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lments finis
Antoine Legay
Matre de confrence
2011-2012
Cnam-Paris
I.1 Introduction 1
I.2 Approximation dune fonction une variable 1
I.2.1 Approximation de type Lagrange 1
I.2.2 Approximation de type Hermite 5
15
19
II.1 Introduction 15
II.2 Maillage lments finis 16
II.3 Fonctions de forme 17
II.4 Rgles de construction dun maillage 18
ii
31
39
49
65
Approximation du dplacement 31
Expression des dformations 31
Expression des contraintes 33
Matrice de rigidit 33
Forces extrieures gnralises 33
Passage du repre local llment au repre global 34
VI Elments de structure
Fonctions de forme 49
Energie de dformation 51
Matrice de rigidit en fonction des dplacements locaux 51
Matrice de rigidit en fonction des dplacements globaux 52
Description de llment 54
Energie de dformation 54
Fonctions de forme 55
Matrice de rigidit 56
Norme en nergie 67
Ecriture de la formulation variationnelle 67
Erreur en dplacement 68
Taux de convergence 69
iii
73
IX Sous structuration
79
87
IX.1 Objectifs 79
IX.2 Mthode de Schur primale 79
IX.2.1
IX.2.2
IX.2.3
IX.2.4
Principe 79
Stratgie de rsolution globale 82
Gnralisation plusieurs sous-structures
Calcul du complment de Schur 83
82
Introduction 87
Dscription de linterface 88
Discrtisation de la ligne de niveau 89
Enrichissement de la solution 89
Construction de llment fini enrichi 91
Intgration numrique de la matrice de rigidit 92
Erreurs introduites par lenrichissement 92
I.1 Introduction
Etant donne une fonction u(M ) que lon sait valuer en tout point M , lapproximation
consiste trouver une fonction u sapprochant au mieux de u.
Lapproximation u est construite dans une base que lon choisit, cette base dapproximation est souvent polynmiale dans le cas des lments finis. Le nombre de termes de la
base, not n, donne le nombre de points MI pour lesquels lapproximation u est gale la
fonction u :
I de 1 n,
u(MI ) = u(MI ).
Le cas dune fonction une variable est dabord trait (cas unidimensionnel), puis le
cas deux variables (cas bidimensionnel) est tudi, la gnralisation trois variables (cas
tridimensionnel) tant triviale.
n)
n)
u(xI ) = uI .
bc
uI
bc
u(x)
bc
bc
bc
u(x)
x1
x2
xI
xn
bc
bc
N1 (x)
bc
x1
x2
bc
N2 (x)
bc
x3
bc
bc
x4
bc
x5
x1
x1
bc
x2
bc
x3
1
N3 (x)
bc
bc
x2
bc
x3
bc
x5
bc
x1
bc
x2
bc
x3
x4
bc
N5 (x)
bc
x1
bc
x2
x5
N4 (x)
bc
x4
bc
x4
bc
x3
bc
x4
x5
bc
x5
n
X
NI (x) uI
I=1
n
X
NI (xJ ) uI = uJ .
I=1
Une telle fonction NI (x) peut tre crite comme un polynme de Lagrange (Fig. I.2) :
NI (x) =
nJ=1,J6=I (x xJ )
.
nJ=1,J6=I (xI xJ )
Lapproximation u(x) construite est de degr n 1. Elle est donc capable dapproximer
de faon exacte tous les polynmes de degr infrieur ou gal n 1. Pour le polynme xk
dordre k [0, n 1], cela scrit
n
X
NI (x) xkI = xk
I=1
Pour k = 0, on a alors
n
X
I=1
On dit que lensemble des fonctions de forme NI (x) forme une partition de lunit : la somme
des fonction de forme fait 1. Pour k = 1, on a
n
X
I=1
N1 (x) = 1
x
l
x
l
N2 (x) =
bc
bc
Dans ce cas, lensemble des fonctions de forme NI (x) est une partition de lunit dordre
n 1. Ceci peut scrire sous forme dun systme de n quations n inconnues :
...
x1
x2
...
x21
..
.
x22
..
.
...
..
.
xn
N2 (x) x
x2n
N3 (x) = x
..
..
...
.
.
N1 (x)
=A
xn1
Nn (x)
}|
{z
=N (x)
{z
=b
Dans ce systme, le vecteur N (x) est le vecteur des fonctions de forme et b est la base
polynomiale de lapproximation. La solution scrit
N (x) = A1 b
Exercice I.1 Trouver les fonctions de forme dun lment 2 nuds en prenant la base dapproximation
[ 1 x ] : par la mthode des polynmes de Lagrange et par la mthode de la rsolution dun systme.
Solution :
1. Par les polynmes de Lagrange :
NI (x) =
n
J =1,J 6=I (x xJ )
n
J =1,J 6=I (xI xJ )
x x2
xl
x
=
=1
x1 x2
0l
l
N2 (x) =
x0
x
x x1
=
=
x2 x1
l0
l
1
x1
1
x2
N1 (x)
N2 (x)
1
x
soit
1
0
1
l
N1 (x)
N2 (x)
1
x
x
l
et N2 (x) =
x
l
Exercice I.2 Trouver les fonctions de forme dun lment 3 nuds donnes sur la figure I.4 en prenant
la base dapproximation [ 1 x x2 ] sur lintervalle [ 1 1 ] : par la mthode des polynmes de Lagrange
et par la mthode de la rsolution dun systme.
bc
N1
bc
bc
N3
1.0
N2
0.5
bc
bc
1.0
0.5
bc
0.5
1.0
Etant donn que lon peut crire n(m + 1) quations, le polynme u(x) est de degr n(m +
1) 1. Lapproximation de Lagrange correspond m = 0.
En choisissant n = 2 et m = 1 on construit les 4 fonctions de forme de llment de
poutre utilisant les hypothses cinmatiques dEuler Bernoulli.
On prend x1 = 0 et x2 = L, on note u(x1 ) = u1 , u(x2 ) = u2 , u (x1 ) = 1 et u (x2 ) = 2 .
On cherche u(x) sous la forme :
u(x) = N1 (x)u1 + N2 (x)1 + N3 (x)u2 + N4 (x)2
Le polynme u(x) tant de degr 2(1 + 1) 1 = 3, sa base est [ 1 x x2 x3 ].
si u(x) = 1 alors u
(x) = 1 et u (x) = 0, u1 = 1, 1 = 0, u2 = 1, 2 = 0 ; on a :
N1 (x) + N3 (x) = 1
si u(x) = x alors u
(x) = x et u (x) = 1, u1 = x1 = 0, 1 = 1, u2 = x2 = L, 2 = 1 ; on
a :
N2 (x) + N3 (x)L + N4 (x) = x
si u(x) = x2 alors u(x) = x2 et u (x) = 2x, u1 = x21 = 0, 1 = 2x1 = 0, u2 = x22 = L2 ,
2 = 2x2 = 2L ; on a :
N3 (x)L2 + N4 (x)2L = x2
si u(x) = x3 alors u(x) = x3 et u (x) = 3x2 , u1 = x31 = 0, 1 = 3x21 = 0, u2 = x32 = L2 ,
2 = 3x22 = 3L2 ; on a :
N3 (x)L3 + N4 (x)3L2 = x3
N1
1.0
1.0
0.5
0.5
N2
bc
bc
0.5
bc
bc
1.0
1.0
0.5
1.0
0.5
1.0
1.0
0.5
0.5
N3
bc
bc
0.5
N4
bc
bc
1.0
1 0
1
L
0 L2
0 0 L3
N1 (x)
1
N2 (x) x
= 2
2L
N3 (x) x
x3
N4 (x)
3L2
1
2
2
3 2
x + 3 x3 ; N2 (x) = x x2 + 2 x3
2
L
L
L
L
3 2
1 3
2 3
1 2
N3 (x) = 2 x 3 x ; N4 (x) = x + 2 x
L
L
L
L
N1 (x) = 1
n)
pour les n nuds de coordonns (xI , yI ). Il faut dans un premier temps choisir
une base dapproximation pour la fonction u(x, y). Il est utile dutiliser le triangle de Pascal
explicit sur la figure I.6. On crit 1 sur la ligne du haut, on complte ensuite la ligne du
dessous en multipliant par x vers la gauche et par y vers la droite chacun des termes de la
ligne du dessus.
Le choix de la base [ 1 x y ] contenant 3 termes conduit un lment 3 nuds, cest
dire un triangle 3 nuds (T 3).
1
Q9
1
x
x2
1
x
xy
x2 y
x3
y2
xy
xy 2
x2 y
xy 2
x
x
y
xy
T6
1
2
Q4
y3
x2 y 2
x2 y 2
y2
T3
y
y2
xy
x
1
y1
N1 (x, y)
x2 x3
N2 (x, y) = x
y
N3 (x, y)
y2 y3
On peut rsoudre ce systme par la mthode de Cramer, il faut alors calculer les quantits
suivantes :
2A = det
x1 x2 x3
y1 y2 y3
2A2 = det
x1 x x3
y1
y3
2A1 = det
x x2 x3
y y2 y3
2A3 = det
x1 x2 x
y1
y2
o A est laire du triangle passant par les 3 nuds, A1 est laire du sous-triangle M 23, A2
est laire du sous-triangle M 13 et A3 est laire du sous-triangle M 12 (Fig. I.7). La solution
du systme scrit :
N1 (x, y) =
A1
A
N2 (x, y) =
A2
A
N3 (x, y) =
A3
A
A1 =
A2 =
M
A=
A3 =
Figure I.7 Dcoupage du triangle en 3 sous-triangles.
