Festival Nacional de Robtica

Definies e desenhos tcnicos

Caderno de encargos
Comisso Especializada para o Festival Nacional de Robtica

Abril/2012

1. Introduo
A construo da infraestrutura, necessria realizao das competies robticas
integradas no FNR, obedece a requisitos. Para efeitos prticos, e por forma a facilitar o
envio de documentao s entidades que possam desenvolver as diversas pistas de
prova, elaborou-se um caderno de encargos com a memria descritiva completa de
cada liga, incluindo desenhos tcnicos, apesar destes tambm estarem disponveis em
documentos tcnicos separados.
A alocao tpica de espaos para o evento e, consequentemente, de outras
infraestruturas anexas como mesas, cadeiras e instalaes eltricas poder ser
encontrada neste documento, embora o nmero de equipas/participantes inscritas
defina as reais necessidades. Os nmeros referentes no documento do uma ideia
aproximada daquilo que seria uma situao ideal.
Em algumas ligas, o nmero de pistas varia consoante o nmero de participantes
inscritos nessa liga. As presentes ligas so as seguintes:
1. Ligas Snior
a. Futebol Robtico Mdio
b. Conduo Autnoma
c. Robot@Factory
d. Freebots
2. Ligas Jnior
a. Futebol Robtico
b. Busca e Salvamento
c. Dana
Cada liga tem diferentes necessidades, tanto pela diversidade dos materiais utilizados,
como pelas cores e formas de cada pista a ser desenvolvida. Os subcaptulos
seguintes descrevem as necessidades e exigncias de cada liga.

2. Ligas Snior
2.1.

Futebol Robtico Mdio - FRM

O campo de FRM composto por alcatifa lisa, sem plo, de cor verde, tal como
ilustrado na Fig. 1. Esta alcatifa deve ser muito resistente e bem colada ao cho, dada
a natureza da locomoo dos robs futebolistas e s velocidades que podem atingir
(cerca de 3 m/s).

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Fig. 1 Campo de FRM

As dimenses oficiais so de 18 x 12 m dentro de linhas, com uma zona fora de

linhas de 1,5 m, o que perfaz um total de rea de alcatifa de 21 x 15 m. A

Fig. 2 ilustra o esquema tcnico do campo de FRM.

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Fig. 2 Esquema tcnico do campo de FRM

Todas as linhas do campo so de cor branca, com largura de 12,5 cm. Estas devero
ser de um material forte e de grande adeso alcatifa. Como os robs se deslocam
atravs de rodas, a fora exercida por estas no dever descolar as linhas da alcatifa.
O mesmo acontece com os crculos pretos e brancos distribudos pelo campo tal como
indicado na figura.
As duas balizas do campo devem ter as dimenses indicadas na Fig. 3. So de cor
branca e de alguma forma desmontveis para serem mais facilmente transportadas e
arrumadas. Os postes e traves de 12,5 cm de lado, podem ser ocos, feitos de tbuas
de madeira, aglomerado ou MDF, bem como todo o resto da baliza. As redes de
proteco devero tambm ser de cor branca e podero ser do mesmo tipo de rede
utilizada nos eventos desportivos onde uma bola de futebol de dimenses standard
no deve passar. O suporte de rede da figura meramente exemplificativo e poder
sofrer alteraes que simplifiquem a construo.

Fig. 3 Baliza do campo de FRM

Ao redor de todo o campo, necessria a existncia de uma pequena barreira

de proteco, de cor preta, construda em madeira, com 10 cm de altura e 15 cm de
largura, para evitar que o rob saia de pista desgovernado. Esta barreira ficar
colocada no final da alcatifa.
O layout 3D do campo DE FRM utilizado no Robtica 2011, incluindo os
espaos para equipas e pblicos, apresentado na Fig. 4.

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Fig. 4 Layout 3D do campo de FRM

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2.2.

