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9.1. Introduccin.
9.2. Control en cascada.
9.2.1. Estructura de un sistema de control en cascada.
9.2.2. Sintonizacin de controladores en cascada.
9.4.
9.5.
9.6.
9.7.
Control de proporcin.
Control selectivo.
Control de gama partida.
Conceptos de control de planta completa.
Introduccin
En este tema se expondrn diversas estructuras que se usan en la
industria y que son ms complejas que los lazos de control bsicos.
Son estructuras de control que utilizan variables auxiliares distintas a
la entrada o salida de la planta.
Tcnicas que tratan de compensar el efecto que sobre el sistema
ejercen perturbaciones medibles a la entrada y a la salida:
Control en cascada: detecta perturbaciones a la entrada y corrige
su efecto antes de que se propague a la salida.
Control de proporcin.
Control selectivo.
Control de gama partida.
Conceptos de control de planta completa.
Control en cascada
P
+
C(s)
V(s)
G(s)
Dinmica o caracterstica
instalada del actuador
Control en cascada
Control en cascada
La estructura de control en cascada es muy habitual en la
industria.
Los PID industriales suelen tener como opcin tomar el punto
de consigna de un controlador primario.
Por otra parte el lazo secundario debe ser ms rpido que el
primario
necesario para que pueda compensar las
perturbaciones en la entrada antes de que afecten a la salida.
Esta estructura mejora el caso de perturbaciones en la
entrada pero no afecta al seguimiento de consigna o a las
perturbaciones a la salida.
En general esta estrategia permite aumentar la ganancia en
el primario.
Control Anticipativo
GD(s)
+
Y(s)
U(s)
Gp(s)
Control anticipativo
C(s)
U(s)
Y(s)
Gp(s)
GD(s)
GFF(s)
Diseado para
compensar el efecto
de GD(s).
+
+
U(s)
Gp(s)
Y(s)
Control anticipativo
GD(s)
GFF(s)
U2
+
Ref
C(s)
+
-
U1
+
U(s)
Gp(s)
Y(s)
GD(s)
GFF(s)
U2
+
Ref
C(s)
U1
+
U(s)
Gp(s)
Y(s)
De la misma manera:
resultando:
D(s)
KD
KP
U2
+
Ref
C(s)
U1
GD(s)
+
U(s)
Gp(s)
Y(s)
Tipo especial de control anticipativo usado en procesos en los que hay que
mantener una relacin constante entre algunas de sus variables.
Una de las variables no es manipulable pero si medible acta como
perturbacin.
La otra es la que se manipula para mantener la relacin.
Muy utilizado en mezclas para obtener composicin o temperatura intermedia.
Ejemplo: mezcla de dos corrientes, de caudales F1 y F2, ambos medibles pero
slo F2 es manipulable a travs de una vlvula. Se desea mantener la relacin
entre F1 y F2.
Se mide F1 y a partir de la
relacin deseada se obtiene
la consigna para F2
Control de proporcin
Calcular en lnea la
relacin de caudales y
controlarla
Control selectivo
Tiene como misin mantener bajo control varias variables
manipulando una sola entrada.
No se puede obtener control perfecto
mantener las variables en
unos lmites.
Los objetivos pueden ser contrapuestos, debiendo seleccionar el ms
prioritario.
Reactor Tubular
La temperatura no debe
exceder el lmite mximo a lo
largo del reactor.
Reactivos
TT
Se selecciona la
mayor de las
temperaturas en
cada instante
TT
TT
HS
TC
Refrigerante
Control selectivo
UNICA Variable
manipulada:
apertura del
damper
Variable
controlada:
presin de
suministro.
MVs
Caudal de agua de
refrigeracin
enviada al
condensador
Top-Down:
1.
2.
3.
Nmero de vlvulas.
4.
Bottom-Up:
5. Diseo del Control Regulatorio:
7. Optimizacin:
FC
Proceso 1
Proceso 2
LC
En un bucle de recirculacin
al menos en un punto debe
haber un controlador de flujo
LC
LC
FC FC