N3
1
1
N1
N2
0 3
0
1
Il est vident que la proprit de kronecker est vrifie : si M est sur le nud I alors AI = A
et les 2 autres aires AJ6=I = 0. De plus la somme des fonctions de forme fait bien 1 car
A = A1 + A2 + A3 . Les fonctions sont traces sur la figure I.8.
Exercice I.3 Trouver les fonctions de forme de llment tridimensionnel ttradre 4 nuds dont la
base est [ 1 x y z ].
Z
Z1
3
1
Y1
Y
2
X1
imation pour toutes les composantes du champ de vecteurs. Cest dire que
ux (x, y) =
n
X
NI (x, y)uxI
n
X
NI (x, y)uyI
I=1
et
uy (x, y) =
I=1
o uxI et uyI dsigne respectivement les valeurs de ux (x, y) et de uy (x, y) aux points (xI , yI )
pour lesquels on souhaite que lapproximation soit exacte. Ceci scrit pour le champ de
vecteurs :
e
u (M ) =
"
ux (x, y)
uy (x, y)
" Pn
= Ne qe
o Ne est appele la matrice des fonctions de forme de llment et q e est appel le vecteur
contenant les inconnues aux nuds.
Pour le triangle T 3, il vient par exemple
e
N =
"
N1 N2 N3
0
N1 N2 N3
et
q e = [ ux1 ux2 ux3 uy1 uy2 uy3 ]T
o uxI
x + uy I
y est la valeur du champ de vecteurs au nud I. Une autre numrotation
frquemment employe est
Ne =
"
N1
N2
N3
N1
N2
N3
et
q e = [ ux1 uy1 ux2 uy2 ux3 uy3 ]T
Exercice I.4 Ecrire lapproximation dun champ de vecteurs dans le cas tridimensionnel et pour ll
10
1+
1
3
N1
4
1
1
N4
N2
N3
Figure I.9 Elment quadrangle dont les fonctions de forme ne sannulent pas sur les bords.
La compatibilit entre les lments : les lments doivent pouvoir sassembler les uns
aux autres parfaitement sans discontinuit ni dans la gomtrie ni dans lapproximation.
Afin dillustrer ces rgles, prenons lexemple dun quadrangle 4 nuds dont la base
dapproximation est [ 1 x y xy ] construit sur les 4 nuds suivants : (0, 0), (1, 0), (1, 1 + )
et (0, 1) (Fig. I.9).
Le systme rsoudre pour trouver les fonctions de forme est :
1 1
0 1
0 0
N1 (x, y)
0
N2 (x, y)
1+ 1
N3 (x, y)
0 0 1+ 0
La solution est
N4 (x, y)
xy
y
) ;
1+
xy
; N4 (x, y) = y(1 x) ;
1+
Les fonctions de forme sont traces sur la figure I.9. La fonction N1 devrait sannuler sur
N3 (x, y) =
les bords opposs au nud 1 (bords 3-4 et 2-3) afin dviter que ce nud ait une influence
hors de llment, mais N1 ne vaut pas 0 sur le bord 3-4. La mme conclusion apparait pour
la fonction N2 . Cet lment ne peut pas sassembler avec dautres le long du bord 3-4. On
construit alors les fonctions de forme dans un lment de rfrence de forme gomtrique
simple, puis une transformation gomtrique permet le passage de llment de rfrence
llment physique.
Les lments finis ne ncessitant pas dlments de rfrences sont les lments unidimensionnels, les triangles 3 nuds et les ttradres 4 nuds dans lespace.
11
Elment de rfrence
1
barre - poutre
s
1
quadrangle
1
1
x
t
+1
hexadre
+1 s
+1
r
1
s1
r2
r3
s2
s3
r4
N2 r
s4
N3 s
r1 s1 r2 s2 r3 s3 r4 s4
N1
rs
N4
soit
N1
1 1
N2 r
1 1 1
N3 s
1 1 1
N4
rs
12
s=1
(x4 , y4 )
(x3 , y3 )
r=1
(1, 1)
(1, 1)
3
r = 1
r
r
y
(x1 , y1 )
x
s = 1
(1, 1)
(1, 1)
(x2 , y2 )
Elment physique
Elment de rfrence
La solution est
1
1
N1 (r, s) = (1 r s + rs) = (1 r)(1 s) ,
4
4
1
1
N2 (r, s) = (1 + r s rs) = (1 + r)(1 s) ,
4
4
1
1
N3 (r, s) = (1 + r + s + rs) = (1 + r)(1 + s) ,
4
4
1
1
N4 (r, s) = (1 r + s rs) = (1 r)(1 + s) .
4
4
1
NI (r, s) = (1 + rI r)(1 + sI s).
4
Exercice I.5 Construire les fonctions de forme du triangle 6 nuds dans llment de rfrence. Tracer
ces 6 fonctions.
13
N1
N4
N2
N3
1
0
s
(0, 1)
3
3
6
5
( 21 , 21 )
1
4
(0, 0)
2
1
Elment physique
(1, 0) r
4
Elment de rfrence
x=
y=
4
X
NI (r, s)xI ,
I=1
4
X
NI (r, s)yI .
I=1
xe (M ) = Ne (M ) X e
14
x (M ) =
"
x
y
"
N1 N2 N3 N4
0
N1 N2 N3
N4
x1
x2
x3
x4
y1
y2
y3
y4
e
e
= N (M ) X .
II.1 Introduction
Le chapitre prcdent permet de construire lapproximation dune fonction partir dune
base dapproximation. Cette approximation sappuie sur des points (ou nuds) qui forment
un domaine appel lment. A chaque nud de llment correspond une fonction de forme
dans llment.
Lorsque le domaine sur lequel on souhaite approximer la fonction a une forme complexe
ou bien si la fonction approximer varie beaucoup, alors un seul lment simple ne suffit
plus. Une solution serait denrichir la base dapproximation de llment avec de nouveaux
termes, mais cela est difficilement gnralisable toutes les formes de domaine et toutes les
fonctions que lon pourrait rencontrer : autrement dit cela nest pas applicable tous les
problmes mcaniques. La mthode des lments finis sappuie sur une autre solution qui
est de dcomposer le domaine en lments de forme simples et dont la base dapproximation
contient relativement peu de termes. Cette solution permet de rpondre aux deux limitations
de lutilisation dun seul lment :
le dcoupage dun domaine de forme complexe avec des lments gomtriquement
simples est toujours ralisable (Fig. II.1),
la base dapproximation de la fonction est alors dfinie par morceau, la fonction de
forme dun nud est un assemblage des fonctions de forme des lments adjacents
(Fig. II.3).
16
domaine
lments 6 nuds
lments 3 nuds
Figure II.1 Pavage dun domaine avec des triangles.
1
1
4
2
7
6
y
x
Nud
Nud
Nud
dlment
Les coordonnes des nuds sont donnes dans un tableau dont le nombre de lignes est le
nombre de nuds du maillage (7 ici) et le nombre de colonnes est la dimension de lespace
de modlisation (2 ici, x et y) :
17
x
Figure II.3 Fonction de forme associe un nud.
Numro
Coord.
Coord.
du Nud
x1
y1
2
3
x2
x3
y2
y3
x4
y4
x5
y5
x6
y6
x7
y7
Nud
1
1
1
2
Nud
2
4
2
5
Nud
3
3
4
4
Numro
du Nud
1
2
3
4
5
Coord.
x
0.0
1.0
0.0
1.0
2.0
Coord.
y
0.0
0.0
1.0
1.0
1.0
18
Q4
Q4
Q9
Q9
Q4
Q4
Q4
Non compatible
Non compatible
T6
Compatible
x
u est le champ de dplacement dans ,
f
u
ud
d
F
20
Formulation variationnelle
(III.1)
div + f = 0 dans ,
o est loprateur des contraintes et f est une force volumique. Loprateur est
symtrique
ij = ji .
Sur le bord F o sont imposs les efforts surfaciques, loprateur des contraintes doit
satisfaire
ij nj = Fid sur F
ou bien
n = F d sur F ,
avec
n qui est le vecteur normal extrieur .
On dit que est statiquement admissible si et seulement si
S = {|ij,j + fi = 0 dans et ij nj = Fid sur F }
u =
u d sur u
On dit que
u est cinmatiquement admissible si et seulement si
u U = {
u |ui = udi sur u }
Grad(
u ) + GradT (
u) .
=
2
21
Relation de comportement
La relation de comportement relie les dformations aux contraintes. Dune faon gnrale,
cette relation scrit
ij = Cijkl kl ,
o C est loprateur dlasticit. Pour un matriau isotrope, les coefficients dlasticit se
rduisent deux constantes indpendantes (, ) ou (E, ) . La relation de comportement
devient la loi de Hooke, soit
ij = kk ij + 2 ij
en criture indicielle, ou bien
= T r() 1 + 2
en notation tensorielle. Les coefficients de Lam (, ) sont relis (E, ) par
=
E
(1 + )(1 2)
E
.
2(1 + )
et
1+
ij
kk ij ,
E
E
ou bien
=
1+
T r() 1 .
