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Pg.
Resumen.. ... 5
Introduccin 6
Objetivos. 7
PRIMERA PARTE:
1.
SISTEMA GNSS... 8
2.
SISTEMA GPS. 8
3.
FUENTES DE ERROR. 9
4.
MTODOS DE POSICIONAMIENTO10
4.1 SEGN SISTEMA DE REFERENCIA 10
4.1.1
Posicionamiento absoluto10
SISTEMA VRS. 17
SEGU DA PARTE:
6.
INTRODUCCIN. 19
7.
FASE DE OBSERVACIN..20
7.1 Receptores. 20
7.2 Metodologa... 20
8.
PROCESADO23
9.
33/
58
44/
58
55/
58
66/
58
OBJETIVOS
El presente trabajo pretende evaluar la precisin y el potencial del sistema GPS en
determinacin de trayectorias con tcnicas cinemticas en las distintas alternativas que
presenta, ya sea en tiempo real, como en post-proceso utilizando una estacin de
referencia propia o una estacin virtual. Se analizarn de manera especial las
precisiones obtenidas y la resolucin o no de ambigedades, comparando as los
diferentes mtodos de posicionamiento.
77/
58
88/
58
99/
58
101
0/58
Dentro del mtodo diferencial y atendiendo al tipo de aplicacin, tendramos que hacer una
nueva distincin:
a) Mtodo diferencial con cdigo (precisiones de 0,3 m a 2 m).
Este mtodo se basa en la teora de que el camino recorrido por una seal que parte
desde un satlite y la recogida por dos receptores cercanos (base o referencia y
mvil) sea prcticamente el mismo, por lo que los errores vistos anteriormente a
excepcin del multipath sern aproximadamente los mismos. En esta metodologa
los observables sern las pseudodistancias (cdigo C/A y P).
El diferencial GPS (DGPS) consiste en que un receptor llamado base o
referencia se posiciona en un punto de coordenadas conocidas y las compara con
las suyas,
pseudodistancia. El sistema enva las correcciones en tiempo real por ondas de radio
a un segundo receptor llamado mvil, compensando de esta manera los errores
originados en los satlites y en la propagacin de la seal.
La precisin alcanzada depender de la distancia a las estaciones de referencia, de la
calidad de las correcciones y de la geometra de los satlites principalmente.
111
1/58
121
2/58
131
3/58
141
4/58
151
5/58
161
6/58
171
7/58
181
8/58
Este mecanismo efecta un movimiento circular uniforme sobre un plano horizontal con una
velocidad angular y radio constante. Fue importante la eleccin del motor, el reductor y el
variador de frecuencia, debido principalmente a la velocidad de rotacin exigida y al peso que
tiene que mover.
A parte de evaluar y comparar los diferentes modos de procesamiento, gracias al variador de
frecuencia, se ha optado por introducir una nueva variable que es la influencia que tiene la
velocidad de rotacin en la que se mueve la antena/receptor en la precisin de las coordenadas
registradas.
191
9/58
Post-proceso (PP):
-
7.2 Metodologa
Todos los experimentos se realizaron en la cubierta de la Escola Politcnica Superior de
Barcelona, en diferentes perodos del da y das de la semana, con diferentes constelaciones
de satlites y condiciones atmosfricas, sin embargo fueron evitados los perodos de fuertes
vientos a causa de un posible impacto en los parmetros de rotacin.
202
0/58
20,75seg.
T2
5,84seg.
w1 0,302rad / s
w2
1,075rad / s
v1 15,1cm / s
v2
53,7cm / s
8,64seg.
w1
0,727rad / s
v1 36,3cm / s
T2
8,64seg.
w2
0,727rad / s
v2
T3
23seg.
