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UNIVERSIDAD DE SEVILLA
Inestabilidad inducida
por rozamiento en un p
endulo
esf
erico sometido a rotaci
on
Indice general
1. Introducci
on.
1.1. El pendulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Objetivos del proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2. Ecuaciones de movimiento del sistema.
2.1. Modelo del sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Ecuaciones diferenciales del modelo. . . . . . . . . .
2.2.1. Vector de posicion. . . . . . . . . . . . . . .
2.2.2. Vector de velocidad. . . . . . . . . . . . . .
2.2.3. Energa cinetica. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.4. Energa potencial. . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.5. Energa disipativa. . . . . . . . . . . . . . .
2.2.6. Ecuaciones de Lagrange. . . . . . . . . . . .
2.2.7. Ecuaciones diferenciales adimensionalizadas.
2.3. Ecuaciones de equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . .
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3. Continuaci
on num
erica de equilibrios.
3.1. Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Funcionamiento de AUTO2000. . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Continuacion numerica de las ecuaciones de nuestro modelo. .
3.3.1. Calculo de equilibrios . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.2. Continuacion de los equilibrios. . . . . . . . . . . . . .
3.3.3. Continuacion del punto lmite (LP). . . . . . . . . . . .
3.3.4. Continuacion del punto Hopf-Zero (HZ). . . . . . . . .
3.3.5. Estabilidad e inestabilidad. Espectro de autovalores. . .
3.4. Conclusiones sobre la continuacion numerica de los equilibrios.
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18
20
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4. Continuaci
on num
erica de
orbitas peri
odicas.
4.1. Introduccion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Algunas nociones sobre AUTO2000. . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Continuacion de orbitas periodicas a partir de puntos de Hopf.
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Bibliografa
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ii
Indice de figuras
1.1. Pendulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Modelo del pendulo de Furuta. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.
2.2.
2.3.
2.4.
2.5.
2.6.
2.7.
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iii
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1
2
4.2. Orbita
periodica correspondiente a = 0,58. . . . . . . . . .
4.3. Multiplicadores para la orbita periodica con = 0,58. . . . .
4.4. Orbita
periodica correspondiente a = 0,69. . . . . . . . . .
4.5. Multiplicadores para la orbita periodica con = 0,69. . . . .
4.6. Representacion del angulo frente a para la orbita periodica
con = 0,69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Orbita
periodica con = 0,69 en coordenadas cartesianas. .
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iv
Captulo 1
Introducci
on.
1.1.
El p
endulo de Furuta.
CAPITULO 1. INTRODUCCION.
estan presentes en los clasicos pendulos con movimiento lineal del pivot; por
ejemplo, presenta una bifurcacion tridente cuando el brazo del motor se rota
a velocidad constante, existiendo dos equilibrios a baja velocidad y cuatro a
alta velocidad.
Un esquema del pendulo de Furuta lo podemos ver en la Figura 1.2. En
el, los grados de libertad vienen definidos por las variables q1 y q2 .
1.2.
CAPITULO 1. INTRODUCCION.
mos en esta u
ltima, ya que al tratarse de un sistema no conservativo (debido
a la existencia del rozamiento), cabe esperar que las ecuaciones diferenciales
sean bastante complejas, y mediante metodos analticos podremos llegar a
conclusiones cualitativas mas que cuantitativas.
Los objetivos del proyecto seran definidos a continuacion:
Obtener las ecuaciones de movimiento del sistema definido por nuestro
modelo de la Figura 2.1, utilizando la formulacion lagrangiana.
A partir de las ecuaciones de movimiento, obtener las ecuaciones de
equilibrio del sistema, y realizar un estudio analtico de las mismas, en
la medida de lo posible, para obtener resultados, al menos, cualitativos.
Calcular una solucion que cumpla las ecuaciones de equilibrio y que nos
permita continuar numericamente los posibles equilibrios en funcion de
los parametros que elijamos.
Aprender el manejo del software de continuacion numerica AUTO2000,
el cual emplearemos ampliamente durante el desarrollo del proyecto.
Mediante el software de continuacion numerica escogido, desarrollar al
maximo la estabilidad e inestabilidad de los equilibrios del sistema que
estamos estudiando.
A partir del diagrama de equilibrios del modelo representativo de nuestro sistema, obtener algunas soluciones periodicas estables e inestables,
y representarlas graficamente en funcion de las coordenadas cartesianas, para obtener as una mejor perspectiva de las mismas.
Captulo 2
Ecuaciones de movimiento del
sistema.
En este captulo, mostraremos el modelo escogido para representar nuestro sistema, as como las coordenadas que emplearemos para su estudio, y
las ecuaciones que regiran su movimiento.
2.1.
que se han realizado una serie de hipotesis las cuales iremos justificando.
En primer lugar mostraremos un esquema grafico del modelo (Figura 2.1),
en el que se pueden observar los distintos parametros que emplearemos posteriormente en el desarrollo de las ecuaciones.
El sistema esta formado por dos barras, una de longitud b que permanece
en el plano horizontal y que gira en el mismo con una frecuencia constante
, y otra de longitud ` que esta vinculada a la primera mediante una rotula
que le permite un movimiento esferico, y en cuyo extremo se encuentra la
masa m.