E
E
Le couple (
u , ) solution du problme est tel que
u et vrifient la relation de comportement avec ij = 12 ui,j + uj,i
On suppose que
u et sont solution du problme, donc
u U et S. Considrons
un champ de dplacement virtuel u quelconque. La notation est utilise pour toutes les
ij,j ui d +
(ij ui ),j d
fi ui d = 0 .
ij ui,j d +
fi ui d = 0 ,
22
Formulation variationnelle
ij ui,j d +
ij nj ui dS +
fi ui d = 0 .
Or,
= u F ,
ij nj = Fid sur F ,
ij nj = Ri sur u ,
en remplaant dans lquation prcdente, on a
ij ui,j d +
Fid
ui dS +
Ri ui dS +
fi ui d = 0 .
(III.2)
=
=
=
1
1
ij ui,j + ij ui,j =
ij ui,j + ji ui,j
2
2
1
1
ij ui,j + ij uj,i = ij
ui,j + uj,i
2
2
ij ij
ij ij d
Fid ui dS
Ri ui dS
fi ui d = 0 .
si
u U est solution du problme alors u
Z
Cijkl kl ij d
Fid
ui dS
Ri ui dS
fi ui d = 0
(III.3)
si u et si
u U on a
Z
Cijkl kl ij d
Fid ui dS
alors
u est solution du problme.
Ri ui dS
fi ui d = 0
ij ui,j d
ij ui,j d =
Fid ui dS
Ri ui dS
Or
Z
ij ui
,j
ij ui nj dS
ij,j ui d
ij,j ui d
fi ui d = 0
(III.4)
23
ij,j ui d +
ij ui nj dS
Fid ui dS
Ri ui dS
fi ui d = 0
ij,j + fi ui d +
ij nj
Fid
ui dS +
0
ij nj Ri ui dS =(III.5)
Lexpression de lq.(III.5) est valable u, elle est donc en particulier vraie pour u = 0
sur , il vient alors
soit
ij,j + fi ui d = 0 ,
ij,j + fi = 0 dans ,
qui sont les quations dquilibre locales. En remplaant dans lq.(III.5) on a
Z
ij nj Fid ui dS +
ij nj Ri ui dS = 0 u
soit
ij nj Fid = 0 sur F
et
ij nj Ri = 0 sur u .
qui sont les conditions aux limites en efforts. Les conditions aux limites en dplacements
N (x)
ES
24
Formulation variationnelle
Cijkl kl ij d
Fid ui dS
Ri ui dS
fi ui d = 0
(III.6)
La quantitZ
T =
Fid ui dS +
Ri ui dS +
fi ui d
est appele travail des efforts extrieurs dans le champ de dplacement virtuel ou
travail virtuel des efforts extrieurs.
La quantit Z
Z
ED =
ij ij d =
Cijkl kl ij d
est appele travail virtuel des efforts intrieurs ou variation virtuelle de lnergie de
dformation.
Lnergie de dformation
vaut Z
Z
1
1
ED =
ij ij d =
Cijkl kl ij d.
2
2
Preuve Lorsque
u varie de u, lnergie de dformation varie de ED :
E D (
u + u) = ED (
u ) + ED
Z
=
Cijkl ij (
u + u) kl (
u + u) d
2
=
1
2
Cijkl ij (
u ) kl (
u ) d +
2
Cijkl ij (u) kl (
u ) d
+
Cijkl ij (
u ) kl (
u ) d +
Cijkl ij (u) kl (
u ) d
2
Le dernier terme fait intervenir le carr de u qui est ngligeable devant les trois autres termes. Etant
donn la symtrie de la loi de comportement (Cijkl = Cklij ), le deuxime et le troisime terme sont
gaux, lexpression de ED (
u + u) devient
Z
Z
Cijkl ij (
u ) kl (
u ) d +
Cijkl ij (
u ) kl (u) d
E D (
u + u) =
2
do par identification on a
Z
ED =
Cijkl ij (
u ) kl (u) d
1
2
V = 0
25
Cijkl kl ij d
Fid
ui dS
fi ui d = 0
R Dans cette nouvelle proposition, les seules inconnues sont des inconnues de dplacements.
xx xy xz
=
xy
xz
yy
yz
11 12 13
yz
= 12 22 23
zz
13 23 33
= [ xx yy zz xy yz xz ]T = [ 11 22 33 12 23 13 ]T .
Loprateur des dformations
xx xy xz
=
xy
xz
yy
yz
11 12 13
yz
= 12 22 23
13 23 33
zz
26
Formulation variationnelle
xx
xy
yz
xz
xx
+ 2
+ 2
+ 2 0
0
yy
0
zz
yy
zz
0
{z
=C
0 2xy
0 0
2yz
0
0
2xz
= C .
u.
On note D loprateur diffrentiel qui relie le dplacement aux dformations tel que = D
Les dformations scrivent
=
1
Grad(
u ) + GradT (
u) .
2
xx
2xy
2yz
2xz
0
=
y
0
yy
zz
0
{z
=D
ux
uy = D
u .
0
uz
y
u T DT CD
u d
Dans cette expression, loprateur D agit droite tandis que DT porte sur le terme situ
sa gauche.
27
zz = (xx + yy ) .
E
Lcriture de lnergie de dformation se rduit
ED =
1
2
avec
ij ij d =
1
2
(xx xx + yy yy + 2xy xy ) d =
= [ xx yy xy ]T
1
2
T d
et = [ xx yy 2xy ]T .
xx
=
yy = E
0
2xy
2(1 + )
xx
.
yy
xy
xx
=
yy = 1 2 1
xy
0 0
xx
0
yy = C
1
2xy
2
xx
=
yy = 0
2xy
"
ux
uy
= D
u .
1
2
ij ij d =
1
2
(xx xx + yy yy + 2xy xy ) d =
1
2
T d
28
Formulation variationnelle
avec
= [ xx yy xy ]T
et = [ xx yy 2xy ]T .
xx
+ 2
=
yy =
xy
xx
+ 2 0
yy = C .
0
2xy
xx
=
yy = 0
2xy
"
ux
uy
= D
u .
Le dplacement
u est not dans le repre cylindrique
u = u
er + v
e + w
z.
Le gradient du dplacement vaut
Grad( u ) =
u
r
1
r
v
r
1
r
+u
1
r
w
r
u
z
v
z
w
z
(
e r ,
e , k )
Dans le cas dun problme axisymtrique, les quantits ne dpendent pas de et v est
nul, lcriture se simplifie et devient
rr
=
zz
2rz
1
r
=
0
"
#
0
u
= D
u .
w
z
29
1
ij ij d =
2
T d
avec
rr
=
zz
rz
rr
et =
zz
2rz
rr
=
zz
rz
+ 2
+ 2
rr
+ 2 0
zz
2rz
= C .
u e (M ) =
"
ux
uy
" Pn
= Ne q e
o Ne est la matrice des fonctions de forme de llment et q e est le vecteur contenant les
inconnues de dplacement aux nuds.
Pour le triangle T 3, il vient
e
N =
"
N1 N2 N3
0
N1 N2 N3
et
q e = [ ux1 ux2 ux3 uy1 uy2 uy3 ]T
o uxI
x + uy I
y est le vecteur dplacement du nud I.
e = D
ue
32
avec
D=
0
en deux dimensions.
En remplaant
u e par son expression en fonction de q e :
e = DNe (M ) q e = Be (M ) q e
(IV.1)
Be (M ) =
N1
x
N2
x
N3
x
N1
y
N2
y
N3
y
N1
y
N1
x
N2
y
N2
x
N3
y
N3
x
On rappelle que pour llment triangle 3 nuds lexpression des fonctions de forme est
N1 (x, y) =
A1
A
N2 (x, y) =
avec
A2
A
1
N3 (x, y) =
A3
A
2A = det
x1 x2 x3
y1 y2 y3
et
2A1 = det
x x2
y2
x3
= det
y3
"
x2 x3
y2
y3
x det
"
y2 y3
+ y det
"
x2 x3
b1 b2 b3
Be (M ) =
0
c1 c2 c3
c1 c2 c3
b1 b2 b3
33
e = Ce Be (M ) q e .
(IV.2)
1
=
2
e e d
1
q eT BeT (M ) CeT Be (M ) q e d
2 e
Etant donn que Ce est symtrique et que q e ne dpend pas de M , on peut crire
ED e =
ED
1
= q eT
2
BeT (M ) Ce Be (M ) d q e
En posant
e
K =
BeT (M ) Ce Be (M ) d
F e
ue F d dS +
{z
terme A
u e
ue R dS +
{z
terme B
ue f d
{z
terme C
34
111
000
000
111
000
111
000
111
000
111
000
111
u
Terme A
Terme C
Terme B
soit en discrtisant
Te =
F e
q eT Ne (M )T F d d +
q eT Ne (M )T R d +
u e
q T Ne (M )T f d
T =q
eT
F e
N (M ) F d + q
eT
u e
N (M ) R d + q
eT
Ne (M )T f d
ou encore
T e = q eT F e
o F e est le vecteur des forces extrieures gnralises agissant sur llment e.
Le travail peut tre dcompos en trois termes A, B et C. Le terme A agit sur les lments
dont une frontire a une force impose (Fig. IV.1). Le terme B agit sur les lments dont
une frontire a un dplacement impos (Fig. IV.1). Le terme C agit sur tous les lments
subissant une force volumique (Fig. IV.1).
