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ejercicios que debern ser desarrollados de forma analtica por cada uno de los
estudiantes del grupo colaborativo. Para el desarrollo de la primera actividad se
propone el siguiente esquema de control:
ess=lim
s0
sR( s)
1+Gc ( s ) G( s)
Entonces procedemos
Como es una entrada escaln
Uz=
1
1z 1
Luego
X ( z )=
0.04528 z +0.04097 1
z 21.724 z+0.7408 1z1
Kp=lim ( z1)=
z1
Kp=lim (1z )=
z1
Kp=lim .
z1
0.04528 z+ 0.04097 1
z 21.724 z+ 0.7408 1z1
0.04528 z +0.04097 1
z21.724 z+ 0.7408 1z1
0.04528 z+ 0.04097
2
z 1.724 z +0.7408
Kp= 5.14
1
1+ Kp
Entoces
Xss=
1
1+5.14
Xss=0.10629
Continuamos
Entonces la funcin de transferencia quedara asi
2
G ( z )=
0.7408
2
z +(21.7240.7408)+ 0.74082
G ( z )=
0.5488
z 2.5543+ 0.5488
2
Ta para el 1%
Ta=
4.6
wn
= 2.5543
0.5488
wn=
entonces
Ta=
4.6
0.54882.5543
Ta=3.28 seg
(b) Disee un controlador PID digital para que el sistema en lazo cerrado
tenga un sobreimpulso mximo de 5% y un tiempo de establecimiento
menor de 1 segundo. Suponga que el tiempo de muestreo es = 0.1
segundos.
2
M p=5=0.05=e
.
1 2
Se tiene
=
( ln ( 0.05 ))
2
+( ln ( 0.05 ))
=0.6901
1 2
w d=wn
w d=2.91
rad
s
Se halla el ZOH
Gh ( s )=
G s=
1
1
10
=
=
Ts
0.05 s +1 5 s+10
1+
2
10
( S +3 S+2 ) ( 5 s +10 )
2
Luego con
rad
=0.6901 y W n=4
seg
S 0= w n +w n 1 2=2.76+2,76 3 j
Dc (s )=K
s+2,76
s+5.82
Gh ( S )G p ( s)
1+ G h ( S )G p (s )
2
K D . S + K P . S+ K I
GC =
4
3
2
0.5 s +2.5S + ( 3+ K D ) . S + ( 2+ K P ) . S+ K I
S 1.2=
S + S+ se tiene:
2
4
2
<0
4
> 9.1
Escogiendo un =50 se obtiene en Matlab
KD=79.67
KP=322.32
KI=800
Ejercicio 2
S 0
Kv= lim s
K
s ( s+1 )
S 0
Kv=K
Calculo del error de estado estacionario ante una entrada escaln unitario
ess=
R1
1+ Kp
R(s)=1/s
Kp= lim s
S 0
Kp=1
1
=1
s ( s+1 )
ess=
1
=0.5=50
1+1
Compensador adelanto-atraso
Kv= lim s
K
s ( s+1 )
S 0
2=K
K=2
Gp ( s )
2
s (s +1)
El margen de fase es de
Mp=38.6
Wf=1.24 Rad/seg
Mcom=Mesp+Madic-Morig
Mcom=80+5-38.6
Mcom= 46.4
senm=
1
1+
1sen (46.4 )
1+ sen (46.4)
=0.156
Donde
Gc ( jw )=
Gc ( jw )=
1
0.156
Gc ( jw )=2.53
-20log(2.53)= -8.06db
Wm=2.14Rad/s
Wm=
1
t
Donde:
t=
1
Wm
t=
1
0.392.14
t=1.18
Estos son los valores del compensador
T= 1.18
T= 0.18
Gc ( s )=2
1+1.18 s
1+0.18 s
Kc=
K
2
=
=12.82
0.156
D ( s )=12.82
s+0.84
1+1.18 s
=2
s+5,55
1+0.18 s
S=-0.84
Z=e-0.84*0.2= 0.845
S=-5.55
Z=e-5.55*0.2= 0.329
Donde:
D ( z ) =12.82
z 0.845
z 0.329
ACTIVIDAD PRCTICA
Ejercicio 1
a). Con los valores del Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice
SCILAB o MATLAB para: (a) Dibujar la respuesta de la planta Gp(s)
ante una entrada escaln unitario Los valores de ess y ta
corresponden a los encontrados en el inciso a)?
SOLUCIN
Para el desarrollo de este ejercicio se utiliz la herramienta sisotool de
matlab
Al analizar los datos obtenidos en la actividad teorica con los obtenidos por
medio de la simulacin, podemos observar mnimas diferencias. Por ejemplo
Xss calculado= 1.0629
Xss simulado = 1.08
Ta calculado= 3,28
Ta simulado=3,17
(b)
Dibujar la respuesta del sistema en lazo cerrado ante un escaln
unitario. Los valores de tiempo de establecimiento y sobreimpulso
corresponden a los encontrados en el inciso (b)?
Solucin