En nuestro modelo, tomaremos como hipotesis de partida que la masa m
es puntual y que ninguna de las barras tiene masa, lo cual simplificara en gran
medida el estudio de nuestro problema. Debido a las hipotesis anteriores, el
rozamiento actuara u
nicamente sobre la masa puntual debido al contacto con
el aire.
Como hemos dicho anteriormente, nuestro sistema vendra definido por
dos grados de libertad y , los cuales definen respectivamente el angulo
que separa a la barra de longitud ` de la vertical, y el angulo que existe entre
la proyeccion horizontal de la barra de longitud ` y el eje que define la barra
de longitud b.
2.2.
2.2.1.
Vector de posici
on.
(2.1)
z=l cos
2.2.2.
Vector de velocidad.
tiempo, resultando:
sin sin(t + )
x=b
2.2.3.
Energa cin
etica.
1
2
m v 2 . Susti-
1
1
2 + mbl cos sin
T = ml2 2 + ml2 sin2 ( + )
2
2
+ 1 b2 m 2
+mbl sin cos ( + )
2
2.2.4.
(2.3)
(2.4)
Energa potencial.
2.2.5.
(2.5)
Energa disipativa.
2.2.6.
(2.6)
Ecuaciones de Lagrange.
Una vez halladas las tres energas que intervendran en las ecuaciones de
Lagrange, plantearemos nuestras ecuaciones de movimiento para cada uno de
nuestros grados de libertad y .
En primer lugar, calcularemos la funcion Lagrangiana, la cual viene definida a partir de la energa cinetica T, y de la energa potencial V de la forma
que sigue:
L=T V
(2.7)
(2.8)
En lugar de sustituir la Lagrangiana en las ecuaciones de Lagrange directamente, hemos optado por escribir dichas ecuaciones en funcion de las
energas potencial y cinetica (ademas de la disipativa claro, que no hemos
nombrado debido a que no pertenece a la Lagrangiana). Dicho esto, en la
ecuacion (2.9) podemos ver las las ecuaciones de Lagrange para una coordenada generalizada q:
d
dt
L
q
L
ED
=
+
q
q
d
dt
T
q
V
ED T
+
= 0 (2.9)
q
q
q
Grado de libertad
T
=ml2 + mbl cos sin
d T
=ml2 mbl sin sin mbl cos cos
dt
ED
=cl2 + cbl cos sin
2
T
2
2
+cbl cos sin ml2 sin cos + + mbl sin sin
T
=ml2 sin2 + + mbl sin cos
d T
=2 ml2 sin cos + + ml2 sin2
dt
+mbl cos cos mbl sin sin
ED
=cl2 sin2 + + cbl sin cos
T
=mbl cos cos mbl sin sin +
V
=0
0= sin cos +
c
cb
+ +
cos sin
m
ml
b 2
g
cos cos + sin
l
l
b 2
0= sin + 2 cos + +
sin
l
c
cb
+ sin + +
cos
m
ml
(2.12)
(2.13)
Los dos u
ltimos terminos de las ecuaciones (2.12) y (2.13), representan
la aportacion del rozamiento al problema, y son los responsables de que el
grado de libertad no valga cero en todo instante, sino que por el contrario,
la masa m tenga un cierto retraso con respecto al plano vertical que contiene
a la barra de longitud b.
2.2.7.
10
El siguiente paso que realizaremos, sera adimensionalizar las ecuaciones (2.12) y (2.13), para lo cual definiremos a continuacion los tres parametros
adimensionales que utilizaremos.
r
g
l
Relaci
on de frecuencias =
.
p
En este parametro comparamos la frecuencia natural del pendulo gl
con la frecuencia de giro del sistema .
b
Relaci
on de brazos = .
l
En este parametro comparamos las longitudes de los dos brazos del
sistema, el horizontal de longitud b y el del pendulo de longitud `.
c
Rozamiento =
.
m
Este parametro representa el rozamiento entre la masa m y el aire de
forma adimensional.
Adimensionalizando las ecuaciones (2.12) y (2.13) y escalando el tiempo
con , obtenemos las ecuaciones de movimiento de segundo orden adimensionalizadas, que seran las que empleemos en el siguiente apartado dedicado
a los equilibrios.
2.3.
Ecuaciones de equilibrio.
Una vez obtenidas las ecuaciones de movimiento adimensionalizadas, pasaremos a calcular las ecuaciones que regiran los distintos puntos de equilibrio
de nuestro sistema. Para ello, la u
nica condicion que habremos de imponer
es que las coordenadas generalizadas empleadas en nuestras ecuaciones y
, permanezcan constantes con el tiempo, es decir:
q = q = 0,
con q = , .
(2.15)
11
2 tan = 2 + 1 sin
(2.16)
(2.17)
Si 0 < <
= < < 0
2
Si
< < = 0 < <
2
Basandonos en este criterio de signos y en el cumplimiento del equilibrio
entre las fuerzas que act
uan sobre la masa m, resolveremos graficamente los
distintos cuadrantes de nuestro sistema donde podran existir soluciones, y
aquellos en los que nunca existiran.