(IV.3)
35
Table de connectivit
I 1 4 2
II 5 2 4
III 2 5 3
IV 6 3 5
6
IV
III
II
1
q II =
4
q5
q2
q4
Q=
Element II :
0 0 0 0 1 0
II = 0 1 0 0 0 0
0
0
0
1
0
0
q1
q2
q3
q4
q5
q6
q II = II Q
o T e est le travail lmentaire des forces extrieures et F el sont les forces aux nuds
exprimes dans la base locale. En remplaant par lq.(IV.3), on a
T e = QeT TeT F el = QeT F eg
o F eg = TeT F el sont les forces aux nuds exprimes dans la base globale.
ED e =
T =
X
e
X1
e
e
T =
QeT Keg Qe ,
(IV.4)
(IV.5)
QeT F eg .
On peut utiliser une matrice de localisation e pour chaque lment e qui permet dextraire Qe de Q :
Qe = e Q .
(IV.6)
X1
e
QT eT Keg e Q =
T =
1 T X eT e e
1
Kg Q = QT KQ ,
Q
2
2
e
QT eT F eg = QT
X
e
eT F eg = QT F .
La matrice de localisation est une matrice contenant des 0 et des 1 placs aux degrs de
libert de llment e (voir exemple Fig. IV.2).
Les techniques de rsolution sont plus performantes pour des systmes diagonaux par
blocs. Il est alors souhaitable de numroter (ou de re-numroter) les noeuds de la structure
de faon rendre le systme diagonal par bloc.
36
Q=
Q[l]
Q[p]
"
F [l]
F [p]
o F [p] correspond aux ractions dappuis (inconnues) et F [l] correspond aux forces appliques sur la structure (connues).
Le problme rsoudre est :
Trouver Q[l] et F [p] tels que Q,
V = ED T = QT KQ QT F = 0 .
[QT[l]
QT[p] ]
K[ll]
K[lp]
KT[lp] K[pp]
Q[l]
Q[p]
[QT[l]
QT[p] ]
"
F [l]
F [p]
(IV.7)
(IV.8)
37
2 translations
et 1 rotation
possibles
1 translation
et 1 rotation
possibles
1 rotation
possible
aucun
mouvement
possible
Figure IV.3 Exemple de blocage des modes de dplacements de solide rigide en bidimensionnel.
QR 6= 0 .
Cela veut aussi dire que les forces ncessaires pour dplacer la structure sont nulles (problme
de statique, il ny a pas dinertie), donc on a aussi :
K QR = 0 avec
QR 6= 0 .
38
u e (M ) =
"
ux
uy
"
N1 N2 N3 N4
0
N1 N2 N3
N4
ux1
ux2
ux3
ux4
e
e
= N (M ) q .
uy 1
uy 2
uy 3
uy 4
o uxI
x + uy I
y est le dplacement du nud I.
Cet lment est dit isoparamtrique car il fait intervenir la mme approximation pour la
gomtrie (passage de llment de rfrence llment physique) et pour le dplacement.
On rappelle en effet que pour cet lment, les coordonnes physiques (x, y) dun point de
40
x (M ) =
"
x
y
"
N1 N2 N3 N4
0
N1 N2 N3
N4
x1
x2
x3
x4
y1
y2
y3
y4
e
e
= N (M ) X .
e = DNe (M ) q e = Be (M ) q e
avec
x
0
D=
Donc
Be (M ) =
N1,x ...N4,x
0...0
N1,y ...N4,y
0...0
N1,y ...N4,y
.
N1,x ...N4,x
Or Ni (r, s) est une fonction de r et s, dont les drives par rapport x et y valent
Ni
Ni r Ni s
=
+
x
r x
s x
Ni
Ni r Ni s
=
+
,
y
r y
s y
ce qui scrit sous forme matricielle,
h
N,x N,y
N,r N,s
r
x
i
r
y
y
{z
=F
o F est le gradient de la transformation passant dun point (r, s) de llement de rfrence
son "image" (x, y) dans llment physique. Les drives des fonctions Ni (r, s) par rapport
r et s sont facilement calculables de faon analytique :
1
1
N1,r = (1 s) , N1,s = (1 r) ,
4
4
1
1
N2,r = (1 s) , N2,s = (1 + r) ,
4
4
1
1
N3,r = (1 + s) , N3,s = (1 + r) ,
4
4
1
1
N4,r = (1 + s) .N4,s = (1 r) .
4
4
41
x
s
x
r
F=
Calcul de
x=
x
r
4
X
et de
N i xi
x
s
i=1
4
x X
Ni
=
xi
r
r
i=1
4
x X
Ni
=
xi
s
s
i=1
x1
x1
i x
x h
2
= N1,r N2,r N3,r N4,r
,
x3
r
x4
i x
x h
2
= N1,s N2,s N3,s N4,s
x3
s
x4
Calcul
de y
r
4
X
y=
et de
Ni yi
y
s
i=1
4
Ni
y X
=
yi
r
r
i=1
4
y X
Ni
=
yi
s
s
i=1
y1
y1
i y
y h
2
= N1,r N2,r N3,r N4,r
,
y3
r
y4
i y
y h
2
= N1,s N2,s N3,s N4,s
.
y3
s
y4
Finalement, on connat F, donc F1 et on peut calculer Be (M ).
K =
eT
B (M ) C B (M ) d =
1
1
Dans la plupart des cas, lintgration de la matrice de rigidit nest pas possible analytiquement, on utilise une intgration numrique.
Exercice V.1 Construire les fonctions de forme du cube 8 nuds dans llment de rfrence. Reprendre la dmarche prcdente en lappliquant au cas tridimensionnel du cube 8 nuds.
42
f (r)
bc
f (ri )
bc
f (1)
bc
bc
bc
I=
bc
f (r) dr
r2
1 = r1
ri
+1 = rn
8
5
8
+1
6
6
7
z
+1
+1
u3z
2
x
u3y
3
y
1
r
u3x
3
f (r) dr .
n
X
i=1
Pin1 (r)
nj=1,j6=i (r rj )
.
nj=1,j6=i (ri rj )
f(r) dr =
n
X
i=1
f (ri )
Pin1 (r) dr
43
Tableau V.1 Ordre des polynmes intgrs exactement par la mthode de Newton-Ctes.
f (1)
bc
f (1)
bc
f
1
Figure V.2 Mthode de Newton avec 2 points dintgration - Formule des trapzes
ou encore
I =
n
X
f (ri )wi
avec wi =
i=1
Pin1 (r) dr
que lon sait calculer puisque les fonctions Pin1 (r) sont connues. Les nombres wi sont
appels poids dintgration associs aux points dintgration ri .
Cette mthode intgre exactement les polynmes dordre n1 avec n points dintgration,
(tableau V.1) puisque f(r) reproduit exactement les polynmes de degr n 1. Les figures
V.2 et V.3 montrent de faon graphique lintgration dune fonction avec 2 puis 3 points
dintgration.
Si f (r) = 1, alors
I = I =
1 dr = 2 =
n
X
wi
i=1
On remarque que la somme des poids dintgration est toujours gale la longueur de
lintervalle intrgr, soit 2 ici.
Exercice V.2 Trouver les poids associs 3 points dintgration placs en 1, 0 et 1 (fig. V.3).
Mthode de Gauss
En choisissant judicieusement les points dintgration, on peut intgrer exactement les
polynmes dordre 2n 1 avec n points.
f (1)
bc
f (1)
bc
f (0)
bc
f
1
I
1
44
Tableau V.2 Ordre des polynmes intgrs exactement par la mthode de Gauss.
Les coordonnes et les poids des points peuvent tre trouvs analytiquement. Pour illustrer la mthode, on cherche les points et leurs poids qui permettent dintgrer exactement
les polynmes dordre 3 avec 2 points. La fonction f intgrer vaut
f (r) = a0 + a1 r + a2 r2 + a3 r3
et son intgrale entre 1 et 1 vaut
I=
2
f (r) dr = 2a0 + a2 .
3
1
3
K =
45
nb points
2
ordre
3
ri
0,5773502692
wi
1,0000000000
0,7745966692
0,0000000000
0,5555555556
0,8888888889
0,8611363116
0,3399810436
0,3478548451
0,6521451549
0,9061798459
0,5384693101
0,0000000000
0,2369268850
0,4786286705
0,5688888889
11
0,9324695142
0,6612093865
0,2386191861
0,1713244924
0,3607615730
0,4679139346
13
0,9491079123
0,7415311856
0,4058451514
0,0000000000
0,1294849662
0,2797053915
0,3818300505
0,4179591837
s
1
ly
lx
Figure V.4 Elment quadrangle de forme rectangulaire.
46
1
3
r
13
1
1 1
3
1
3
x=
x
r
ly
lx
r ; y= s; F =
2
2
det F =
y
r
x
s
lx
2
=
y
ly
2
lx ly
aire lment physique
=
4
aire lment rfrence
En prenant de plus un matriau homogne dans llment, C est aussi constant. Finalement, la base intgrer est celle de B(r, s) au carr, soit
[ 1 r s ] [ 1 r s ] = [ 1 r s r2 s2 rs ]
On peut alors identifier les termes de plus haut degr dans chaque direction : 2 pour r et s
dans ce cas. On trouve le nombre de points de Gauss n en crivant 2n 1 > 2 soit n = 2
dans chaque direction (Fig. V.5).