T4
5,60seg.
w3
w4
0,273rad / s
1,121rad /
s
36,3cm / s
v 3 13,6cm / s
v4
56,1cm / s
212
1/58
Modos de procesamiento
Sesiones
Fecha
12/11/2009
19/11/2009
19/11/2009
19/11/2009
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
16/03/2010
07/04/2010
07/04/2010
07/04/2010
07/04/2010
07/04/2010
Hora (UTC)
13:40-13:56
10:52-11:21
11:26-11:54
11:58-12:10
10:01-10:31
10:35-11:04
11:24-11:52
12:11-12:30
13:21-13:50
13:52-14:18
14:26-14:53
15:27-15:53
07:37-08:00
08:16-08:42
08:51-09:17
09:38-10:03
13:10-13:34
RTK
Base 1
PP
VRS
Base 1
07/04/2010 14:13-14:37
VRS
cm/s
36,3
36,3
13,6
56,1
15,1
53,7
15,1
53,7
15,1
53,7
15,1
53,7
15,1
15,1
53,7
53,7
15,1
53,7
Procesado empleado
Las observaciones se han efectuado con una buena cobertura de satlites debido a unas
condiciones favorables de visibilidad, con un seguimiento de un mnimo de 6 satlites hasta
14 satlites. El PDOP ha permanecido siempre por debajo de 4.
En todos los experimentos el centro de rotacin del mecanismo fue fijado en una posicin
cercana al receptor base, a unos 6 metros aproximadamente. En el caso de las estaciones
virtuales de referencia tambin se han generado en la proximidad.
8. PROCESADO
El procesado de las diferentes sesiones se ha realizado con el software Topcon Tools
versin 7.2. Como se ha comentado anteriormente se ha efectuado de dos maneras:
Desde una estacin de referencia propia (Base 1). La metodologa es la
siguiente: Partiendo de la Base 1 con coordenadas conocidas se ha dado
coordenadas a las observaciones registradas por el receptor mvil. Se ha
procesado utilizando observaciones GPS y GLONASS o solo observaciones
GPS para poder hacer una posterior comparacin de la influencia de la
constelacin GLONASS.
Desde una estacin virtual de referencia, en la que desde la estacin virtual se ha
dado coordenadas a las observaciones registradas por el receptor mvil.
El receptor utilizado est preparado no solo para recibir datos de la constelacin
NAVSTAR sino tambin de la constelacin GLONASS, sin embargo las estaciones de
referencia CatNet no estn preparadas para GLONASS y por lo tanto tampoco las
estaciones virtuales de referencia. De esta manera nicamente se pueden realizar
comparaciones cuando el procesado se ha realizado desde la Base 1.
VRS
Base 1
Mvil
El
h
4123'03'' N 0206'45'' E
VRS
75m
Sistema de referencia WGS84, coordenadas geogrficas
Figura 19: Registro de las coordenadas X e Y del receptor mvil de dos sesiones representativas. En la
sesin A las coordenadas definen bien la banda circular, en la B se viola este patrn debido a la no
resolucin de ambigedades de algunos puntos.
Figura 20: Configuracin de satlites de las sesiones: bveda celeste con la configuracin de satlites
en el perodo de duracin de cada una. Los satlites vienen representados con la letra R (GPS) y G
(GLONASS) seguidamente de su nmero identificativo.
9.1 Metodologa
Siendo la ecuacin de la circunferencia
(X
a) 2 (Y
b) 2
r2
donde a y b son las coordenadas del centro de rotacin, r es el radio y X e Y son todos los
puntos, la relacin que existe entre el radio terico r y la distancia r entre el centro y
cualquier punto de coordenadas calculadas X e Y se diferencian de una pequea cantidad R:
R
r' r
(X
2
a)
(Y b)
Figura 21: Circunferencia real y la trayectoria que forma los puntos registrados.
Zi
Z media
Zi
;
n
nmero de puntos
Zi
Z media
Figura 22: Diferencias entre la coordenada Z de cada punto con respecto la media aritmtica.
( Zi Z
n
)v
media
F ( x)
X
a) 2 (Y
b) 2
r2
donde a, b y r son los parmetros libres. Para poder llevar a cabo cualquier ajuste, se deber
linealizar:
F(
x)
F ( x 0 dFx 0 (
)
x
F ( x) F ( x 0
)
F ( x 0)
x 0)
dFx 0 x
dFx 0 x
dFx
f ( x)
a
Siendo:
f 1 ( x) f 1 ( x ) f 1 ( x)
,
,
a
b
r
f 2 ( x) f 2 ( x) f 2 (
,
,
x)
a
b
r
...........,...........,...........
f n ( x) f n ( x) f n ( x)
,
,
a
b
r a 0b 0 c 0
2a 2x
La incgnita es la correccin
f ( x)
b
2b 2 y
f ( x)
r
2r
Cuanto mejor sea el valor aproximado x 0 , menores sern las correcciones a aplicar para
obtener los parmetros ajustados.