Z
Fc
mg
Fc
Fr
X
12
En la Figura 2.2, podemos ver el primer tipo de equilibrio que existe para
0 < < 2 y, como consecuencia de la ecuacion (2.16), para < < 0.
La tension de la barra (T ), provoca sobre este una traccion que en el plano
vertical se ve compensada por la fuerza centrfuga F c y el peso mg, y en el
Fc
mg
T
Fc
Fr
13
Fc
mg
Fr
Fc
14
solo pueda haber tres equilibrios como mucho para unos parametros fijados,
ya que en cada una de las zonas anteriores podra haber mas de uno, sino que
en cualquier otra region es imposible la existencia de un punto de equilibrio.
Una vez realizado este peque
no estudio grafico, haremos un seguimiento
analtico mas profundo de las dos ecuaciones de equilibrio obtenidas anteriormente.
Para ello, manipularemos las ecuaciones (2.16) y (2.17) de la siguiente
manera:
Elevamos la ecuacion (2.17) al cuadrado y escribimos el sin2 en funcion de la tan2 .
2
tan2
= 2 2 + 1 2 sin2 + sin (2)
2
1 + tan
2 (2 + 1) sin2
= 2 + 1 2 sin2 + sin (2)
2
4
2
2
2
+ ( + 1) sin
Hacemos el cambio de variable s = tan , obteniendo. . .
s2
s2
2s
1 + s2
2
2
=
+
1
+
2
2
s
1+s
1 + s2
4 2 + 2 (2 + 1)
1 + s2
2 (2 + 1)
Desarrollamos el polinomio en s.
0=s4 (4 + 2 2 2 2 ) + s3 (24 3 2 2 2 2 3 )
+s2 (4 + 2 24 4 2 4 2 2 4 2 2 + 4 4 )
+s (2 4 3 ) 4 4
Hacemos el cambio de variable s = k para quedarnos con una u
nica
variable independiente k, y ademas truncaremos el desarrollo en los
15
k2
2 k 2 + 4
(2.18)
= cte
(0,0)
16
= cte
(0,0)
PARABOLA,
corresponde al primer miembro de la misma ecuacion.
17
CUR
V
A1
A
OL
R
PA
A
RV
CU
(1,0)
(0,0)
Captulo 3
Continuaci
on num
erica de
equilibrios.
En el captulo anterior, se obtuvieron las ecuaciones diferenciales de movimiento de nuestro modelo, y de forma analtica y grafica obtuvimos una
serie de resultados que nos hacan ver los posibles equilibrios y su situacion
aproximada.
Nuestro objetivo en este captulo, sera obtener mediante el programa
de continuacion numerica AUTO2000, las curvas que representan todos los
equilibrios del sistema seg
un vayan variando los parametros establecidos en
el captulo anterior, as como las posibles orbitas periodicas procedentes de
algunos de dichos equilibrios.
3.1.
Introducci
on.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
19
cinco variables (, , , y ):
2
0= sin cos 1 + cos cos + 2 sin
+ + cos sin
(3.1)
= 1
(3.2)
=
sin cos + cos cos 2 sin
cos sin
(3.3)
cos
sin
cos
=2
sin
sin
sin
(3.4)
Seg
un la regla establecida al principio de este apartado, solo podemos tener un parametro de continuacion, con lo cual, fijaremos y y emplearemos
como parametro libre la relacion de frecuencias .
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
3.2.
20
Funcionamiento de AUTO2000.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
21
-mu*mu*sin(fi)-lambda*psi-lambda*nu*cos(fi)*sin(teta);
f[3] = -2*cos(teta)*Teta*psi/sin(fi)-nu*sin(teta)/sin(fi)
-lambda*Teta-lambda*nu*cos(teta)/sin(fi);
return 0;
}
int stpnt (integer ndim, doublereal t,
doublereal *u, doublereal *par) {
/* Par
ametros iniciales */
par[0] = (doublereal)0.0;
par[1] = (doublereal)0.2;
par[2] = (doublereal)0.7;
/* Soluci
on inicial */
u[0] = (doublereal)1.57;
u[1] = (doublereal)-0.481;
u[2] = (doublereal)0.;
u[3] = (doublereal)1.;
return 0;
}
Aunque el fichero no esta completo, mostramos la parte de el que utilizaremos, lo cual no implica que a la hora de ejecutarlo con el programa AUTO
nos olvidemos del resto de funciones que son totalmente necesarias.
En este fichero, podemos distinguir dos funciones:
func es la encargada de pasar a AUTO las ecuaciones diferenciales y de
definir las variables independientes y los parametros.
stpnt es la funcion que AUTO emplea cuando se le indica que comience la
continuacion a partir de una solucion inicial.
Como hemos dicho antes, ademas de las funciones func y stpnt, existen
cuatro mas (bcnd, icnd, fopt y pvls) que se utilizan cuando se definen
condiciones de contorno, condiciones de integracion, etc. . . y que, aunque no
contengan nada, deben incluirse en este fichero.
Este fichero, solo es necesario modificarlo si se quiere partir de otra solucion inicial, para lo cual tendramos que variar u
nicamente la funcion stpnt.