Lexpression du calcul de la matrice de rigidit est alors
Ke =
2 X
2
X
i=1 j=1
47
h
h
>1
(h) Ajouter kg K e :
K e = K e + kg
3. Calculer la matrice de localisation e
4. Assembler K e dans K :
K = K + eT K e e
Le calcul des forces extrieures sur llment se fait aussi par intgration numrique par
la mme stratgie dintgration.
VI Elments de structure
not
x . On note les dplacements des nuds 1 et 2 respectivement u
x, u
x.
1
y
l1 (x)
Avant dformation :
l2 (x)
u1
x
u(x)
u2
Aprs dformation :
Figure VI.1 Elment barre 2 nuds.
50
Elments de structure
1
N1 (x) = 1
x
l
x
l
N2 (x) =
bc
bc
l1 (x)u1 + l2 (x)u2
.
l
La valeur du poids du nud 1 est l1 (x), cest la distance entre le point M (x) et le nud 2.
De mme, la valeur du poids du nud 2 est l2 (x), cest la distance entre le point M (x) et
le nud 1. La somme des poids est l1 (x) + l2 (x) qui vaut la longueur de llment l.
En prenant lorigine du repre de llment au nud 1, on a :
l1 (x) = l x
et
l2 (x) = x
u(x) = 1
En posant
N1 (x) = 1
x
l
x
x
u1 + u2 .
l
l
et N2 (x) =
x
,
l
on a
u(x) = N1 (x)u1 + N2 (x)u2 .
(VI.1)
N1 (x) + N2 (x) = 1.
On retrouve les fonctions calcules en utilisant les polynmes de Lagrange avec 2 points
ou bien en rsolvant le systme de 2 quations 2 inconnues construit partir de la base
[ 1 x ].
Lexpression du dplacement dun point quelconque de la barre en fonction des dplacements aux nuds scrit aussi
u(x) = [ N1 (x) N2 (x) ]
"
u1
u2
= N(x) q
avec
N(x) = [ N1 (x) N2 (x) ]
et q =
"
u1
u2
51
xx 0 0
.
0 0
0 0 (
x ,
y ,
z)
=
0
0
du 2
1
E
ED =
d.
2
dx
Lintgrale dans peut tre dcompose en une intgrale dans la section x constant puis
1
2
ZZ
ZZ
du 2
dx
dx dS.
dS
S
du 2
dx
dx
du 2
dx
dx
en fonction du dplacement. Cette expression fait intervenir la drive de u(x) par rapport
x. En remplaant :
du(x)
dN(x)
=
q
dx
dx
h d
x d x i
=
1
q
dx
l
dx l
h
1 1 i
=
q,
l l
52
Elments de structure
soit
du(x)
=Bq
dx
1
l
1 i
.
l
T
du(x)
= B q = q T BT
dx
donc
du(x) du(x)
= q T BT B q.
dx
dx
dx
En remplaant dans lexpression de lnergie de dformation, on a
du(x) 2
1
ED = ES
2
q T BT B q dx.
Z l
1
1 T
q ES
B(x)T B(x) dx q = q T Kq
2
2
0
BT B dx.
1
h
1 1 i
l
dx
K = ES
1
l l
0
l
#
Z l"
1 1
ES
=
dx
l2 0 1
1
Z
ES
l
"
1 1
1
"
Cette matrice est quivalente la matrice de rigidit dun ressort avec une raideur
k=
ES
l .
dans lespace et font des angles diffrents avec le repre global de la structure ( X , Y ) (Fig.
VI.3).
53
u2Y
u2X
u1Y
1
u1X
u = u
x.
Il scrit dans le repre global
u = uX X + uY Y .
En notant u1X et u1Y les dplacements suivant X et Y du nud 1 de la barre dans le repre
global, et en appliquant la formule prcdente au nud 1, on a
u1 = u1X cos + u1Y sin .
En utilisant les mmes notations pour le nud 2, on a
u2 = u2X cos + u2Y sin .
Ceci peut scrire sous la forme matricielle suivante
"
u1
u2
"
|
cos sin
0
cos
{z
=T
soit
u1X
#
u1
Y
2
sin
uX
}
2
uY
| {z }
=Q
q = TQ
o Q est le vecteur des inconnus de dplacements aux nuds de llment dans le repre
global et T est la matrice de transformation passant du repre global au repre local.
En remplaant dans lexpression de lnergie de dformation, on a
ED =
1 T
q Kq = (TQ)T KTQ = QT |TT{z
KT} Q
2
=KGlobal
54
Elments de structure
w(x)
x
o KGlobal est une matrice 44, cest la matrice de rigidit llment barre pour les inconnus
de dplacements dans le repre global. Tous calculs faits, on trouve
KGlobal
ES
=
L
cos2
cos sin
cos2
cos sin
cos sin
sin2
cos sin
sin2
cos2
cos sin
cos2
cos sin
cos sin
sin2
cos sin
sin
w1 : dplacement suivant
y du nud 1,
dw(x)
= w (x)
dx
55
car w (x) reprsente la pente de la dforme qui est assimilable langle de rotation dans le
cas de petites rotations. Le dplacement dun point situ la cote y de la fibre neutre vaut
alors (Fig. VI.4) :
u (M ) = y(x)
x = yw (x)
x.
La dformation axiale xx associe ce dplacement vaut
(yw (x))
= yw (x)
x
xx =
et la contrainte axiale vaut
1
2
: d =
1
2
xx xx d
qui vaut en remplaant xx et xx par leurs valeurs et en sparant lintgrale en une intgrale
dans la section S et une intgrale dans la direction axiale x :
1
ED = E
2
R
x=0
Z
y 2 dS
w (x)
2
dx.
z , on a finalement
1
ED = EI
2
w (x)
x=0
2
dx.
3al + 2bl + c = 2
w(l) = w2 ;
w (0) = 1 ;
w (l) = 2 ;
56
Elments de structure
a=
d = w1 .
On peut finalement crire w(x) en fonction de w1 , w2 , 1 et 2 comme
w(x) = N1 (x)w1 + N2 (x)1 + N3 (x)w2 + N4 (x)2
avec
2 3 3 2
1
2
x 2 x + 1 ; N2 (x) = 2 x3 x2 + x
3
l
l
l
l
2 3 3 2
1 3 1 2
N3 (x) = 3 x + 2 x ; N4 (x) = 2 x x
l
l
l
l
On retrouve bien sur les mmes fonctions que celles trouves prcdemment dans le paraN1 (x) =
d2 (N(x)q)
d2 N(x)
=
q = N (x)q = q T N (x)T .
dx2
dx2
6
2
2 3
3
+ 2 x ; N2 (x) =
2+ x
l
l
l
l
l
3
6
2
3
2
2 x ; N4 (x) =
1+ x .
N3 (x) =
l l
l
l
l
Pour calculer la matrice de rigidit, il faut maintenant remplacer w (x) dans lexpression
N1 (x) =
w (x)
2
57
S : plan moyen
Figure VI.5 Structure de type plaque.
q T N (x)T N (x)q dx =
x=0
1 T
q EI
2
|
N (x)T N (x) dx q.
x=0
{z
matrice de rigidit
x=0
2EI
K= 3
l
3l
3l 2l2
6 3l
3l
l2
3l
3l
l2
6
3l
3l
2l2
58
Elments de structure
N = 0 ; Mf 6= 0
N 6= 0 ; Mf 6= 0
La premire hypothse suppose que la contrainte zz est nulle dans toute la plaque. La
loi de comportement scrit alors :
xx =
yy =
zz =
1+
E xx E (xx + yy )
1+
E yy E (xx + yy )
E (xx + yy )
xy =
xz =
yz =
1+
E xy
1+
E xz
1+
E yz
xx
yy
= xy
xz
yz
1 2
1
2
1
2
0
yy
0 2xy
0 0
{z
=C
xx
0
2xz
1
2yz
2
}
= C .
Les effets peuvent tre dcomposs en deux parties : partie plane (xx, yy, xy) et partie
hors plan (xz, yz). La partie dans le plan est due aux effets de membrane et de flexion tandis
que la partie hors plan est appele cisaillement transverse.
Hypothses cinmatique
La cinmatique peut tre dcompose en 2 effets :
flexion : rotation des segments perpendiculaires au plan moyen et dplacement suivant
u (m) = u(x, y)
x + v(x, y)
y + w(x, y)
z
Le dplacement de M vaut
u (M ) = uM (x, y, z)
x + v M (x, y, z)
y + wM (x, y, z)
z
59
z
M
y
w
Le dplacement de M scrit
u (M ) =
u (m)+M m = u(x, y)
x +v(x, y)
y +w(x, y)
z z
z (y (x, y)
x +x (x, y)
y)
soit
u(x, y) + zx (x, y)
u (M ) =
v(x,
y)
+
z
(x,
y)
y
w(x, y)
xx
{z
x + w,x
u,x
x,x
+z
=
v,y
y,y
yy =
u,y + v,x
2xy
x,y + y,x
|
=e
{z
"
2xz
"
=
2yz
y + w,y
Deux hypothses sont classiquement utilises pour les plaques ; Kirchoff-Love ou ReissnerMindlin (Fig. VI.8) :
Lhypothse de Kirchoff-Love est lquivalent de Euler-Bernoulli pour les poutres,
on suppose que le cisaillement transverse est nul :
xz = yz = 0.
