Sistemas Ciberfsicos

& Robtica
Semana Acadmica 2014

Marcos Morais Professor DEE

Laboratrio de Sistemas Inteligentes Laboratrio de Robtica
Centro de Engenharia Eltrica e Informtica
Universidade Federal de Campina Grande

Sistemas Ciber-fsicos (Cyber Physical)

Um sistema ciber-fsico (CPS) integra capacidades de
computao e comunicao com a monitorao e/ou controle
de entidades no mundo fsico
De forma confivel, segura, eficiente e em tempo real.

Meta de longo prazo: sistemas ciber-fsicos transformam

como interagimos com o mundo fsico, assim como a internet
transformou como interagimos uns com os outros.
Controlando o ambiente fsico de qualquer lugar

Buscar fundamentos cientficos e tecnologias para integrar

conceitos cibernticos com a dinmica de sistemas fsicos e de
engenharia.
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reas de Aplicao
Transportes: Automveis, Aeroespacial, Ferrovirio, Martimo
Redes veiculares
Rodovias inteligentes, trens e barcos

Infraestrutura Civil: pontes, fornecimento de gua, rede de

esgoto, agricultura, plantas industriais, rede eltrica, estradas,
...
Cuidados com sade:
Hospitais inteligentes, telemedicina, monitores pessoais

Fabricao: produo flexvel e eficiente

Militar: O lado com os melhores robs ganha
Em geral qualquer fsica que possa ser ligada com ou sem fio
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Grandes Desafios
Zero mortes no trnsito, ferimentos minimizados, atrasos e
congestionamento de trfego significativamente reduzidos
Gerao e distribuio de eletricidade sem apages
(blackouts)
Edifcios cientes de consumo (Energy-aware)
Assistentes para toda a vida para idosos ou deficientes
Medicina de classe mundial independente do local de acesso
Agricultura de altssimo rendimento (agricultura de preciso)
Reduo de tempo e custo para teste e integrao de
sistemas CPS complexos (por exemplo, na aviao) por uma ou
duas ordens de grandeza
Infra-estrutura crtica fsica que exija manuteno preventiva
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Desafios Tcnicos
A Cincia da Sistemas Ciber-fsicos

Teoria da Incerteza
Modularidade (composio) de aspectos fsicos e virtuais
Confiabilidade, Segurana e Privacidade em Tempo-Real
Fsica dos desgastes
Otimizao automtica em tempo de execuo
Projeto baseado em modelo
Verificao e Validao

Engenharia de Sistemas Ciber-fsicos

Componentizao para Sistemas de Sistemas

Especializao para domnios
Bancada de testes para sistemas Cyber-fsicas
Minimizao de custos com operao confivel
Mecanismos e polticas de desligamento robustos

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Segurana
Segurana muito importante
Sistema ciber-fsico responsvel e controlando infra-estrutura
Efeito devastador se comprometido
Proviso de mecanismo para retorno ao controle manual /
semi-automtico em condies de falha

Exemplos na aviao decises erradas tomadas

automaticamente
TAM: Alavanca em posio inadequada para pouso
Air France: tubo de Pitot (sensor de velocidade)

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Futuro centrado em CPS

Transcendncia espacial
Agir em coisas mesmo que no estejam fisicamente prximas
Mesmo que no seja voc fazendo

Olhos e ouvidos em todo lugar

Monitorao de anomalias e respostas proativas
Segurana, desastres, anjo pessoal

Altos padres de vida

Maior conforto e convenincia

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Trascender Espao e
Controlar Seu Mundo
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Pontos de controle
Consumo de eletricidade
Refrigerao e aquecimento
Segurana
Uso de gua
Todos estes subsistemas so
conectados/integrados
Consumo de gs

Cada ponto de uso monitorado e

controlado
Possibilidade de controle global
Informao detalhada para otimizao

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Monitoramento e Controle de Energia

Sensoriamento
Potncia real, aparente, fator de potncia
Corrente RMS, tenso RMS
Monitora caractersticas de consumo para
predizer o futuro

Controle
Controle liga/desliga da tomada
Rel de estado slido permite PWM

Comunicao
N 802.15.4 (p.ex. zigbee, z-world)

Baixo consumo
Roda diretamente da tomada
Consumo desligado menor que 0.2 W
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Smart Grid no DSC

Viso: baixssimo custo como habilitador
Toda tomada ou equipamento com medio e comunicao

Vivel apenas em escala

Soluo integrada dedicada

Projeto do Brazil-IP (Profs. Elmar e Joseana)

> 2 anos
Modem banda estreita S-FSK
Multidisciplinar

Projeto Tecnova
Prof. Andrey

Pesquisa em Privacidade
Prof. Andrey
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 Algumas questes:
O que significa leituras
de sensores distribudos
Como predizer a
dinmica e (ex) fuga de
calor?
Como/quando
controlar? Podemos
limitar o oramento?
Que propriedades
globais podem ser
provadas?
Podemos reduzir o pico
de consumo?