En cualquier otro caso, al permanecer las ecuaciones diferenciales inalterables, no sera necesaria su modificacion.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
22
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
23
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
24
DS indica el tama
no de paso normal entre dos puntos de la misma
rama. Ademas, un cambio de signo, provoca que la continuacion se
realice en sentido contrario.
DSMIN, DSMAX indican en valor absoluto los tama
nos de paso
mnimo y maximo admisibles entre dos puntos de l misma rama.
Una vez introducidos los ficheros, nos situamos en el directorio donde se
encuentran y desde consola ejecutamos el programa escribiendo auto (escribir en min
usculas). El resultado sera algo parecido a la Figura 3.1.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
25
fort.8 contiene informacion mas extensa de cada una de las orbitas etiquetadas.
fort.9 contiene mensajes de diagnostico, convergencia de las soluciones, autovalores, etc. . .
Sera por medio de estos tres ficheros que podamos representar graficamente la continuacion y podamos obtener los autovalores.
3.3.
Continuaci
on num
erica de las ecuaciones
de nuestro modelo.
En este apartado, iremos mostrando paso por paso los resultados dela
continuacion numerica aplicada a las ecuaciones diferenciales de movimiento de nuestro sistema. A su vez, iremos mostrando los distintos ficheros de
AUTO que emplearemos y los resultados que nos va dando este software de
continuacion numerica.
3.3.1.
C
alculo de equilibrios
Antes de calcular los puntos de equilibrio que daran inicio a la continuacion numerica, conviene se
nalar que como solo podemos disponer de un
parametro de continuacion o dos en algunos casos (continuacion de puntos especiales), vamos a fijar el valor del coeficiente adimensional de rozamiento en
= 0,2 y sera el que utilicemos a lo largo de todo el proyecto. Ademas, como
parametro
principal de continuacion, manejaremos la relacion de frecuencias
g
`
Como vimos en el apartado 2.3, solo existen tres zonas donde se pueden
dar los equilibrios, as que emplearemos Matlab para hallar al menos un punto
de equilibrio en cada una de estas zonas y comenzaremos la continuacion
numerica a partir de dichos puntos.
La primera clase de equilibrio que estudiaremos es la correspondiente
a
,
y
unos
la Figura 3.2, e implica unos valores de
comprendidos
en
0,
2
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
26
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
27
Por u
ltimo, la tercera clase de equilibrio que estudiaremos es la correspon
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
28
3.3.2.
Continuaci
on de los equilibrios.
En este apartado, comenzaremos a utilizar AUTO para continuar los equilibrios hallados anteriormente.
En primer lugar, creamos tres ficheros llamados equi1.c, equi2.c y equi3.c,
los cuales tienen la misma funcion func, ya que todos tienen las mismas ecuaciones, y distinta funcion stpnt, ya que cada uno de ellos corresponde a uno
de los equilibrios y tienen distintas condiciones iniciales (concretamente las
halladas con MATLAB en el apartado anterior).
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
29
Del mismo modo, creamos ahora tres ficheros llamados c.equi1, c.equi2
y c.equi3, los cuales contienen los parametros de continuacion de AUTO.
Estos tres ficheros son iguales, salvo el n
umero de iteraciones que cambia en
alguno de los equilibrios. Mostraremos el del equilibrio 1 representando a los
tres:
4 1 0 1
NDIM,IPS,IRS,ILP
3 0 2 1
NICP,(ICP(I),I=1 NICP)
100 4 3 1 1 0 0 0
NTST,NCOL,IAD,ISP,ISW,IPLT,NBC,NINT
180 0 100 0 100
NMX,RL0,RL1,A0,A1
180 5 2 8 7 5 0
NPR,MXBF,IID,ITMX,ITNW,NWTN,JAC
1e-7 1e-7 1e-5
EPSL,EPSU,EPSS
0.001 0.001 0.01 1
DS,DSMIN,DSMAX,IADS
0
NTHL,(/,I,THL(I)),I=1,NTHL)
0
NTHU,(/,I,THU(I)),I=1,NTHU)
0
NUZR,(/,I,PAR(I)),I=1,NUZR)
Los parametros mas destacables de este fichero son:
IRS=0 Partimos del equilibrio que nos da la funcion stpnt.
ISW=1 Continuamos un solo parametro (en este caso ).
NMX=180 Haremos un maximo de 180 iteraciones.
NPR=180 Solo se mostraran las etiquetas de los puntos especiales.
Una vez creados los seis archivos mencionados, dos por cada tipo de equilibrio, ejecutaremos AUTO y veremos los resultados obtenidos por pantalla.
Para ello, abriremos la consola, e iremos al directorio donde hemos creado
los seis ficheros. Una vez all teclearemos lo siguiente:
auto
AUTO>ld(equi1)
AUTO>r(c=equi1)
La salida por consola se muestra en la Figura 3.5. En ella podemos observar como AUTO nos da el valor de los parametros para las iteraciones 1 y 180
en este caso, ya que no ha existido ning
un punto especial entre ellos. Si en el
archivo c.equi1 le hubieramos dado a la constante NPR un valor inferior a
180, podramos ver mas etiquetas en puntos intermedios y ademas la evolucion de los distintos parametros y variables independientes. Sin embargo, no
lo hacemos de esta manera porque AUTO es capaz de representarnos graficamente la solucion de la continuacion, donde se ve el resultado mas claramente.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
30
Ademas podemos ver como AUTO nos etiqueta los puntos representados con
unos determinados n
umeros que, como veremos posteriormente, nos serviran
para hacer referencia a dichos puntos.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
31
Debido a que el entorno grafico de AUTO no es demasiado preciso, hemos optado por representar las graficas de este documento con MATLAB
importando los datos que genera AUTO en el fichero b.xxx.