60
Elments de structure
Kirchoff
Mindlin
Ceci entraine que x = w,x et y = w,y . Dun point de vue cinmatique cela veut
dire quune section initialement plane et perpendiculaire la surface moyenne le reste
aprs dformation. Dun point de vue interpolation par lments finis, il faut alors
quil y ait compatibilit entre w et les rotations x et y . Linterpolation de w est
gnralement dordre 3 et les fonctions de forme sont des polynmes dHermite. Ce
modle est adapt aux plaques lances
Lhypothse de Reissner-Mindlin est lquivalent de Timoshenko pour les poutres,
on prend en compte le cisaillement transverse et aucune autre hypothse nest faite.
Les interpolations de w et des rotations peuvent tre diffrentes. Ce modle est adapt
aux plaques dites paisses.
Ecriture de la relation de comportement
Avec lhypothse des contraintes planes, la loi de comportement scrit
T
= [ xx yy xy xz yz ] =
avec
xx
et
E
2(1+)
E
2(1+)
"
Energie de dformation
1
ED =
2
1
ED =
2
1
ED =
2
Z Z
S
h
2
h2
1
d =
2
[ (e + z)T T ]
"
=
yy = 1 2 1
0 0
xy
"
xx
0
yy = C
1
2xy
2
#
2xz
2yz
CCT
= CCT
"
#"
e + z
d
o
+ zT Ce
+ T CCT dz dS
+ z 2 T C
+ zeT C
eT Ce
|
=0 car
{z
R
h
2
h
2
z=0
61
1
ED =
2
3
o
+ h T C
+ h T CCT dS
heT Ce
12
Z n
S
Finalement, en posant
Eh
1
Cm =
1 2
0 0
0
1
2
on a
ED =
o
1
2
1
2
1
2
0
1
2
0 0
eT Cm e dS +
Eh3
; Cf =
12(1 2 )
1
2
1
2
T Cf dS +
1
2
Eh
; Cc =
2(1 + )
"
1 0
0 1
T Cc dS
NI (x, y)uI = NU
v(x, y) =
w(x, y) =
NI (x, y)vI = NV
NI (x, y)wI = NW
x (x, y) =
NI (x, y)Ix = Nx
y (x, y) =
NI (x, y)Iy = Ny
e=
u,x
v,y
u,y + v,x
= 0
"
u
v
e=
=
0
N,x
N,y
N,y
N,x
"
"
U
V
#"
= Bm
"
U
V
U
V
#
#
62
Elments de structure
z
S
y
Fz
fz
L
fy
fx
x,x
y,y
x,y + y,x
= 0
"
x
y
=
0
N,x
N,y
N,y
N,x
"
"
x
y
#"
"
= Bf
"
x + w,x
y + w,y
1 0
x =
0 1
"
ED =
1
2
Z n
S
ED
[ U T V T ]BTm Cm Bm
h
Z
1 T
= Q
2
S
U
V
BTm Cm Bm
0
avec Q = [ U T V T W T x T y T ]T .
0
0 1
0
x
y
N
1 0
N,x N
N,y
+[ x T y T ]BTf Cf Bf
i
"
0
W
x = Bc x
x
y
+[ W T x T y T ]BTc Cc Bc
x dS
y
BTc Cc Bc
...
dSQ
.
i
h
..
+BTf Cf Bf
63
x
2
y
X
contour, surface
contour, ligne=L
nZ
|
h
2
h2
[ fx fy fz ]
v(x, y) + zy (x, y) +
fx dz u(x, y) +
{z
u(x, y) + zx (x, y)
=tx (s)
Z
|
h
2
h2
w(x, y)
h
2
h2
fy dz v(x, y) +
{z
=ty (s)
zfx dz x +
{z
=mx (s)
h
2
h2
Z
|
h
2
h2
{z
Fz w(x, y)
fz dz w(x, y)
{z
=tz (s)
zfy dz y ds +
=my (s)
Fz w(x, y)
o tx (s), ty (s) et tz (s) sont respectivement les efforts liniques sur le contour de la plaque
suivant
x,
y et
z , et o m (s) et m (s) sont les moments liniques sur le contour suivant
x
y et
x . En discrtisant les dplacements et rotations, on obtient
T =
+
tx (s)Nds U +
ty (s)Nds V +
mx (s)Nds x +
tz (s)Nds W
my (s)Nds y +
Fz NdS W
L tx (s)Nds
L ty (s)Nds
R
R
F = L tz (s)Nds + S Fz NdS
mx (s)Nds
RL
L
my (s)Nds
plac dans lespace associ au repre global ( X , Y , Z ). Pour chaque lment on dfinit un
12
x 13
x =
;
z
=
;
y =
z
x
k 12 k
k x 13 k
64
Elments de structure
Le vecteur
z est construit de faon tre perpendiculaire au triangle :
z =
x 13
;
k
x 13 k
on en dduit laxe
y
y =
z
x
Le dplacement et la rotation dun segment dans le repre global sont nots :
u = UX X + UY Y + UZ Z et = X X + Y Y + Z Z
Le dplacement et la rotation dun segment dans le repre local sont nots :
u = u
x + v
y + w
z et = y
x + x
y
Avec ces prcdentes notations, on obtient les relations suivantes :
u=
x (UX X + UY Y + UZ Z ) ; v =
y (UX X + UY Y + UZ Z )
w=
z (UX X + UY Y + UZ Z ) ; x =
y (X X + Y Y + Z Z )
y =
x (X X + Y Y + Z Z )
Ces relations crites sous forme de matrice deviennent
u
x X
x Y
v
X
y Y
y
w =
z X
z Y
0
0
x
| {z }
Q
2d
x Z
y Z
z Z
0
0
0
0
y X
y Y
x X
x Y
{z
T
y Z
x Z
}
|
UX
UY
UZ
Z
{z
3d
o K2d est la matrice de rigidit de llment de plaque dans son plan vue dans la section
prcdente.
La matrice de rigidit de la plaque dans lespace vaut donc
K3d = T T K2d T .
xx
h =
yy = CBQ
xy
x
Contrainte lments finis h
Contrainte lisse
66
forme. On note
une des composante de
et h une des composantes de h . En notant
le vecteur qui contient les contraintes aux nuds du maillage,
scrit sous la forme :
N2 ... Nn ]
= [ N1
1
2
..
.
n
= N T = T N
1
(
h )2 d
2
En remplaant par la valeur discrtise de
, on a
J=
1
2
J=
J=
Z
1
2
(
h )(
h ) d
(T N h )(N T h ) d
1
1
J = T
N N T d T
N h d +
2
2
| {z
| {z
}
} |
A
h d
{z
1
J = T A T b + c
2
xx = N T xx
avec xx solution du systme
Axx = bxx
et
bxx =
De mme
h
d
N xx
xy = N T xy
yy = N T yy et
avec
Ayy = byy et Axy = bxy
et
byy =
h
d et bxy =
N yy
h
d
N xy
67
a(
u ,
v)=
v ) d
T (
u )C(
o
u et
v sont des champs de dplacements. On remarque que lnergie de dformation
du champ de dplacement
u vaut a(
u ,
u ) un facteur 2 prs :
1
u ,
u)
ED (
u ) = a(
2
u ) = (
u)
a(
u ,
v ) = a(
u ,
v ) car (
a( u + w , v ) = a( u , v ) + a( w , v ) car (
u +
w ) = (
u ) + (
w)
a(
u ,
u ) 0 car lnergie de dformation dun champ de dplacement nest jamais
k
u kE = (a(
u ,
u )) 2
autrement dit
k
u k2E =
T (
u ) d = 2ED (
u)
u )C(
L(
v)=
v T F dS
F
Chercher
u U tel que
v U0 , a(
u ,
v ) = L(
v)
De faon discrtis, la formulation variationnelle devient
u h,
w ) = L(
w)
Chercher
u h U h tel que
w U0h a(
o U h reprsente lespace dapproximation cinmatiquement admissible et U0h reprsente
lespace dapproximation cinmatiquement admissible zro.
68
Uh
u ex
uh
Figure VII.2 Le champ de dplacement solution est orthogonal lerreur dans lespace des
champs de dplacements.
On note
u h la solution en dplacement du problme discrtis, soit
u h = NQh
o N est la matrice des fonctions de forme et Qh est le dplacement solution du problme.
