tan 1
(8.35)
Diferenciando a Eq. (8.34) com relao a e igualando o resultado a zero, pode-se achar a velocidade rotacional
para a qual a amplitude do movimento circular se torna mxima:
n
1 c
1 e
2 n
(8.36)
onde n dado pela Eq. (8.29). Pode-se ver que a velocidade crtica corresponde exatamente freqncia natural n
somente quando o amortecimento (ce) zero. Alm disso, Eq. (8.36) mostra que a presena do amortecimento, em geral,
aumenta o valor da velocidade crtica. Um grfico das Eqs. (8.34) e (8.35) mostrado na Fig. 8.11 mostrando a variao da
amplitude de vibrao em funo da velocidade . A amplitude do movimento circular, D, para baixas velocidades
determinado pela constante de mola k, uma vez que os outros dois termos m2 e ce2 2 , so pequenos. O valor do ngulo de
fase 2 0 (Eq. 8.35) para pequenos valores de . Quando aumenta, a amplitude da resposta atinge um pico, uma vez
que a ressonncia ocorre em k m2 = 0. Ao redor da ressonncia, a resposta essencialmente limitada pelo termo do
amortecimento. A diferena de fase na ressonncia 90. Quando a velocidade cresce em direo a n, a resposta
dominada pelo termo da massa m 2 4 na Eq. (8.34). Como este termo est 180 fora de fase com a fora desbalanceada, o
eixo gira em uma direo oposta aquela da fora desbalanceada e, portanto a resposta do eixo ser limitada.
162
Figura 8.11 Resposta em freqncia ao desbalanceamento
8.4 Balanceamento de Motores Alternativos

Os elementos mveis essenciais de um motor alternativo so o pisto, a manivela e a barra conectora. Vibraes em
motores alternativos surgem devido a variaes peridicas da presso do gs no cilindro e a foras de inrcia associadas
com as partes mveis.
8.4.1. Foras desbalanceadas devido a flutuaes na presso do gs

A Fig. 8.12a um diagrama esquemtico de um cilindro de um motor alternativo. O motor acionado por um gs
que se expande no cilindro. O gs em expanso exerce no pisto uma fora de presso F, que transmitida ao eixo de
manivelas atravs da barra conectora. Na seo precedente, o sistema rotativo (o eixo rotativo e o disco) constitudo de
elementos rgidos. A reao fora F pode ser decomposta em duas parcelas: uma de magnitude F cos , atuando ao longo
da barra conectora, e outra de magnitude F tan , atuando em uma direo horizontal. A fora F cos induz um torque
Mt, que tende a girar o eixo de manivelas. (Na Fig. 8.12b, MQ atua em torno do eixo perpendicular ao plano do papel e passa
no ponto Q.)
F
r cos
M t
cos
(8.45)
163
Figura 8.12 Sistema pisto-biela-manivela de um motor alternativo.

Para o equilbrio do sistema, as foras nos mancais do eixo de manivelas sero iguais a F na direo vertical e
tan na direo horizontal.
Ento as foras transmitidas s partes estacionrias do motor so:
1.
fora F atuando na cabea do cilindro;
2.
fora F tan atuando na parede do cilindro;
3.
fora F atuando no mancal do eixo de manivelas;
4.
fora F tan atuando no mancal do eixo de manivelas.
Estas foras esto mostradas na Fig. 8.12c. Embora a fora resultante total seja zero, existe um torque resultante MQ
= Fh tan sobre o corpo do motor, onde h pode ser determinado da geometria do sistema:
r cos
sin
(8.46)
Ento o torque resultante dado por
MQ
Fr cos
cos
(8.47)
Como era esperado, Mt e MQ, dados pelas equaes (8.45) e (8.47) podem ser vistos como idnticos, o que indica
que o torque induzido no eixo de manivelas devido presso do gs no pisto sentida nos apoios do motor. Como a
magnitude da fora do gs F varia com o tempo, o torque MQ tambm varia com o tempo. A magnitude da fora F varia de
um mximo a um mnimo em uma freqncia determinada pelo nmero de cilindros do motor, pelo tipo de ciclo de
operao, e pela velocidade de rotao do motor.
8.4.2. Foras desbalanceadas devido a inrcia das partes mveis
164
Figura 8.13 Sistema pisto-biela-manivela.