Una vez explicado los comandos principales de AUTO, vamos a representar la continuacion numerica hecha en el fichero equi1 que, recordemos,
tiene un valor de constante e igual a 0.7. En dicha representacion, mostraremos el angulo () frente al parametro principal de continuacion en la
Figura 3.6, y el angulo () frente al mismo parametro en la Figura 3.7.
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
32
0.34
0.36
0.38
0.4
0.42
0.44
0.46
0.48
0.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
33
Re
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
34
3
2.9
2.8
2.7
2.6
2.5
2.4
2.3
2.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
35
3.18
3.16
3.14
3.12
3.1
3.08
3.06
3.04
3.02
3
2.98
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.8
Re
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
36
Como era de esperar, el espectro de autovalores nos da siempre inestabilidad, ya que si observamos la Figura 3.11, podemos ver como siempre existe
una pareja de autovalores conjugados en la parte real negativa, y otra pareja en la parte real positiva que es la que provoca la inestabilidad. Tambien
podamos haber llegado a esta conclusion a partir de la curva de potencial
de este tipo de equilibrios, la cual siempre es concava, desvelando dicha inestabilidad.
Por u
ltimo, continuaremos el tipo de equilibrio 3 que, a priori, es el mas
interesante y desconocido de todos. Una posicion aproximada del pendulo en
esta clase de equilibrio la vimos en la Figura 3.4. Debemos tener en cuenta
que esta posicion, solo se puede dar para una determinada relacion de brazos,
concretamente para = b` < 1, y es por este motivo por el que hemos tomado
el valor = 0,7 y no uno superior a la unidad, y as puedan coexistir los tres
tipos de equilibrio.
Si ejecutamos la continuacion del equilibrio correspondiente al fichero
equi3, encontramos que AUTO nos da en un punto intermedio de la continuacion una etiqueta LPque no habamos visto anteriormente. Esta etiqueta,
representa un Punto Lmite, el cual nos separa dos ramas de equilibrios diferentes, es decir, partiendo de un equilibrio y, continuandolo, hemos detectado
un segundo equilibrio.
1.6
1.5
1.4
1.3
1.2
1.1
LP
1
0.9
0.8
0.7
0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
37
3.23
3.22
3.21
3.2
LP
3.19
3.18
3.17
3.16
3.15
3.14
0.05
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
38
inestable.
Im
Re
Im
Re
Re
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
39
mantienen en el eje real y los cuatro se separan del eje imaginario, mientras
que en el segundo, dos de ellos se unen en el eje real y forman una pareja
conjugada, y los otros dos, permanecen cada uno a ambos lados del eje imaginario. Dada la situacion de ambos equilibrios, podemos afirmar que ninguno
de ellos es estable.
Resumiendo este apartado, podemos decir que el u
nico equilibrio estable
para el parametro con valor 0,7 es el que nosotros hemos denominado
equilibrio de tipo 1. En cuanto al equilibrio de tipo 2, hemos comprobado
su inestabilidad mediante sus autovalores y mediante la curva de potencial,
y ya no se estudiara mas a lo largo de este documento. Por u
ltimo, en el
equilibrio de tipo 3, para la relacion de brazos tratada, hemos comprobado
que coexisten dos tipos de equilibrios ambos inestables y que se encuentran
conectados por un punto lmite, el cual sera nuestro objeto de estudio en el
siguiente apartado.
3.3.3.
Continuaci
on del punto lmite (LP).
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
40
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
41
0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1
0.05
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
42
AUTO>sv(equi3.LP.1)
AUTO>pl(equi3.LP.1)
Notese que lo primero que hemos hecho ha sido guardar el fichero anterior,
ya que de otra forma no podramos partir de una etiqueta generada por el.
Despues hemos ejecutado el nuevo fichero, lo hemos guardado y, por u
ltimo
lo hemos representado graficamente (ver Figura 3.17).
1
0.9
LP
0.8
0.7
0.6
RA
MA
0.5
RAMA 2
0.4
0.3
0.2
0.1
B
0
0.2
A
0.4
0.6
0.8
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
43
AUTO>ev(equi3.LP.1)
0.9
0.85
TB
0.8
0.75
0.7
0.65
HZ
0.6
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
Im
Im
44
Re
Re
2
PUNTO TB
TB
Im
Im
Re
TB
Re
PUNTO C
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
45
Im
Re
Re
PUNTO C
Im
HZ
PUNTO TB
Im
4
Re
Re
2
2
PUNTO HZ
HZ
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
46
punto HZ, denominado as por contener un cero y un Hopf (pareja de autovalores conjugados en el eje imaginario). Sera a partir de este punto cuando
la pareja de autovalores conjugados pase a la parte real negativa, no teniendo
todos los puntos de equilibrio que restan hasta el punto B autovalores con
parte real positiva.