Resolucin matricial
Procederemos a continuacin a resolver el sistema normal:
A x U
T
A PA x
x
Siendo A
dFx ,
x
x,U
A PU
( AT PA x) 1 ( AT PU )
F ( x 0) .
La magnitud de las correcciones para las coordenadas aproximadas es del orden del
milmetro.
Posteriormente se han calculado los residuos para obtener un control exhaustivo del trabajo en
su conjunto, siendo stos:
R
A x U
Los residuos obtenidos de todos los ajustes han sido tambin del orden del milmetro, por
tanto estn dentro de los valores estimados a priori.
Se ha obtenido el estimador de la desviacin tpica de peso unidad a partir de la siguiente
expresin:
T
R PR
gll
Se han calculado los errores asociados a cada incgnita a partir de la matriz varianza
covarianza. Siendo la matriz cofactor:
Qu
'
( AT PA)
Qu
A partir de esta matriz obtenemos los errores asociados a cada incgnita del sistema:
xi
Qui
303
0/58
cada
da
de
observacin,
obtenidos
en
la
pgina
web
de
topcon:
http://www.topconpositioning.com.
Ejemplo 1: Sesin 2, RTK desde la Base 1 (pg. 18 de anejos):
Grfica planimtrica
Configuracin de satlites
Esta grfica planimtrica corresponde a una sesin representativa en la que todos los puntos
registrados por el receptor han resuelto ambigedades. A su derecha se muestra la bveda
celeste con la geometra de satlites de la sesin.
Configuracin de satlites
Se observa en la grfica la planimetra de los puntos registrados por el receptor GPS, donde se
aprecia la desviacin de la trayectoria de una de las vueltas, debido a la no resolucin de
ambigedades.
Ejemplo 3: Sesin 5, PP desde la Base1 (pg. 36 de anejos):
Grfica planimtrica
Configuracin de satlites
Se puede observar en la planimetra de esta sesin los puntos que se desplazan fuera de la
trayectoria circular, los cuales no han podido fijar ambigedades. Por otro lado, en la grfica
En esta sesin todas las observaciones han podido fijar ambigedades. Se observa la cota
mxima, la mnima y la cota media, resultado de la media aritmtica de las cotas de todos los
puntos. En esta sesin la desviacin en cota respecto la elevacin media est
aproximadamente entorno a los
2-3cm.
Se puede observar en la grfica que entre t=150-200seg segn el programa de procesado, las
observaciones no han podido fijar ambigedades (color rojo), en cambio son buenas, de la
misma forma entre t=850-900seg o t=1550-1625seg. las observaciones estn en color verde,
en cambio su precisin es mala. Esto ocurre ya que la estadstica no es buena para el sistema y
no es fiable y al revs, por tanto el sistema no es perfecto.
3. Grfica 3D-Helicoidal.
La grfica 3D-helicoidal consiste en una grfica en 3 dimensiones en la que se representa la
planimetra con respecto del tiempo, en la cual se distingue claramente los tramos que no han
resuelto ambigedades en rojo de los que si en verde.
Esta grfica se ha realizado tambin con el software de modelado digital del terreno MDT V5,
en el que se han insertado puntos X e Y correspondientes a las coordenadas UTM ED-50 de
cada punto. La coordenada Z de cada punto corresponde al tiempo con la siguiente
equivalencia: 1seg=6mm. De la misma forma que en la grfica altimtrica, cada punto tiene
un cdigo en funcin de si ha fijado o no ambigedades, fixed o no fixed, para poder distinguir
de esta manera las observaciones que han fijado ambigedades de las que no, verde y rojo
respectivamente.