Conduo Autnoma CA

A pista de CA composta por uma alcatifa de cor preta, com linhas de cor
branca. A forma da pista encontra-se ilustrada na
Fig. 5. Apesar da parte preta estar demarcada pela pista, a alcatifa poder ser
colocada na totalidade do rectngulo formado pela pista, tal como indicado na Fig. 6. A
Fig. 7 contm os desenhos tcnicos desta pista.

Fig. 5 Esquema exemplificativo da prova de CA

Fig. 6 rea de alcatifa preta da pista de CA - exemplos

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Fig. 6 Desenho tcnico da pista de CA

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A alcatifa dever ser de cor preta (mate e no brilhante), que absorva (no reflicta) luz
infravermelha. As dimenses totais de alcatifa so de 15 x 19 m, tendo em conta a
utilizao de rolos padro de alcatifa de 3 m de largura. As linhas brancas de contorno
da pista tm 5 cm de largura. O material a utilizar para todas as linhas da pista dever
ser resistente e brilhante, para reflectir luz infravermelha, tendo uma excelente adeso
alcatifa para no descolar no s passagem das rodas dos robs, como pelo
calado dos participantes.
A grande rea de parque com a letra P que no se encontra no desenho tcnico, tem
uma dimenso total de 3 x 7 m. A letra P no seu centro tem as propores da letra P
dos parques pequenos que se encontram no desenho tcnico, multiplicada em
tamanho por um factor de 3.
Duas caixas paralelepipedais so necessrias com 60 cm de lado e 30 cm de altura,
cobertas com alcatifa verde, que poder ser da mesma natureza da alcatifa da liga
FRM. As caixas podero ser de carto prensado para serem leves e fceis de
manusear, pois tero que ser facilmente colocadas em pista durante as provas.
So tambm necessrios 16 cones de sinalizao, modelo pequeno (30 cm de altura),
bem como a respetiva fita de sinalizao vermelha e branca. Os ecrs para o
semforo devero estar suspensos num prtico que atravessa a pista na zona da
passadeira.
Nota: O tnel que colocado em pista no ser necessrio construir.

2.3.

Robot@Factory - RF

A liga RF tem pista prpria, j desenvolvida e utilizada no FNR, no sendo por

isso necessria a construo de qualquer pista para esta liga. A rea de competio
simula um cho de fbrica onde h armazm e mquinas. As dimenses mximas
dessa rea so 3,5 x 2,5 m, que de preferncia deve ficar pousada em cima de um
conjunto de mesas.

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2.4.

Freebots - FB

A liga FB no necessita de qualquer pista, mas apenas de um espao livre para

demonstraes e um local para os membros do seu jri se reunir.

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3. Ligas Jnior
3.1.

Futebol Robtico - FR

A liga de FR composta por dois tipos de pista (Soccer A e Soccer B), que so
pequenos campos de futebol de formatos diferentes, tal como ilustrado nas Fig. 8 e
Fig. 9. As dimenses do campo, colocao das linhas e respectivas cores encontramse tambm nas figuras.

Fig. 8 Pista de FR tipo Soccer A

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Fig. 9 - Pista de FR tipo Soccer B

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Estes campos podero ser feitos em madeira, aglomerado ou MDF, e colocados em

cima de um suporte, na horizontal, a 80 cm do cho. Esse suporte dever ser de
tamanho inferior ao tamanho do campo, em cerca de 20 a 30%, tal com ilustrado na
Fig. 10. Isso facilita o movimento dos participantes junto do campo sem que este seja
tocado ou movido na parte de baixo. Este suporte dever permitir o ajuste da altura de
cada p, com a finalidade de se poder nivelar a horizontalidade do campo.

Fig. 10 Exemplo real do campo de FR tipo Soccer B (sem as balizas)

As paredes dos campos tm 14 cm de altura e so pintadas em preto mate. O cho de

cada campo alcatifa verde, tal como a utilizada na liga FRM. As cores das balizas
devero ser amarelo e azul, tal como indicado nas figuras.

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3.2.

Busca e Salvamento - BS

A liga de BS composta por dois tipos de pista (Rescue A e Rescue B). As Fig. 11 e
Fig. 12 ilustram os dois tipos de pista necessrios para esta liga.