La estabilidad de ese u
ltimo tramo de la rama 2, nos indica que alguno de
los dos equilibrios que coexisten a ambos lados de la rama podra ser estable,
ya que si el autovalor 1 se dirige hacia la parte real negativa tendramos 4
autovalores negativos, es decir, estabilidad. Sin embargo, si el autovalor 1 se
mueve hacia la derecha, se acabara la inestabilidad. En apartados posteriores
explicaremos lo que sucede.
3.3.4.
Continuaci
on del punto Hopf-Zero (HZ).
Al continuar la curva de LP, hicimos referencia a dos puntos particularmente, el punto TB (doble cero), en el que nos encontrabamos dos autovalores
en el cero, y el punto HZ, que representa una situacion en la que se da un
Hopf (pareja de autovalores conjugados en el eje imaginario) y un cero.
En este apartado, trataremos de continuar el punto HZ, ya que su continuacion nos dara una curva de equilibrios que tiene un par de autovalores en
el eje imaginario, es decir, en esta curva se dara el paso de dos autovalores
de la parte real positiva a la parte real negativa, o viceversa.
Como el programa AUTO no ha sido capaz de detectarnos este punto
como un Hopf, trazaremos sobre la Figura 3.17, una vertical que nos desvele
alg
un punto de Hopf a partir del cual podamos continuar la curva completa.
Evidentemente, la vertical la tomaremos para un valor de proximo a nuestro
punto HZ de coordenadas = 0,63 y = 0,179, y ademas perteneciente
a la curva LP, ya que nos evitaremos tener que calcular un equilibrio con
MATLAB si continuamos directamente uno de los dados anteriormente por
el propio AUTO.
El punto escogido pertenece a la rama 1 de nuestra curva LP y tiene como
coordenada el valor 0,163, a la izquierda del HZ. En la Figura 3.21 podemos
ver el lugar aproximado de la vertical trazada. Para realizar la continuacion,
haremos lo mismo que en el caso de la LP, y crearemos en primer lugar
un fichero terminado en cero que nos continue la curva hasta uno de sus
extremos, en concreto hasta el que llega al eje = 0, y a partir de ese punto,
trazaremos la curva completa.
Una vez hallado el punto que vamos a continuar, generamos un fichero
llamado c.vertical.3.0 cuyos parametros mas significativos son los siguientes:
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
47
0.9
TB
0.85
0.8
0.75
0.65
0.6
= 0.163
0.7
HZ
0.55
0.5
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
48
AUTO, partiendo del LP, nos genera una serie de iteraciones sin destacar
ning
un punto especial hasta que llega al eje = 0 con la etiqueta 153 y se
para. Sera a partir de este punto, de donde partamos para recorrer la curva
completa y encontrarnos con los tres equilibrios, ya que para este valor del
parametro , cortaremos a las dos ramas de la curva LP.
Generamos ahora el fichero c.vertical.3.1, que sera exactamente igual al
anterior salvo en el parametro IRS, que ahora tomara el valor 153 correspondiente a la etiqueta del punto que vamos a continuar.
En AUTO escribiramos lo siguiente:
AUTO>ld(equi3) AUTO>r(c=vertical.3.1,s=vertical.3.0)
AUTO>sv(vertical.3.1)
AUTO>plot(vertical.3.1)
L2NORM
5.2
N II
HB
( = 0.775)
4.8
SO
CI
LU
LP
RAMA 2
4.6
LU
SO
4.4
N
CI
4.2
II
HB
( = 0.803)
LP
RAMA 1
3.8
3.6
NI
SOLUCI
3.4
0.55
0.6
0.65
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
49
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
50
0.85
TB
0.8
0.75
0.7
0.65
HZ
0.6
0.55
CURVA DE HOPF
0.5
0.45
0.4
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
0.3
0.32
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
51
Im
Re
Im
4
3
Re
Re
2
CURVA HOPF
PUNTO TB
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
52
Bifurcaci
on de Hopf de la soluci
on III.
Para calcular la curva de Hopf completa de la solucion III, partiremos del
punto de bifurcacion de Hopf (HB) calculado en el corte vertical mostrado en
la Figura 3.22. Las coordenadas de este punto son = 0,775 y = 0,163, y
para continuarlo, creamos un fichero llamado c.Hopf.3.0 que, como en el caso
anterior, nos servira para detectar el punto HZ y tomarlo como comienzo de
la continuacion en un segundo fichero que nos dara la curva de Hopf completa.
Una vez alcanzado el punto HZ en la respuesta de AUTO al fichero
c.Hopf.3.0, creamos el segundo fichero c.Hopf.3.1 y lo cargamos de nuevo
en AUTO, obteniendo la curva de Hopf que se muestra en la Figura 3.26.