Ejemplo 7:
Sesin 3, RTK desde la base 1
(pg. 16 de anejos):
(pg. 12 de anejos):
De la misma manera que en la grfica altimtrica, se ha dado algn caso en que observaciones
que han fijado ambigedades, no son buenas y al revs, observaciones que son buenas pero
que el sistema no ha podido fijar ambigedades como la figura 30.
Ejemplo 8: sesin 18, PP desde la estacin virtual (pg. 114 de anejos):
Entre
t=900-1200seg. el
programa de
Fijas
88,21%
Flotantes
11,79%
Es una grfica lineal en la que se representa en el eje X los puntos de la sesin y en el eje Y la
precisin radial de la trayectoria circular en valor absoluto (metros). Esta grfica es de utilidad
para ver la dispersin de la precisin de los puntos que han podido fijar ambigedades.
6. Tabla de la desviacin mxima, media y mnima respecto la planimetra. Por ejemplo:
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,016
0,004
0
100%
0%
Es una grfica lineal en la que se representa en el eje X los puntos de la sesin y en el eje Y la
desviacin altimtrica en valor absoluto(metros) respecto la elevacin media. Esta grfica es
de utilidad para ver la dispersin de la precisin de los puntos que han podido fijar
ambigedades.
9. Tabla de desviacin mxima, media y mnima respecto la altimetra. Por ejemplo:
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,020
0,005
0
71,29%
28,71%
Fecha: 12/11/09
Sesin 1: tiempo UTC: 13:40-13:56 v=36,3cm/s
RTK desde la base 1
Nort
e
Est
e
404
0/58
Soluciones
Fijas
Flotantes
0%
Mxima
Desviacin Media
(m)
Mnima
0,013
100%
0,004
0
0%
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,027
100%
100%
0,006
0
0%
Est
e
42/58
Fijas
94,50%
Flotantes
5,50%
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
Tolerable < 2cm
0,011
0
84,43%
15,57%
Mxima
Desviacin
Media
(m)
Mnima
0,110
0,069
0,026
0
89,86%
10,14%
44/58
Como
se
muestra
en
la
grfica
2cm
establecidos
planimtrica.
El
como
99,99%
tolerancia
de
las
Cabe mencionar que se ha descartado para el anlisis de este modo de procesamiento la sesin
del da 19 de noviembre del 2009, debido a un posible error, ya que hay diferencias
significativas en los resultados obtenidos con respecto a las dems sesiones. nicamente el
23% ha podido resolver ambigedades, un resultado que no sigue el mismo patrn del resto
de sesiones.
464
6/58
Este mtodo tambin ha dado resultados muy buenos tanto en las observaciones que han
fijado ambigedades, como en la tolerancia planimtrica de la precisin radial de la
trayectoria circular y la altimetra.
Como
se
prcticamente
muestra
en
el
99,55%
observaciones
han
la
grfica
de
las
podido
fijar
sido
tolerables
en
cuanto
la
474
7/58
observaciones
han
podido
fijar
484
8/58
Los resultados obtenidos en post-proceso desde una estacin virtual han sido semejantes que
procesando desde la estacin de referencia propia como muestran las grficas:
494
9/58
Modos de proces
amiento
RTK
Bas e 1
VRS
Fecha
Hora (UTC)
Planimetra
Altimetra
12/11/2009
13:40-13:56
0,004
19/11/2009
10:52-11:21
19/11/2009
Bas e 1
A ltimetra
Planimetra
A ltimetra
cm/s
0,006
0,007
0,024
0,007
0,024
36,3
0,003
0,015
0,011
0,026
0,011
0,020
36,3
11:26-11:54
0,004
0,008
0,015
0,037
0,011
0,016
13,6
19/11/2009
11:58-12:10
0,004
0,005
0,015
0,016
0,013
0,020
56,1
16/03/2010
10:01-10:31
0,004
0,005
0,020
0,033
0,028
0,034
15,1
16/03/2010
10:35-11:04
0,003
0,009
0,008
0,018
0,010
0,018
53,7
16/03/2010
11:24-11:52
0,003
0,006
0,010
0,022
0,008
0,018
15,1
16/03/2010
12:11-12:30
0,008
0,009
0,012
0,022
0,009
0,017
53,7
16/03/2010
13:21-13:50
0,004
0,007
0,008
0,016
15,1
16/03/2010
13:52-14:18
0,003