Acelerao do pisto. A Fig. 8.13 mostra a manivela (de comprimento r), a barra conectora (de comprimento l), e
o pisto de um motor alternativo. A manivela assumida como girando em uma direo anti-horria com uma velocidade
angular constante , como mostrado na Fig. 8.13. Considerando-se a origem O do eixo x como a posio superior do pisto,
o deslocamento do pisto P correspondente a um deslocamento angular da manivela = t pode ser expresso como na Fig.
8.13, atravs de
x p r l r cos l cos r l r cos t l 1 sin 2
(8.48)
mas
l sin r sin r sin t
(8.49)
e ento
cos 1
r2
sin 2 t
l2
(8.50)
Substituindo a Eq. (8.50) na Eq. (8.48) obtm-se
x p r l r cos t l 1
r2
sin 2 t
l2
(8.51)
Devido presena do termo envolvendo a raiz quadrada, a Eq. (8.51) no muito conveniente em novos clculos.
A Equao (8.51) pode ser simplificada observando que, em geral, r l 1 4 e usando a relao de expanso
1 1
(8.52)
a Eq. (8.51) pode ser aproximada para
x p r 1 cos t
r2
sin 2 t
2l
(8.53)
ou
r
r
x p r 1 r cos t cos 2 t
2l
4l
(8.54)
A Equao (8.54) pode ser diferenciada com relao ao tempo para obter expresses para a velocidade e a
acelerao do pisto:
x p r sin t sin 2 t
2l
(8.55)
165
r
xp r 2 cos t cos 2 t
l
(8.56)
Acelerao do pino da manivela. Com relao ao sistema de coordenadas xy mostrado na Fir. 8.13, os
deslocamentos vertical e horizontal do pino da manivela C so dados por
xc OA AB l r 1 cos t
(8.57)
yc CB r sin t
(8.58)
Diferenciando-se as Eqs. (8.57) e (8.58) com relao ao tempo, os componentes da velocidade e da acelerao do
pino da manivela so
x c r sin t
(8.59)
y c r cos t
(8.60)
xc r 2 cos t
(8.61)
yc r 2 sin t
(8.62)
Foras de inrcia. Embora a massa da barra conectora esteja distribuda ao longo do seu comprimento,
geralmente idealizada como uma ligao sem massa, com duas massas concentradas nas suas extremidades a extremidade
do pisto e a extremidade do pino da manivela. Se mp e mc denotam a massa total do pisto e do pino da manivela (incluindo
a massa concentrada da barra conectora) respectivamente, a componente vertical da fora de inrcia (Fx) para um cilindro
dada por
Fx m p xp mc xc
(8.63)
Substituindo as Eqs. (8.56) e (8.61) para as aceleraes de P e C, a Eq. (8.63) se torna
Fx m p mc r 2 cos t m p
r 2 2
cos 2 t
l
(8.64)
Pode-se observar que a componente vertical da fora de inrcia consiste de duas partes. Uma parte, conhecida
como a parte primria, tem uma freqncia igual freqncia rotacional da manivela . A outra parte, conhecida como
parte secundria, tem uma freqncia igual ao dobro da freqncia rotacional da manivela.
Similarmente, a componente horizontal da fora de inrcia para um cilindro pode ser obtida:
Fy m p yp mc yc
(8.65)
onde yp 0 e yc dada pela Eq. (8.62). Portanto
Fy mc r 2 sin t
(8.66)
A componente horizontal da fora de inrcia pode ser observada possuindo apenas uma parte primria.
8.4.3. Balanceamento de motores alternativos

As foras desbalanceadas ou de inrcia em um nico cilindro so dadas pelas Eqs. (8.64) e (8.66). Nestas equaes,
mp e mc representam as massas equivalentes alternativas e rotativas, respectivamente. A massa mp sempre positiva, mas mc
pode ser feita zero pelos contrapesos da manivela. possvel eliminar as foras de inrcia horizontais Fy, mas as foras
desbalanceadas verticais sempre existiro. Portanto um nico cilindro inerentemente desbalanceado.
166
Figura 8.14 Balanceamento de motores alternativos.