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Escalonamento reduo de consumo

Maximizar o tempo do processador dormindo
Dado os modos de operao {Sleep, Idle, Active}
Estado consumo

Consumo(mW)

Tempo para subir

Active

30 mW

n/a

Idle

6 mW

6 s

Sleep

5 W

10 ms

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Internet das Coisas

Subconjunto e elemento essencial de Sistemas Ciber-fsicos

Automao residencial
Propostas de solues
Thread
Samsung, ARM, Nest da Google

Apple
Qualcomm
OpenIoT (Hypercat)

OpenIoT
Soluo open-source
Descrio das capacidades de fornecer e processar sinais de cada n
openiot.org, > 40 empresas, a maioria inglesas

Busca por interoperabilidade

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Smart Grid
Muitas vises diferentes

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Industry 4.0 4 revoluo industrial

1.

Mecanizao da produo
devido a mquina a vapor

2.

Produo em massa com

ajuda da energia eltrica
Revoluo digital, uso de
eletrnica e TI para
automatizar a produo
Uso de sistemas ciberfsicos

3.

4.

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Olhos e ouvidos inteligentes

em todo lugar

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Olhos em Todo Lugar: Vdeo Vigilncia

Monitorao de transito
Preveno de roubo
Operadores humanos fazem o
reconhecimento de objetos na tela
Busca possvel apenas pela marca
de tempo (timespamp)
Sistema projetado para
armazenamento e busca manual
Informao visual

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Hoje em Dia
Microsoft Projeto Adam
Apresentado esta semana
Neural Network - Aprendizagem profunda

Google busca por imagens

etc
Processamento nos ns sensores (realmente) possvel hoje
em dia
Quad-Core > 2GHz com 2W
GPU embarcado programvel para processamento de
propsito geral
OpenCL para GPU embarcada
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Aplicao com Robtica Mvel

Uso de Veculos Areos no Tripulados (VANT) - UAV
Vigilncia/Filmagem de locais de difcil acesso
Controle de fronteiras
Robs de filmagem seguidores para uso em esportes, cinema, etc
Usos militares
Agricultura de Preciso
Uso otimizado de adubos/defensores/pesticidas/herbicidas de acordo
com a necessidade especfica da planta/rea
Cmeras multi-espectrais para deteco visual de informaes sobre a
atividade das plantas
Ns sensores no solo e nas plantas
Substituio da tradicional monitorao via satlite / avies
Projeto: UAV com cmera RGB e cmera IR (Infravermelho) para anlise
de nvel de atividade das plantas.
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Melhora nos padres de vida:

Veculos que no batem

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Sociedade e Automveis
Milhes de pessoas mortas por ano globalmente
Maior assassino de jovens
Muitos mais feridos
Custo com cuidados mdicos, incapacitao e dano material de
centenas de bilhes de dlares

Perda de independncia e alta-estima para cidados idosos e

desabilitados
Atraso no transito custa caro
Bilhes perdidos esperando nos engarrafamentos

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Proposta CPS: Veculos Autnomos

Desafio DARPA 2007
Campeo CMU
Sensores:

Lidar
Cmeras
GPS/IMU
Radar

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Habilidades do Motorista Urbano

Direo segura e defensiva
Negociao
Veculos estacionrios e se movendo
Rodovias bloqueadas
Intersees e desvios

Capacidade de voltas, paradas, ultrapassagem, reentradas,

seguir vias
Entendimento de trnsito
Estradas incluem curvas, estradas pavimentadas e no pav.
Estacionar (em ambientes estruturados)
Progredir com segurana frente a adversidades
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Atualmente...
Diversos estados americanos permitem testes de carros sem
motoristas
Tambm Alemanha, Holanda e Espanha
Mais de 1 milho de quilmetros percorridos por carros da
Google
Novo prottipo Google 100% autnomo - sem direo,
acelerador nem freios.
Pesquisa em estradas
inteligentes
Redes de comunicao entre
carros e entre carro e estrada.
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Melhora nos padres de vida:

Sade (eHealth)

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Sade Conectada
Redes nacionais com informao de sade, iniciativas de
Registro Eletrnicos de (dados) Pacientes
Registros mdicos disponveis em qualquer local de servio
Em hospital, ambulatrio, CTI, ..., emergncia?