En notant
u ex la solution exacte du problme, lerreur en dplacement
e vaut
e =
u ex
uh
On peut montrer la proprit importante suivante :
a(
u h,
e)=0
La solution exacte
u ex U h vrifie la proprit suivante :
v U0 , a(
u ex ,
v ) = L(
v)
w U0h , a(
u ex ,
w ) = L(
w)
Or
w U0h , a(
u h,
w ) = L(
w)
a(
u ex ,
w ) a(
u h,
w ) = L(
w ) L(
w)
cest dire
ou encore
a(
u ex
u h,
w)
w U0
, a(
e ,
w) = 0
En supposant que U et U0 soient identiques, autrement dit pour des liaisons encastrements, on peut
choisir
w =
u h , et on a bien a(
e ,
u h) = 0
69
a(
u ex ,
u ex ) = a(
u h,
u h ) + a(
e ,
e)
e k2E
u h k2E + k
k
u ex k2E =k
k
e k2E =k
u ex k2E k
u h k2E
comme k
e k2E > 0, on a alors
k
u h kE k
u ex kE
La norme nergtique de
u h tant infrieure celle de
u ex , on en conclut que les modles
lments finis sont toujours trop rigides.
k
e kE
k u ex kE
k
e k2E
u h k2E
k
u ex k2E k
=
2
2
k u ex kE
k u ex kE
70
p=1
p=2
p=0
p=3
x
x2
3
y2
xy
2
p=1
xy
xy
p=2
y
p=3
x2 y 2
Erreur
plus
faible
p
zone possible pour
log(h)
Plus dlments
k uex k2 k uh k2
a(uex , uex ) a(uh , uh )
=
k uex k2
a(uex , uex )
o
ex
ex
a(u , u ) =
T (uex )C(uex ) d
71
de plus
a(uh , uh ) =
T (uh )C(uh ) d
La contrainte exacte ex nest pas connue, mais lide est de la remplaer par la contrainte
lisse
(voirVII.1). La contrainte lisse est en effet plus rgulire que la contrainte (uh ),
elle approche mieux la ralit que (uh ).
on obtient une estimation de lerreur relative , on note cette
En remplaant ex par
estimation :
T C1
T (uh )C(uh ) d
T C1
d
T C1
de
Z
T (uh )C(uh ) de
T C1
nb.
elts
X
e2
e=1
La quantit
de = T
T C1
N C1 N T de
BT CB de Qe = QTe Ke Qe
Lexemple dun calcul dune plaque entaille en traction est prsent sur la figure VII.5.
Afin dobtenir une meilleure solution, le maillage peut tre rafin dans les zones qui
contribuent le plus lerreur globale. La stratgie de maillage adaptatif peut alors tre
automatise de faon ce que chaque lment contribue de la mme faon lerreur globale
tout en ayant une erreur globale relative fixe par lutilisateur note . Ce processus itratif
est dtaill sur la figure VII.6.
72
20
25
15
20
10
15
10
5
0
5
0
0
10
20
30
40
50
60
b) xx (u )
25
20
30
20
25
15
10
20
15
15
10
4
3
2
10
5
0
5
0
10
20
30
40
50
60
c)
xx
1
0
10
20
30
40
50
60
20
15
10
0.5
5
0
10
20
30
40
50
60
maillage initial
rsolution de KQ = F
calcul de la contrainte lisse
non
<
oui
rafinage des zones
contribuant le plus
lerreur globale
maillage optimis :
- chaque lment contribue de la mme faon lerreur
- lerreur globale est infrieure lobjectif
u
i (t) ui d +
avec ij = Cijkl kl et ij =
1
2
ij (t) ij d = 0
74
VIII.2 Discrtisation
En utilisant la dmarche lments finis du chapitre V, le terme
Z
ij (t) ij =
XZ
ij (t)
ij vaut
u
i (t) ui d vaut :
ui u
i (t) d =
=
X
e
u
u d =
q eT
XZ
Z
|
q eT NeT Ne qe (t) d
NeT Ne d qe (t) =
{z
q eT Me qe (t)
=Me
= QT MQ(t)
Exercice VIII.2 Montrer que la matrice de masse de llment barre 2 nuds est
M = Sl
1
3
1
6
1
6
1
3
Exercice VIII.3 Montrer que la matrice de masse de llment poutre 2 nuds est
156
SL
22L
M=
420 54
13L
22L
4L2
13L
3L2
54
13L
156
22L
13L
3L2
22L
4L2
75
Q(t)
= ieit P
= 2 eit P
Q(t)
La proposition ??, vraie Q U0h , devient alors
K 2M P = 0
Le problme revient chercher tel que K 2 M ait une valeur propre nulle ou encore
tel que det(K 2 M) = 0. Le nombre de solutions est gal la taille des matrices K et M,
soit le nombre de degrs de liberts non-encastrs du problme discrtis. A chaque solution
k est associ un vecteur propre P k tel que
K k2 M P k = 0
76
Le temps est dcoup en intervalles de temps et la rsolution de ce problme fait intervenir un schma dintgration temporel o une solution est trouve en un certain nombre
de piquets de temps. Cette rsolution nest pas aborde dans le cadre de ce cours.
Le comportement dynamique de la structure peut tre vu comme une superposion des
modes de vibration pondrs dans le temps par des coefficients. De plus, il est courant
de pouvoir prdire le comportement dynamique de la structure en utilisant seulement les
premiers modes de vibrations basses frquences. Cela se justifie dune part par la physique
si les frquences dexcitations sont plutot basses, et dautre part par le fait que les modes
de vibration calculs ayants les frquences les plus leves ne sont pas physiques.
En choisissant les m premiers modes propres comme base de projection, on crit :
Q(t) = a1 (t)P 1 + a2 (t)P 2 + + am (t)P m
o ak (t) sont les m coefficients pondrateurs inconnus. Lorsque m est trs infrieur au
nombre de degrs de liberts initial n, il y a une rduction notable de la taille du problme
rsoudre chaque piquet de temps. On suppose ici pour simplifier que les m premiers
modes propres sont retenus dans la base de projection mais il est possible de les choisir
arbitrairement (par exemple les modes 1, 3 et 7). Cela scrit sous forme matricielle :
a1 (t)
a2 (t)
Q(t) = [P 1 |P 2 | . . . |P m ] .
..
|
{z
}
am (t)
{z
A(t)
= A(t)
La matrice ne dpend pas du temps, elle possde n lignes et m colonnes. Le vecteur A(t)
possde m lignes et est le nouveau vecteur inconnu.
En crivant Q = A, on a :
+ AT T K A(t) = AT T F (t)
AT |T{z
M} A(t)
| {z }
| {z }
(t)
F
A(t)
= F (t)
M
Ce nouveau systme a en plus lavantage dtre diagonal de part les proprits dorthogonalits des modes propres de vibration. En effet, en prennant les modes i et j diffrents,
on peut crire :
KP i i2 MP i = 0
P Tj KP i i2 P Tj MP i = 0
et aussi P Ti KP j j2 P Ti MP j = 0
Or
P Tj KP i = (P Tj KP i )T = P Ti KP j
P Tj MP i = (P Tj MP i )T = P Ti MP j
77
{z
=P T
i MP j
(j2 i2 )P Ti MP j = 0
soit encore
ak (t) + k2 ak (t) = Fk (t)
IX Sous structuration
IX.1 Objectifs
Les objectifs de la dcomposition de domaine sont multiples :
utiliser un ordinateur architecture parallle, ou plusieurs ordinateurs connects en
rseau (cluster),
coupler des structures constituant une systme mcanique,
coupler des formulations diffrentes (ex : couplage fluide-structure)
Lide est de sparer le "gros" problme initial en plusieurs "petits" problmes rsoudre
sparment.
La mthode de Schur (1) primale porte son nom du fait que les inconnues nodales de
linterface sparant les domaines sont des variables de dplacements, cest dire les mmes
que celles des sous-domaines. La mthode de Schur duale introduit pour sa part la variable
duale du dplacement linterface, soit le vecteur contrainte.
80
Sous structuration
interface
Ensemble des d.d.l. de Q
Q3
sous-structure 1
sous-structure 2
Q1
Q2
111111111111
000000000000
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
000000000000
111111111111
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
1111111
Q
Q
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000 1111111
11111111
0000000
00000000
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
00000000 1111111
11111111
0000000
1111111
00000000
11111111
0000000
00000000 1111111
11111111
0000000
1111111
1sl
2sl
que les degrs de libert non bloqus. Le problme mcanique associ est reprsent sur la
figure IX.1.
Par soucis de simplicit, la structure est dcompose en seulement deux sous-structures
(numrotes 1 et 2). Elles ne sont pas connectes entre elles mais elles sont en contact avec
linterface (numrote 3). Lensemble des nuds de la structure est renumrot de faon
avoir les inconnues nodales appartenant la sous-structure 1 dans le vecteur Q1 . On fait de
mme pour la sous-structure 2 et linterface 3 pour les vecteurs Q2 et Q3 . En utilisant ces
notations, le systme rsoudre devient
K1
K2
KT13 KT23
K13
Q1
F1
K23
Q2 = F 2
K3
Q3
F3
La premire tape est la rsolution du problme sans liaison pour chaque sous-structure.
Cela revient rsoudre indpendamment les deux systmes suivants :
K1 Q1sl = F 1 , et K2 Q2sl = F 2 .
Les deux vecteurs Q1sl et Q2sl obtenus sont complts par les solutions avec liaison en
introduisant les vecteurs Q1al et Q2al tels que
Q = Q1sl + Q1al , et Q = Q2sl + Q2al .
81
On remarque que cette premire tape dite "sans liaison" revient rsoudre pour chaque
sous-structure un problme pour lequel linterface est encastre (Fig. IX.1).
En remplaant dans le systme initial, il vient
K1
K2
KT13 KT23
K13
Q1sl + Q1al
F1
K23
Q2sl + Q2al = F 2 .
Q3
F3
K3
K1
K2
KT13 KT23
K13
Q1al
K23
Q2al = 0 .