Em um motor multicilndros, possvel balancear algumas das foras e torques de inrcia atravs do arranjo
apropriado das manivelas. A Figura 8.14a mostra o arranjo geral de um motor N-cilindros (somente seis cilindros N = 6, so
mostrados na figura). Os comprimentos de todas as manivelas e barras conectoras so assumidos serem r e l,
respectivamente, e a velocidade angular de todas as manivelas considerada constante, . O deslocamento axial e a
orientao angular do i-simo cilindro a partir do primeiro cilindro assumida como i e li, respectivamente; i = 2, 3, ..., N.
Para o balano de foras, as foras de inrcia totais nas direes x e y devem ser iguais a zero. Ento
N
x total
Fx 0
i 1
(8.67)
y total
Fy 0
i 1
(8.68)
onde (Fx)i e (Fy)i so as componentes vertical e horizontal das foras de inrcia do cilindro i dadas por (ver Eqs. 8.64 e
8.66):
F m
x i
y i
mc i r 2 cos t i m p i
r 2 2
cos2 t 2 i
l
mc i r 2 sin t i
(8.69)
(8.70)
Por simplicidade, assume-se que as massas alternativas e rotativas para cada cilindro so iguais, isto (mp)i = mp e
(mc)i = mc para i = 2, 3, ..., N. Sem perda de generalidade, as Eqs. (8.67) e (8.68) podem ser aplicadas no tempo t = 0. Ento
as condies necessrias para o balano total das foras so dadas por
N
cos
i 1
cos 2
(8.71)
i 1
sin
(8.72)
i 1
As foras de inrcia (Fx)i e (Fy)i do i-simo cilindro induzem momentos em relao aos eixos y e x,
respectivamento, como mostrado na Fig. 8.14b. Os momentos em relao a z e x so dados por
167

N
M z Fx i li 0
(8.73)
i 1
N
M x Fy i li 0
(8.74)
i 1
Substituindo as Eqs. (8.69) e (8.70) em (8.73) e (8.74) e assumindo t = 0, obtm-se as condies necessrias a
serem satisfeitas para o balanceamento de momentos em relao aos eixos z e x como
N
l cos
i
i2
l cos 2
i
(8.75)
i2
l sin
i
(8.76)
i2
Ento pode-se arranjar os cilindros de um motor alternativo multicilindros de forma a satisfazer as Eqs. (8.71),
(8.72), (8.75) e (8.76); estar completamente balanceado em relao s foras de inrcia e momentos.
8.5 Controle de Vibraes

Em muitas situaes prticas, possvel reduzir mas no eliminar as foras dinmicas que causam vibraes.
Vrios mtodos podem ser usados para controlar vibraes. Entre eles, os seguintes so importantes:
1. Controlando as freqncias naturais do sistema e evitando ressonncia sob excitao externa.
2. Prevenindo resposta excessiva do sistema, mesmo na ressonncia introduzindo amortecimento ou mecanismo de
dissipao de energia.
3. Reduzindo a transmisso de foras de excitao de uma parte da mquina para outra, pelo uso de isoladores de
vibrao.
4. Reduzindo a resposta do sistema, pela adio de um neutralizador de massa auxiliar ou absorvedor de vibrao.
8.5.1 Controle de Freqncias Naturais

Sempre que a freqncia da excitao coincide com uma das freqncias naturais do sistema, ocorre ressonncia.
O aspecto mais proeminente da ressonncia um grande deslocamento. Na maioria dos sistemas mecnicos e estruturais,
grandes deslocamentos indicam tenses e deformaes indesejavelmente elevadas, o que pode conduzir a falhas no sistema.
Portanto, condies de ressonncia devem ser evitadas. Na maioria dos casos, a freqncia de excitao no pode ser
controlada, porque imposta pelos requisitos funcionais do sistema ou mquina. Deve-se concentrar a ateno em controlar
as freqncias naturais do sistema para evitar ressonncia.
Como indicado pela Eq. 2.11 ( n k ) a freqncia natural de um sistema pode ser modificada variando-se a
m
massa m ou a rigidez k. (Embora esta afirmao seja feita com referncia em um sistema de um nico grau de liberdade,
verdadeira mesmo para sistemas de vrios graus de liberdade e sistemas contnuos). Em muitos casos prticos a massa no
pode ser modificada facilmente, uma vez que o seu valor determinado por requisitos funcionais do sistema.
Consequentemente, a rigidez do sistema o fator que mais frequentemente modificado para a alterao de freqncias
naturais. Por exemplo, a rigidez de um eixo rotativo pode ser modificada mudando-se um ou mais de seus parmetros, tais
como materiais ou nmero e posio de seus suportes (mancais).
8.5.2 Introduo de Amortecimento