Fig. 11 Exemplo de pistas da liga de BS - Rescue A

Fig. 12 Exemplos de pistas da liga de BS Rescue B

A pista Rescue A modular, com as dimenses 1,2 x 0,9 m por mdulo (Fig. 13). A
altura das paredes de 30 cm e a dimenso das portas (passagens) de 25 x 25 cm,
tal como indicado na figura. As paredes so feitas de vidro acrlico transparente, que
permitem a passagem de luz infravermelha, apenas servindo para amparar o rob em
caso de desvio da rota e evitar a sua queda da pista.

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Fig. 13 Dimenses de um mdulo da pista Rescue A

O cho dever ser em MDF lacado de branco, num mosaico com quadrculas de 30 x
30 cm, onde sero coladas linhas pretas, feitas atravs de fita isoladora de 1 a 2 cm
de largura. Os exemplos da colagem de linhas podem ser observados na Fig. 14. Na
mesma figura pode-se observar a pista completa, constituda por 3 mdulos de 1,2 x
0,9 m (dois no nvel inferior e um no nvel superior), uma rampa e um corredor
intermdio entre os dois mdulos do nvel inferior. A rampa dever comear e acabar
num patamar, de 30 cm de largura, e com uma inclinao no superior a 25. Ser
tambm necessrio construir um tringulo rectngulo, 30 x 30 cm com 6 cm de altura,
pintado de cor preta no brilhante.

Fig. 14 Esquema exemplificativo dos mdulos da pista Rescue A

A pista Rescue B tambm modular, com mdulos de 1,2 x 1,2 m e paredes de 30 cm

de altura. Um esquema exemplificativo pode ser visto na Fig. 15. As passagens entre

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mdulos e a rampa devero ser de 30 cm de largura. A rampa deve iniciar e terminar

num patamar com 30 cm de lado, e com uma inclinao que no ultrapasse os 25. O
nvel superior dever ser de menor dimenso (1,2 x 0,9 m), com um mdulo de 1,2 x
0,6 m a unir os mdulos inferiores.

Fig. 15 Esquema exemplificativo da pista Rescue B

As paredes interiores devero ser modulares (30 cm de comprimento), amovveis e de

fcil encaixe e fixao ao cho da pista (ex: torniquetes), com arestas em cunha ou
boleadas. O cho poder ter furos para a fixao das paredes, que podero ter um
dimetro mximo de 5mm. A Fig. 16 ilustra um exemplo dessa fixao. As paredes
exteriores so fixas pista e inamovveis.

Fig. 16 Exemplo da pista, paredes e furos no cho

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Devero existir 10 quadrculas de 30 cm de lado de cor preta. Isso pode ser

conseguido com pequenos tapetes de borracha preta, com menos de 3 mm de
espessura, que sejam colocados em cada prova em locais a designar.
Nota: Para a pista de Rescue A, sero necessrias 46 quadrculas (42 base + 4
extra). Na pista de Rescue B, sero necessrias 32 paredes amovveis por pista.

3.3.

Dana

A prova de Dana necessita de um palco com a rea de 6 x 4 m dentro de

linhas. aconselhvel por isso que este palco tenha pelo menos 1 m a mais (7 x 5 m).
Este palco necessita de um piso em MDF, pintado de branco (mate, no brilhante).
Como uma placa de MDF no perfaz o tamanho completo do palco, mltiplas placas
devem ser utilizadas, tendo que ser colocadas o mais niveladas entre elas, por forma a
manter todo o palco o mais liso e plano possvel. As juntas devero ser seladas para
evitar qualquer espaamento entre as placas. O limite da rea de atuao do palco
ser marcado com uma linha de 50 milmetros de fita preta, rodeada por uma linha de
fita vermelha de 20 milmetros, que podero ser utilizadas pelos robs para a sua
orientao. O palco dever possuir um ecr central para projeo e respetivo projetor,
luzes de palco de vrias cores e equipamento de som munido de microfones.

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