Cuidados em casa: monitorao e controle

Oxmetros de pulso (saturao de oxignio), monitores de
glicose no sangue, bombas de infuso (insulina),
accelermetros (quedas, imobilidades), redes de sensores
(roupas, jias, equipamentos), pulseiras monitoras, smartwatches, culos,
Biosensores
Monitorao e controle em malha fechada; mltiplas
estaes de tratamento; micro-cirurgia robtica
(guiada remotamente?)
Melhor uso de recursos escassos, i.e. especialistas,
equipamentos
Progressos in bioinformtica: genmica, protemica;
biologia se sistemas; simulaes de sistemas biolgicos;
dinmica, mecanismos de controles de doenas
EX: Samsung SIMBAND e SAMI

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Questes na Educao
computer science
Foco em matemtica discreta
Pouca nfase em mtodos numricos
Limitaes no entendimento de sistemas fsicos

Especialistas nos domnios (engenheiros)

Foco na matemtica para anlise e projeto
Pouca exposio a computao embarcada e em tempo-real
Limitaes no entendimento de implementaes para temporeal

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EE & CS
Interpretao de sistemas ciber fsicos
3 Cs : Computao, Comunicao e Controle

Computadores so atualmente (e no futuro prximo)

equipamentos eletrnicos
Comunicao com ou sem fio
Controle = Sensores, atuadores e processamento
Precisam passar para o domnio eltrico para processar

Viso EE-CS nas universidades brasileiras diferente da viso

no resto do mundo
O mesmo com Engenharia da computao
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Modelagem

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Modelos de Engenharia
Abstraes de engenharia e
Metodologias de engenharia

Componentes em um sistema assim provm de muitos

fornecedores em diversas disciplinas de engenharia e com
domnios de expertise distintos.
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Vises Divergentes

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Modelos e Modelos
Ex. Sistema de Energia
Eltrica de uma Aeronave
Fisicamente:

Geradores
Contactores
Barramentos
Cargas

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Desafio: Como Unir?

Como podemos definir interfaces entre os componentes de

forma a convergir as disciplinas de engenharia e esclarea
requsititos e expectativas

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Robtica Autnoma
Sistemas ciber-fsicos por excelncia
Dificuldades devido a multidisciplinaridade
Dificuldades de encontrar formao adequada: nem em EE e
nem em CS

Rob:
Conjunto de atuadores: rodas, brao, patas,...
Conjunto de sensores: lidar, ngulo das rodas, ultrassom,...
Comunicao: rede sem fio, ...
Computao: sistema computacional e algoritmos

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Equipe de Robs Mveis Autnomos

Pesquisa atual no grupo eRobtica, incluindo robtica area autnoma
Cumprir tarefas (Ex. localizao de vtimas em resgate)
Conscincia (estado)

auto-localizao
nvel de combustvel / bateria
Atravs do histrico dos valores dos sensores
Outros agentes do sistema (robs, estaes)

Comportamento (planejamento, prximos estados)

Gerao de metas (milestones)

Caminho a ser percorrido, evitando obstculos
Atravs de Mapa e sensores
Explorao: no necessariamente reduzindo a distncia at a meta

Cooperao

Gerao de dados para parceiros

Uso de dados de parceiros
Inteligncia distribuda com objetivo nico

Fatores complicadores

Vida til da bateria

Comunicao mvel no confivel
Indeterminaes nos valores dos sensores
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SLAM
Self Localization and Mapping

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Robtica e CS (ROS)
ROS (Robot Operating System)
No um sistema operacional, roda sobre Linux
Baseado em produo e consumo de dados
Informa-se que algum dado est disponvel, identificando-o
Registra-se para adquirir os dados
Tal como um S.O., ROS fornece:

Abstrao de hardware
Controle de dispositivos em baixo nvel
Implementao de funcionalidades comumente usadas
Passagem de mensagens entre processos
Gerenciamento de pacotes

Usado em muitos robs reais

Facilita enormemente o desenvolvimento de solues bastante
complexas, atravs dos seus milhares de pacotes
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Aps uma dcada, como anda CPS

Grandes desenvolvimentos nas reas individuais,
Bem menor nos temas centralizadores:

Definio
Taxonomia
Composio de Modelos
Metodologias

Muitos reincios
Pesquisa considerada prioritria pelo NSF, com
Principais centros envolvidos em pesquisas promessas muito
significativas para serem ignoradas
Mundo atual diferente da poca destas pesquisas
Big data, Android (smartphone para todos), Arduino
Grandes empresas apostando em CPS (IoT, eHealth,Smart Grid)

Ainda insipiente no Brasil

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Contato
Marcos Morais, D.Sc.
Professor, Coordenador eSMART
morais@dee.ufcg.edu.br

Antnio Marcus, D.Sc.

Professor, Coordenador e-Robtica
amnlima@dee.ufcg.edu.br