Embora o amortecimento seja desconsiderado para a simplificao de anlises, especialmente na obteno de
freqncias naturais, a maioria dos sistemas possui amortecimento em alguma quantidade. A presena de amortecimento
til em muitos casos.
Em sistemas tais como suspenso de automveis, por exemplo, o amortecimento deve ser introduzido para reduzir
o durao de vibraes inevitavelmente geradas quando o veculo encontra irregularidades na via de trfego.
Quando o sistema opera em condies prximas ressonncia, ou necessita passar por elas para atingir a sua faixa
de operao, o amortecimento pode ser til ao reduzir as grandes amplitudes que podem ser geradas.
168

Uso de Materiais Viscoelsticos. Pode-se introduzir amortecimento no sistema atravs do uso de materiais
estruturais que possuem amortecimento interno. A equao do movimento de um sistema de um nico grau de liberdade com
amortecimento interno, sob excitao harmnica F t F0 e it , pode ser expressa como
mx k 1 i x F0 e it
(8.77)
onde chamado fator de perda (ou coeficiente de perda), que definido como (ver Sec. 2.6.4)
W 2 Energia dissipada durante um ciclo de deslocamento harmnico por radiano

W
Energia de deformao mxima no ciclo
A amplitude da resposta do sistema na ressonncia ( = n) dada por
F0
F
0
k aE
(8.78)
uma vez que a rigidez proporcional ao mdulo de Young (k = aE; a = constante).

Os materiais viscoelsticos possuem grandes valores do fator de perda e consequentemente so usados para
proporcionar amortecimento interno. Materiais viscoelsticos so usados para controle de vibrao quando esto sujeitos a
deformaes diretas e de cizalhamento. No arranjo mais simples, uma camada de material viscoelstico fixado em um
material de maior rigidez. Em outro arranjo, uma camada de material viscoelstico sanduichada entre duas camadas mais
rgidas. Fitas amortecedoras, constitudas de uma fina folha de metal coberta de um adesivo viscoelstico, so usadas em
estruturas vibratrias. Os valores dos coeficientes de perda para alguns materiais so dados na Tabela 8.2.
Material
Fator de perda ()
Poliestireno
2,0
Borracha dura
1,0
Materiais fibrosos com matriz
0,1
Cork
0,13 0,17
Alumnio
1 x 10-4
Ferro e ao
2 6 x 10-4
Tabela 8.2 Fatores de perda de diversos materiais.
8.5.3 Uso de Isoladores de Vibrao

Mtodos de isolamento de vibraes so usados para reduzir os efeitos indesejveis da vibrao. Basicamente,
isolamento de vibraes envolve a insero de um membro resiliente (ou isolador) entre a massa vibratria (ou
equipamento) e a fonte da vibrao de para reduzir a resposta dinmica do sistema. Um sistema de isolamento pode ser ativo
ou passivo. ativo quando requer potncia externa para executar a sua funo e se isto no acontece, chama-se passivo. Um
isolador passivo consiste de um membro resiliente (rigidez) e um dissipador de energia (amortecimento). Exemplos de
isoladores passivos incluem molas metlicas, molas pneumticas e molas de elastmero (borracha). A Figura 8.15 mostra
montagens tpicas de isoladores.
(a)
(b)
(c)
(d)
Figura 8.15 (a) Mola metlica. (b) Mola metlica com carcaa. (c) Calo de neoprene. (d) Manta de elastmero com
fibras sitnticas.
169

Um isolador ativo composta de um servomecanismo com um sensor, processador de sinal e um atuador. A
efetividade de um isolador estabelecida em termos de sua transmissibilidade. A transmissibilidade (Tr) definida como
uma relao da amplitude da fora transmitida com a fora excitadora.
Sistema de isolamento de vibrao com fundao rgida

Quando uma mquina ou equipamento colocado sobre um membro resiliente em uma fundao ou suporte rgido,
o sistema pode ser idealizado como de um grau de liberdade, como mostrado na Fig. 8.16a. O membro resiliente assumido
possuir elasticidade k e amortecimento c modelado como uma mola e um amortecedor c, como mostra a Fig. 8.16b. Se
sobre a mquina atuam foras harmnicas F t F0 cos t , ento o movimento descrito de acordo com a seo 3.6.
Figura 8.16 Mquina e membro resiliente em fundao rgida.