1.2
CURV
A
1
DE HO
PF
0.8
HZ
0.6
0.4
RAMA 2
CURVA LP
0.2
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
53
Im
4
3
3
Re
Re
1
2
2
CURVA HOPF
CURVA HOPF
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
54
0.85
LP
0.8
HB
0.75
HB
LP
0.7
0.65
= 0.163
0.6
0.55
0.5
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
3.3.5.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
55
= 0.9
0.9
0.8
0.7
= 0.69
0.6
= 0.58
0.5
0.4
= 0.29
0.3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
56
CI
III
LU
LE
SO
5.5
AB
EST
LP
RAMA 2
4.5
SOLU
CIN
3.5
II
LP
RAMA 1
SOLUCIN I
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
57
Im
I
3
II
Re
Re
Im
Im
III
IV
4
4
Re
Im
Re
Re
3
1
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
58
Variaci
on del par
ametro con = 0,58.
En la Figura 3.29 podemos observar como este corte incluye en su recorrido la curva de Hopf de la solucion II. En concreto, la corta dos veces, lo
cual indica que una pareja de autovalores conjugados pasara dos veces por el
eje imaginario.
En la Figura 3.32 representamos la norma frente al parametro , y podemos distinguir de nuevo las tres soluciones, aunque esta vez, en la solucion
II existen dos puntos HB que alteraran el comportamiento con respecto al
primer corte situado para un valor inferior del parametro .
L2NORM
6
IN
UC
SOL
5.5
III
E
BL
TA
ES
LP
RAMA 2
HB
( = 0.186)
4.5
SO
HB
( = 0.225)
LU
CI
3.5
II
LP
RAMA 1
SOLUCIN I
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
Im
59
Im
II
2
Re
Re
Im
Im
Im
III
IV
2
4
4
Re
Re
Re
3
1
1
1
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
60
5.5
LP
RAMA 2
4.5
LP
RAMA 1
3.5
0.2
0.4
0.6
0.8
1.2
1.4
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
61
Variaci
on del par
ametro con = 0,69.
Este corte quizas sea el mas interesante de todos, ya que, ademas de
incluir las tres soluciones, corta las dos curvas de Hopf de las soluciones II y
III (ver Figura 3.29).
En la Figura 3.35 representamos la norma frente al parametro , y podemos distinguir de nuevo las tres soluciones, aunque esta vez, en la solucion
II existe un HB y en la solucion III existe otro.
L2NORM
6
IN
UC
SOL
BLE
5.5
A
EST
LP
RAMA 2
I
UC
HB
( = 0.210)
HB
( = 0.173)
L
SO
4.5
III
II
3.5
LP
RAMA 1
SOLUCIN I
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
Im
62
Im
II
2
Re
Re
Im
Im
Im
III
IV
2
4
3
Re
Re
Re
3
1
1
1
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
63
Variaci
on del par
ametro con = 0,9.
En este corte ya solo podemos ver una u
nica solucion, y es la III. En la
Figura 3.29 observamos como en el corte se pasa por la curva de Hopf de la
solucion III.
En la Figura 3.37 representamos la norma frente al parametro , y podemos distinguir una u
nica solucion que solo es estable a partir de la curva de
Hopf.
L2NORM
N III
UCI
SOL
BLE
A
EST
5.5
HB
( = 0.133)
4.5
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
Im
64
Im
II
2
Re
Re
Im
Im
Im
III
IV
2
4
4
Re
Re
Re
3
3
1
1
1
3.4.
Una vez estudiados los cuatro cortes que, a nuestro entender, son los mas
significativos, haremos una serie de reflexiones:
La solucion I siempre es inestable, ya que en todos los cortes permanecen dos autovalores en la parte real positiva.
NUMERICA
CAPITULO 3. CONTINUACION
DE EQUILIBRIOS.
65
Captulo 4
Continuaci
on num
erica de
orbitas peri
odicas.
4.1.
Introducci
on.
En el captulo anterior, estudiamos la estabilidad e inestabilidad del sistema de la Figura 2.1 para todos los puntos de equilibrio. En este captulo,
lo que pretendemos averiguar son las posibles estabilidades que se den en
orbitas periodicas cuyos orgenes son los puntos de equilibrio hallados anteriormente. Para ello, tomaremos como origen de las orbitas periodicas los
puntos de Hopf que aparecen en la Figura 4.1.
4.2.
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
0
0
67
NTHU,(/,I,THU(I)),I=1,NTHU)
NUZR,(/,I,PAR(I)),I=1,NUZR)
0.95
= 0.9
HB3
0.9
0.85
0.8
0.75
0.7
= 0.69
HB22
HB21
0.65
= 0.58
0.6
HB12
HB11
0.55
0.5
0.1
0.12
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
0.28
Figura 4.1: Puntos de Hopf a partir de los que se continuaran las orbitas
periodicas.
El resto de las variables cambian los valores igual que en el caso de continuacion de equilibrios, es decir, IRS establece el valor de la etiqueta a
continuar, ISW marca el n
umero de parametros a continuar, etc. . . salvo la
variable DS, cuyo signo ahora no tiene ninguna importancia, ya que solo
existe una orbita periodica.