0,012
0,006
0,021
53,7
16/03/2010
14:26-14:53
0,004
0,011
0,009
0,022
15,1
16/03/2010
15:27-15:53
0,005
0,009
0,009
0,017
53,7
07/04/2010
07:37-08:00
0,005
0,009
0,009
0,013
15,1
07/04/2010
08:16-08:42
0,019
0,025
15,1
07/04/2010
08:51-09:17
0,012
0,018
53,7
07/04/2010
09:38-10:03
0,010
0,023
53,7
07/04/2010
13:10-13:34
0,005
0,027
0,011
0,028
15,1
07/04/2010
14:13-14:37
0,007
0,011
0,011
0,014
53,7
0,007
0,017
0,004
0,003
Altimetra
VRS
Planimetra
0,004
Planimetra
PP
0,034
0,011
0,007
0,008
0,019
Unidades: metros
505
0/58
Altimetra
Altimetra
Altimetra
Altimetra
Como se observa en las grficas los resultados no corresponden a ningn patrn, debido a la
aleatoriedad que existe en las desviaciones medias de las dos velocidades de rotacin. No se
observa ninguna tendencia significativa.
10.6
Observaciones GPS
11. CO CLUSIO ES
En este proyecto se ha evaluado la precisin y el potencial de un receptor GPS para la
determinacin de trayectorias trabajando en cinemtico como mtodo de observacin, ya sea
tanto en post-proceso como en tiempo real. Este mtodo a diferencia del mtodo esttico,
tiene problemas de repetibilidad de observaciones para contrastar resultados y poder realizar
estudios de la precisin y limitaciones que ofrece este tipo de posicionamiento.
Con el fin de contribuir en la medida de lo posible a este estudio, se han realizado un gran
nmero de experimentos basados en un mecanismo que efecta una trayectoria circular
uniforme con velocidad angular y radio constante, con diferentes periodos de rotacin.
Los resultados obtenidos no han sido los esperados, el mtodo RTK ya sea respecto de la
estacin de referencia propia como de la estacin virtual ha dado mejores resultados que en
post-procesado.
en
planimetra como en altimetra es correcta. Una fiabilidad muy alta que a veces es engaosa,
ya que existen soluciones flotantes que sin embargo son correctas y soluciones fijas que no lo
son. Este proyecto ha servido para poder tener una visin muy prctica y visual del
comportamiento de los algoritmos de clculo, la cual nos permite ver esta serie de
irregularidades.
Esta precisin en determinacin de trayectorias utilizando un cinemtico puro, es extrapolable
al utilizar la tcnica cinemtica Stop and Go, en la que se hace una trayectoria donde se
realiza una parada para levantar el punto en cuestin, el cual se obtiene con la media de 1 a 3
observaciones.
12. BIBLIOGRAFA
12.1
Libros y artculos
Ashkenazi V, Roberts GW. Experimental monitoring of the Humber bridge using GPS.
Proc Inst Civ Eng 1997;120:17782.
Behr AJ, Hudnut WK, King EN. Monitoring structural deformation at Pacoima dam,
California using continuous GPS. Seismol Res Let 1998; 69:299308.
Breuer P, Chmielewski T, Gorski P, Konopka E. Application of GPS technology to
measurements of displacements of high-rise structures due to weak winds. J Wind Eng
Ind Aerodyn 2002;90(3):22330.
Brown C, Karuna R, Ashkenazi V, Roberts G, Evans R. Monitoring of structures using
the Global Positioning System. Proc Inst Civ Eng 1999; 134(February):97105.
B. Hofmann-Wellenhof, H. Lichtenegger and J.Collins (2003); Global Positioning
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El-Rabbany, Ahmed (2006); Introduction to GPS; ed. Artech House.
Holanda Blas, M Paz; Bermejo Ortega, Juan Carlos. GPS y GLONASS: Descripcin y
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Leick, A. GPS satellite surveying. New York: John Wiley & sons, 1994
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12.2
Pginas de internet
(NAVCEN).
NAVSTAR-GPS
Official
Website;