A fora transmitida atravs da mola e do amortecedor so expressos pela Eq. (3.67), que pode ser escrita como
Ft
F0 k 2 c 2 2
(8.79)
k m c
2 2
A transmissibilidade ou razo de transmisso do isolador (Tr) definida como a razo entre a magnitude da fora
transmitida e a fora excitadora e pode ser obtida da Eq. 3.62a.
2
Tr
1 2r
(8.80)
1 r 2r
2 2
A variao de Tr com a relao de freqncias r = /n, mostrada na Fig. 8.17. Pode ser visto que para
freqncias forantes maiores que 1,414 vezes a freqncia natural do sistema, o isolamento de vibrao ocorre de forma
que a fora transmitida menor que a fora excitadora.
170
Figura 8.17 Variao da razo de transmisso.
Sistema de isolamento de vibrao com fundao flexvel
Figura 8.18 Mquina com isolador em fundao flexvel.

Em muitas situaes prticas a estrutura da fundao qual o isolador conectado se move quando a mquina
opera montada sobre o isolador. Por exemplo, no caso de uma turbina fixada no casco de um navio ou um motor de
aeronave montado na asa de um avio, a rea ao redor do ponto de suporte tambm se move com o isolador. Em tais casos, o
sistema pode ser representado como possuindo dois graus de liberdade. Na Fig. 8.18, m1 e m2 denotam as massas da
mquina e da estrutura de suporte que se move com o isolador, respectivamente. O isolador representado por uma mola de
rigidez k, e o amortecimento desconsiderado para facilitar a soluo. As equaes dos movimentos das massas m1 e m2 so
m1 x1 k x1 x2 F0 cos t
m2 x2 k x2 x1 0
(8.82)
Assumindo uma soluo harmnica na forma

x j X j cos t
(8.83)
(8.81)
as Eqs. (8.81) e (8.82) produzem
X 1 k m1 2 X 2 k F0
X 1 k X 2 k m2 2 0
(8.84)
As freqncias naturais do sistema so dadas pelas razes da equao
171
k m
k m
(8.85)
As razes da Eq. (8.85) so dadas por
12 0
22
m 2 k
(8.86)
m1 m 2
O valor 1 = 0 corresponde ao movimento de corpo rgido uma vez que o sistema est sem vinculao. Em regime
permanente, as amplitudes de m1 e m2 so governadas pelas Eqs. (8.84), cuja soluo conduz a
k m F
k m k m k
(8.87)
k F0
k m1 k m2 2 k 2
(8.88)
X1
X2
A fora transmitida estrutura de suporte (Ft) dada pela amplitude de m2 x2 :
Ft m2 2 X 2
m2 k 2 F0
k m1 2 k m2 2 k 2
(8.89)
A transmissibilidade do isolador (Tr) dada por
F
m2 k
m2
1
1
Tr t
2
F0 k m1 2 k m2 2 k 2 m1 m2 m1 2 m1 m2
1 2
2
k
m2
2
(8.90)
onde 2 a freqncia natural do sistema dado pela Eq. (8.86). A Eq. (8.90) mostra, como no caso de um isolador em uma
base rgida, que a fora transmitida fundao se torna menor quando a freqncia natural do sistema 2 reduzida.
O valor de Tr de um isolador com fundao rgida mostrado na Fig. 8.17. Pode ser visto que a fora transmitida
fundao no pode se tornar infinita na ressonncia a no ser que o amortecimento seja nulo. Se a fora transmitida
fundao se tornar pequena, n dever ser elevado isto , o isolador dever possuir uma freqncia natural muito
menor que a velocidade de operao da mquina que suporta. Embora o amortecimento reduza a amplitude do movimento
(X) para todas as freqncias, reduz a fora transmitida (Ft) somente se n 2 . Acima deste valor, a adio de
amortecimento aumenta a fora transmitida. Alm disso, a fora transmitida fundao maior que a fora aplicada pela
mquina (Tr > 1) quando n 2 . Estas observaes sugerem que o amortecimento do isolador deve ser o menor
possvel, de forma a reduzir a fora transmitida. Se a velocidade da mquina (freqncia) varia, deve-se comprometer em
escolher uma quantidade de amortecimento para minimizar a fora transmitida. A quantidade de amortecimento deveria ser
suficiente para limitar a amplitude X e a fora transmitida Ft enquanto passando pela ressonncia, mas no tanto de forma a
aumentar desnecessariamente a fora transmitida nas velocidades de operao.
Exemplo 8.2 Suporte elstico para a ventoinha de um exaustor
A ventoinha de um exaustor, girando a 1000 rpm, deve ser suportada por quatro molas, cada uma delas com rigidez K. Se
somente 10% da fora desbalanceada da ventoinha deve ser transmitida base, qual ser o valor de K?
Dados: Ventoinha de exaustor com massa = 40 kg, velocidade de rotao = 1000 rpm, e fora de agitao permissvel a ser
transmitida base = 10%.
Determinar: rigidez (K) de cada uma das quatro molas de suporte.
Mtodo: Utilizar a equao da transmissibilidade.
Soluo: Como a transmissibilidade deve ser 0,1, tem-se da Eq. (8.86),
172
1 2
n
0,1

