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El contacto entre el vehculo y la superficie ocurre en las ruedas. Si la rueda posee una
componente de velocidad perpendicular al plano de rotacin esa recibir una fuerza
perpendicular a su direccin de viaje. En otras palabras la fuerza de la rueda que hace
posible el movimiento del vehculo por el movimiento del vehculo con la superficie, y es
generada en la superficie de la rueda.
Para comprender la dinmica del vehculo es necesario tener conocimiento de las fuerzas
que actan sobre la rueda. Esta unidad trata principalmente con la fuerza que generada la
rueda debido al movimiento relativo de esta con la superficie.
Fuerza Lateral Side-slip
Generalmente, cuando un vehculo viaja en lnea recta la direccin de la rueda coincide con
la direccin del viaje. En otras palabras la direccin de viaje est alineada con el plano
rotacional de la rueda, sin embargo cuando el vehculo tiene movimiento lateral y/o Y-motion
la direccin de la rueda puede no coincidir con la lnea que representa el plano rotacional.
La figura 2.1 muestra una rueda vista desde el plano superior donde la direccin de viaje
de la rueda coincide con el plano rotacional, y cuando no coincide.
El ngulo formado entre la direccin de viaje de la rueda y el plano rotacional, de la parte
frontal es llamado side-slip angle.
La rueda es actuada por una fuerza de traccin o fuerza de frenado a lo largo del eje
longitudinal del vehculo, adems una fuerza resistiva a la rodadura est siempre presente.
Si una rueda tiene side-slip angle una fuerza que es perpendicular al plano de rotacin es
generada. Esta fuerza puede ser tomada como fuerza de reaccin que previene el
incremento desmesurado del side-slip angle. Esta es una fuerza muy importante de la cual
depende el vehculo para lograr para lograr su movimiento independiente. Normalmente
esta fuerza es llamada lateral force, mientras que su componente perpendicular al plano de
rotacin de la rueda, es llamada cornering-force cuando el side-slip angle es pequeo estas
dos fuerzas son consideradas iguales.
La figura 2.3 muestra una comparacin esquemtica de las fuerzas laterales que generan
diversos tipos de ruedas a pequeos side-slip angles. Una rueda neumtica produce una
fuerza lateral de gran magnitud. Para el movimiento independiente del vehculo la fuerza
lateral que acta sobre las ruedas debe ser lo ms grandemente posible Es por esto que
todos los vehculos con movimientos con movimiento independiente en la superficie usan
ruedas neumticas. A partir de ahora una rueda neumtica ser simplemente llamada
rueda.
Si una rueda con ngulo camber es rotada libremente sobre un plano horizontal, la rueda
har un crculo de radio Si el movimiento circular est prohibido, y la rueda es forzada a
viajar en lnea recta, una fuerza actuar sobre la rueda como se muestra en la figura 2.5.
Esta fuerza, debido al ngulo camber, es llamada camber thrust Tire cornering
Characteristics
Fialas theory
El modelo matemtico propuesto por Fiala es ampliamente aceptado para el anlisis de la
fuerza lateral debida al side-slip angle.
La estructura de la rueda de este modelo se muestra en la figura 2.6.
A) Es un cuerpo rgido equivalente al rin.
B) Es el tubo neumtico que est conformado por las caras de la llanta y puede ser
deformado en las direcciones vertical y lateral.
C) Es la base delgada que una las caras de la llanta y se llama tread base.
D) Es equivalente a la huella de la llanta y se llama tread rubber. El tread rubber
consiste de un gran nmero de cuerpos elsticos independientes alrededor de la
circunferencia.
4
4
+ = ()
(2.1).
E es el mdulo de Young del tread base, I es el momento de inercia del rea transversal
del tread base, k es la constante del resorte por unidad de longitud. Resolviendo la ecuacin
2.1
y
sabiendo
que
= 0 = 0, = 0 =
se
tiene:
.
Ahora, los desplazamientos laterales y_1 y y_2 sern obtenidos. Para la regin 0<= x <= l1
no hay movimiento relativo (deslizamiento) entre la superficie de la llanta y el piso. La
superficie de contacto de la llanta se deforma relativamente en la direccin opuesta a la
direccin de viaje de la rueda. El desplazamiento lateral y1, para cada punto de contacto
de la superficie de la rueda a lo largo del eje X puede obtenerse con la siguiente ecuacin.
Como se muestra en la fig. 2.9, una deformacin cortante de magnitud (Y1 y)/d ocurre
entre
el
tread
rubber
y
el
tread
base.
Una fuerza por unidad de longitud en la direccin lateral acta sobre cada punto de la
superficie de contacto de la llanta a lo largo del eje X.
Ec. 2.7
As,
f2
se
calcula
Como se muestra en la figura 2.11, la fuerza lateral F, es casi proporcional a tan () cuando
el side slipe angle es pequeo. Despus de cierto valor de la fuerza lateral alcanza su
saturacin y ya no se incrementa ms conforme se incrementa el side slip angle. A partir
de la figura 2.12, se observa que el self-aligning torque es casi proporcional a tan para
side slip angles pequeos. Cuando incrementa ms all de cierto punto, el self aligning
torque alcanza su saturacin abruptamente y decremento con el incremento del side slip
angle. Cuando es pequeo, tan () , la fuerza lateral y el self aligning torque pueden
ser tratados como proporcionales a . Cuando es grande la fuerza lateral no es
proporcional
a
,
y
la
rueda
tienen
caractersticas
no
lineales.
Basado en las ecuaciones 2.28 y 2.29, el valor comn que toma la pneumatic trail para side
slips angles pequeos es l/6.
Hasta ahora, la fuerza actuando sobre una llanta con side slip angle ha sido examinada
ahora, la fuerza actuando sobre una llanta que viaje en lnea recta con Angulo camber ser
estudiada. Esta fuerza es llamada camber thrust Fiala analiza a la rueda camber de la
siguiente manera. Cuando una rueda camber es tomada en consideracin, fig. 2.14, aun
sin side slip angle, el tread base, su lnea centro, no es una lnea recta, toma la forma de
un arco.
R es el radio del tread base cuando no se tiene carga vertical en la rueda y k_e es la
constante longitudinal de la rueda. Si una rueda camber viaja en lnea recta una
deformacin cortante entre el tread base y la superficie es producida en el tread rubber, y
una fuerza lateral, correspondiente a este desplazamiento actuar sobre la superficie de
contacto. Esta fuerza resultante es la camber thrust F_c. Asumiendo que la fuerza si aplica
concentradamente en el centro de superficie de contacto el desplazamiento del tread base
debido a esta fuerza es:
La deformacin cortante del tread rubber en cada punto a lo largo de la direccin x es: