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M. BECHERIF
EXAMEN FINAL
Dure de l'preuve : 2 heures
- Il est conseill aux candidats de prendre connaissance de la totalit du texte du sujet avant de rpondre toute question.
- Les candidats doivent respecter les notations de l'nonc et prciser, dans chaque cas, la numrotation de la question.
- On accordera la plus grande attention la clart de la rdaction, la prsentation, aux schmas et la prsence dunit
de mesure. Les rsultats seront encadrs.
Exercice 1:
Soit le chariot munit dun pendule invers dcrit dans la figure 1. Une force F est applique au chariot afin
de maintenir la tige une position verticale. Il est admis que la tige et le chariot se dplacent dans un
mme plan sans frottement et sans glissement du chariot sur son chemin de roulement.
Les variables de la figure 1 sont les suivants :
La masse du chariot
M;
La masse du pendule
m;
La friction du chariot
b;
La demi-longueur du pendule
l;
Linertie du pendule
I;
La force applique au chariot
F;
La position du chariot
x;
Langle par rapport la verticale du pendule .
&&
3(1 + r ) g
3 F
=
4+r l
4 + r Ml
Avec
r =
m
M
Quelles sont les conditions de stabilit de ce systme (maintien la position verticale de la tige) si on le
commande par :
1) Une action proportionnelle de la forme F = K p
2) Une action proportionnelle drive de la forme
F = K p + Kd &
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di
1
= (Vc R1i )
dt L
dVc
V
1
= i c
dt
C
R2
i
R1
C
VC
R2
2) Proposez une fonction de Lyapunov candidate et prouvez que lorigine de ce systme est stable.
3) Quel est le type de la stabilit.
Lobjectif est dasservir la position angulaire une position (tension) de rfrence et danalyser ensuite
les performances en stabilit en considrant les deux schmas de commande :
Commande sans retour tachymtrique
Commande avec retour tachymtrique
On admet les fonctions de transfert suivantes :
Km
(p)
G1 ( p ) = V ( p ) = p (1 +T p )(1 +T p )
1
2
K
( p )
m
G2 ( p ) =
=
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On dsire que la position angulaire suive un signal de rfrence reprsent par une tension Ve. Pour cela
on considre une boucle dasservissement comportant:
un gnrateur de tension Ve.
un comparateur de tensions.
un amplificateur de tension de gain K ajustable.
un capteur de position fournissant une tension proportionnelle la position angulaire; soit
Vcapt = K . ; K = 4volt / rad .
Dans une premire tape lasservissement de position est considr sans retour tachymtrique et dans
une deuxime tape on ajoutera un retour tachymtrique. Cette opration consiste monter sur larbre
du moteur une gnratrice tachymtrique (GT) qui permet de dlivrer une tension VGT proportionnelle
la vitesse de rotation; soit VGT
1.
2. Etablir la fonction de transfert en boucle ouverte dans les deux cas: interrupteur ouvert
(Asservissement sans retour tachymtrique) et interrupteur ferm (Asservissement avec retour
tachymtrique).
3.
a)
b)
4.
Etude du systme asservi avec retour tachymtrique.
a)
Quelles sont les conditions sur K afin que le systme boucl soit stable ? Comparer au rsultat
trouv en 3a).
b)
Que devient la marge de phase pour la valeur de K trouve en 3b) ?
c)
Conclure sur lintrt de linsertion dune gnratrice tachymtrique dans un asservissement de
position.
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