1
n
(E.1)
22
onde a freqncia forante dada por
1000 2
104,72 rad/s
60
(E.2)
e a freqncia natural do sistema por
4K
K
40
3,1623
(E.3)
Assumindo que o fator de amortecimento seja = 0 obtm-se, da Eq. (E.1),
0,1
104,72 3,1623
1
K
(E.4)
Para evitar valores imaginrios, deve-se considerar o sinal negativo no lado direito da Eq. (E.4). Isto conduz a
331,1561
3,3166
K
ou
K = 9969,6365 N/m
Exemplo 8.3 Isolamento de um sistema vibratrio
Um sistema vibratrio deve ser isolado de sua base de apoio. Determinar o fator de amortecimento requerido que deve ser
atingido pelo isolador para limitar a transmissibilidade na ressonncia a Tr = 4. Assumir que o sistema possui um grau de
liberdade.
Dados: Transmissibilidade na ressonncia = 4.
Determinar: Fator de amortecimento do isolador.
Mtodo: Determinar a equao de transmissibilidade na ressonncia.
Soluo: Fazendo = n, a Eq. (8.86) se torna
1 2
Tr
ou
1
2
2 Tr 1
0,1291
2 15
Sistema de isolamento de vibrao com fundao parcialmente flexvel
173
Figura 8.19 Mquina com isolador em fundao parcialmente flexvel.

Considere-se agora uma situao mais realista. A Fig. 8.19 mostra um isolador cuja base, ao invs de ser
completamente rgida ou completamente flexvel, parcialmente flexvel. Pode-se definir a impedncia mecnica da
estrutura de base, Z(), como a fora na freqncia w requerida para produzir um deslocamento unitrio na base (como na
Seo 3.5):
Z
fora aplicada com frequncia

deslocamento
As equaes do movimento so dadas por
m1 x1 k x1 x2 F0 cos t
(8.91)
k x2 x1 x2 Z
(8.92)
Substituindo a soluo harmnica

x j X j cos t
j 1,2
(8.93)
nas Eqs. (8.91) e (8.92), X1 e X2 podem ser obtidas como no caso anterior:
X1
X2
k Z X
k
k Z F
Z k m km
2
(8.94)
k F0
Z k m1 2 km1 2
A amplitude da fora transmitida dada por
Ft X 2 Z
k Z F0
(8.95)
Z k m km
2
e a transmissibilidade do isolador por
Tr
Ft
k Z
F0 Z k m1 2 km1 2
(8.96)
Na prtica, a impedncia mecnica Z() depende da natureza da estrutura da base. Pode-se encontrar
experimentalmente medindo o deslocamento produzido por um excitador (shaker) que aplica uma fora harmnica na
estrutura da base. Em alguns casos, tais como no caso de um isolador apoiado em uma balsa de concreto ou solo, a
impedncia mecnica em qualquer freqncia pode ser encontrado em termos do modelo massa-mola-amortecedor do
solo.
Controle ativo de vibrao
174
Figura 8.20 Sistema vibratrio com controle ativo.

Um sistema de isolamento chamado ativo se utiliza potncia externa para executar a sua funo. Consiste de um
servomecanismo com um sensor, processador de sinal e um atuador como mostrado esquematicamente na Fig. 8.20. Este
sistema mantm uma distncia (l) constante entre a massa vibratria e o plano de referncia. Quando a fora F(t) aplicada
massa se altera, a distncia l tambm ser alterada. Esta mudana em l percebida pelo sensor que produz um sinal
proporcional magnitude do movimento. Este sinal ser processado e ser enviado um sinal de comando ao atuador, que,
por sua vez, produz um movimento ou uma fora proporcional a este sinal. O atuador controlar o deslocamento da base de
forma que a distncia l seja mantida constante.
Os sensores podem ser de diferentes tipos: medidores de deslocamento, velocidade, acelerao, fora, contadores
de pulsos. Os processadores de sinal podem executar funes tais como adio, integrao, diferenciao, atenuao,
amplificao. Os atuadores podem ser sistemas mecnicos, pneumticos, eletromagnticos, piezoeltricos. Dependendo do
tipo de sensor, processador de sinal e atuador usado, um sistema de controle de vibrao ativo pode ser chamado um sistema
eletromecnico, eletrofluidico, eletromagntico, piezoeltrico ou fludico.
8.6 Uso de Absorvedores de Vibrao