B
Q3
K3
1
Q1al = K1
1 K13 Q3 et Q2al = K2 K23 Q3
En notant
T
1
S = K3 KT13 K1
1 K13 K23 K2 K23
82
Sous structuration
Q2
interface Q4
Q1
Q3
11111111111111111
00000000000000000
3. Rsolution de linterface :
SQ3 = F 3 KT13 Q1sl KT23 Q2sl
4. Calcul du problme avec liaison
1
Q1al = K1
1 K13 Q3 , et Q2al = K2 K23 Q3 .
n1
X
i=1
KTin K1
i Kin
83
I1 =
1
0
0
0
0
0
1111111
0000000
0
0000000
1111111
0000000 0
1111111
0000000
1111111
0
0000000
1111111
0000000
1111111
I2 =
X 1 = colonne 1 de K1
1 K13
1
0
0
0
0
1
1
1
0
0 1111111
0000000
0
0000000
0 1111111
0000000 0
0 1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
0000000
1111111
X 2 = colonne 2 de K1
1 K13
Figure IX.3 Dplacement unitaire impos linterface pour la calcul du complment de Schur.
3. Rsolution de linterface :
SQn = F n
n1
X
KTin Qisl
i=1
Ce calcul fait intervenir linverse des matrices de rigidit K1 et K2 . Ces matrices tant en
gnral trs importantes, il nest pas raliste den calculer directement linverse. De plus K1
1
est multiplie droite par K13 et gauche par KT13 ce qui donne finalement une matrice
dont la taille est rduite celle de linterface en gnral trs faible.
Une faon de calculer directement le produit K1
1 K13 sans calculer linverse de K1 est de
rsoudre une succession de problmes en imposant les dplacements des nuds de linterface
0 ou 1 (Fig. IX.3) : la ime colonne de K1
1 K13 est exactement la solution X i du problme
suivant :
"
K1
K13
KT13
K3
#"
Xi
Ii
"
0
Yi
84
Sous structuration
interface
Q1
Q2
11111111111100000000
000000000000
11111111000
111000000
111111
sous-structure 1,
domaine 1
problme complet
sous-structure 2,
domaine 2
I1 =
1
0
0
..
.
0
I2 =
0
1
0
..
.
0
...
Im
0
..
.
1
u1 =
u2
sur
85
1
n 1 = 2
n2
sur
o
n 1 et
n 2 sont respectivement les normales unitaires sortantes de 1 et 2 . En notant
1
n 1 = sur et 2
n 2 = sur
Lide est dajouter ce vecteur contrainte aux inconnues du problme. Avec cette convention,
est laction de 2 sur 1 travers linterface . Linterface est une frontire des domaines
Trouver
u 1 cinmatiquement admissible, tel que u1 avec u1 = 0 sur u 1 on ait
Z
T1 C1 1 d
F 1
uT1 F d1 dS
uT1 dS = 0
Trouver
u 2 cinmatiquement admissible, tel que u2 avec u2 = 0 sur u 2 on ait
Z
T
2 C2 2 d
F 2
uT2 F d2 dS +
uT2 dS = 0
u1 =
u 2 par le vecteur contrainte virtuel et en intgrant le long de , ce qui scrit
Z
Z
u dS T
u dS = 0
1
IX.3.2 Discrtisation
La discrtisation dans les domaines 1 et 2 se fait de faon classique :
u 1 = N1 Q1 et
u 2 = N2 Q2
o N1 et N2 sont les matrices des fonctions de forme des sous-structures 1 et 2 et Q1 et
Q2 sont les dplacements nodaux associs. Le long de linterface le vecteur contrainte est
discrtis par des fonctions de forme. En tridimensionnel et en supposant que linterface
contient m nuds, on peut crire
N1 . . . Nm
=
y = 0
0
z
...
...
...
N1 . . . Nm
0
...
...
...
N1 . . . Nm
x1
.
.
.
xm
y1
..
.
ym
z1
..
.
zm
= N
86
Sous structuration
2
1
En remplaant dans la formulation variationnelle, on trouve de faon standard les matrices de rigidit K1 et K2 des deux sous-structures, les efforts extrieurs F 1 et F 2 sur les
deux sous-structures ainsi que les matrices de couplages C1 et C2 telles que
Z
uT1 dS = QT1
uT2 dS = QT2
NT1 N dS = QT1 C1
NT2 N dS = QT2 C2
K1
K2
CT1 CT2
C1
Q1
F1
C2
Q2 = F 2
0
0
Ce systme peut tre rsolu en suivant la dmarche de la mthode de Schur primale (avec
K3 = 0).
X.1 Introduction
Un certain nombre de problmes mcaniques font intervenir des interfaces qui engendrent
des discontinuits (interaction fluide-structure, propagation de fissures, inclusions). Avec une
approche classique par lments finis, ces discontinuits sont prises en compte en choisissant
un maillage compatible linterface (Fig. X.1). La mthode des lments finis tendus
(XFEM - eXtended Finite Element Method) permet de saffranchir de la compatibilit
de maillage linterface en prenant en compte dans lapproximation lments finis ces
discontinuits.
On sintresse dans la suite un problme de statique linaire o une inclusion constitue
dun matriau diffrent est prsente dans une pice mcanique.
inclusion
maillage compatible
maillage incompatible
88
A
>0
=0
= A B
A B =
: interface entre A et B
n
B
<0
<0
>0
=0
La fonction (M ) est la ligne de niveau dont liso-valeur zro localise linterface. Une faon
de calculer la fonction (M ) est de la dfinir comme tant la distance signe dun point
linterface. (Fig. X.3). La distance d dun point M linterface est
d =k OM OM k
o M est la projection normale de M sur . La ligne de niveau (M ) vaut alors
(M ) = d dans A ,
(M ) = d dans B .
89
) .
k signe
n
.(
OM
O
M
k
OM
O
M
(M ) = min
|{z}
M
grad =
n.
Exercice X.1 Calculer (M ) pour une inclusion circulaire de rayon r centre en O.
)=
(M
NI (M )I
IS
) vaut
Le gradient de (M
,i (M ) =
NI,i (M )I .
IS
NI (M )UIi
IS
IS
NI (M )UIi +
NJ (M )|(M )|AJi
JE
90
||
||
lments enrichis
ensemble E des nuds enrichis
Figure X.5 Ensemble E des nuds enrichis.
91
Lensemble des nuds enrichis est dfini comme lensemble des nuds connects aux
lments coups par linterface (Fig. X.5).
Lorsque lon value lapproximation du dplacement enrichi en un nud enrichi J appartenant E, on remarque que sa valeur est
uJi = UJi + J AJi .
ce qui est diffrent de la valeur attendue UJi du dplacement au nud J cause du terme
J AJi . Un moyen dliminer ce terme additionnel est dutiliser comme enrichissement au
nud J la fonction (|(M )| |J |) o J est la valeur de (M ) au nud J. En effet, cette
nouvelle fonction sannule au nud J.
Lapproximation enrichie du dplacement est :
u
i (M ) =
NI (M )UIi +
JE
IS
NJ (M ) |(M )| |J | AJi
u
x
u
y
"
N1 ... N4
0
...
...
N1 1 ... N4 4
N1 ... N4
...
...
N1 1 ... N4 4
avec
J (M ) = |(M )| |J |
o Q contient les inconnues de dplacement ainsi que les inconnues denrichissement de
llment :
Q = [ ux1 ux2 ux3 ux4 uy1 uy2 uy3 uy4 ax1 ax2 ax3 ax4 ay1 ay2 ay3 ay4 ]T
Lapproximation dans un lment peut scrire de faon plus compacte sous la forme :
u T DT CD
u d
et en posant
Bstd =
N1,y
N2,y
N1,y
N2,y
N3,y
N4,y
92
eA
eB
et
Benr =
(N1 1 ),y
(N2 2 ),y
(N3 3 ),y
(N1 1 ),y
(N2 2 ),y
(N3 3 ),y
Ke =
Z
Z
Z
Le calcul de Bstd (M ) est standard, le calcul de Benr (M ) fait intervenir les drives de
lenrichissement qui sont calcules ainsi
(NJ J ),i = NJ,i J + NJ J,i
avec
J,i = |(M )| |J |
,i
= |(M )|,i =
4
X
NI,i (M )|I |
I=1
(N4 4 ),y
(N4 4 ),y (N1 1 ),x (N2 2 ),x (N3 3 ),x (N4 4 ),x
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
0011
11
00
11
00
11
00
0011
11
0011
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
0011
11
00
0011
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00 11
11
00
11
00
11
00
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
00
11
0011
11
00
11
00
11
00
11
00
00
00
00
00
00
00
0011
11
0011
11
0011
11
0011
11
0011
11
0011
11
0011
11
0011
11
00
lments enrichis
nuds enrichis
lments partiellement enrichis
11
00
00
11
00
11
Figure X.8
93
94
Prenons par exemple un lment dont seulement trois nuds sont enrichis, lapproximation du dplacement dans cet lment scrit
ui (M ) =
4
X
NI (M )UIi +
I=1
3
X
NJ (M )I (M )AJi
J=1
Dans cet lment, la fonctino denrichissement (M ) ne peut pas tre correctement reprsente. En effet, en prenant U(1 4)i = 0 et A(1 3)i = 1, on a
ui (M ) = N1 (M )1 (M ) + N2 (M )2 (M ) + N3 (M )3 (M )
u
i (M ) = (N1 (M ) + N2 (M ) + N3 (M ))(M ) N1 (M )1 N2 (M )2 N3 (M )3 6= (M )
puisque N1 (M ) + N2 (M ) + N3 (M ) 6= 1.
Les lments partiellement enrichis introduisent une erreur dans lapproximation. Des
techniques particulires non dveloppes dans ce cours permettent de corriger ces lments.