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
68
Por otra parte, el resultado obtenido por pantalla desde la consola de AUTO no es igual que para los equilibrios, ya que ahora en lugar de devolver los
valores de las cuatro variables independientes, devuelve los valores maximos
que alcanzan estas en cada iteracion. A continuacion mostramos parte de un
fichero de bifurcaciones b.xxx:
L2-NORM
5.00878E+00
5.00879E+00
5.00884E+00
MAX(1)
6.91462E-01
6.95850E-01
7.02394E-01
MAX(2)
4.85899E+00
4.86143E+00
4.86515E+00
PERIOD
6.34414E+00
6.34409E+00
6.34359E+00
En nuestro caso particular, L2-NORM representa la amplitud de la orbita, MAX(1) y MAX(2) los valores maximos de y , respectivamente, y
PERIOD el perodo de la orbita.
Por u
ltimo, conviene saber que, en las orbitas periodicas, la estabilidad
no viene marcada por los autovalores, sino que existen unos valores similares
a estos llamados multiplicadores, y establecen la estabilidad siguiendo las
siguientes reglas:
Trazar en el plano complejo una circunferencia de radio unidad centrada
en el origen.
Dibujar los multiplicadores seg
un sus coordenadas reales e imaginarias.
Un multiplicador valdra siempre 1 y, si los otros tres estan en el interior
de la circunferencia, estamos ante una orbita estable.
Si alguno de los cuatro multiplicadores quedara fuera de la circunferencia, estaramos ante una orbita inestable.
Establecidas ya unas pautas iniciales para manejar AUTO con orbitas
periodicas, comenzaremos la continuacion de las mismas a partir de los puntos
HB marcados en la Figura 4.1.
4.3.
Continuaci
on de
orbitas peri
odicas a partir de puntos de Hopf.
Los puntos de Hopf que vamos a continuar en este apartado, vienen dados
por los tres cortes a constante que aparecen en la Figura 4.1. En cada uno
de los siguientes apartados, mostraremos, para cada uno de los cortes, las
orbitas periodicas obtenidas, as como un diagrama de sus multiplicadores
que nos indicaran la estabilidad de dichas orbitas.
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
4.3.1.
69
Continuaci
on de los puntos de Hopf contenidos
en la horizontal de valor = 0,58.
HB12
4.6
PD
4.5
LU
SO
CI
4.4
NI
RBITA
PERIDICA
4.3
4.2
HB11
4.1
0.14
0.16
0.18
0.2
0.22
0.24
0.26
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
70
orbita periodica.
Im
3.2
3.3
3.4
3.5
3.1
4.1
Re
4.5
4.4
4.3
4.2
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
4.3.2.
71
Continuaci
on de los puntos de Hopf contenidos
en la horizontal de valor = 0,69.
SOLUCIN III
O. P. ESTABLE
HB22
4.8
LP
PD1
LP
4.6
PD2
4.4
SOLUCIN II
4.2
RBITA
PERIDICA
HB21
3.8
0.1
0.15
0.2
0.25
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
72
Im
II
Re
Re
3
Im
Im
III
IV
Re
Re
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
73
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
74
1.4
1.3
1.2
1.1
0.9
0.8
0.7
4.1
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.8
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
75
que lo mas razonable sera variar la velocidad de giro. Sin embargo, como el
corte horizontal del que proviene esta orbita es a constante y variable, el
resultado obtenido es el esperado.
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0
0.5
Y
1
0.2
0.15
0.1
0.05
0.05
0.1
0.15
4.3.3.
Continuaci
on del punto de Hopf contenido en la
horizontal de valor = 0,9.
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
76
L2NORM
5.15
SOLUCIN III
5.1
PD
5.05
HB
LP
4.95
RBITA
PERIDICA
4.9
4.85
4.8
4.75
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
NUMERICA
CAPITULO 4. CONTINUACION
DE ORBITAS
PERIODICAS.
77
Im
II
Re
Re
Im
Im
III
IV
Re
Re
Captulo 5
Conclusiones.
A lo largo de los tres captulos anteriores del proyecto, hemos estudiado
analtica y numericamente el sistema objeto de nuestro trabajo, con el objetivo de calcular su estabilidad tanto en posiciones de equilibrio como en
orbitas periodicas, por medio de la formulacion lagrangiana.
CAPITULO 5. CONCLUSIONES.
79
la tension del hilo. Ademas, los tres equilibrios que genera esta posicion, son
debidos a la rotacion del sistema a altas velocidades, ya que de otra forma
sera imposible su existencia y, los u
nicos equilibrios que se daran, seran los
definidos en las Figuras 5.2 y 5.3.
Debido a que las ecuaciones diferenciales de nuestro modelo son muy
complejas, el estudio analtico se ha visto muy reducido, y el mayor peso del
proyecto se lo ha llevado la parte numerica realizada con AUTO2000.
Con respecto ha dicha parte numerica, en la posicion definida por la
Figura 5.1, se han encontrado tres tipos de equilibrio, de los cuales solo uno
produce soluciones estables, tanto de equilibrio como de orbitas periodicas.
Mientras que los dos equilibrios inestables en ning
un caso superan el valor
uno del parametro adimensional = b` (b representa la longitud del brazo
horizontal rotatorio y, `, la longitud del pendulo), el equilibrio que presenta estabilidad en casi todo su rango, tiende a converger hacia la solucion
de equilibrio representada en la Figura 5.2, que, por otra parte, siempre es
estable, y s existe para valores del parametro mayores que la unidad.
CAPITULO 5. CONCLUSIONES.
80
Bibliografa
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