Uma mquina ou sistema pode experimentar vibraes excessivas se est sob ao de uma fora excitadora cuja
freqncia se aproxima da freqncia natural da mquina ou sistema. Em tais casos, a vibrao da mquina ou sistema pode
ser reduzida usando um neutralizador de vibrao ou absorvedor dinmico de vibrao. Isto simplesmente outro sistema
massa-mola. Considerar-se- a anlise de um absorvedor dinmico de vibrao idealizando a mquina como um sistema de
um grau de liberdade. Os absorvedores de vibrao foram estudados na Seo 5.7, da Unidade 5.
175

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Unidade 1 - Introduo

UNIDADE 1 INTRODUO AO ESTUDO DE

A freqncia natural da vibrao longitudinal de uma coluna inversamente proporcional ao comprimento

1.2 - A importncia do estudo da vibrao

1.3 Conceitos Bsicos de Vibraes

Vibraes Livre e Forada

Vibrao Amortecida e No Amortecida

Figura 1.5 Vibraes livres sem e com amortecimento.

Vibrao Linear e No Linear

Vibrao Determinstica e Aleatria

Sistemas Contnuos e Discretos

(a) Um grau de liberdade.

(b) Dois graus de liberdade.

(c) Trs graus de liberdade

Figura 1.7 Sistemas de coordenadas no movimento do pndulo.

1.4 - Movimento Harmnico

Figura 1.8 - Mecanismo de Scotch Yoke gerando um movimento harmnico

ou, se a origem do movimento no coincidir com sen t 0

Perodo - T - o tempo transcorrido at que o movimento se repita (mesmos x, x e x ). O perodo expresso

Figura 1.9 Vetor girante e freqncia angular.

Figura 1.10 Deslocamento, velocidade e acelerao.

Para funes harmnicas x A sent , X rms A 2

1.4.1 - Representaes Vetorial e Complexa

X iAe it i X Ai cos t sen t

1.5 Pndulo Simples

Figura 1.12 Pndulo simples.

no dependendo da amplitude, sendo esta propriedade chamada de isocronismo.

Observa-se tambm que o perodo de oscilao no depende da massa do pndulo.

Unidade 2 - Vibraes Livres de Sistemas de Um Grau de Liberdade

UNIDADE 2 - VIBRAES LIVRES DE SISTEMAS DE UM

Figura 2.1 Equilbrio nos sistemas fsicos.

2.2 Modelos de Anlise de Vibraes

2.2.1 - Modelo Fsico

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Figura 2.2 - Modelo de uma prensa.

2.2.1.1 - Elemento Mola

Figura 2.3 - Elemento mola.

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Associao de molas em paralelo

Figura 2.4 - Associao de molas

Cada uma das molas est submetida relao

Introduzindo (2.4) em (2.3) e considerando (2.5) chega-se a

Generalizando, para um conjunto de n molas associadas em paralelo

Associao de molas em srie

que podem ser escritas na forma

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Para um conjunto de n molas associadas em srie

Figura 2.5 Definio de constantes de mola para a viga engastada.

onde Ix = Iz = d4/64 e Iy = d4/32, para uma seo circular de dimetro d.

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A rigidez do cabo submetido a carregamento axial

l12 FA l 22 2 FAl 2 cos angulo FAl 2 32 10 2 2 3 10 cos135 151 m 2

A mesma Lei dos Cossenos, aplicada para determinar o ngulo resultar em

l 22 l12 FA 2l1 FA cos

Figura 2.6 - Sistema de elevao.

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Aenergia potencial total U armazenada nas molas obtida por

E1 A1 2,07 1011 0,1 10 3

E2 A2 2,07 1011 2,5 103

Figura 2.7 - Guindaste com carga.

2.2.1.2 - Elemento amortecedor

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Figura 2.8 - Elemento amortecedor.